JP2022059301A - 搬送制御システム及び搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
LD≧L+n・β=L+n・Ts・Vs
が成立する値を有することが好ましい。これによれば、全ての搬送物がいずれかの画像データにおいて常に搬送方向の領域内に配置された状態で連続占有範囲が検出され、単位占有範囲を越えるか否かが判定されるため、どのような搬送物であっても確実に判定することができる。ここで、nは3-7の範囲内であることがさらに望ましい。
LD≧L+β=L+Ts・Vs…(1)
例えば、搬送物CAの搬送方向Fの長さLが0.6[mm]、搬送速度Vsが50[mm/sec]、撮影周期Tsが1[msec]であるとすれば、L=0.6[mm]、β=0.05[mm]であり、L≧0.65[mm]となる。また、撮影周期Tsを0.5[msec]とすれば、L=0.6[mm]、β=0.025とすることで、L≧0.625[mm]となる。
LD≧L+n・β=L+n・Ts・Vs…(2)
が成立するようにLDを設定する。本実施形態の場合には、nを3-7の範囲になるように設定している。これは、nが小さくなると搬送速度のばらつきによる搬送物CAの撮影漏れが生ずる虞が高くなり、逆にnが大きくなると画像処理の負荷が増大するからである。一般的には、自然数nは1-10の範囲内であることが好ましい。なお、本実施形態では画像処理時間は一般的に150-300μsec程度である。また、撮影間隔Tsは500-840[μsec]程度である。
A.確実に正常判定がなされる範囲:Lct<Ls
B.確実に不正判定がなされる範囲:Lct≧Ls+β
C.正常判定と不正判定のいずれかになる範囲:Ls≦Lct<Ls+β
以上の結果、判定精度(分解能)は、β=Ts・Vsとなる。なお、上記Cの領域では、後述するように、正面側照明(環境照明も含む)によって得られる反射光に基づく画像成分(搬送物CAの表面態様)を画像処理することによって、判定を行うようにしてもよい。
Claims (17)
- 撮像手段(CM)の撮影により搬送物(CA)が搬送される搬送路(121)上の計測エリア(ME)の画像を繰り返し取得する画像取得手段(MPU,DTU,RAM)と、
前記計測エリア(ME)内における前記搬送路(121)上の前記搬送物(CA)の占有領域が一体に連続する範囲、或いは、当該占有領域が所定値未満の間隔で連続する範囲である連続占有範囲(121CT)を検出し、一つの前記搬送物(CA)に相当する単位占有範囲(121U)を基準として、前記連続占有範囲(121CT)の大きさを判定する搬送物占有範囲判別手段(MPU,RAM)と、
前記連続占有範囲(121CT)が前記単位占有範囲(121U)を基準とする不正判定の条件を満たした場合に、前記連続占有範囲(121CT)内に配置される少なくとも一つの前記搬送物(CA)の搬送状態を制御する搬送物制御手段(OP)と、
を具備する搬送制御システム。 - 前記搬送物占有範囲判別手段(MPU,RAM)は、2以上の前記搬送物(CA)が前記搬送路(121)上で他の方位よりも重なり易い特定の方向に見たときの占有範囲を判定する、
請求項1に記載の搬送制御システム。 - 前記画像取得手段(MPU,DTU,RAM)の撮影方向が前記特定の方向である、
請求項2に記載の搬送制御システム。 - 前記搬送物制御手段(MPU,RAM)は、前記連続占有範囲(121CT)内の搬送方向前方にある部分に前記単位占有範囲(121U)を想定したときの当該単位占有範囲(121U)よりも搬送方向後方にある部分に排除力を与える、
請求項1-3のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 前記計測エリア(ME)は、前記搬送路(121)の末端部(121e)に設定される、
請求項1-4のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 前記画像取得手段(MPU,DTU,RAM)は、前記撮像手段(130CM)により、前記計測エリア(ME)とともに、前記末端部(121e)から前記搬送物(CA)が供給される供給先(20)の受入部(21a)を含む範囲を撮影した画像を取得し、前記画像を処理することにより前記受入部(21a)における前記搬送物(CA)の受入れの可否を検出する搬送物受入可否検出手段(MPU,RAM)をさらに具備する、
請求項5に記載の搬送制御システム。 - 前記搬送物占有範囲判別手段(MPU,RAM)は、不正判定の条件を満たす前記連続占有範囲(121CT)が必ず占有するように設定された、搬送方向(F)に固定された検出領域(Ls)を前記計測エリア(ME)内に備える、
請求項1-6のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 前記画像取得手段(MPU,DTU,RAM)は、前記撮像手段(130CM)により既定の撮影間隔(Ts)で連続して撮影するとともに、
前記計測エリア(ME)は、前記搬送物(CA)の搬送速度(Vs)と撮影間隔(Ts)との関係により前記搬送路(121)を通過する全ての前記搬送物(CA)が常に含まれるように予め設定された範囲を有する、
請求項1-6のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 不正判定の条件を満たす前記連続占有範囲(121CT)が必ず占有する、前記搬送方向(F)に固定された検出領域(Ls)が、前記計測エリア(ME)内に設けられ、
全ての前記不正判定の条件を満たす前記連続占有範囲(121CT)が前記検出領域(Ls)を占有する際に必ず撮像されるように、前記搬送速度(Vs)に応じた前記撮影間隔(Ts)が設定される、
請求項8に記載の搬送制御システム。 - 前記計測エリア(ME)内において前記搬送路(121)の搬送面(121a、121b)に形成された透光領域(121c)と、
前記透光領域(121c)を通して前記搬送面(121a,121b)の背面側より前記撮像手段(130CM)の側に向けた光を照射する背面側照明手段(140BL)と、
をさらに具備し、
前記搬送物占有範囲判別手段(MPU,RAM)は、前記計測エリア(ME)内の画像データに対して、前記透光領域(121c)の前記搬送物(CA)による遮光部分若しくは非遮光部分の範囲を示す情報を用いることによって、前記計測エリア(ME)内における前記連続占有範囲(121CT)の大きさを検出する、
請求項1-9のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 前記透光領域(121c)は、前記搬送物(CA)の長さよりも搬送方向(F)に延長された形状のスリット状に構成される、
請求項10に記載の搬送制御システム。 - 前記透光領域(121c)は、前記計測エリア(ME)内に配列された複数の透光領域部(121g-121i)の群からなる、
請求項10又は11に記載の搬送制御システム。 - 前記透光領域(121c)の複数の前記透光領域部(121g-121i)は、前記単位占有範囲の搬送方向の長さ範囲内に包含されるように形成された第1の前記透光領域部(121h)及び第2の前記透光領域部(121i)と、前記単位占有範囲(121U)が前記第1の透光領域部(121h)及び前記第2の透光領域部(121i)を遮光したときに遮光されない部分を備える第3の前記透光領域部(121g)と、を備える、
請求項12に記載の搬送制御システム。 - 前記搬送路(121)は前記搬送物(CA)の搬送方向(F)に沿った方向に往復する態様で振動することによって前記搬送物(CA)を搬送するものであり、
前記撮像手段(130CM)は静止し、
撮影時における前記搬送路(121)の振動による前記撮影画像(GPX)内の前記搬送路(121)に対する位置変動をなくすように前記撮影画像(GPX)内の前記計測エリア(ME)の位置を補正する、
請求項1-13のいずれか一項に記載の搬送制御システム。 - 前記搬送物占有範囲判別手段(MPU,RAM)は、前記撮影画像(GPX)内に撮像された前記搬送路(121)上の特定箇所(121y)の位置を前記画像計測処理により検出し、当該位置に応じて、前記計測エリア(ME)の位置を補正する、
請求項14に記載の搬送制御システム。 - 前記搬送路(121)を備えた搬送機構(12,CL12)と、請求項1-14のいずれか一項に記載の搬送制御システム(CM1,CM2,DTU,DP1、DP2,SP1,SP2)と、
を具備する搬送装置。 - 前記搬送機構(12,CL12)は、前記搬送路(121)を振動させる加振手段(125)と、前記加振手段(125)の駆動態様を制御する加振制御手段(CL12)と、を有する、
請求項16に記載の搬送装置。
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