JP2022065785A - 力制御パラメーター調整方法 - Google Patents
力制御パラメーター調整方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022065785A JP2022065785A JP2020174483A JP2020174483A JP2022065785A JP 2022065785 A JP2022065785 A JP 2022065785A JP 2020174483 A JP2020174483 A JP 2020174483A JP 2020174483 A JP2020174483 A JP 2020174483A JP 2022065785 A JP2022065785 A JP 2022065785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- force
- force control
- control parameter
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 18
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 18
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 7
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 57
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 16
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 11
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 10
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39332—Adaptive force control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
前記ロボットアームの作業開始位置姿勢に関する第1情報と、前記力制御パラメーターの候補値とに基づいて前記ロボットアームを動作させて、前記作業に要する作業時間に関する第2情報と、前記作業中に前記ロボットアームに加わる力に関する第3情報とを取得する第1ステップと、
取得した前記第2情報および前記第3情報に基づいて、前記力制御パラメーターの候補値を更新した更新値を取得する第2ステップと、を有し、
取得した前記作業時間または前記ロボットアームに加わる力が収束するまで、前記第1情報にノイズを加えて前記第1ステップと前記第2ステップとを繰り返し行い前記力制御パラメーターの最終値を得ることを特徴とする。
図1は、本発明の力制御パラメーター調整方法を実行するロボットシステムの全体構成を示す図である。図2は、図1に示すロボットシステムのブロック図である。図3は、力制御パラメーターを取得する方法を説明するための概念図である。図4は、作業開始位置姿勢および作業終了位置姿勢を説明するための断面図である。図5は、作業を行う際に実際に生じ得る作業環境のばらつきを説明するための図であって、第1対象物、第2対象物およびロボットアームの先端部を示す部分拡大断面図である。図6は、作業を行う際に実際に生じ得る作業環境のばらつきを模擬的に再現した状態を示す図であって、第1対象物、第2対象物およびロボットアームの先端部を示す部分拡大断面図である。図7は、作業開始位置姿勢に傾きを与えた際に失敗した状態の一例を示す図であって、第1対象物、第2対象物およびロボットアームの先端部を示す部分拡大断面図である。図8は、作業ごとの作業時間に関する情報をプロットしたグラフである。図9は、図1に示すロボットシステムが実行する制御動作を説明するためのフローチャートである。
図1に示すロボット1は、本実施形態では単腕の6軸垂直多関節ロボットであり、基台11と、ロボットアーム10と、を有する。また、ロボットアーム10の先端部にエンドエフェクター20を装着することができる。エンドエフェクター20は、ロボット1の構成要件であってもよく、ロボット1の構成要件でなくてもよい。
制御装置3は、ロボット1から離間して配置されており、プロセッサーの1例であるCPU(Central Processing Unit)が内蔵されたコンピューター等で構成することができる。この制御装置3は、ロボット1の基台11に内蔵されていてもよい。
図10は、ロボットシステムについてハードウェアを中心として説明するためのブロック図である。
図11は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例1を示すブロック図である。
従って、コンピューター63を「制御装置」として捉えることができる。
図12は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例2を示すブロック図である。
Claims (7)
- 力制御により駆動されて作業を行うロボットアームを有するロボットの力制御パラメーターを調整する力制御パラメーター調整方法であって、
前記ロボットアームの作業開始位置姿勢に関する第1情報と、前記力制御パラメーターの候補値に基づいて前記ロボットアームを動作させて、前記作業に要する作業時間に関する第2情報と、前記作業中に前記ロボットアームに加わる力に関する第3情報と、を取得する第1ステップと、
取得した前記第2情報および前記第3情報に基づいて、前記力制御パラメーターの候補値を更新した更新値を取得する第2ステップと、を有し、
取得した前記作業時間または前記ロボットアームに加わる力が収束するまで、前記第1情報にノイズを加えて前記第1ステップと前記第2ステップとを繰り返し行い前記力制御パラメーターの最終値を得ることを特徴とする力制御パラメーター調整方法。 - 前記力制御パラメーターの最終値は、n回目(nは、1以上の整数)の前記第1ステップで得られる前記作業時間と、n+1回目の前記第1ステップで得られる前記作業時間との乖離の程度が一定以下となる状態がm回(mは、1以上の整数)続いた際の前記力制御パラメーターの更新値である請求項1に記載の力制御パラメーター調整方法。
- 前記第2ステップで取得する前記第2情報は、前記作業中に前記ロボットアームに加わる力の最大値である請求項1または2に記載の力制御パラメーター調整方法。
- 前記力制御パラメーターの更新値には、目標力、仮想粘性係数、仮想弾性係数、仮想質量係数、前記作業開始位置姿勢、作業終了位置姿勢のうち少なくとも1つが含まれる請求項1ないし3のいずれか1項に記載の力制御パラメーター調整方法。
- 前記作業は、第1対象物を把持しつつ、第2対象物に挿入する挿入作業である請求項1ないし4のいずれか1項に記載の力制御パラメーター調整方法。
- 作業者によって入力される前記第1情報は、前記作業開始位置姿勢の範囲を持った値である請求項1ないし5のいずれか1項に記載の力制御パラメーター調整方法。
- 前記ノイズが加えられた前記第1情報に基づく前記作業中に前記ロボットアームに加わる前記力が、予め設定した重力補償および慣性補償の範囲となる閾値を超えた場合、前記作業を失敗であると記憶する請求項1から6のいずれか1項に記載の力制御パラメーター調整方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020174483A JP2022065785A (ja) | 2020-10-16 | 2020-10-16 | 力制御パラメーター調整方法 |
CN202111203486.5A CN114367958B (zh) | 2020-10-16 | 2021-10-15 | 力控制参数调整方法 |
US17/502,106 US11839978B2 (en) | 2020-10-16 | 2021-10-15 | Method of adjusting force control parameter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020174483A JP2022065785A (ja) | 2020-10-16 | 2020-10-16 | 力制御パラメーター調整方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022065785A true JP2022065785A (ja) | 2022-04-28 |
Family
ID=81138122
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020174483A Pending JP2022065785A (ja) | 2020-10-16 | 2020-10-16 | 力制御パラメーター調整方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11839978B2 (ja) |
JP (1) | JP2022065785A (ja) |
CN (1) | CN114367958B (ja) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3577124B2 (ja) | 1995-01-19 | 2004-10-13 | ファナック株式会社 | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 |
JPH09136279A (ja) * | 1995-11-15 | 1997-05-27 | Fanuc Ltd | 力制御ロボットを用いた位相合わせ嵌合方法 |
JP4202365B2 (ja) * | 2006-03-07 | 2008-12-24 | ファナック株式会社 | 力制御装置 |
JP2018126798A (ja) | 2017-02-06 | 2018-08-16 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
CN109382826B (zh) * | 2017-08-10 | 2023-05-16 | 精工爱普生株式会社 | 控制装置、机器人及机器人*** |
JP6696627B2 (ja) | 2017-11-14 | 2020-05-20 | 三菱電機株式会社 | ロボットの動作調整装置 |
-
2020
- 2020-10-16 JP JP2020174483A patent/JP2022065785A/ja active Pending
-
2021
- 2021-10-15 CN CN202111203486.5A patent/CN114367958B/zh active Active
- 2021-10-15 US US17/502,106 patent/US11839978B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220118610A1 (en) | 2022-04-21 |
CN114367958A (zh) | 2022-04-19 |
CN114367958B (zh) | 2023-12-22 |
US11839978B2 (en) | 2023-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108139747B (zh) | 确定用于机器人的、由手动施加于机器人的力来输入的输入指令 | |
US9616564B2 (en) | Event-based redundancy angle configuration for articulated-arm robots | |
JP7363098B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
JP6582483B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP7427358B2 (ja) | ロボットシステム、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、および記録媒体 | |
JP2018039099A (ja) | ワークの接触状態推定装置及び接触状態推定方法 | |
US20220126440A1 (en) | Method of supporting adjustment of parameter set of robot, a non-transitory computer-readable storage medium, and information processing device | |
JP2024015086A (ja) | ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体 | |
CN113858189B (zh) | 机器人的控制方法及机器人*** | |
US11660742B2 (en) | Teaching method and robot system | |
JPH05108108A (ja) | コンプライアンス制御方法及び制御装置 | |
JP2022065785A (ja) | 力制御パラメーター調整方法 | |
JP7423943B2 (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
JP2022073192A (ja) | ロボットの制御方法 | |
JP2023039052A (ja) | 動作パラメーター調整方法 | |
JP2022047657A (ja) | 力制御パラメーター調整方法、ロボットシステムおよび力制御パラメーター調整プログラム | |
JP2020157380A (ja) | 嵌合作業装置 | |
CN114179076B (zh) | 作业时间提示方法、力控制参数设定方法、机器人***以及存储介质 | |
US20230001574A1 (en) | Operation Parameter Adjusting Method And Operation Parameter Adjusting Device For Adjusting Operation Parameters Of Robot | |
CN115519537A (zh) | 力控制参数的调整方法以及力控制参数调整装置 | |
WO2022244437A1 (ja) | ロボットコントローラ、制御方法および制御プログラム | |
JP2022117612A (ja) | 動作パラメーター調整方法、動作パラメーター調整プログラムおよびロボットシステム | |
JP2020157459A (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
CN116887953A (zh) | 弹簧常数校正装置及弹簧常数校正方法以及记录介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210914 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20211101 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230920 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240321 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240409 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240606 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240625 |