JP2022063391A

JP2022063391A - 作業機

Info

Publication number: JP2022063391A
Application number: JP2020171638A
Authority: JP
Inventors: 祐史福田; Yuji Fukuda; 淳冨田; Atsushi Tomita; 裕也小西; Hironari Konishi; 史孝藤澤; Fumitaka Fujisawa; 太樹阿部; Taiki Abe
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-10-12
Filing date: 2020-10-12
Publication date: 2022-04-22

Abstract

【課題】走行操作の操作性を向上させることができるようにする。【解決手段】作業機は、第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、第１走行油路、第２走行油路、第３走行油路及び第４走行油路のうち、少なくとも２つの走行油路を接続する連結油路と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機では、走行操作装置と、ＨＳＴポンプと、走行操作装置とＨＳＴポンプとを接続する走行油路とを備えている。

特開２０２０－８１７１号公報

特許文献１の作業機では、走行操作装置を操作することによって、走行油路にパイロット油のパイロット圧が変化し、直進、超信地旋回、信地旋回などの走行操作を行うことができる。特許文献１では、走行油路に高圧選択弁を設けているため、スムーズに走行操作を行うことができるものの、よりスムーズに走行を行いたいという要望がある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、走行操作の操作性を向上させることができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、第１受圧部に作動油が作用したときに正転し、第２受圧部に作動油が作用したときに逆転する左走行ポンプと、第３受圧部に作動油が作用したときに正転し、第４受圧部に作動油が作用したときに逆転する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路、前記第２走行油路、前記第３走行油路及び前記第４走行油路のうち、少なくとも２つの走行油路を接続する連結油路と、を備えている。

前記連結油路は、前記第１走行油路及び前記第３走行油路のいずれかと、前記第２走行油路及び前記第４走行油路のいずれかと、を連結する。
前記連結油路は、前記第１走行油路と前記第４走行油路とを接続する第１連結路と、前記第２走行油路と前記第３走行油路とを連結する第２連結路とを含んでいる。
作業機は、前記走行操作装置に供給する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、前記走行操作装置と前記作動弁とを接続する第１油路と、を備えている。

作業機は、前記第１走行油路及び前記第３走行油路と、前記第１油路とを接続する第２油路とを備えている。
前記連結油路に設けられた絞り部を備えている。

本発明によれば、走行操作の操作性を向上させることができる。

第１実施形態における走行系の作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。第１実施形態における作業系の作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。第２実施形態における走行系の作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。走行一次圧（制御信号）と原動機の回転数との関係を示す図である。連結油路の変形例を示す図である。図５Ａとは異なる連結油路の変形例を示す図である。第３実施形態における作業系の作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。スプールに連通油路を設けた場合の例を示す図である。スプールとは異なる場所に連通油路を設けた場合の例を示す図である。作業機の油圧システム（油圧回路）の変形例を示す図である。作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
[第１実施形態]
図８は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図８では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図８に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図８の左側）を前方、運転者の後側（図８の右側）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、走行系の作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。第５走行油路４５ｅには、複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄが設けられている。複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄは、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ及び第４走行油路４５ｄに接続され、作動油の圧力（パイロット圧）が高い方に作動油を流す。

第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄのそれぞれには、作動油を排出する排出油路９１が接続されている。排出油路９１には、絞り部が設けられている。排出油路９１は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄ）の排出ポートに接続された排出油路９２に合流している。排出油路９２は、作動油タンク２２等の排出部に接続されている。

走行操作部材５９を前方（図１では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行操作部材５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行操作部材５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

次に、作業系の油圧システムについて説明する。
図２に示すように、第２油圧ポンプＰ２には、油路を介して複数の制御弁５６が接続されている。複数の制御弁５６は、ブーム制御弁５６Ａ、バケット制御弁５６Ｂ、予備制御弁５６Ｃである。ブーム制御弁５６Ａは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、ブームシリンダ１４を制御する。バケット制御弁５６Ｂは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、バケットシリンダ１５を制御する。予備制御弁５６Ｃは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、予備アタッチメントの油圧アクチュエータを制御する。予備制御弁５６Ｃは、パイロット圧によって、第１位置５６ａ、第２位置５６ｂ、第３位置５６ｃに切換可能である。なお、第３位置５６ｃは中立位置である。
ブーム１０、バケット１１の操作は、運転席８の周囲に設けられた操作部材５１によって行うことができる。操作部材５１は、中立位置から、前後、前後と直交する幅方向及び斜め方向に傾動可能に支持されている。操作部材５１を傾動操作することにより、操作部材５１の下部に設けられた操作弁４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃ、４９Ｄを操作することができる。

操作部材５１を前側に傾動させると、操作弁４９Ａが操作されて当該操作弁４９Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁５６Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁５６Ａに入った作動油をブームシリンダ１４のロッド側に供給することにより、ブーム（ブーム１０Ｌ、ブーム１０Ｒ）は下降する。
操作部材５１を後側に傾動させると、操作弁４９Ｂが操作されて当該操作弁４９Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁５６Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁５６Ａに入った作動油をブームシリンダ１４のボトム側に供給することにより、ブームは上昇する。

即ち、ブーム制御弁５６Ａは、操作部材５１の操作によって設定された作動油の圧力（操作弁４９Ａによって設定されたパイロット圧、操作弁４９Ｂによって設定されたパイロット圧）に応じて、ブームシリンダ１４に流れる作動油の流量を制御可能である。
操作部材５１を右側に傾動させると、操作弁４９Ｃが操作され、バケット制御弁５６Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁５６Ｂは、バケットシリンダ１５を伸長させる方向に作動し、操作部材５１の傾動量に比例した速度でバケット１１がダンプ動作する。

操作部材５１を左側に傾動させると、操作弁４９Ｄが操作され、バケット制御弁５６Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁５６Ｂは、バケットシリンダ１５を縮小させる方向に作動し、操作部材５１の傾動量に比例した速度でバケット１１がスクイ動作する。
即ち、バケット制御弁５６Ｂは、操作部材５１の操作によって設定された作動油の圧力（操作弁４９Ｃによって設定されたパイロット圧、操作弁４９Ｄによって設定されたパイロット圧）に応じて、バケットシリンダ１５に流れる作動油の流量を制御可能である。つまり、操作弁４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃ、４９Ｄは、操作部材５１の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁５６Ａ、バケット制御弁５６Ｂに供給する。

予備制御弁５６Ｃには、供排油路８２が接続されている。供排油路８２は、予備制御弁５６Ｃの２つのポートのうち、一方のポートに接続する油路８２ａと、他方のポートに接続する油路８２ｂとを有している。供排油路８２（油路８２ａ及び油路８２ｂ）は接続部材５０に接続され、接続部材５０には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータが接続可能となっている。したがって、予備制御弁５６Ｃから予備アタッチメントの油圧アクチュエータに作動油の供給が可能である。予備制御弁５６Ｃの操作は、作動油の圧力に応じて開度が変更可能な比例弁６１で行う。比例弁６１は、予備制御弁５６Ｃの受圧部５８Ｃ１に油路を介して接続される第１比例弁６１Ａと、予備制御弁５６Ｃの受圧部５８Ｃ２に油路を介して接続される第２比例弁６１Ｂとを含んでいる。第１比例弁６１Ａが開くと、油路を介して受圧部５８Ｃ１にパイロット油が作用する。また、第２比例弁６１Ｂが開くと、油路を介して受圧部５８Ｃ２にパイロット油が作用する。したがって、予備制御弁５６Ｃの受圧部５８Ｃ１又は受圧部５８Ｃ２にパイロット油が作用すると予備制御弁５６Ｃが切り換わり、予備アタッチメントの油圧アクチュエータは、予備制御弁５６Ｃから供給された作動油によって作動する。なお、第１比例弁６１Ａ及び第２比例弁６１Ｂの操作は、制御装置６０によって行う。制御装置６０には、運転席８の周囲に設けられた操作部材７８が接続されている。操作部材７８は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。操作部材７８の操作量は、制御装置６０に入力される。制御装置６０は、操作部材７８の操作量に応じた制御信号（例えば、電流）を第１比例弁６１Ａ、又は、第２比例弁６１Ｂに出力する。比例弁６１（第１比例弁６１Ａ、第２比例弁６１Ｂ）は、制御装置６０から出力された制御信号によって開閉する。したがって、比例弁６１（第１比例弁６１Ａ、第２比例弁６１Ｂ）に出力された作動油が所定以上に達すると、予備制御弁５６Ｃは、第１位置５６ａ、第２位置５６ｂ、第３位置５６ｃに切り換わり、油圧アタッチメントを操作することができる。

図２に示すように、第１油圧ポンプＰ１と、操作弁４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃ、４９Ｄとを接続する吐出油路４０には、油圧ロック弁７５が設けられている。油圧ロック弁７５は、２位置切換弁であって、第１位置７５ａと第２位置７５ｂとに切り換わる。油圧ロック弁７５が第１位置７５ａであるときは、操作弁４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃ、４９Ｄへの作動油の供給は遮断され、第２位置７５ｂであるときは、操作弁４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃ、４９Ｄへの作動油の供給は行われる。

図１に示すように、作業機の油圧システムには、連結油路１００が設けられている。連結油路１００は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ及び第４走行油路４５ｄのうち、少なくとも２つの走行油路を接続する油路である。
連結油路１００は、走行油路４５において、走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒのそれぞれの正転側の受圧部（第１受圧部、第３受圧部）５３ａと、逆転側の受圧部（第２受圧部、第４受圧部）５３ｂと、を連結する。即ち、連結油路１００は、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃのいずれかと、第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄのいずれかと、を連結する。より詳しくは、連結油路１００は、第１走行油路４５ａと第４走行油路４５ｄとを接続する第１連結路１００ａと、第２走行油路４５ｂと第３走行油路４５ｃとを連結する第２連結路１００ｂとを含んでいる。連結油路１００には、絞り部１０１が設けられている。詳しくは、第１連結路１００ａと第２連結路１００ｂとの両方に絞り部１０１が設けられている。

[第２実施形態]
図３は、第２実施形態における作業機の油圧システムを示している。
図３に示すように、作業機の油圧システムは、作動弁６９を備えている。
作動弁６９は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁６９と操作装置５４とは第１油路４０ａで接続されている。詳しくは、作動弁６９は、吐出油路４０の中途部に設けられていて、吐出油路４０において、作動弁６９と操作装置５４とを接続する区間が第１油路４０ａである。

作動弁６９は、開度を変更することによって、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧（受圧部５３ａ、５３ｂに作用する作動パイロット圧）を変更する。例えば、作動弁６９は、制御装置６０の制御信号（例えば、電圧、電流）に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。作動弁６９は、制御信号の値（制御値）が大きくなるにしたがって開度が大きくなり、制御値が小さくなるにしたがって開度が小さくなる弁である。

さて、制御装置６０は、原動機３２の負荷が高い場合に、作動弁６９を制御することによって、エンジンストールを防止する制御（アンチストール制御）を行う。即ち、制御装置６０は、原動機３２の負荷に応じてアンチストール制御を行う。
例えば、アクセル６５で設定された目標回転数と回転検出装置６８で検出した実回転数との差であるドロップ量が閾値以上である場合は、原動機３２の負荷が高いため、制御装置６０は、アンチストール制御を行う。アンチストール制御では、図３に示す作動弁６９の開度を低下させることで、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）の出力を低下させる。即ち、制御装置６０は、制御信号を作動弁６９に出力して、当該作動弁６９のソレノイドを励磁することによって、作動弁６９から操作装置５４へ向かうパイロット圧（走行一次圧）を変更する。これにより、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット圧は変更することになる。

図４は、アンチストールにおける走行一次圧と原動機の回転数との関係を示す制御マップの一例を示す図である。図４に示す制御マップにおいて、走行一次圧は、作動弁６９の開度に対応して決まることから、走行一次圧と作動弁６９に出力する制御信号の大きさとは相関性があり、走行一次圧を制御信号に置き換えることができる。即ち、制御マップの縦軸の走行一次圧は、制御信号と読み替えることができる。制御マップは、記憶部６３に記憶されている。

制御装置６０は、アクセル６５で設定された目標回転数と回転検出装置６８で検出した実回転数との差であるドロップ量を演算する。制御装置６０は、ドロップ量が閾値未満である場合には、制御マップのラインＬ１に一致するように、原動機の回転数（目標回転数又は実回転数）に応じて、制御信号で示す制御値を設定する。
一方で、制御装置６０は、ドロップ量が閾値以上である場合には、制御マップのラインＬ２に一致するように、原動機の回転数（目標回転数又は実回転数）に応じて、制御信号の制御値を設定する。即ち、制御装置６０は、制御マップに基づいて、電流値、電圧値等の制御値を設定する。

したがって、アンチストール制御では、ラインＬ２に基づいて、制御値を設定して、当該制御値を示す制御信号を作動弁６９に出力することにより、操作弁５５に入る作動油のパイロット圧（走行一次圧）を低く抑えることができる。その結果、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角が調整され、原動機３２に作用する負荷が減少し、エンジンのストールを防止することができる。なお、図４では、１本のラインＬ２を示しているが、ラインＬ２は複数であってもよい。

図３に示すように、第１油路４０ａには、第２油路１１０が設けられている。第２油路１１０は、少なくとも第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃと、第１油路４０ａとを接続する油路である。
第２油路１１０は、第１接続路１１０ａと、第２接続路１１０ｂとを備えている。第１接続路１１０ａは、第１油路４０ａに接続され且つ、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃへ向けて延設された油路である。第２接続路１１０ｂは、第１接続路１１０ａから分岐して、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃに接続する油路である。

第１接続路１１０ａの中途には、逆止弁１１１が設けられている。逆止弁１１１は、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃから第１油路４０ａに向けて作動油が流れるのを許容し且つ第１油路４０ａから第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃに向けて作動油が流れるのを阻止する弁である。また、図３に示すように、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）には、絞り部１０３が設けられている。

なお、図５Ａに示すように、第２接続路１１０ｂにおいて、逆止弁１１１の両端部側を接続する油路１１２を設け、油路１１２に絞り部１１３を設けてもよい。図５Ｂに示すように、吐出油路４０において、作動弁６９側と油圧ロック弁７５とを接続する油路１１５を設け、油路１１５に逆止弁１１６を設け、逆止弁１１６の両側部側を接続する油路１１７を設け、油路１１７に絞り部１１８を設けてもよい。

上述した実施形態において、図３及び図５Ａに示すように、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）において、絞り部１０３を連結油路１００の下流側に設けていたが、これに代えて、絞り部１０３を連結油路１００の上流側、即ち、連結油路１００と高圧選択弁（４７ａ～４７ｄ）の間に設けてもよい。

[第３実施形態]
図６は、第３実施形態の作業機の油圧システムを示している。図６の作業機の油圧システムは、制振動作とフロート動作とを切り換える切換弁（動作切換弁）１５０を備えている。切換弁１５０は、第１位置１５０ａと、第２位置１５０ｂと、中立位置１５０ｃとに切り換え可能な３位置切換弁である。切換弁１５０は、第１位置１５０ａである場合にフロート動作を行い、第２位置１５０ｂである場合に制振動作を行い、中立位置１５０ｃである場合に制振動作及びフロート動作を停止する。

以下、切換弁１５０について詳しく説明する。
切換弁１５０は、第１ポート１５１、第２ポート１５２、第３ポート１５３、第４ポート１５４、第５ポート１５５を有している。第１ポート１５１には、第１連通路１６１が接続されている。第２ポート１５２には、第２連通路１６２が接続されている。第３ポート１５３及び第４ポート１５４は、作動油タンク２２に繋がる排出油路１２４が接続されている。第５ポート１５５には、蓄圧装置であるアキュムレータ１５６が接続されている。

また、切換弁１５０は、電磁弁（電磁比例弁）が組み込まれたパイロット式の切換弁であって、作動油（パイロット油）を受圧する受圧部１５０Ａ、パイロット油を受圧する受圧部１５０Ｂ、第１ソレノイド１５０Ｃ、第２ソレノイド１５０Ｄを有している。受圧部１５０Ａはスプールの長手方向一方側に配置され、受圧部１５０Ｂはスプールの長手方向他方側に配置されている。受圧部１５０Ａ及び受圧部１５０Ｂには、第１油圧ポンプＰ１に繋がる油路（パイロット供給路）１２３が接続され、当該受圧部１５０Ａ及び受圧部１５０Ｂには、作動油（パイロット油）が供給されている。

第１ソレノイド１５０Ｃが励磁されると、受圧部１５０Ａが受圧したパイロット圧がスプールに作用して、スプールの一方向の移動によって切換弁１５０が第１位置１５０ａに切り換えられる。第２ソレノイド１５０Ｄが励磁されると、受圧部１５０Ｂが受圧したパイロット圧がスプールに作用して、スプールの他方向の移動によって切換弁１５０が第２位置１５０ｂに切り換えられる。第１ソレノイド１５０Ｃ及び第２ソレノイド１５０Ｄのいずれかを消磁すると、スプールは中立位置で留まるため、切換弁１５０が中立位置１５０ｃに切り換えられる。

切換弁１５０を第１位置１５０ａにすると、第１ポート１５１と第４ポート１５４とがスプールによって繋がる。これにより、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆの作動油が第１連通路１６１、第１ポート１５１及び第４ポート１５４を経て排出油路１２４に排出される。また、切換弁１５０を第１位置１５０ａにすると、第２ポート１５２と第３ポート１５３とがスプールによって繋がる。これにより、ブームシリンダ１４の第２油室１４ｇの作動油が第２連通路１６２、第２ポート１５２及び第３ポート１５３を経て排出油路１２４に排出される。即ち、切換弁１５０が第１位置１５０ａの場合、第１連通路１６１及び第２連通路１６２を、排出油路１２４にスプールによって連通することができ、ブームシリンダ１４の作動油を排出油路１２４に排出することにより、フロート動作が可能となる。

また、切換弁１５０を第２位置１５０ｂにすると、第１ポート１５１と第５ポート１５５とがスプールによって繋がる。これにより、ブームシリンダ１４が第１連通路１６１、第１ポート１５１及び第５ポート１５５を経てアキュムレータ１５６に繋がる。また、切換弁１５０を第２位置１５０ｂにすると、第２ポート１５２と第３ポート１５３とがスプールによって繋がり、ブームシリンダ１４の作動油が第２連通路１６２、第２ポート１５２及び第３ポート１５３を経て排出油路１２４に排出される。即ち、切換弁１５０が第２位置１５０ｂの場合、第１連通路１６１とアキュムレータ１５６とを連通し且つ第２連通路１６２と排出油路１２４とをスプールによって連通することができ、制振動作を行うことができる。このように、制振動作をすることで、作業機１が走行時にバケット１１が上下に振動しても、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆにおける圧力変動をアキュムレータ１５６が吸収することができ、作業機１の走行振動の抑制が可能となる。

切換弁１５０の切換制御は制御装置６０により行う。制御装置６０には、第１スイッチ１９１と、第２スイッチ１９２とが接続されている。第１スイッチ１９１及び第２スイッチ１９２は、運転席８の近傍に設けられている。運転席８に着座した作業者が第１スイッチ１９１及び第２スイッチ１９２の操作を行うことができる。
第１スイッチ１９１は、オン／オフに切り換えるスイッチで、オンである場合にフロート動作の第１指令を制御装置６０に対して行う。第１スイッチ１９１は、オフである場合に第１指令を制御装置６０に行わない。制御装置６０は、第１スイッチ１９１の第１指令を取得すると、切換弁１５０の第１ソレノイド１５０Ｃに制御信号を出力して当該第１ソレノイド１５０Ｃを励磁する。また、制御装置６０は、第１スイッチ１９１の第１指令を取得していない状態（オフ）では、切換弁１５０の第１ソレノイド１５０Ｃに制御信号を出力して当該第１ソレノイド１５０Ｃを消磁する。

第２スイッチ１９２は、オン／オフに切り換えるスイッチで、オンである場合に制振動作の第２指令を制御装置６０に対して行う。第２スイッチ１９２は、オフである場合に第２指令を制御装置６０に行わない。制御装置６０は、第２スイッチ１９２の第２指令を取得すると、切換弁１５０の第２ソレノイド１５０Ｄに制御信号を出力して当該第２ソレノイド１５０Ｄを励磁する。また、制御装置６０は、第２スイッチ１９２の第２指令を取得していない状態（オフ）では、切換弁１５０の第２ソレノイド１５０Ｄに制御信号を出力して当該第２ソレノイド１５０Ｄを消磁する。

制御装置６０は、第２スイッチ１９２がオンで制振動作を行っている際に、第１スイッチがオフからオンされた場合には、第２スイッチ１９２のオンによる制振制御を停止する。つまり、制御装置６０は、第２指令により第２ソレノイド１５０Ｄを励磁している状況下（切換弁１５０が第２位置１５０ｂ）で、第１スイッチ１９１がオンにされ第１指令が入力された場合には、当該第１指令を第２指令よりも優先し、第２スイッチ１９２がオンであっても第２ソレノイド１５０Ｄを消磁する一方、第１ソレノイド１５０Ｃを励磁して、切換弁１５０を第１位置１５０ａに切り換える。

制御装置６０によれば、第１スイッチ１９１及び第２スイッチ１９２によって、フロート動作、制振動作の切換を簡単に行えるという構成でありながら、フロート動作及び制振動作の両方の動作についての指令があった場合には、フロート動作を優先させて作業機１による作業を効率よく行うことができる。
また、切換弁（動作切換弁）１５０によって、制振動作とフロート動作とのいずれかを切り換える構成であることから、制振動作の切換を行う切換弁とフロート動作の切換を行う切換弁とを別々に構成した油圧回路において両者の切換弁を同時に作動させた場合に比べて、当該切換弁１５０は、切換弁から排出される作動油を減らすことができる。

また、制振動作の切換を行う切換弁とフロート動作の切換を行う切換弁とを別々に構成した油圧回路においては、制振動作を停止した場合における切換弁からのリーク量と、フロート動作を停止した場合における切換弁からのリーク量とがあり、リーク量は、両者を合わせたリーク量（総リーク量）となる。一方、切換弁（動作切換弁）１５０は、制振動作とフロート動作とのいずれかを切り換える１つの弁であるため、当該切換弁１５０におけるリーク量は、総リーク量に比べて少なくすることができる。

また、切換弁１５０では、制振動作の切換を行う切換弁とフロート動作の切換を行う切換弁とを構成した場合に比べて構成部品の点数を減らすことができる。
図７Ａは、切換弁１５０の内部一部を油圧回路で示した図である。即ち、図６で示した切換弁１５０と図７Ａの切換弁１５０とは等価である。図７Ａに示すように、第１ソレノイド１５０Ｃを有する第１電磁弁１５７Ａ及び第２ソレノイド１５０Ｄを有する第２電磁弁１５７Ｂには、パイロット供給路１２３が接続されている。第１電磁弁１５７Ａと受圧部１５０Ａとは第１内部油路１６５で繋がっており、第２電磁弁１５７Ｂと受圧部１５０Ｂとは第２内部油路１６６で繋がっている。なお、図７Ａにはスプール１５８を概略で示している。

図７Ａに示すように、スプール１５８において、スプール１５８の受圧部１５０Ａと、スプール１５８の受圧部１５０Ｂとは、連通油路１９７で連通している。連通油路１９７の中途部には、内径が小さい絞り部１９９が形成されている。なお、絞り部１９９は、連通油路１９７に複数設けてもよいし、左右非対称であってもよく限定されない。
また、図７Ｂに示すように、第１内部油路１６５と第２内部油路１６６とを連通油路１９８で連通してもよい。

以上、第３実施形態によれば、切換弁１５０において、一方側の受圧部１５０Ａと他方側の受圧部１５０Ｂとが連通油路１９７、１９８で連通しているため、スプール１５８（切換弁１５０）を作動させるときの衝撃を緩和することができ、操作性を向上させることができる。言い換えれば、スプール１５８の移動速度（ストローク速度）を低下させることができ、操作性を向上させることができる。

作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、第１受圧部５３ａに作動油が作用したときに正転し、第２受圧部５３ｂに作動油が作用したときに逆転する左走行ポンプ５３Ｌと、第３受圧部５３ａに作動油が作用したときに正転し、第４受圧部５３ｂに作動油が作用したときに逆転する右走行ポンプと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ及び第４走行油路４５ｄのうち、少なくとも２つの走行油路を接続する連結油路１００と、を備えている。これによれば、例えば、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ及び第４走行油路４５ｄのうち、圧力の高い一方側の走行油路から圧力の低い他方側への走行油路へ連結油路１００を介して作動油が流れることから、これによって、走行操作部材５９を操作したときの走行操作の操作性を向上させることができる。

連結油路１００は、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃのいずれかと、第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄのいずれかと、を連結する。これによれば、走行油路４５において、走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒのそれぞれの正転側の受圧部（第１受圧部、第３受圧部）５３ａと、逆転側の受圧部（第２受圧部、第４受圧部）５３ｂと、を連結することになる。例えば、前進で左方向へ信地旋回する場合、連結油路１００を介して第２走行油路４５ｂから第３走行油路４５ｃに作動油（パイロット油）が供給される。走行前の速度が速いほど、連結油路１００を介して第３走行油路４５ｃに供給されるパイロット油が多くなるため、左走行ポンプ５３Ｌの第２受圧部５３ｂの圧力が高くなることから、操作感覚を向上させることができる。

また、作業機１を前進させているとき、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃの両方から、第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄへ連結油路１００を介して作動油が流れるため、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部へ作用するパイロット圧は低くなる。一方、例えば、左方向へ信地旋回する場合、第２走行油路４５ｂのパイロット圧が昇圧し、第３走行油路４５ｃから連結油路１００へ向けてパイロット油が流れにくくなるため、操作部材５９の操作に対して、第３走行油路４５ｃのパイロット圧が高くなりやすい（右走行ポンプ５３Ｒの前進側の第３受圧部５３ａに作用する圧力が高くなる。これにより、信地旋回において、旋回する外側の走行モータの回転数の低下を抑えることができ、走行性も向上させることができる。

連結油路１００は、第１走行油路４５ａと第４走行油路４５ｄとを接続する第１連結路１００ａと、第２走行油路４５ｂと第３走行油路４５ｃとを連結する第２連結路１００ｂとを含んでいる。これによれば、簡単な構成で、作業機１の操作性を向上させることができる。
作業機１は、走行操作装置５４に供給する作動油の圧力を変更可能な作動弁６９と、走行操作装置５４と作動弁６９とを接続する第１油路４０ａとを備えている。これによれば、作動弁６９によってエンジンストールの抑制をする場合に、走行油路４５の作動油を、連結油路１００を介して排出することができるため、走行油路４５のパイロット圧を素早く低下させることができ、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の応答性を向上させることができる。

作業機１は、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃと、第１油路４０ａとを接続する第２油路１１０とを備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第３走行油路４５ｄ）の作動油（パイロット油）を、第２油路１１０を介して作動弁６９側に排出することができ、作動弁６９によってエンジンストールの抑制をする場合に、走行油路４５のパイロット圧を素早く低下させることができ、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の応答性を向上させることができる。

連結油路１００に設けられた絞り部１０１を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第３走行油路４５ｄ）のパイロット油の圧力変化を安定させることができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１：作業機
２：機体
５Ｌ：左走行装置
５Ｒ：右走行装置
３６Ｌ：左走行モータ
３６Ｒ：右走行モータ
４０ａ：第１油路
４１：油路
４５：走行油路
４５ａ：第１走行油路
４５ｂ：第２走行油路
４５ｃ：第３走行油路
４５ｄ：第４走行油路
４５ｄ：第３走行油路
５１：操作部材
５３Ｌ：左走行ポンプ
５３Ｒ：右走行ポンプ
５３ａ：第１受圧部、第３受圧部
５３ｂ：第２受圧部、第４受圧部
５４：走行操作装置
６９：作動弁
１００：連結油路
１００ａ：第１連結路
１００ｂ：第２連結路
１０１：絞り部
１０３：絞り部
１１０：第２油路

Claims

機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
第１受圧部に作動油が作用したときに正転し、第２受圧部に作動油が作用したときに逆転する左走行ポンプと、
第３受圧部に作動油が作用したときに正転し、第４受圧部に作動油が作用したときに逆転する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路、前記第２走行油路、前記第３走行油路及び前記第４走行油路のうち、少なくとも２つの走行油路を接続する連結油路と、
を備えている作業機。
前記連結油路は、前記第１走行油路及び前記第３走行油路のいずれかと、前記第２走行油路及び前記第４走行油路のいずれかと、を連結する請求項１に記載の作業機。
前記連結油路は、前記第１走行油路と前記第４走行油路とを接続する第１連結路と、前記第２走行油路と前記第３走行油路とを連結する第２連結路とを含んでいる請求項２に記載の作業機。
前記走行操作装置に供給する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、
前記走行操作装置と前記作動弁とを接続する第１油路と、
を備えている請求項１～３のいずれかに記載の作業機。
前記第１走行油路及び前記第３走行油路と、前記第１油路とを接続する第２油路とを備えている請求項４に記載の作業機。
前記連結油路に設けられた絞り部を備えている請求項１～５のいずれかに記載の作業機。