JP2022029287A - 障害物判定装置および車両 - Google Patents
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Abstract
Description
移動体の第1位置と物体との間における検出波の第1往復経路と、前記第1位置から前記物体を経由して前記第1位置とは異なる前記移動体の第2位置まで戻るまでの検出波の第2往復経路との間の伝搬距離または伝搬時間の差異を判定する第1判定部と、
前記第1判定部の判定結果に基づいて前記物体が障害物であるか否かについて判定する第2判定部と、
を備える。
上記の障害物判定装置と、
前記第1位置に設けられ、物体を検出するための検出波を送波し、かつ、送波した検出波が前記物体から反射された第1反射波を受波する第1検出部と、
前記第2位置に設けられ、前記検出波が前記物体から反射された第2反射波を受波する第2検出部と、
を備える。
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本開示の第1の実施の形態に係る障害物判定装置100が適用された車両1を示すブロック図である。
次に、本開示の第2の実施の形態について説明する。図4は、本開示の第2の実施の形態に係る障害物判定装置100が適用された車両1を示すブロック図である。
次に、本開示の第3の実施の形態について説明する。本開示の第3の実施の形態に係る障害物判定装置100は、第1の実施の形態または第2の実施の形態に係る障害物判定装置100と同様の構成を有する。
2 物体
2A 物体
2B 物体
2C 物体
10 第1検出部
20 第2検出部
100 障害物判定装置
110 第1判定部
120 第2判定部
130 第3判定部
D1 検出波
D2 第1反射波
D3 検出波
D4 第2反射波
Claims (8)
- 移動体の第1位置と物体との間における検出波の第1往復経路と、前記第1位置から前記物体を経由して前記第1位置とは異なる前記移動体の第2位置まで戻るまでの検出波の第2往復経路との間の伝搬距離または伝搬時間の差異を判定する第1判定部と、
前記第1判定部の判定結果に基づいて前記物体が障害物であるか否かについて判定する第2判定部と、
を備える障害物判定装置。 - 前記第1位置および前記第2位置は、前記移動体における高さが互いに異なる位置であり、
前記第2判定部は、前記第1判定部により前記差異が閾値よりも大きい場合に、前記物体が非障害物であると判定する、
請求項1に記載の障害物判定装置。 - 前記第1判定部は、
前記第1往復経路に基づく第1パラメータを用いて、前記物体が障害物である場合の伝搬距離または伝搬時間に対応する第1期待値と、前記物体が非障害物である場合の伝搬距離または伝搬時間に対応する第2期待値とを算出し、
前記第2判定部は、
前記第2往復経路に基づく第2パラメータと、前記第1期待値と、前記第2期待値とに基づいて障害物であるか否かを判定する、
請求項1に記載の障害物判定装置。 - 前記第2判定部は、
前記第2パラメータと前記第1期待値との差分である第1絶対値と、前記第2パラメータと前記第2期待値の差分である第2絶対値と、を比較することで、障害物であるか否かを判定する、
請求項3に記載の障害物判定装置。 - 前記第2判定部は、
前記第2パラメータと前記第1期待値との差分である第1絶対値に所定のオフセットを加算した値と、前記第2パラメータと前記第2期待値の差分である第2絶対値と、を比較することで、障害物であるか否かを判定する、
請求項3に記載の障害物判定装置。 - 前記第2判定部は、
前記第2パラメータと前記第1期待値との差分である第1絶対値と、前記第2パラメータと前記第2期待値との差分である第2絶対値と、の比を算出し、当該比と予め設けた閾値とを比較することで、前記物体が障害物であるか否かを判定する、
請求項3に記載の障害物判定装置。 - 前記物体が、前記移動体の進行方向に垂直な平面を有するか否かについて判定する第3判定部を備え、
前記第1判定部は、前記第3判定部により前記物体が前記平面を有すると判定された場合、前記差異を判定する、
請求項1~6の何れか1項に記載の障害物判定装置。 - 請求項1~7の何れか1項に記載の障害物判定装置と、
前記第1位置に設けられ、物体を検出するための検出波を送波し、かつ、送波した検出波が前記物体から反射された第1反射波を受波する第1検出部と、
前記第2位置に設けられ、前記検出波が前記物体から反射された第2反射波を受波する第2検出部と、
を備える車両。
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