JP2022098660A - 搬送システム、搬送方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】機器の貸し出しを行う際に、次の使用予定時間までに時間的な余裕がない場合でも、速やかに機器を使用させる。【解決手段】搬送システムは、自律移動可能な移動ロボット２０を用いて、搬送物を搬送するシステムである。搬送システムは、移動ロボット２０で搬送物として搬送される貸出対象の機器のそれぞれについて、使用開始時間、使用終了時間、及び使用場所を含む管理情報を記憶する。搬送システムは、管理情報に基づき、機器毎に、使用終了時間から次の使用開始時間までの間隔が所定時間以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。搬送システムは、上記間隔が上記所定時間以上であった場合、機器の使用の終了後に機器をその保管場所まで搬送し、上記間隔が上記所定時間未満であった場合、機器の使用の終了後に機器をその機器の次の使用場所まで搬送する。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送システム、搬送方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、複数の施設間で施設が所有する設備を効率的に貸し出しすることを目的とし、設備情報送信手段、使用予約情報受信手段、及び貸し出し情報登録手段を備えた設備貸し出しシステムが開示されている。上記設備情報送信手段は、複数の施設が所有する設備の設備情報を上記複数の施設に通信回線を介して送信する。上記使用予約情報受信手段は、上記設備の使用予約情報を上記複数の施設に通信回線を介して受信する。上記貸し出し情報登録手段は、上記使用予約情報に基づき上記複数の施設間で互いに上記設備を貸し出すための貸し出し情報を登録する。

特開２００２－０１５０７３号公報

しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、例えば１時間などの準備時間に応じた余裕を持たせてスケジュールを決め、そのスケジュールに基づき使用予約情報を登録しなければならないため、設備を効率良く使用することができない。よって、機器の貸し出しを行う際に、その機器を効率良く使用できるようにすることが望まれる。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、機器の貸し出しを行う際に、次の使用予定時間までに時間的な余裕がない場合でも、速やかに機器を使用させることができる搬送システム、搬送方法、及びプログラムを提供するものである。

本開示の第１の態様にかかる搬送システムは、自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送システムであって、上記移動ロボットで搬送物として搬送される貸出対象の機器のそれぞれについて、使用開始時間、使用終了時間、及び使用場所を含む管理情報を記憶し、上記管理情報に基づき、上記機器毎に、使用終了時間から次の使用開始時間までの間隔が所定時間以上であるか否かを判定する判定処理を実行し、上記間隔が上記所定時間以上であった場合、上記機器の使用の終了後に上記機器を上記機器の保管場所まで搬送し、上記間隔が上記所定時間未満であった場合、上記機器の使用の終了後に上記機器を上記機器の次の使用場所まで搬送する。上記搬送システムでは、このような構成により、機器の貸し出しを行う際に、次の使用予定時間までに時間的な余裕がない場合でも、速やかに機器を使用させることができる。

上記搬送システムでは、上記所定時間は、上記使用場所から上記保管場所への上記移動ロボットでの移動時間と上記使用場所から上記次の使用場所への上記移動ロボットでの移動時間とに基づき決定されるようにしてもよい。これにより、適切且つ高稼働率で貸出機器の貸し出しができるようになる。

上記搬送システムは、上記判定処理の結果として決定された上記機器の搬送先を、上記機器を整備する整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、機器の搬送先に整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。

上記搬送システムは、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の次の使用場所になった場合、上記機器の搬送先及び到着時間を、上記整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、搬送先が次の使用場所になった場合にも整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。さらに、整備者は、到着時間も把握できるため搬送先で待つ必要がなくなるうえに、その到着時間に合わせて向かえば次の使用開始時間に間に合わなくなることなく整備を行うことができる。

上記搬送システムは、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の保管場所になった場合、上記機器の搬送先及び到着時間を、上記整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、搬送先が保管場所になった場合にも整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。さらに、整備者は、到着時間も把握できるため搬送先で待つ必要がなくなるうえに、他の機器の整備も考慮してまとめて整備を実施することができるようになる。

上記搬送システムは、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の保管場所になった場合、上記機器の搬送先を、上記機器を整備する第１の整備者の連絡先に通知し、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の次の使用場所になった場合、上記機器の搬送先を、上記第１の整備者とは異なる、上記機器を整備する第２の整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、機器の整備者を、保管場所での担当者と次の使用場所での担当者とで分けることができ、担当者を適材適所に振り分けることができる。特に、搬送先が次の使用場所となった場合、現場での突発的な問題への対処が可能な人材に通知を行うことができ、搬送先が保管場所になった場合、それ以外の人材に通知を行うことができる。

上記搬送システムは、上記判定処理の結果として決定された上記機器の搬送先について、通知先を上記機器の種類に応じて異ならせるようにしてもよい。このような通知により、その機器についての整備の熟練度や専門性などに応じて、整備者を異ならせることができる。

本開示の第２の態様にかかる搬送方法は、自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送方法であって、上記移動ロボットで搬送物として搬送される貸出対象の機器のそれぞれについて、使用開始時間、使用終了時間、及び使用場所を含む管理情報を記憶し、上記管理情報に基づき、上記機器毎に、使用終了時間から次の使用開始時間までの間隔が所定時間以上であるか否かを判定する判定処理を実行し、上記間隔が上記所定時間以上であった場合、上記機器の使用の終了後に上記機器を上記機器の保管場所まで搬送し、上記間隔が上記所定時間未満であった場合、上記機器の使用の終了後に上記機器を上記機器の次の使用場所まで搬送する。上記搬送方法では、このような処理により、機器の貸し出しを行う際に、次の使用予定時間までに時間的な余裕がない場合でも、速やかに機器を使用させることができる。

上記搬送方法では、上記所定時間は、上記使用場所から上記保管場所への上記移動ロボットでの移動時間と上記使用場所から上記次の使用場所への上記移動ロボットでの移動時間とに基づき決定されるようにしてもよい。これにより、適切且つ高稼働率で貸出機器の貸し出しができるようになる。

上記搬送方法は、上記判定処理の結果として決定された上記機器の搬送先を、上記機器を整備する整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、機器の搬送先に整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。

上記搬送方法は、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の次の使用場所になった場合、上記機器の搬送先及び到着時間を、上記整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、搬送先が次の使用場所になった場合にも整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。さらに、整備者は、到着時間も把握できるため搬送先で待つ必要がなくなるうえに、その到着時間に合わせて向かえば次の使用開始時間に間に合わなくなることなく整備を行うことができる。

上記搬送方法は、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の保管場所になった場合、上記機器の搬送先及び到着時間を、上記整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、搬送先が保管場所になった場合にも整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。さらに、整備者は、到着時間も把握できるため搬送先で待つ必要がなくなるうえに、他の機器の整備も考慮してまとめて整備を実施することができるようになる。

上記搬送方法は、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の保管場所になった場合、上記機器の搬送先を、上記機器を整備する第１の整備者の連絡先に通知し、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の次の使用場所になった場合、上記機器の搬送先を、上記第１の整備者とは異なる、上記機器を整備する第２の整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、機器の整備者を、保管場所での担当者と次の使用場所での担当者とで分けることができ、担当者を適材適所に振り分けることができる。特に、搬送先が次の使用場所となった場合、現場での突発的な問題への対処が可能な人材に通知を行うことができ、搬送先が保管場所になった場合、それ以外の人材に通知を行うことができる。

上記搬送方法は、上記判定処理の結果として決定された上記機器の搬送先について、通知先を上記機器の種類に応じて異ならせるようにしてもよい。このような通知により、その機器についての整備の熟練度や専門性などに応じて、整備者を異ならせることができる。

本開示の第３の態様にかかるプログラムは、自律移動可能な移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送管理をコンピュータに実行させるプログラムであって、上記搬送管理は、上記移動ロボットで搬送物として搬送される貸出対象の機器のそれぞれについて、使用開始時間、使用終了時間、及び使用場所を含む管理情報を記憶し、上記管理情報に基づき、上記機器毎に、使用終了時間から次の使用開始時間までの間隔が所定時間以上であるか否かを判定する判定処理を実行し、上記間隔が上記所定時間以上であった場合、上記機器の使用の終了後に上記機器を上記機器の保管場所まで搬送させ、上記間隔が上記所定時間未満であった場合、上記機器の使用の終了後に上記機器を上記機器の次の使用場所まで搬送させる。上記プログラムでは、このような処理により、機器の貸し出しを行う際に、次の使用予定時間までに時間的な余裕がない場合でも、速やかに機器を使用させることができる。

上記搬送管理では、上記所定時間は、上記使用場所から上記保管場所への上記移動ロボットでの移動時間と上記使用場所から上記次の使用場所への上記移動ロボットでの移動時間とに基づき決定されるようにしてもよい。これにより、適切且つ高稼働率で貸出機器の貸し出しができるようになる。

上記搬送管理は、上記判定処理の結果として決定された上記機器の搬送先を、上記機器を整備する整備者の連絡先に通知する通知処理を含むようにしてもよい。このような通知により、機器の搬送先に整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。

上記通知処理は、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の次の使用場所になった場合、上記機器の搬送先及び到着時間を、上記整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、搬送先が次の使用場所になった場合にも整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。さらに、整備者は、到着時間も把握できるため搬送先で待つ必要がなくなるうえに、その到着時間に合わせて向かえば次の使用開始時間に間に合わなくなることなく整備を行うことができる。

上記通知処理は、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の保管場所になった場合、上記機器の搬送先及び到着時間を、上記整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、搬送先が保管場所になった場合にも整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。さらに、整備者は、到着時間も把握できるため搬送先で待つ必要がなくなるうえに、他の機器の整備も考慮してまとめて整備を実施することができるようになる。

上記通知処理は、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の保管場所になった場合、上記機器の搬送先を、上記機器を整備する第１の整備者の連絡先に通知し、上記判定処理の結果として上記機器の搬送先が上記機器の次の使用場所になった場合、上記機器の搬送先を、上記第１の整備者とは異なる、上記機器を整備する第２の整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、機器の整備者を、保管場所での担当者と次の使用場所での担当者とで分けることができ、担当者を適材適所に振り分けることができる。特に、搬送先が次の使用場所となった場合、現場での突発的な問題への対処が可能な人材に通知を行うことができ、搬送先が保管場所になった場合、それ以外の人材に通知を行うことができる。

上記通知処理は、上記判定処理の結果として決定された上記機器の搬送先について、通知先を上記機器の種類に応じて異ならせるようにしてもよい。このような通知により、その機器についての整備の熟練度や専門性などに応じて、整備者を異ならせることができる。

本開示により、機器の貸し出しを行う際に、次の使用予定時間までに時間的な余裕がない場合でも、速やかに機器を使用させることができる搬送システム、搬送方法、及びプログラムを提供することができる。

本実施の形態に係る移動ロボットが利用されるシステムの全体構成例を説明するための概念図である。 本実施の形態に係る搬送システムの一例を示す制御ブロック図である。 機器貸出システムの一例を示す制御ブロック図である。 移動ロボットの一例を示す概略図である。 機器貸出情報の一例を示すテーブルである。 搬送物情報の一例を示すテーブルである。 移動ロボットの移動経路の一例を示す図である。 移動ロボットの移動経路の他の例を示す図である。 移動ロボットの移動経路の他の例を示す図である。 本実施の形態に係る搬送方法を示すフローチャートである。 移動ロボットの他の例を貸出機器の例とともに示す概略図である。 移動ロボットの他の例を示す概略図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施の形態に限定するものではない。また、実施の形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

（概略構成）
図１は、本実施の形態に係る移動ロボット２０が利用される搬送システム１の全体構成例を説明するための概念図である。本実施の形態にかかる搬送システム１は、自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送するシステムである。移動ロボットとして、ここでは図１に示すような移動ロボット２０を例に挙げて説明する。

搬送システム１は、移動ロボット２０のほか、上位管理装置１０、機器貸出システム３０、ネットワーク６００、通信ユニット６１０、及びユーザ端末４００を備えている。

移動ロボット２０は、搬送物の搬送をタスクとして実行する搬送ロボットである。移動ロボット２０は、病院、リハビリセンタ、介護施設、高齢者入居施設などの医療福祉施設内において、搬送物を搬送するために自律走行する。また、本実施の形態にかかる搬送システム１は、ショッピングモールなどの商業施設等にも利用可能である。

搬送物の使用者又は使用補助者、搬送物の管理者などのユーザＵ１は、移動ロボット２０に搬送物の搬送を依頼する。ユーザＵ１は、搬送依頼時に依頼場所で、あるいは搬送依頼の情報に含めた受取先（搬送元）で、搬送物を移動ロボット２０に収容する。無論、搬送物の収容は収容用のロボットなどで実施されることもできる。なお、図１１を参照して後述する他の形状の移動ロボットのように、ユーザＵ１は、移動ロボットに搬送物を露出させた状態で搭載し、搬送される場合もあるが、説明の簡略化のため移動ロボット２０に搬送物が収容された状態で搬送されることを前提とする。

特に、本実施の形態では、搬送物として貸出対象となる機器（以下、貸出機器）を搬送することに特徴の一つを有するものであり、その点を中心に説明する。但し、移動ロボット２０では、薬剤、包袋などの消耗品、検体、病院食、文房具などの備品といった、貸出機器以外の機器や機器以外の搬送物も搬送することができる。

ユーザＵ１は、貸出機器の搬送をその貸し出しのスケジュール（貸出スケジュール）に従って依頼することができる。後述するが、この貸出スケジュールは機器貸出システム３０で管理されることができ、ユーザＵ１によってユーザ端末４００から搬送依頼のために参照されることができ、上位管理装置１０からも参照されることができる。

移動ロボット２０は、設定された目的地まで自律的に移動して、貸出機器を搬送する。つまり、移動ロボット２０は荷物の搬送タスク（以下、単にタスクともいう）を実行する。以下の説明では、貸出機器を搭載する場所を搬送元とし、貸出機器を届ける場所を搬送先とする。

例えば、移動ロボット２０が複数の診療科がある総合病院内を移動するものとする。移動ロボット２０は、複数の診療科間で貸出機器を搬送する。例えば、移動ロボット２０は、貸出機器をある診療科のナースステーションから別の診療科へのナースステーションに届ける。あるいは、移動ロボット２０は、貸出機器をその保管庫から診療科のナースステーションまで届ける。また、搬送先が異なる階にある場合、移動ロボット２０はエレベータなどを利用して移動してもよい。

貸出機器の例としては、検査器具、医療器具等の医療機器が挙げられる。医療機器としては、床ずれ防止装置、血圧計、輸血ポンプ、シリンジポンプ等の点滴機具、フットポンプ、ナースコール、離床センサ、フットポンプ、低圧持続吸入器、心電図モニタ、医薬品注入コントローラ、経腸栄養ポンプ、人工呼吸器、カフ圧計、タッチセンサ、吸引器、ネブライザ、パルスオキシメータ、血圧計、人工蘇生器、無菌装置、エコー装置などが挙げられる。その他、これら以外にも、医療機器としては各種の点滴機具、各種のバイタルモニタなども挙げられる。なお、例えば輸血ポンプも異なる流量のポンプが貸し出しの対象となるなど、各種類の医療機器のそれぞれにも複数の機種が貸し出しの対象とされることがある。

また、貸出機器には、それ自体にスタンドが設けられている機器もある。例えば、このようなスタンド付き貸出機器としては、例えば低圧持続吸引器、エコー装置、心電図モニタ（送信機）、心電図モニタ（セントラルモニタ）、心電図モニタ（ベッドサイドモニタ）、人工呼吸器、ネブライザなどが挙げられる。スタンド付き貸出機器は、バッテリではなく商用電源に接続して動作させる機器が多く、スタンド無し貸出機器と比べ、貸出倉庫を保管場所として保管されていることが多い。

なお、上述のような貸出機器は、本体の滅菌まで必要とされないこと、あるいは機器の一部のみの消毒で済む場合が多く、貸出機器には使い捨ての用具が取り付けられる機器もある。滅菌が必要なカテーテル、ナイフメス、ハサミ等も保管場所と滅菌を行う場所とが一致又は近い場合には、本実施の形態での貸出機器として取り扱うこともできる。

本実施の形態においては、図１に示すように、機器貸出システム３０と移動ロボット２０とユーザ端末４００は、ネットワーク６００を介して上位管理装置１０に接続されている。移動ロボット２０及びユーザ端末４００は、通信ユニット６１０を介して、ネットワーク６００と接続される。ネットワーク６００は有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）である。さらに、上位管理装置１０は、ネットワーク６００と有線又は無線で接続されている。通信ユニット６１０はそれぞれの環境に設置された例えば無線ＬＡＮユニットである。通信ユニット６１０は、例えばＷｉＦｉルータなどの汎用通信デバイスであってもよい。

ユーザ端末４００は、例えば、タブレットコンピュータやスマートフォンなどであるが、設置型のコンピュータであってもよい。ユーザ端末４００は、無線又は有線で通信可能な情報処理装置であればよい。

ユーザＵ１又はユーザＵ２は、ユーザ端末４００を用いて搬送依頼を行うことができる。例えば、ユーザＵ１は、ユーザ端末４００から搬送依頼のためにそのスケジュールを機器貸出システム３０にアクセスして（上位管理装置１０を介してもよい）参照することができ、参照した結果に基づき上位管理装置１０に貸出機器の搬送依頼を行うことができる。この搬送依頼を受けた上位管理装置１０が移動ロボット２０に搬送依頼を行うことができる。

このように、ユーザＵ１、Ｕ２のユーザ端末４００から発信された各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となる移動ロボット２０へ転送されることができる。同様に、移動ロボット２０から発信される各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となるユーザ端末４００へ転送される。

上位管理装置１０は各機器と接続されたサーバであり、各機器からのデータを収集する。また、上位管理装置１０は、物理的に単一な装置に限られるものではなく、分散処理を行う複数の装置を有していてもよい。また、上位管理装置１０は、移動ロボット２０等のエッジデバイスに分散して配置されていても良い。例えば、搬送システム１の一部又は全部が移動ロボット２０に搭載されていても良い。

機器貸出システム３０は、貸出機器のそれぞれについて貸し出す日時や貸出先（使用場所、使用者等）を示す貸出スケジュール（管理情報）を管理するシステムである。機器貸出システム３０は、上位管理装置１０と接続されたサーバとすることができ、上位管理装置１０とのデータのやりとりを行う。これにより、上位管理装置１０は機器貸出システム３０で管理された貸出機器の貸出スケジュールを得ることができる。機器貸出システム３０は、上位管理装置１０に分散して配置されていてもよく、また上位管理装置１０に組み込んで配置されることもできる。

ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、上位管理装置１０を介さずに、信号を送受信してもよい。例えば、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、無線通信により直接信号を送受信してもよい。あるいは、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、通信ユニット６１０を介して、信号を送受信してもよい。

ユーザＵ１又はユーザＵ２は、ユーザ端末４００を用いて貸出機器の搬送を依頼する。以下、ユーザＵ１が搬送元にいる搬送依頼者であり、ユーザＵ２が搬送先（目的地）にいる受領予定者であるとして説明を行う。もちろん、搬送先にいるユーザＵ２が搬送依頼を行うことも可能である。また、搬送元又は搬送先以外の場所にいるユーザが搬送依頼を行ってもよい。

ユーザＵ１が搬送依頼を行う場合、ユーザ端末４００を用いて、貸出機器の内容、貸出機器の受取先（以下、搬送元ともいう）、貸出機器の届け先（以下、搬送先ともいう）、搬送元への到着予定時刻（貸出機器の受取時刻）、搬送先への到着予定時間（搬送期限）等を入力する。以下、これらの情報を搬送依頼情報ともいう。本実施の形態で搬送の対象としている貸出機器の場合、搬送元はその貸出機器の保管場所となることがある。搬送元は、ユーザＵ１がいる場所でも良い。搬送先は、使用予定のユーザＵ２や患者がいる場所である。ユーザＵ１は、ユーザ端末４００のタッチパネルを操作することで、搬送依頼情報を入力することができる。

搬送依頼情報のうち貸出機器については、機器貸出システム３０に登録済みの貸出スケジュールを利用して指定されることができる。例えば、ユーザＵ１がユーザ端末４００から貸出機器を指定して、必要に応じて移動ロボット２０に搭載し、上位管理装置１０に搬送依頼を行う。その搬送依頼を受けた上位管理装置１０が機器貸出システム３０を参照し、その貸出機器の貸出スケジュールが示す使用開始時間に間に合うように搬送スケジュールを決定し、移動ロボット２０に搬送依頼を行うことで、その搬送スケジュールにて搬送がなされる。

あるいは、ユーザＵ１がユーザ端末４００から貸出スケジュールを参照しながら搬送依頼を行い、上位管理装置１０が貸出スケジュールを参照して搬送スケジュールを決定し、移動ロボット２０に搬送依頼を行うことで、その搬送スケジュールにて搬送がなされる。これら以外にも様々な搬送依頼の方法が採用できる。

これらの例は、貸出依頼（貸出登録の依頼）に基づき貸出スケジュールが登録された後に搬送依頼がなされることを前提としている。一方で、貸出機器は急に必要となることもあり、その場合には、その貸出機器についての必要な時間での貸出スケジュールが登録されていない。そのような場合も、ユーザＵ１は、ユーザ端末４００から搬送依頼を上位管理装置１０に送信することもできる。上位管理装置１０は、この搬送依頼に基づき機器貸出システム３０を参照して貸出期間に重複がないかをチェックしたうえで、問題なければ貸出スケジュールに登録するとともに移動ロボット２０に搬送依頼を行う。この場合における貸出機器の移動ロボット２０への積み込みは、例えば、ユーザ端末４００からの搬送依頼を送信する前後のタイミングで実施することができる。

いずれの場合でも、上述したように、ユーザ端末４００はユーザＵ１によって入力された搬送依頼情報を上位管理装置１０に送信することができる。上位管理装置１０は、複数の移動ロボット２０を管理する管理システムであり、各移動ロボット２０に搬送タスクを実行するための動作指令を送信する。この際、上位管理装置１０は搬送依頼毎に、搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、上位管理装置１０は、その移動ロボット２０に対して動作指令を含む制御信号を送信する。移動ロボット２０が、動作指令に従って、搬送元から搬送先に到着するように移動する。

例えば、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍の移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。あるいは、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍に向かっている移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。タスクを割り当てられた移動ロボット２０が搬送元まで貸出機器を取りに行く。搬送元は、例えば、保管場所やタスクを依頼したユーザＵ１がいる場所が挙げられる。

移動ロボット２０が搬送元に到着すると、ユーザＵ１又はその他の職員が移動ロボット２０に貸出機器を載せる。貸出機器を搭載した移動ロボット２０が搬送先を目的地として自律移動する。上位管理装置１０は、搬送先のユーザＵ２のユーザ端末４００に対して信号を送信する。これにより、ユーザＵ２は、貸出機器が搬送中であることや、その到着予定時間を知ることができる。設定された搬送先に移動ロボット２０が到着すると、ユーザＵ２は、移動ロボット２０に収容されている貸出機器を受領することができる。このようにして、移動ロボット２０が搬送タスクを実行する。

また、上述したような全体構成においては、搬送システムの各要素を、移動ロボット２０、ユーザ端末４００、機器貸出システム３０、及び上位管理装置１０に分散して全体として搬送システムを構築することができる。また、貸出機器の搬送を実現するための実質的な要素を一つの装置に集めて構築することもできる。上位管理装置１０は、１又は複数の移動ロボット２０を制御する。

さらに、上位管理装置１０及び機器貸出システム３０は、図示しない電子カルテシステムと互いにアクセス可能に配置されることもできる。電子カルテシステムは、患者に関する情報（患者情報ともいう）を格納している。例えば、医師や看護師などの医療関係者がユーザ端末４００を用いて、患者情報を入力すると、電子カルテシステムのメモリなどに患者情報が格納される。さらに、医療関係者は、ユーザ端末４００を通じて、電子カルテシステムに格納されている患者情報を閲覧、更新することができる。

上位管理装置１０は、電子カルテシステムに登録された病状や手術予定などを読み出して、それらに必要な機器等を決定し、機器貸出システム３０に貸出機器やその他の付属品等の貸し出しを登録するように構成することもできる。

（制御ブロック図）
図２は、搬送システム１の制御系の一例を示す制御ブロック図であり、図３は、図１及び図２の搬送システム１における機器貸出システム３０の一例を示す制御ブロック図である。図２に示すように、搬送システム１は、上位管理装置１０、移動ロボット２０、機器貸出システム３０、及び環境カメラ３００を有することができる。

搬送システム１は、所定の施設内において移動ロボット２０を自律的に移動させながら、複数の移動ロボット２０を効率的に制御する。そのため、施設内には、複数個の環境カメラ３００が設置されている。例えば、環境カメラ３００は、施設内の通路、ホール、エレベータ、出入り口等に設置されている。

環境カメラ３００は、移動ロボット２０が移動する範囲の画像を取得する。なお、搬送システム１では、環境カメラ３００で取得された画像やそれに基づく情報は、上位管理装置１０が収集する。あるいは、環境カメラ３００で取得された画像等が直接移動ロボットに送信されてもよい。環境カメラ３００は、施設内の通路や出入り口に設けられた監視カメラなどであってもよい。環境カメラ３００は、施設内の混雑状況の分布を求めるために使用されていてもよい。

搬送システム１では、上位管理装置１０が搬送依頼情報に基づいてルート計画を行い、ルート計画情報を生成する。ルート計画情報は上述した搬送スケジュールに対応する搬送ルートを計画した情報として生成されることができる。上位管理装置１０は、生成したルート計画情報に基づいて、それぞれの移動ロボット２０に行き先を指示する。そして、移動ロボット２０は、上位管理装置１０から指定された行き先に向かって自律移動する。移動ロボット２０は、自機に設けられたセンサ、フロアマップ、位置情報等を用いて行き先（目的地）に向かって自律移動する。

例えば、移動ロボット２０は、その周辺の機器、物体、壁、人（以下、まとめて周辺物体とする）に接触しないように、走行する。具体的には、移動ロボット２０は、周辺物体までの距離を検知し、周辺物体から一定の距離（距離閾値とする）以上離れた状態で走行する。周辺物体までの距離が距離閾値以下になると、移動ロボット２０が減速又は停止する。このようにすることで、移動ロボット２０が、周辺物体に接触せずに走行可能となる。接触を回避することができるため、安全かつ効率的な搬送が可能となる。

上位管理装置１０は、演算処理部１１、記憶部１２、バッファメモリ１３、及び通信部１４を有することができる。演算処理部１１は、移動ロボット２０を制御及び管理するための演算を行う。演算処理部１１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。図２では、演算処理部１１において特徴的なロボット制御部１１１及びルート計画部１１５のみを示したが、その他の処理ブロックも備えられる。

ロボット制御部１１１は、移動ロボット２０を遠隔で制御するための演算を行い、制御信号を生成する。ロボット制御部１１１は、後述するルート計画情報１２５などに基づいて制御信号を生成する。さらに、環境カメラ３００や移動ロボット２０から得られた各種情報に基づいて、制御信号を生成する。制御信号は、後述するフロアマップ１２１、ロボット情報１２３及びロボット制御パラメータ１２２等の更新情報を含んでいてもよい。つまり、ロボット制御部１１１は、各種情報が更新された場合、その更新情報に応じた制御信号を生成する。

ルート計画部１１５は、各移動ロボット２０のルート計画を行う。搬送タスクが入力されると、ルート計画部１１５は、搬送依頼情報に基づいて、当該貸出機器を搬送先（目的地）までの搬送するためのルート計画を行う。具体的には、ルート計画部１１５は、記憶部１２に既に記憶されているルート計画情報１２５やロボット情報１２３等を参照して、新たな搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。出発地は、移動ロボット２０の現在位置や、直前の搬送タスクの搬送先、貸出機器の受取先などである。目的地は、貸出機器の搬送先であるが、待機場所、充電場所などであってもよい。

ここでは、ルート計画部１１５は、移動ロボット２０の出発地から目的地までの通過ポイントを設定している。ルート計画部１１５は、移動ロボット２０毎に、その通過ポイントの通過順を設定する。通過ポイントは、例えば、分岐点、交差点、エレベータ前のロビーやこれらの周辺に設定されている。また、幅の狭い通路では、移動ロボット２０のすれ違いが困難となることもある。このような場合、幅の狭い通路の手前を通過ポイントして設定してもよい。通過ポイントの候補は、予めフロアマップ１２１に登録されていてもよい。

ルート計画部１１５は、システム全体として効率良くタスクを実行できるように、複数の移動ロボット２０の中から、各搬送タスクを行う移動ロボット２０を決定する。ルート計画部１１５は、待機中の移動ロボット２０や搬送元に近い移動ロボット２０に搬送タスクを優先的に割り当てる。

ルート計画部１１５は、搬送タスクが割り当てられた移動ロボット２０について、出発地及び目的地を含む通過ポイントを設定する。例えば、搬送元から搬送先までの２以上の移動経路がある場合、より短時間で移動できるように通過ポイントを設定する。そのため、上位管理装置１０は、カメラの画像等に基づいて、通路の混雑状況を示す情報を更新する。具体的には、他の移動ロボット２０が通過している場所、人が多い場所は混雑度が高い。したがって、ルート計画部１１５は、混雑度が高い場所を避けるように、通過ポイントを設定する。

移動ロボット２０は、左回りの移動経路又は右回りの移動経路のいずれでも目的地まで移動できるような場合がある。このような場合、ルート計画部１１５は、混雑していないほうの移動経路を通過するように通過ポイントを設定する。ルート計画部１１５が、目的地までの間に、１又は複数の通過ポイントを設定することで、移動ロボット２０が混雑していない移動経路で移動することができる。例えば、分岐点、交差点で通路が分かれている場合、ルート計画部１１５は、適宜、分岐点、交差点、曲がり角及びその周辺に通過ポイントを設定する。これにより、搬送効率を向上することができる。

ルート計画部１１５は、エレベータの混雑状況や、移動距離などを考慮して、通過ポイントを設定してもよい。さらに、上位管理装置１０は、移動ロボット２０がある場所を通過する予定時刻における、移動ロボット２０の数や人の数を推定してもよい。そして、推定された混雑状況に応じて、ルート計画部１１５が通過ポイントを設定してもよい。また、ルート計画部１１５は、混雑状況の変化に応じて、通過ポイントを動的に変えてもよい。ルート計画部１１５は、搬送タスクを割り当てた移動ロボット２０について、通過ポイントを順番に設定する。通過ポイントは、搬送元や搬送先を含んでいてもよい。後述するように、移動ロボット２０が、ルート計画部１１５により設定された通過ポイントを順番に通過するように自律移動する。

記憶部１２は、ロボットの管理及び制御に必要な情報を格納する記憶部である。図２の例では、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５、搬送物情報１２６を示したが、記憶部１２に格納される情報はこれ以外にあっても構わない。演算処理部１１では、各種処理を行う際に記憶部１２に格納されている情報を用いた演算を行う。また、記憶部１２に記憶されている各種情報は最新の情報に更新可能である。

フロアマップ１２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ１２１は、予め作成されるものでもよいし、移動ロボット２０から得た情報から生成されるものでもよく、また、予め作成された基本地図に移動ロボット２０から得た情報から生成された地図修正情報を加えたものであってもよい。

ロボット情報１２３は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０のＩＤ、型番、仕様等が記述される。ロボット情報１２３は、移動ロボット２０の現在位置を示す位置情報を含んでいてもよい。ロボット情報１２３は、移動ロボット２０がタスクを実行中か、待機中かの情報を含んでいてもよい。また、ロボット情報１２３は、移動ロボット２０が動作中か、故障中か等を示す情報を含んでいてもよい。また、ロボット情報１２３は、搬送可能な貸出機器、搬送不可能な貸出機器の情報を含んでいてもよい。

ロボット制御パラメータ１２２は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０についての周辺物体との閾値距離等の制御パラメータが記述される。閾値距離は、人を含む周辺物体との接触を回避するためのマージン距離となる。さらに、ロボット制御パラメータ１２２は、移動ロボット２０の移動速度の速度上限値などの動作強度に関する情報を含んでいても良い。

ロボット制御パラメータ１２２は、状況に応じて更新されてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、後述する収納庫２９１の収容スペースの空き状況や使用状況を示す情報を含んでいてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、搬送可能な貸出機器や、搬送不可能な貸出機器の情報を含んでいても良い。無論、ロボット制御パラメータ１２２は、貸出機器以外の搬送物についての搬送の可能／不可能を示す情報も含むことができる。ロボット制御パラメータ１２２は、それぞれの移動ロボット２０に対して、上記の各種情報が対応付けられている。

ルート計画情報１２５は、ルート計画部１１５で計画されたルート計画情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、例えば、搬送タスクを示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、タスクが割り当てられた移動ロボット２０のＩＤ、出発地、貸出機器の内容、搬送先、搬送元、搬送先への到着予定時間、搬送元への到着予定時間、到着期限などの情報を含んでいても良い。ルート計画情報１２５では、搬送タスク毎に、上述した各種情報が対応付けられていてもよい。ルート計画情報１２５は、ユーザＵ１から入力された搬送依頼情報の少なくとも一部を含んでいても良い。

さらに、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０や搬送タスクについて、通過ポイントに関する情報を含んでいてもよい。例えば、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０についての通過ポイントの通過順を示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、フロアマップ１２１における各通過ポイントの座標や、通過ポイントを通過したか否かの情報を含んでいてもよい。

搬送物情報１２６は、搬送依頼が行われた貸出機器に関する情報である。例えば、貸出機器の内容（種別）、搬送元、搬送先等の情報を含んでいる。無論、搬送物情報１２６は、貸出機器以外の搬送物についての情報を含んでもよく、以下、搬送物情報１２６以外についても同様である。搬送物情報１２６は、搬送を担当する移動ロボット２０のＩＤを含んでいても良い。さらに、搬送物情報１２６は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報１２６は貸出機器毎にこれらの情報が対応付けられている。搬送物情報１２６については後述する。

なお、ルート計画部１１５は、記憶部１２に記憶されている各種情報を参照して、ルート計画を策定する。例えば、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５に基づいて、タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、ルート計画部１１５は、フロアマップ１２１等を参照して、搬送先までの通過ポイントとその通過順を設定する。フロアマップ１２１には、予め通過ポイントの候補が登録されている。そして、ルート計画部１１５が混雑状況等に応じて、通過ポイントを設定する。また、タスクを連続処理する場合などは、ルート計画部１１５が搬送元及び搬送先を通過ポイントして設定してもよい。

なお、１つの搬送タスクについて、２つ以上の移動ロボット２０が割り当てられていてもよい。例えば、貸出機器が移動ロボット２０の搬送可能容量よりも大きい場合、１つの貸出機器を２つに分けて、２つの移動ロボット２０に搭載する。あるいは、貸出機器が移動ロボット２０の搬送可能重量よりも重い場合、１つの貸出機器を２つに分けて、２つの移動ロボット２０に搭載する。このようにすることで、１つの搬送タスクを２つ以上の移動ロボット２０が分担して実行することができる。もちろん、異なるサイズの移動ロボット２０を制御する場合、貸出機器を搬送可能な移動ロボット２０が貸出機器を受け取るようにルート計画を行ってもよい。

さらには、１つの移動ロボット２０が、２つ以上の搬送タスクを並行して行ってもよい。例えば、１つの移動ロボット２０が２つ以上の貸出機器を同時に搭載して、異なる搬送先に順次搬送してもよい。あるいは、１つ移動ロボット２０が１つの貸出機器を搬送中に、他の貸出機器を搭載してもよい。また、異なる場所で搭載された貸出機器の搬送先は同じであってもよく、異なっていてもよい。このようにすることで、タスクを効率よく実行することができる。

このような場合、移動ロボット２０の収容スペースについて、使用状況又は空き状況を示す収容情報を更新するようにしてもよい。つまり、上位管理装置１０が空き状況を示す収容情報を管理して、移動ロボット２０を制御してもよい。例えば、貸出機器の搭載又は受取が完了すると、収容情報が更新される。搬送タスクが入力されると、上位管理装置１０は、収容情報を参照して、貸出機器を搭載可能な空きがある移動ロボット２０を受け取りに向かわせる。このようにすることで、１つの移動ロボット２０が、同時に複数の搬送タスクを実行することや、２つ以上の移動ロボット２０が搬送タスクを分担して実行することが可能になる。例えば、移動ロボット２０の収容スペースにセンサを設置して空き状況を検出しても良い。また、貸出機器毎にその容量や重さが予め登録されていてもよい。

バッファメモリ１３は、演算処理部１１における処理において生成される中間情報を蓄積するメモリである。通信部１４は、搬送システム１が運用される施設に設けられる複数の環境カメラ３００及び少なくとも１台の移動ロボット２０と通信するための通信インタフェースである。通信部１４は、有線通信と無線通信の両方の通信を行うことができる。例えば、通信部１４は、それぞれの移動ロボット２０に対して、その移動ロボット２０の制御に必要な制御信号を送信する。また、通信部１４は、移動ロボット２０や環境カメラ３００で収集された情報を受信する。また、通信部１４は、機器貸出システム３０から貸出スケジュール等の情報を受信することや機器貸出システム３０に貸出スケジュール等の情報を登録のために送信することができる。

移動ロボット２０は、演算処理部２１、記憶部２２、通信部２３、近接センサ（例えば、距離センサ群２４）、カメラ２５、駆動部２６、表示部２７、及び操作受付部２８を有することができる。なお、図２では、移動ロボット２０に備えられている代表的な処理ブロックのみを示したが、移動ロボット２０には図示していない他の処理ブロックも多く含まれる。

通信部２３は、上位管理装置１０の通信部１４と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２３は、例えば、無線信号を用いて通信部１４と通信を行う。距離センサ群２４は、例えば、近接センサであり、移動ロボット２０の周囲に存在する物又は人との距離を示す近接物距離情報を出力する。カメラ２５は、例えば、移動ロボット２０の周囲の状況を把握するための画像を撮影する。また、カメラ２５は、例えば、施設の天井等に設けられる位置マーカーを撮影することもできる。この位置マーカーを用いて移動ロボット２０に自機の位置を把握させてもよい。

駆動部２６は、移動ロボット２０に備え付けられている駆動輪を駆動する。なお、駆動部２６は、駆動輪やその駆動モータの回転回数を検出するエンコーダなどを有していてもよい。エンコーダの出力に応じて、自機位置（現在位置）が推定されていても良い。移動ロボット２０は、自身の現在位置を検出して、上位管理装置１０に送信する。

表示部２７及び操作受付部２８はタッチパネルディスプレイにより実現される。表示部２７は、操作受付部２８となるユーザーインタフェース画面を表示する。また、表示部２７には、移動ロボット２０の行き先や移動ロボット２０の状態を示す情報を表示させても構わない。操作受付部２８は、ユーザからの操作を受け付ける。操作受付部２８は、表示部２７に表示されるユーザーインタフェース画面に加えて、移動ロボット２０に設けられる各種スイッチを含む。

演算処理部２１は、移動ロボット２０の制御に用いる演算を行う。演算処理部２１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。演算処理部２１は、移動命令抽出部２１１及び駆動制御部２１２を有する。なお、図２では、演算処理部２１が有する代表的な処理ブロックのみを示したが、図示しない処理ブロックも含まれる。演算処理部２１は、通過ポイント間の経路を探索しても良い。

移動命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から与えられた制御信号から移動命令を抽出する。例えば、移動命令は、次の通過ポイントに関する情報を含んでいる。例えば、制御信号は、通過ポイントの座標や、通過ポイントの通過順に関する情報を含んでいてもよい。そして、移動命令抽出部２１１が、これらの情報を移動命令として抽出する。

さらに、移動命令は、次の通過ポイントへの移動が可能になったことを示す情報を含んでいてもよい。通路幅が狭いと、移動ロボット２０がすれ違うことできない場合がある。また、一時的に通路を通行できない場合がある。このような場合、制御信号は、停止すべき場所の手前の通過ポイントで、移動ロボット２０を停止させる命令を含んでいる。そして、他の移動ロボット２０が通過した後や通行可能となった後に、上位管理装置１０が移動ロボット２０に移動可能なことになったことを知らせる制御信号を出力する。これにより、一時的に停止していた移動ロボット２０が移動を再開する。

駆動制御部２１２は、移動命令抽出部２１１から与えられた移動命令に基づいて、移動ロボット２０を移動させるように、駆動部２６を制御する。例えば、駆動部２６は、駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する駆動輪を有している。移動命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から受信した通過ポイントに向かって移動ロボット２０が移動するように、移動命令を抽出する。そして、駆動部２６が駆動輪を回転駆動する。移動ロボット２０は、次の通過ポイントに向かって自律移動する。このようにすることで、通過ポイントを順番に通過して、搬送先に到着する。また、移動ロボット２０は、自機位置を推定して、通過ポイントを通過したことを示す信号を上位管理装置１０に送信しても良い。これにより、上位管理装置１０が、各移動ロボット２０の現在位置や搬送状況を管理することができる。

記憶部２２には、フロアマップ２２１とロボット制御パラメータ２２２と搬送物情報２２６が格納される。図２では記憶部２２に格納される情報の一部のみ示しているが、図２に示したフロアマップ２２１とロボット制御パラメータ２２２と搬送物情報２２６以外の情報も含まれる。フロアマップ２２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ２２１は、例えば、上位管理装置１０のフロアマップ１２１の一部又は全部をダウンロードしたデータである。なお、フロアマップ２２１は、予め作成されたものであってもよい。また、フロアマップ２２１は、施設全体の地図情報ではなく、移動予定の領域を部分的に含む地図情報であってもよい。

ロボット制御パラメータ２２２は、移動ロボット２０を動作させるためのパラメータである。ロボット制御パラメータ２２２には、例えば、周辺物体との距離閾値が含まれる。さらに、ロボット制御パラメータ２２２には、移動ロボット２０の速度上限値が含まれている。

搬送物情報２２６は、搬送物情報１２６と同様に貸出機器に関する情報を含んでいる。貸出機器の内容（種別、つまり機種）、搬送元、搬送先等の情報を含むことができる。搬送物情報２２６は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報２２６は貸出機器毎にこれらの情報が対応付けられている。搬送物情報２２６は、移動ロボット２０が搬送する貸出機器に関する情報を含んでいればよい。したがって、搬送物情報２２６は搬送物情報１２６の一部となる。つまり、搬送物情報２２６は、他の移動ロボット２０が搬送する情報を含んでいなくても良い。なお、搬送物情報１２６については後述する。

駆動制御部２１２は、ロボット制御パラメータ２２２を参照して、距離センサ群２４から得られた距離情報が示す距離が距離閾値を下回ったことに応じて動作を停止或いは減速をする。駆動制御部２１２は、速度上限値以下の速度で走行するように、駆動部２６を制御する。駆動制御部２１２は、速度上限値以上の速度で移動ロボット２０が移動しないように、駆動輪の回転速度を制限する。

図３に示すように、機器貸出システム３０は、演算処理部３１、記憶部３２、バッファメモリ３３、及び通信部３４を有することができる。演算処理部３１は、貸出機器のスケジュールを生成及び管理するための演算を行う。演算処理部３１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。図３では、演算処理部３１において特徴的な登録部３１１及び貸出計画部３１２のみを示したが、その他の処理ブロックも備えられる。

登録部３１１は、例えばユーザＵ１による操作に従いユーザ端末４００から送信される、貸出機器のＩＤ、使用開始時間、使用終了時間、及び使用場所を含む貸出依頼情報を、通信部３４を介して受信して、登録を受け付ける。

貸出計画部３１２は、登録部３１１で受け付けた貸出依頼情報に基づき、既に計画されている貸出スケジュールを示す機器貸出情報３２４や同時に依頼された他の貸出依頼情報を参照して、重複がないことを確認する。重複がない場合、貸出計画部３１２は、受け付けた貸出依頼情報に基づく貸出機器の貸出スケジュールを生成し、機器貸出情報３２４を更新する。なお、登録部３１１で受け付けた貸出依頼情報が既存の貸出スケジュールや同時依頼の他の貸出依頼情報と時間的に重複する（搬送時間も考慮して重複する）情報である場合、貸出計画部３１２は次の返信を行う。すなわち、貸出計画部３１２は、重複する旨の通知を、通信部３４を介して貸出依頼情報の送信元（ユーザ端末４００又は上位管理装置１０）に返信する。

記憶部３２は、貸出機器の貸し出し管理及び機器貸出システム３０の制御に必要な情報を格納する記憶部である。図３の例では、フロアマップ３２１、整備者情報３２２、機器情報３２３、及び機器貸出情報３２４を示したが、記憶部３２に格納される情報はこれ以外にあっても構わない。演算処理部３１では、各種処理を行う際に記憶部３２に格納されている情報を用いた演算を行う。また、記憶部３２に記憶されている各種情報は最新の情報に更新可能である。

機器情報３２３は、貸出機器のＩＤ、機種（型番）、サイズ、及び重量などを示す情報であり、整備に要する時間や保管場所を示す情報を含むこともでき、その一部又は全部は搬送物情報１２６の一部として上位管理装置１０で登録されることができる。整備者情報３２２は、機器情報３２３が示す各貸出機器に関連付けられた情報であり、各貸出機器を整備する整備者を示す情報（整備者自身のＩＤ、あるいは整備者の種類を示す情報等）と各整備者への通知先を示す情報とを含むことができる。整備者情報３２３は、後述するように貸し出し終了後に次の貸し出しの前に整備を行う場合があり、整備のための通知を整備者に行うために記憶しておく。

フロアマップ３２１は、フロアマップ１２１の一部又は全部とすることができる。機器貸出情報３２４は、貸出計画部３１２で生成された貸出機器毎の貸出スケジュールを示す情報である。機器貸出情報３２４については後述する。

バッファメモリ３３は、演算処理部３１における処理において生成される中間情報を蓄積するメモリである。通信部３４は、上位管理装置１０と通信するための通信インタフェースであり、この通信インタフェースはユーザ端末４００や移動ロボット２０との通信も行うように構成しておくこともできる。通信部３４は、有線通信と無線通信の両方の通信を行うことができる。例えば、通信部３４は、上位管理装置１０へ貸出スケジュール等の情報を送信することや、上位管理装置１０又はユーザ端末４００から貸出スケジュール等の情報を受信することができる。

（移動ロボット２０の構成）
ここで、移動ロボット２０の外観について説明する。図４は、移動ロボット２０の概略図を示す。図４に示す移動ロボット２０は、移動ロボット２０の態様の１つであり、他の形態であってもよい。なお、図４では、ｘ方向が移動ロボット２０の前進方向及び後進方向、ｙ方向が移動ロボット２０の左右方向であり、ｚ方向が移動ロボット２０の高さ方向である。

移動ロボット２０は、本体部２９０と、台車部２６０とを備えている。台車部２６０の上に、本体部２９０が搭載されている。本体部２９０と、台車部２６０とそれぞれ直方体状の筐体を有しており、この筐体内部に各構成要素が搭載されている。例えば、台車部２６０の内部には駆動部２６が収容されている。

本体部２９０には、収容スペースとなる収納庫２９１と、収納庫２９１を密封する扉２９２とが設けられている。収納庫２９１には、複数段の棚が設けられており、段毎に空き状況が管理される。例えば、各段に重量センサ等の各種センサを配置することで、空き状況を更新することができる。移動ロボット２０は、収納庫２９１に収納された貸出機器を上位管理装置１０から指示された目的地まで自律移動により搬送する。本体部２９０は図示しない制御ボックスなどを筐体内に搭載していても良い。また、扉２９２は電子キーなどで施錠可能となっていても良い。搬送先に到着するとユーザＵ２が電子キーで扉２９２を開錠する。あるいは、搬送先に到着した場合、自動で扉２９２が開錠してもよい。

図４に示すように、移動ロボット２０の外装には、距離センサ群２４として前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が設けられる。移動ロボット２０は、前後距離センサ２４１により移動ロボット２０の前後方向の周辺物体の距離を計測する。また、移動ロボット２０は、左右距離センサ２４２により移動ロボット２０の左右方向の周辺物体の距離を計測する。

例えば、前後距離センサ２４１は、本体部２９０の筐体の前面及び後面にそれぞれ配置される。左右距離センサ２４２は、本体部２９０の筐体の左側面及び右側面にそれぞれ配置される。前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２は例えば、超音波距離センサやレーザレンジファインダである。周辺物体までの距離を検出する。前後距離センサ２４１又は左右距離センサ２４２で検出された周辺物体までの距離が、距離閾値以下となった場合、移動ロボット２０が減速又は停止する。

駆動部２６には、駆動輪２６１及びキャスタ２６２が設けられる。駆動輪２６１は移動ロボット２０を前後左右に移動させるための車輪である。キャスタ２６２は、駆動力は与えられず、駆動輪２６１に追従して転がる従動輪である。駆動部２６は、図示しない駆動モータを有しており、駆動輪２６１を駆動する。

例えば、駆動部２６は、筐体内に、それぞれが走行面に接地する２つの駆動輪２６１と２つのキャスタ２６２を支持している。２つの駆動輪２６１は、互いに回転軸芯が一致するように配設されている。それぞれの駆動輪２６１は、不図示のモータによって独立して回転駆動される。駆動輪２６１は、図２の駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する。キャスタ２６２は、従動輪であり、駆動部２６から鉛直方向に延びる旋回軸が車輪の回転軸から離れて車輪を軸支するように設けられており、駆動部２６の移動方向に倣うように追従する。

移動ロボット２０は、例えば、２つの駆動輪２６１が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば２つの駆動輪２６１のほぼ中央を通る鉛直軸周りに旋回する。また、２つの駆動輪２６１を同じ方向と異なる回転速度で回転させることで、左右に曲がりながら進むことができる。例えば、左の駆動輪２６１の回転速度を右の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、右折することができる。反対に、右の駆動輪２６１の回転速度を左の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、左折することができる。すなわち、移動ロボット２０は、２つの駆動輪２６１の回転方向、回転速度がそれぞれ制御されることにより、任意の方向へ並進、旋回、右左折等することができる。

また、移動ロボット２０では、本体部２９０の上面に表示部２７、操作インタフェース２８１が設けられる。表示部２７には、操作インタフェース２８１が表示される。ユーザが表示部２７に表示された操作インタフェース２８１をタッチ操作することで、操作受付部２８がユーザからの指示入力を受け付けることができる。また、非常停止ボタン２８２が表示部２７の上面に設けられる。非常停止ボタン２８２及び操作インタフェース２８１が操作受付部２８として機能する。

表示部２７は、例えば液晶パネルであり、キャラクターの顔をイラストで表示したり、移動ロボット２０に関する情報をテキストやアイコンで呈示したりする。表示部２７にキャラクターの顔を表示すれば、表示部２７が擬似的な顔部であるかの印象を周囲の観察者に与えることができる。移動ロボット２０に搭載されている表示部２７等をユーザ端末４００として用いることも可能である。

本体部２９０の前面には、カメラ２５が設置されている。ここでは、２つのカメラ２５がステレオカメラとして機能する。つまり、同じ画角を有する２つのカメラ２５が互いに水平方向に離間して配置されている。それぞれのカメラ２５で撮像された画像を画像データとして出力する。２つのカメラ２５の画像データに基づいて、被写体までの距離や被写体の大きさを算出することが可能である。演算処理部２１は、カメラ２５の画像を解析することで、移動方向前方に人や障害物などを検知することができる。進行方向前方に人や障害物などがいる場合、移動ロボット２０は、それらを回避しながら、経路に沿って移動する。また、カメラ２５の画像データは、上位管理装置１０に送信される。

移動ロボット２０は、カメラ２５が出力する画像データや、前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が出力する検出信号を解析することにより、周辺物体を認識したり、自機の位置を同定したりする。カメラ２５は、移動ロボット２０の進行方向前方を撮像する。移動ロボット２０は、図示するように、カメラ２５が設置されている側を自機の前方とする。すなわち、通常の移動時においては矢印で示すように、自機の前方が進行方向となる。

（本実施の形態の主な特徴）
次に、上述のような構成の搬送システム１における本実施の形態の主たる特徴について説明する。本実施の形態は、貸出機器の貸出スケジュールに基づく搬送スケジュールの決定、並びにその決定に基づく搬送に、主たる特徴を有する。

まず、本実施の形態にかかる搬送システム１では、上述したように、移動ロボット２０で搬送物として搬送される貸出機器のそれぞれについて、貸出スケジュール（使用開始時間、使用終了時間を含む）、及び使用場所を含む管理情報を記憶（登録）しておく。この管理情報は、機器貸出システム３０の記憶部３２に機器貸出情報３２４の一部又は全部として記憶しておくことができ、また、上位管理装置１０の記憶部１２に搬送物情報１２６の一部又は全部として記憶しておくことができる。

そして、本実施の形態にかかる搬送システム１は、このように記憶された管理情報に基づき、貸出機器毎に、使用終了時間から次の使用開始時間までの間隔が所定時間以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。この所定時間は、例えば、保管場所に搬送してもその保管場所で貸出機器の整備が可能な時間に設定されることができるが、これに限らない。

この判定処理及びその判定結果に基づく制御は、例えば上位管理装置１０が主体となって行うことができ、以下ではそのような例を挙げるが、例えば機器貸出システム３０が主体となって行うことや移動ロボット２０が主体となって行うこともできる。

上位管理装置１０は、機器貸出システム３０に機器貸出情報３２４の送信を要求し、受信した機器貸出情報３２４に基づき、貸出機器毎に上述の判定処理を実行する。無論、この判定処理が終了しており且つ新たな貸出スケジュールの更新がない貸出機器については毎回実行する必要がない。

上位管理装置１０は、上記間隔が上記所定時間以上であった場合、判定対象となった貸出機器を、その使用の終了後にその保管場所まで搬送するよう、移動ロボット２０に指示を送信する。この際、上位管理装置１０は、管理対象となっている複数の移動ロボット２０の中から適切な移動ロボット２０を決定する。このような適切な移動ロボット２０の決定及びルートの決定は、上述したようにルート計画部１１５がシステム全体として効率良くタスクを実行できるように実行されることができる。また、保管場所は貸出機器毎に異なってもよく、その情報は機器情報３２３に含めておき、機器情報３２３を上位管理装置１０が取得することで利用することができる。そして、上位管理装置１０からの指示を受信した移動ロボット２０は、その貸出機器の搬送を実行する。保管場所では、ユーザＵ２がそれを受け取ることができる。

このように、貸出機器の使用終了時間（移動ロボット２０が取りに行く時間）から次の使用開始時間（使用予定時間）までの間隔が上記所定時間以上の場合、その貸出機器は通常の保管場所まで搬送される。保管場所では、整備者としてのユーザＵ２が、次の使用に備えて点検や清掃、消耗品の交換などの整備を、必要に応じて実施する。

一方、上位管理装置１０は、上記間隔が上記所定時間未満であった場合、判定対象となった貸出機器を、その使用の終了後にその貸出対象機器の次の使用場所まで搬送するよう、移動ロボット２０に指示を送信する。この際も、上位管理装置１０は、管理対象となっている複数の移動ロボット２０の中から適切な移動ロボット２０を決定する。このような適切な移動ロボット２０の決定及びルートの決定は、上述したようにルート計画部１１５がシステム全体として効率良くタスクを実行できるように実行されることができる。そして、上位管理装置１０からの指示を受信した移動ロボット２０は、その貸出機器の搬送を実行する。次の使用場所では、ユーザＵ２がそれを受け取ることができる。

このように、貸出機器の使用終了時間（移動ロボット２０が取りに行く時間）から次の使用開始時間（使用予定時間）までの間隔が上記所定時間未満の場合、その貸出機器は次の使用場所まで搬送される。次の使用場所では、整備者としてのユーザＵ２が、次の使用に備えて点検や清掃、消耗品の交換などの整備を、必要に応じて実施する。これにより、貸出機器の使用終了時間から次の使用開始時間までの時間が短い場合であっても、移動ロボット２０が保管場所を経ずに次の使用場所までその貸出機器を搬送するため、整備が必要な場合でも次の使用場所で整備を行う時間を確保し易くなり、効率的に貸出機器の貸し出しを行うことができる。

このように、上位管理装置１０では、上記所定時間を閾値とした判定結果に基づき、貸出機器の使用の終了後の搬送先を保管場所か次の使用場所で選択し、選択した方を搬送先として移動ロボット２０に搬送を実行させる。

上述のような構成により、搬送システム１では、機器の貸し出しを行う際に全て一旦保管場所に戻すのではなく時間的な余裕がある場合のみ戻し、余裕がない場合には次の使用場所に搬送する。そのため、本実施の形態にかかる搬送システム１によれば、次の使用予定時間までに時間的な余裕がない場合でも、速やかに機器を使用させることができる。

また、使用場所から保管場所への移動時間と上記使用場所から次の使用場所への移動時間とに基づき決定されるようにしてもよい。特に、次の使用場所は、異なる病棟など距離が遠い場合や同じフロアの手術室など距離が近い場合もあるが、上記所定時間を上述のような２つの移動時間に基づいて（例えばそれらの差に基づいて）決定することで、適切且つ高稼働率で貸出機器の貸し出しができるようになる。

また、上記所定時間は、貸出機器毎に異ならせることもできる。喩え同じ整備を行う場合であっても保管場所の方が良好な整備環境であって整備を実施し易いため、このように貸出機器毎に上記所定時間を異ならせることで、搬送先での整備時間を考慮して搬送先を決定することができる。

なお、貸出機器には使い捨ての付属品（例えばチューブ等、患者又はその体液に触れる物品など）が付属で取り付けられる機器もあるが、その場合、付属品等は、その貸出機器と一体として１つの搬送物として取り扱うこともできる。但し、次の使用場所まで搬送する場合には、付属品等は、使用場所の数だけ用意したセットの１つの搬送物として取り扱うことができる。あるいは、別の機器（貸出機器の範疇ではない機器）として同時に使用場所の数だけ搬送することや、全く別の搬送物として付属品等を取り扱うこともできる。

さらに、搬送システム１は、上記判定処理の結果として決定された貸出機器の搬送先を、その貸出機器を整備する整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。この通知は、上位管理装置１０が実行すればよいが、移動ロボット２０が実行するなど、搬送システム１が実行できる構成であればよい。このような通知により、貸出機器の搬送先に整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。

整備者としては、臨床検査技師、診療放射線技師、作業療法士、理学療法士、臨床工学技士、医師、看護師、準看護師などのほか、貸出機器のメーカーの技術者なども挙げられる。

また、搬送システム１は、上記判定処理の結果として決定された貸出機器の搬送先について、通知先を貸出機器の種類（機種）に応じて異ならせるようにしてもよい。このような通知により、その機器についての整備の熟練度や専門性などに応じて、整備者を異ならせることができる。通知先を貸出機器の種類に応じて異ならせることは、整備者を、貸出機器の種類によって異ならせることを意味する。

また、使用終了時間から使用開始時間までの期間が所定時間以上か未満かによって、通知先を異なる整備者の通知先にすることもできる。つまり、搬送システム１は、上記判定処理の結果として貸出機器の搬送先が貸出機器の保管場所になった場合、貸出機器の搬送先を、貸出機器を整備する第１の整備者の連絡先に通知し、上記判定処理の結果として貸出機器の搬送先が貸出機器の次の使用場所になった場合、貸出機器の搬送先を、上記第１の整備者とは異なる、貸出機器を整備する第２の整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。

このような通知により、貸出機器の整備者を、保管場所での担当者と次の使用場所での担当者とで分けることができ、担当者を適材適所に振り分けることができると言える。特に、搬送先が次の使用場所となった場合、現場での突発的な問題への対処が可能な人材に通知を行うことができ、搬送先が保管場所になった場合、それ以外の人材に通知を行うことができる。例えば所定時間以上の場合に、担当臨床工学技士にし、所定時間未満の場合に機器管理者とすることができる。あるいは、所定時間以上の場合に保管場所専用の整備者とし、所定時間未満の場合に現場での突発的な問題に対処できる整備者とすることもできる。

また、搬送システム１は、上記判定処理の結果として貸出機器の搬送先が貸出機器の次の使用場所になった場合、貸出機器の搬送先及び到着時間を、上記整備者の連絡先に通知することが好ましい。このような通知により、搬送先が次の使用場所になった場合にも整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。さらに、整備者は、到着時間も把握できるため搬送先で待つ必要がなくなるうえに、その到着時間に合わせて向かえば次の使用開始時間に間に合わなくなることなく整備を行うことができる。

また、搬送システム１は、上記判定処理の結果として貸出機器の搬送先が貸出機器の保管場所になった場合、貸出機器の搬送先及び到着時間を、上記整備者の連絡先に通知するようにしてもよい。このような通知により、搬送先が保管場所になった場合にも整備者が必要に応じて整備に向かうことができる。さらに、整備者は、到着時間も把握できるため搬送先で待つ必要がなくなるうえに、他の機器の整備も考慮してまとめて整備を実施することができるようになる。

（機器貸出情報３２４及び搬送物情報１２６）
機器貸出情報３２４として図５で例示する情報が記憶されている場合を例に挙げて、本実施の形態にかかる搬送システム１の処理例について説明する。図５は機器貸出情報３２４の一例を示すテーブルで、図６は搬送物情報１２６の一例を示すテーブルである。また、図７～図９は、移動ロボットの移動経路の例を示す図である。

機器貸出情報３２４は、図５で例示するように、貸出機器のＩＤ（機器管理番号）、名称、整備の要否、整備者種別（又は整備者）、搬送先、使用予定者、使用開始時間、及び使用終了時間を含むことができる。これらの情報は、図５で例示したように、貸出管理番号で紐付けられてテーブルとして管理されることができる。

搬送先は、貸出機器の届け先（使用場所）を示しており、使用開始時間及び使用終了時間とともに、貸出依頼情報から抽出されることができる。使用予定者は、貸出機器を使用する人を示している。例えば、使用予定者は、患者の氏名やＩＤとすること、あるいは、看護師、医師などの職員の氏名、ＩＤとすることができる。無論、使用予定者は、患者、及び職員の両方の情報を含んでいてもよい。整備の要否、整備者種別（又は整備者）の情報は、それぞれその貸出機器に整備が必要か否か等（この例では必須又は任意）を示す情報、整備を行う場合の整備者の種別を示す情報（又は整備者のＩＤ、氏名を示す情報）とすることができる。

機器貸出情報３２４は、上述したように、貸出依頼情報に基づいて生成されるが、この際、機器情報３２３整備者情報３２２も参照して生成されることになる。なお、整備者情報３２２や機器貸出情報３２４における整備者種別又は整備者の情報は、整備者に通知を行う際に必要になるため、通知を行わない例では不要となる。

搬送物情報１２６は、図６で例示するように、機器管理番号、名称、整備の要否、通知先を示す整備者種別（又は整備者）、搬送元、搬送先、使用予定者、搬送担当のロボットＩＤ、ステータス、使用開始時間、及び使用終了時間を含むことができる。これらの情報は、図６で例示したように、搬送管理番号で紐付けられてテーブルとして管理されることができる。

搬送元は、移動ロボット２０が貸出機器を搭載する場所を示している。搬送先は、貸出機器の届け先（使用場所）を示している。なお、搬送元となる保管場所が１箇所である例を挙げるが、保管場所は１箇所に限らず、搬送先も２箇所に限らないことは言及するまでもない。使用予定者は、貸出機器を使用する人を示している。例えば、使用予定者は、患者の氏名やＩＤとなっている。あるいは、使用予定者は、看護師、医師などの職員の氏名、ＩＤであってもよい。もちろん、使用予定者は、患者、及び職員の両方の情報を含んでいてもよい。

搬送物情報１２６は、上述したように、搬送依頼情報に基づいて生成される。よって、搬送物情報１２６は、機器貸出情報３２４（及び他の搬送物についての情報）と、それに基づきタスクの実行効率を考慮して決定された移動ロボット２０と、を含む情報に基づき生成されることができる。ロボットＩＤは、貸出機器の搬送を担当する移動ロボット２０のＩＤとなる。ロボットＩＤは、タスクの実行効率を考慮したルート計画に基づいて設定される。ステータスは、貸出機器が搬送前、搬送中、搬送済のいずれであるかを示す情報である。ステータスは、移動ロボット２０が貸出機器を搭載した時点、及び貸出機器の受取が完了した時点で更新される。

そして、搬送物情報１２６は、貸出機器の搬送を担当する移動ロボット２０にそれぞれ送信される。例えば、移動ロボット２０の搬送物情報２２６は、その移動ロボット２０が搬送を担当する貸出機器に関する情報を含んでいる。つまり、ロボットＩＤが“ＡＡＡ”の移動ロボット２０には、ロボットＩＤが“ＢＢＢ”の貸出機器の搬送物情報が送信されなくてもよい。

図５及び図６の貸出機器Ｅ００１の搬送について、図７～図９を参照しながら説明する。なお、図５及び図６において、便宜上、時刻表示は当日としているが、実際には日時（年月日及び時刻）で管理されている。例えば、数日や数ヶ月にわたり貸し出される機器もあるためである。通常、保管場所Ｓ００１から搬送を開始するため、図６ではそのようなルート設定がなされた例を挙げている。また、ルート自体は、上述したようにルート計画部１１５によって決定され、対応する移動ロボット２０に設定されることになる。

搬送管理番号００１について、移動ロボット２０（ロボットＩＤ：ＡＡＡ）は、図７で示すように、現時点を示す通過ポイントＭ１から、まず貸出機器Ｅ００１の保管場所８００である通過ポイントＭ２を目指して移動する。その後、その移動ロボット２０は、保管場所８００で貸出機器Ｅ００１を受け取った後、通過ポイントＭ３，Ｍ４を順に移動し、搬送先Ｇ００１（Ｍ５）まで向かうルートＲとなる。搬送先Ｇ００１では使用予定者Ｕ００１が貸出機器Ｅ００１を受け取ることになる。なお、その後、その移動ロボット２０は、他のタスクのために必要に応じて移動することができる。

搬送先Ｇ００１で貸出機器Ｅ００１が使用終了時間１５：３０まで使用されることになる。その後、貸出機器Ｅ００１は、搬送管理番号００３に従い、使用開始時間１６：００に間に合うように搬送先Ｇ００２へ搬送されることになるが、３０分しか余裕がない。

上記所定時間を２０分とした場合、上記判定処理により、貸出機器Ｅ００１は、搬送管理番号００１に対応する搬送後に使用終了後、保管場所８００に戻されるように搬送先が設定されることになる。そして、このような搬送先は整備者種別ＭＡ００１の通知先に到着時間とともに通知される。この場合には、搬送管理番号００２の搬送元はＳ００１となり、図８で示すような通過ポイントＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６を通るルートＲとなる。但し、ここでは、搬送管理番号００１の配送後に、図６で図示しない搬送（搬送Ｖとする）により、ロボットＩＤ ＡＡＡの移動ロボット２０が元の位置（Ｍ１）に戻っている例を挙げている。この場合、搬送Ｖによる搬送先は整備者種別（例えば搬送管理番号００１のそれと同じＭＡ００１）の通知先に到着時間とともに通知される。

一方で、図８のルートＲのように３０分の余裕では、保管場所８００での整備を行っていると間に合わないことがある。しかし、例えば上記所定時間を４０分と設定しておき上記判定処理を実行すると、図６では図示しない上記搬送Ｖが削除され、貸出機器Ｅ００１は使用後もＧ００１に置かれたままとなり、搬送管理番号００２の搬送元がＳ００１からＧ００１に変更されることになる。つまり、搬送先Ｇ００２へ到着すべき時間まで余裕がないため、貸出機器Ｅ００１を直接、搬送先Ｇ００２へ搬送するように上記搬送Ｖが削除され、搬送管理番号００３での搬送元もＳ００１からＧ００１に変更されることになる。

このような搬送元の設定により、移動ロボット２０（ロボットＩＤ ＡＡＡ。但し別のロボットでも可。）は、図９で示すルートＲのように通過ポイントＭ１，Ｍ３，Ｍ４を順に移動し、貸出機器Ｅ００１のあるＧ００１（Ｍ５）に到達することになる。Ｇ００１において、貸出機器Ｅ００１は前回の使用予定者Ｕ００１等によって移動ロボット２０に積み込まれる。次いで、移動ロボット２０は、通過ポイントＭ６，Ｍ７を順に移動し、使用開始時間１６：００に間に合うように搬送先Ｇ００２（Ｍ８）に到達する。搬送先Ｇ００２では使用予定者Ｕ００４が貸出機器Ｅ００１を受け取ることになる。また、図９で示すルートＲが決まった時点で、搬送先Ｇ００２は整備者種別ＭＡ００１の通知先に到着時間とともに通知される。

但し、ここでは、搬送管理番号００１の配送後にロボットＩＤ ＡＡＡの移動ロボット２０が元の位置（Ｍ１）に戻っている例を挙げている。なお、搬送先Ｇ００２で貸出機器Ｅ００１が降ろされた後、移動ロボット２０は、他のタスクのために必要に応じて移動することができる。

搬送管理番号００５について、移動ロボット２０（ロボットＩＤ：ＢＢＢ）は、図８で示したルートＲとは逆方向のルートが設定される。簡略化のためこの時点での位置を通過ポイントＭ６とすると、その移動ロボット２０はそこから通過ポイントＭ５，Ｍ４，Ｍ３を移動する。その後、途中、搬送先Ｓ００１（通過ポイントＭ２）で貸出機器Ｅ００１が降ろされ、移動ロボット２０は通過ポイントＭ１へ到着することになる。また、搬送管理番号００５についても、ルートが決まった時点で、搬送先Ｓ００１は整備者種別ＭＡ００１の通知先に到着時間とともに通知される。なお、搬送管理番号００５は、保管場所へ貸出機器Ｅ００１を戻す搬送であるため、使用開始時間は返却予定時間が設定されているが、使用終了時間はそれと同じ時間が設定され、また使用予定者も設定されていない。

搬送管理番号００６について、移動ロボット２０（ロボットＩＤ：ＢＢＢ）は、図７で示したルートＲと同様に、現時点を示す通過ポイントＭ１から、途中、通過ポイントＭ２で貸出機器Ｅ００１の積み込みを経て、通過ポイントＭ３，Ｍ４，Ｍ５と移動して搬送先Ｇ００１へ到着することになる。

搬送管理番号００３についての貸出機器Ｅ００１の使用終了時間１８：３０から搬送管理番号００６についての貸出機器Ｅ００１の使用開始時間２２：００まで、上記所定期間（４０分とする）以上ある。よって、上記判定処理により、搬送管理番号００３についての貸出機器Ｅ００１の使用終了後は、搬送管理番号００５についての搬送がなされ、貸出機器Ｅ００１が保管場所８００に搬送されるようにルートが決定される。そして、整備者への通知がなされ、搬送が実行される。貸出機器Ｅ００１が保管場所８００にあるため、搬送管理番号００６での搬送元はＳ００１となっている。また、搬送管理番号００６についても、ルートＲが決まった時点で、搬送先Ｇ００１は整備者種別ＭＡ００１の通知先に到着時間とともに通知される。

次に、図５及び図６の貸出機器Ｅ００２の搬送についても同様であり、例えば、貸出機器Ｅ００２は、まず搬送管理番号００２について搬送先Ｇ００１に向かい、使用された後、Ｇ００２へ到着すべき時間まで余裕があるため、一旦保管場所Ｓ００１に戻る。搬送管理番号００４について、貸出機器Ｅ００２は、搬送元Ｓ００１から搬送先Ｇ００２へ搬送されることになる。但し、搬送管理番号００２，００４の双方において整備要否が「任意」に設定されているため、整備者への通知は行わないことができ、また、上記所定時間も貸出機器Ｅ００１のそれに比べて長く設定しておくことができる。

（搬送方法）
図１０は、本実施の形態にかかる搬送方法を示すフローチャートである。
まず、上位管理装置１０又は機器貸出システム３０が、移動ロボット２０で搬送物として搬送される貸出対象の機器のそれぞれについて、使用開始時間、使用終了時間、及び使用場所を含む管理情報を記憶する（Ｓ１００１）。

次に、上位管理装置１０又は機器貸出システム３０が、上記管理情報に基づき、機器毎に、使用終了時間から次の使用開始時間までの間隔が所定時間以上であるか否かを判定する判定処理を実行する（Ｓ１００２）。

上位管理装置１０は、上記間隔が上記所定時間以上であった場合（Ｓ１００２でＹＥＳの場合）、機器の使用の終了後に機器をその保管場所まで移動ロボット２０に搬送させ（Ｓ１００３）、処理を終了する。上位管理装置１０は、上記間隔が上記所定時間未満であった場合（Ｓ１００２でＮＯの場合）、機器の使用の終了後に機器をその機器の次の使用場所まで移動ロボット２０に搬送させ（Ｓ１００４）、処理を終了する。

また、上述した上位管理装置１０、移動ロボット２０、及び機器貸出システム３０等における処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムとして実現可能である。このようなプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

例えば、上記実施の形態では主に病院内を移動ロボットが自律移動するシステムについて説明したが、上述の搬送システムは、ホテル、レストラン、オフィスビル、イベント会場又は複合施設において貸出対象の機器を含む物品を荷物として搬送できる。また、１施設内での機器を搬送することを前提として説明したが、移動ロボットが複数の施設間で移動可能な移動ロボットであれば複数の施設間での搬送にも同様に適用できる。また、整備者として臨床工学技士、看護師等の例を挙げたが、これらの名称は国によって異なり、また、その分類や各分類の者が扱える機器も異なってくる。

また、本実施の形態にかかる搬送システムは、上述した構成の移動ロボット２０を用いる場合に限らず、その代わりに又はそれに加えて、様々な構成の移動ロボットを用いることができる。そのような移動ロボットの例について図１１及び図１２を参照しながら説明する。

図１１は、移動ロボットの他の例を貸出機器の例とともに示す概略図である。図１１で例示する移動ロボット２０ａは、大きな貸出機器Ｅ００３を搬送するためのロボットである。なお、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものとして、図１１では、右手系の直交座標系が付されている。

貸出機器Ｅ００３は、複数のフレームＥ００３ａが結合されることにより四角柱形状の枠体を形成し、底面部の四隅にはキャスタＥ００３ｃがそれぞれ設けられている。底面部から予め設定された高さの位置には、床面に平行に底板Ｅ００３ｂが設けられている。床面から底板Ｅ００３ｂの下面までの高さは、搬送ロボット２０ａの本体ブロック２１０ａが進入可能な高さが確保されている。底板Ｅ００３ｂの下面は、搬送ロボット２０ａの当接面が当接する。

搬送ロボット２０ａは、病院の床面を移動する自律移動ロボットである。搬送ロボット２０ａは、貸出機器Ｅ００３でその概略を例示するような大きな機器を所定の位置（出発地）から別の位置（目的地）まで搬送する。搬送ロボット２０ａは、主な構成として本体ブロック２１０ａ、ハンドルブロック２２０ａ及び制御ブロック２３０ａを有している。貸出機器Ｅ００３は、例えば心電図モニタ（ベッドサイドモニタ）等、様々なものが例示できる。

本体ブロック２１０ａは、主面が接地した扁平直方体形状をしている。本体ブロック２１０ａの主面の高さは、貸出機器Ｅ００３の下部に進入可能な高さに設定されている。これにより本体ブロック２１０ａは、貸出機器Ｅ００３の下部に進入し、下方から貸出機器Ｅ００３を持ち上げる。本体ブロック２１０ａは主な構成として、昇降部２１１ａ、測距センサ２１２ａ、駆動輪２１３ａ、従動輪２１４ａ及びスピーカ２１５ａを有している。

昇降部２１１ａは、本体ブロック２１０ａの上面中央部に設けられた平板状の部品であり、上側（ｚ軸プラス側）に略平滑な当接面を有する。当接面は床面（ｘｙ面）と平行かつ上に向くように設けられている。昇降部２１１ａの下側には昇降部２１１ａを昇降するための昇降機構（不図示）が設けられている。昇降機構により、昇降部２１１ａは当接面を上下させ、予め設定された位置で停止できる。これにより昇降部２１１ａは、貸出機器Ｅ００３の下部に当接し、床面に平行に貸出機器Ｅ００３を持ち上げ、貸出機器Ｅ００３を保持できるように構成されている。

測距センサ２１２ａは、搬送ロボット２０ａと搬送ロボット２０ａの周辺の物体を検出し、検出した物体との距離を測定可能なセンサである。測距センサ２１２は、例えば赤外線、レーザ光又はミリ波などにより搬送ロボット２０ａと周辺の物体との相対的な位置を検出する。測距センサ２１２ａは、物体センサと称されてもよい。測距センサ２１２ａは、本体ブロック２１０の前方及び後方にそれぞれ設けられている。これにより測距センサ２１２ａは搬送ロボット２０ａの任意の移動方向に障害物がある場合にこれを検出できる。

搬送ロボット２０ａは、測距センサ２１２ａが検出した障害物との距離に対して、安全距離を設定する。搬送ロボット２０ａは、障害物が安全距離よりも離れるように搬送ロボット２０ａの自律移動を制御する。また、搬送ロボット２０ａは、障害物が安全距離よりも近づいた場合には、搬送ロボット２０ａの移動を一旦停止させたり、障害物に対する警告を発信したりする。

駆動輪２１３ａは、床面に接地して本体ブロック２１０ａを支持するとともに、本体ブロック２１０ａを移動させる。本体ブロック２１０ａは、搬送ロボット２０ａの前後方向（ｘ軸方向）の中央部において、左右方向（ｙ軸方向）に伸びる１本の回転軸上に離間して軸支された２つの駆動輪２１３ａを有している。２つの駆動輪２１３ａは回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に構成されている。搬送ロボット２０ａは、左右に配置された駆動輪２１３ａを同じ回転数で駆動させることにより、前進又は後進を行い、左右の駆動輪２１３ａの回転速度又は回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。

従動輪２１４ａは、床面に接地して本体ブロック２１０ａを支持するとともに、駆動輪２１３ａの動きに従って自由に回転する。本体ブロック２１０ａは、駆動輪２１３ａの前後方向にそれぞれ従動輪２１４ａを有している。すなわち本体ブロック２１０ａは、矩形状の接地面の四隅にそれぞれ従動輪２１４ａを有している。

スピーカ２１５ａは、予め設定された音声を発信するためのものである。スピーカ２１５ａは、発信する音声が搬送ロボット２０ａの周辺に存在する通行人等に対して認識できるように設けられている。これにより搬送ロボット２０ａは、スピーカ２１５ａを介して通行人等に対して搬送ロボット２０ａの存在について注意を促す等の警告を発信できる。

ハンドルブロック２２０ａは、搬送ロボット２０ａを利用者が人力でけん引する場合に利用する。ハンドルブロック２２０ａは、本体ブロック２１０ａの上面かつ後方端部において左右方向離間して平行に立設された２本の柱状部材２２１ａと、２本の柱状部材２２１ａの上端部を懸架するグリップ部２２２ａとを有する。２本の柱状部材２２１aの内の１本の上端部には停止ボタン２２３ａが設けられている。停止ボタン２２３ａが押下されることにより、搬送ロボット２０ａは自律移動を停止させる。

制御ブロック２３０ａは、搬送ロボット２０ａの駆動を制御するためのＣＰＵや回路等を含む。制御ブロック２３０ａは搬送ロボット２０ａの任意の位置に設置されユーザ端末４００から受けた指示に応じて搬送ロボット２０ａを制御する。また、制御ブロック２３０ａは搬送ロボット２０ａのセンサ等から取得した情報を適宜ユーザ端末４００に送信する。

搬送ロボット２０ａは、姿勢センサ２３１ａを有している。姿勢センサ２３１ａは、搬送ロボット２０ａの任意の位置に固定され、直交３軸の各軸方向の加速度と、各軸周りの角速度を検出する６軸センサであって、搬送ロボット２０ａの姿勢の変化を検出する。例えば、姿勢センサ２３１ａは、搬送ロボット２０ａが斜面を通行する場合、床面の傾きにともなう搬送ロボット２０ａの傾きを検出する。

図１２は、移動ロボットの他の例を示す概略図である。なお、図１２でも右手系の直交座標系が付されている。図１２で例示する移動ロボット２０ｂは、図示しない筐体が安全カバー２００ｂにより覆われるように構成される。この筐体の下部には車輪が設けられるとともに、それを駆動する駆動部も筐体に設置されることになる。

また、図１２に示すように、移動ロボット２０ｂは、上面視において略長方形の形状を有する。移動ロボット２０ｂは、ｘ方向の面が棚における対象物出し入れ面となる棚面と対向する。そして、ｘ方向の一面にアーム開口部２０４ｂが設けられる。

安全カバー２００ｂに覆われる筐体には、ロボットアーム２０１ｂが取り付けられる。このロボットアーム２０１ｂは、安全カバー２００ｂの所定の面に設けられたアーム開口部２０４ｂからアームを出し入れすることで、図示しない棚に収納される目的物をピックアップし、収納ボックス２０２ｂ、２０３ｂに収容する。収納ボックス２０２ｂ、２０３ｂは、安全カバー２００ｂ内の筐体に載置されている。この収納ボックス２０２ｂ、２０３ｂは、作業者或いは移動ロボット２０ｂのからくり等によって出し入れ可能にしておくことができる。その他、説明及び図示を省略するが、移動ロボット２０ｂには、図４で例示したような各種機能を設けておけば良い。

１ 搬送システム
１０ 上位管理装置
１１ 演算処理部
１２ 記憶部
１３ バッファメモリ
１４ 通信部
２０、２０ａ、２０ｂ 移動ロボット
２１ 演算処理部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 距離センサ群
２５ カメラ
２６ 駆動部
２７ 表示部
２８ 操作受付部
３０ 機器貸出システム
３１ 演算処理部
３２ 記憶部
３３ バッファメモリ
３４ 通信部
１１１ ロボット制御部
１１５ ルート計画部
１２１ フロアマップ
１２２ ロボット制御パラメータ
１２３ ロボット情報
１２５ ルート計画情報
１２６ 搬送物情報
２１１ 移動命令抽出部
２１２ 駆動制御部
２２１ フロアマップ
２２２ ロボット制御パラメータ
２２６ 搬送物情報
２４１ 前後距離センサ
２４２ 左右距離センサ
２６０ 台車部
２６１ 駆動輪
２６２ キャスタ
２８１ 操作インタフェース
２９０ 本体部
２９１ 収納庫
２９２ 扉
３１１ 登録部
３１２ 貸出計画部
３２１ フロアマップ
３２２ 整備者情報
３２３ 機器情報
３２４ 機器貸出情報
４００ ユーザ端末
６００ ネットワーク
６１０ 通信ユニット

Claims (21)

1. 自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送システムであって、
   前記移動ロボットで搬送物として搬送される貸出対象の機器のそれぞれについて、使用開始時間、使用終了時間、及び使用場所を含む管理情報を記憶し、
   前記管理情報に基づき、前記機器毎に、使用終了時間から次の使用開始時間までの間隔が所定時間以上であるか否かを判定する判定処理を実行し、
   前記間隔が前記所定時間以上であった場合、前記機器の使用の終了後に前記機器を前記機器の保管場所まで搬送し、
   前記間隔が前記所定時間未満であった場合、前記機器の使用の終了後に前記機器を前記機器の次の使用場所まで搬送する、
   搬送システム。
2. 前記所定時間は、前記使用場所から前記保管場所への前記移動ロボットでの移動時間と前記使用場所から前記次の使用場所への前記移動ロボットでの移動時間とに基づき決定される、
   請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記判定処理の結果として決定された前記機器の搬送先を、前記機器を整備する整備者の連絡先に通知する、
   請求項１又は２に記載の搬送システム。
4. 前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の次の使用場所になった場合、前記機器の搬送先及び到着時間を、前記整備者の連絡先に通知する、
   請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の保管場所になった場合、前記機器の搬送先及び到着時間を、前記整備者の連絡先に通知する、
   請求項３又は４に記載の搬送システム。
6. 前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の保管場所になった場合、前記機器の搬送先を、前記機器を整備する第１の整備者の連絡先に通知し、
   前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の次の使用場所になった場合、前記機器の搬送先を、前記第１の整備者とは異なる、前記機器を整備する第２の整備者の連絡先に通知する、
   請求項３～５のいずれか１項に記載の搬送システム。
7. 前記判定処理の結果として決定された前記機器の搬送先について、通知先を前記機器の種類に応じて異ならせる、
   請求項３～６のいずれか１項に記載の搬送システム。
8. 自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送方法であって、
   前記移動ロボットで搬送物として搬送される貸出対象の機器のそれぞれについて、使用開始時間、使用終了時間、及び使用場所を含む管理情報を記憶し、
   前記管理情報に基づき、前記機器毎に、使用終了時間から次の使用開始時間までの間隔が所定時間以上であるか否かを判定する判定処理を実行し、
   前記間隔が前記所定時間以上であった場合、前記機器の使用の終了後に前記機器を前記機器の保管場所まで搬送し、
   前記間隔が前記所定時間未満であった場合、前記機器の使用の終了後に前記機器を前記機器の次の使用場所まで搬送する、
   搬送方法。
9. 前記所定時間は、前記使用場所から前記保管場所への前記移動ロボットでの移動時間と前記使用場所から前記次の使用場所への前記移動ロボットでの移動時間とに基づき決定される、
   請求項８に記載の搬送方法。
10. 前記判定処理の結果として決定された前記機器の搬送先を、前記機器を整備する整備者の連絡先に通知する、
    請求項９に記載の搬送方法。
11. 前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の次の使用場所になった場合、前記機器の搬送先及び到着時間を、前記整備者の連絡先に通知する、
    請求項１０に記載の搬送方法。
12. 前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の保管場所になった場合、前記機器の搬送先及び到着時間を、前記整備者の連絡先に通知する、
    請求項１０又は１１に記載の搬送方法。
13. 前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の保管場所になった場合、前記機器の搬送先を、前記機器を整備する第１の整備者の連絡先に通知し、
    前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の次の使用場所になった場合、前記機器の搬送先を、前記第１の整備者とは異なる、前記機器を整備する第２の整備者の連絡先に通知する、
    請求項１０～１２のいずれか１項に記載の搬送方法。
14. 前記判定処理の結果として決定された前記機器の搬送先について、通知先を前記機器の種類に応じて異ならせる、
    請求項１０～１３のいずれか１項に記載の搬送方法。
15. 自律移動可能な移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送管理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記搬送管理は、
    前記移動ロボットで搬送物として搬送される貸出対象の機器のそれぞれについて、使用開始時間、使用終了時間、及び使用場所を含む管理情報を記憶し、
    前記管理情報に基づき、前記機器毎に、使用終了時間から次の使用開始時間までの間隔が所定時間以上であるか否かを判定する判定処理を実行し、
    前記間隔が前記所定時間以上であった場合、前記機器の使用の終了後に前記機器を前記機器の保管場所まで搬送させ、
    前記間隔が前記所定時間未満であった場合、前記機器の使用の終了後に前記機器を前記機器の次の使用場所まで搬送させる、
    プログラム。
16. 前記所定時間は、前記使用場所から前記保管場所への前記移動ロボットでの移動時間と前記使用場所から前記次の使用場所への前記移動ロボットでの移動時間とに基づき決定される、
    請求項１５に記載のプログラム。
17. 前記搬送管理は、前記判定処理の結果として決定された前記機器の搬送先を、前記機器を整備する整備者の連絡先に通知する通知処理を含む、
    請求項１６に記載のプログラム。
18. 前記通知処理は、前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の次の使用場所になった場合、前記機器の搬送先及び到着時間を、前記整備者の連絡先に通知する、
    請求項１７に記載のプログラム。
19. 前記通知処理は、前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の保管場所になった場合、前記機器の搬送先及び到着時間を、前記整備者の連絡先に通知する、
    請求項１７又は１８に記載のプログラム。
20. 前記通知処理は、
    前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の保管場所になった場合、前記機器の搬送先を、前記機器を整備する第１の整備者の連絡先に通知し、
    前記判定処理の結果として前記機器の搬送先が前記機器の次の使用場所になった場合、前記機器の搬送先を、前記第１の整備者とは異なる、前記機器を整備する第２の整備者の連絡先に通知する、
    請求項１７～１９のいずれか１項に記載のプログラム。
21. 前記通知処理は、前記判定処理の結果として決定された前記機器の搬送先について、通知先を前記機器の種類に応じて異ならせる、
    請求項１７～２０のいずれか１項に記載のプログラム。

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