JP2022007436A - エンジニアリング装置、上位制御装置、エンジニアリング方法、処理実行方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
1以上の産業装置を制御する制御装置を制御可能な上位制御装置に記憶された種々の変数を収集して解析することが検討されている。変数を収集して解析したり、解析結果に応じて変数を書き換えたりすれば、制御の精度を高めたり、障害の発生を未然に防止したりすることができる。この点、従来の技術では、上位制御装置に記憶された複数の変数のうちの任意の変数を、収集及び書き換えの少なくとも一方の対象とすることができなかった。そこで発明者達は、上位制御装置に記憶された複数の変数のうち、ユーザが所望する任意の変数の収集及び書き換えの少なくとも一方を行うために鋭意研究開発を行った結果、新規かつ独創的なエンジニアリング装置等に想到した。以降、本実施形態に係るエンジニアリング装置等を詳細に説明する。
本実施形態の上位制御装置20は、複数の変数の各々に基づいて、ロボットコントローラ30を制御する。変数は、ロボットコントローラ30を制御するための制御プログラムにより参照される情報である。制御プログラムは、変数を書き換えることもある。例えば、変数は、途中の計算結果、アラームの有無、又は、センサにより検出された物理量(例えば、トルクセンサにより検出されたトルク値、又は、モータエンコーダにより検出されたモータの回転速度)を示す。
図7は、生産システム1で実現される機能を示す機能ブロック図である。本実施形態では、エンジニアリング装置10、上位制御装置20、ロボットコントローラ30、及びデータ収集装置50の各々で実現される機能について説明する。
図7に示すように、エンジニアリング装置10は、データ記憶部100、表示制御部101、周期受付部102、属性受付部103、変数受付部104、第1コスト取得部105、第2コスト取得部106、判定部107、第3コスト取得部108、及び設定部109を含む。
データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。データ記憶部100は、上位制御装置20の設定を行うために必要なデータを記憶する。本実施形態では、このデータの一例として、エンジニアリングツールを利用して設定された設定内容を示す設定内容データDを説明する。
表示制御部101は、エンジニアリングツールにおける各種画面を表示部15に表示させる。本実施形態では、この画面のうち、データ共有設定画面Gについて説明する。表示制御部101は、上位制御装置20に記憶された複数の変数の各々の名前を表示させる。例えば、表示制御部101は、設定内容データD又は変数定義に格納された各変数の変数名のリストLを、データ共有設定画面Gに表示させる。本実施形態では、表示制御部101が、各変数のユニット名、入出力情報、及び階層も表示させる場合を説明するが、表示制御部101は、少なくとも変数名を表示させればよい。
周期受付部102は、指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方を行う周期の指定を受け付ける。この周期は、スキャンが行われる時間間隔である。本実施形態では、周期受付部102は、高速スキャンタイムの設定値の指定を受け付ける。例えば、周期受付部102は、データ共有設定画面Gの表示領域A2に対し、任意の数値の指定を受け付けることによって、高速スキャンタイムの設定値の指定を受け付ける。高速スキャンタイムの設定値は、上限値及び下限値の少なくとも一方が設けられていてもよいし、特に制限なく任意の数値が指定できてもよい。
本実施形態では、複数の変数の各々は、複数の属性のうちの少なくとも1つに属しており、属性受付部103は、複数の属性のうちの少なくとも1つの指定を受け付ける。属性は、変数の分類を示す情報である。属性は、変数の性質又は特徴を示す情報ということもできる。本実施形態では、階層が属性に相当する場合を説明する。このため、本実施形態で階層について説明している箇所は、属性と読み替えることができる。階層によって属性が表現される場合には、下の階層になるほど、変数の具体的な分類が表現される。なお、属性は、階層関係を持たない情報であってもよい。
変数受付部104は、複数の変数の中から、収集及び書き換えの少なくとも一方を行う変数の指定を受け付ける。本実施形態では、チェックボックスC1をオンにすることは、収集を行う変数の指定を受け付けることに相当する。チェックボックスC2をオンにすることは、書き換えを行う変数の指定を受け付けることに相当する。変数受付部104は、リストLに対するユーザの操作を受け付けることによって、少なくとも1つの変数の指定を受け付けることになる。
第1コスト取得部105は、指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方に要する上位制御装置20のコストを取得する。コストは、上位制御装置20の負荷に関する情報である。本実施形態では、コストは、上位制御装置20のCPU使用率と、上位制御装置20のスキャン時間と、の少なくとも一方を含む場合を説明するが、他の情報がコストに相当してもよい。例えば、通信負荷又はメモリ消費量がコストに相当してもよい。これらの点は、第2コスト取得部106及び第3コスト取得部108の各々が取得するコストについても同様である。
第2コスト取得部106は、指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方のために使用可能な上位制御装置20のコストを取得する。第2コスト取得部106が取得するコストは、データ共有処理のために確保又は許可されたコストの上限値である。例えば、第2コスト取得部106は、データ共有処理で使用可能なCPU使用率の上限値と、データ共有処理で使用可能な時間の上限値と、をコストとして取得する。
判定部107は、第1コスト取得部105が取得したコストに基づいて、所定の条件が満たされるか否かを判定する。所定の条件は、第1コスト取得部105が取得したコストが閾値以上になることである。例えば、CPU21の使用率が閾値以上になること、又は、データ共有処理の予測時間が閾値以上になることは、所定の条件が満たされることに相当する。閾値は、固定値であってもよいし、上位制御装置20の動作に応じて決定される可変値であってもよい。本実施形態では、CPU21の使用率が固定値(例えば、100%)であり、データ共有処理の予想時間が可変値(例えば、高速スキャンタイムの設定値から高速スキャンタイムの最大値を引いた値)である場合を説明する。
第3コスト取得部108は、ロボットコントローラ30を制御するために要する上位制御装置20のコストを取得する。第3コスト取得部108が取得するコストは、ロボットコントローラ30の制御に見込まれるコスト、又は、ロボットコントローラ30の制御に実際に要したコストである。即ち、第3コスト取得部108が取得するコストは、実際に発生するコストの予測値であってもよいし、実際に発生したコストの実測値であってもよい。本実施形態では、第3コスト取得部108は、高速スキャンタイムの最大値をコストとして取得する。
設定部109は、指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方の設定を行う。本実施形態では、設定部109は、指定された変数をデータ収集装置50に収集させるための設定、及び、指定された変数をIoT部24からCPU21に書き換えるための設定の少なくとも一方を行うことになる。
図3に示すように、上位制御装置20は、第1データ記憶部200、第2データ記憶部201、動作制御部202、及び処理実行部203を含む。第1データ記憶部200は、CPU21及び記憶部22の少なくとも一方を主として実現される。第2データ記憶部201は、IoT部24を主として実現される。動作制御部202は、CPU21を主として実現される。処理実行部203は、CPU21及びIoT部24の少なくとも一方を主として実現される。
第1データ記憶部200は、ロボットコントローラ30を制御するためのデータを記憶する。例えば、第1データ記憶部200は、複数の変数の各々を記憶する。本実施形態では、各変数が、第1データ記憶部200のうちのCPU21内のメモリに記憶されている場合を説明するが、各変数は、第1データ記憶部200のうちの記憶部22に記憶されていてもよい。各変数に対応するレジスタ番号は、予め定められている。例えば、ユーザがエンジニアリングツールを利用して各変数に対応するレジスタ番号を設定してもよいし、各変数に対してデフォルトのレジスタ番号が設定されていてもよい。
第2データ記憶部201は、複数の変数の各々を記憶する。第2データ記憶部201に記憶された変数と、第1データ記憶部200に記憶された変数と、は定期的にスキャンされており、互いに整合が取られる。第2データ記憶部201は、第1データ記憶部200に記憶された変数の全部又は一部が記憶される。これらの変数は、定期的にスキャンされているので、原則として同じ内容を示すが、スキャン前については、値が一致しない変数も存在する。変数のスキャンは、CPU21が主体となって実行されてもよいし、IoT部24が主体となって実行されてもよい。CPU21又はIoT部24は、スキャン周期ごとに、第1データ記憶部200に記憶された変数と、第2データ記憶部201に記憶された変数と、の整合を取ればよい。
動作制御部202は、複数の変数と制御プログラムとに基づいて、ロボットコントローラ30の動作を制御する。例えば、動作制御部202は、ロボットコントローラ30に対して指示を送り、ロボットコントローラ30は、当該指示に基づいて動作する。例えば、装置プログラムに関連付けられた変数の値に基づいてロボットコントローラ30が動作する場合、動作制御部202は、ロボットコントローラ30に対し、装置プログラムを開始させるための変数の値を変える旨の指示を送る。
処理実行部203は、設定部109により設定された設定内容に基づいて、指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方に係る処理を実行する。例えば、処理実行部203は、第1データ記憶部200に記憶された変数のうち、収集対象として指定された変数をデータ収集装置50に送信する。また例えば、処理実行部203は、第1データ記憶部200に記憶された変数のうち、書き換え対象として指定された変数を、データ収集装置50により指示された値に書き換える。また例えば、処理実行部203は、ユーザにより指定された高速スキャンタイムの設定値に基づいて、第1データ記憶部200に記憶された変数と、データ記憶部201に記憶された変数と、の整合を取る。
図7に示すように、ロボットコントローラ30は、データ記憶部300及び動作制御部301を含む。データ記憶部300は、記憶部32を主として実現される。動作制御部301は、CPU31を主として実現される。
データ記憶部300は、データ記憶部300は、ロボットコントローラ30が所定の動作をするために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部300は、装置プログラムと、変数の現在値と、を記憶する。変数の現在値は、第1データ記憶部200に格納される値と同じである。なお、データ記憶部300は、変数定義に定義された変数以外の変数の値も記憶してもよい。各変数の値は、予め定められたレジスタに格納される。
動作制御部202は、データ記憶部300に記憶された装置プログラムと、上位制御装置20から受信した指示と、に基づいて、所定の工程を実行する。例えば、上位制御装置20は、ある装置プログラムを開始させる場合に、当該装置プログラムに関連付けられた変数を所定の値にする旨の指示をロボットコントローラ30に送信する。ロボットコントローラ30は、当該指示を受信すると変数を所定の値に変更する。動作制御部301は、変数が所定の値になったことを検知すると、当該変数に関連付けられた装置プログラムを実行する。
図7に示すように、データ収集装置50は、データ記憶部500、収集部501、及び指令送信部502を含む。データ記憶部500は、記憶部52を主として実現され、収集部501及び指令送信部502は、CPU51を主として実現される。
データ記憶部500は、変数を書き換えるために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部500は、上位制御装置20から収集した変数が格納された収集データを記憶する。収集データは、収集対象として指定された変数の値が格納されたデータである。収集データには、ある一時点の変数の値が格納されてもよいし、変数の値の時系列的な変化が格納されてもよい。また、収集データには、1つの変数の値だけが格納されていてもよいし、複数の変数の値が格納されていてもよい。また例えば、データ記憶部500は、収集データの解析プログラムを記憶してもよい。
収集部501は、収集対象に指定された変数を収集する。収集部501は、上位制御装置20により送信された変数を受信し、収集データとしてデータ記憶部500に記録する。上位制御装置20は、自発的に変数を送信してもよいし、データ収集装置50の要求に応じて変数を送信してもよい。
指令送信部502は、収集したデータを解析し、変数を書き換えるための指令を送信する。動作の解析とは、収集データを解析することである。指令送信部502は、収集データが所定の条件を満たすか否かを判定することによって、解析を行う。所定の条件は、収集データに基づいて判定可能な条件であり、例えば、収集データが示す値が閾値以上であるか否か、又は、収集データに基づいて計算された値が閾値以上であるか否かである。例えば、動作に異常が発生しているか否かを判定することは、解析に相当する。また例えば、動作に異常は発生していないが、変数の値、パラメータ、又はファームウェアを変更する必要があるか否かを判定することは、解析に相当する。
図9及び図10は、生産システム1で実行される処理の一例を示すフロー図である。本実施形態では、生産システム1で実行される処理のうち、ユーザがエンジニアリングツールを利用してデータ共有設定を行うための処理について説明する。CPU11が記憶部12に記憶されたエンジニアリングツールを実行し、CPU21が記憶部22に記憶されたプログラムを実行することによって、図9及び図10に示す処理が実行される。図9及び図10に示す処理は、図7に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。
なお、本開示は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
Claims (19)
- 1以上の産業装置を制御する制御装置を制御可能な上位制御装置の設定を行うエンジニアリング装置であって、
前記上位制御装置に記憶された複数の変数の各々の名前を表示させる表示制御部と、
前記複数の変数の中から、収集及び書き換えの少なくとも一方を行う変数の指定を受け付ける変数受付部と、
前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方の設定を行う設定部と、
を有するエンジニアリング装置。 - 前記エンジニアリング装置は、前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方に要する前記上位制御装置のコストを取得する第1コスト取得部を更に有し、
前記表示制御部は、前記コストを表示させる、
請求項1に記載のエンジニアリング装置。 - 前記第1コスト取得部は、前記指定された変数が記憶されたメモリの種類と、前記指定された変数の形式と、の少なくとも一方に基づいて、前記コストを取得する、
請求項2に記載のエンジニアリング装置。 - 前記エンジニアリング装置は、前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方のために使用可能な前記上位制御装置のコストを取得する第2コスト取得部を更に有し、
前記表示制御部は、前記コストを表示させる、
請求項1~3の何れかに記載のエンジニアリング装置。 - 前記コストは、前記上位制御装置のCPU使用率と、前記上位制御装置のスキャン時間と、の少なくとも一方を含む、
請求項2~4の何れかに記載のエンジニアリング装置。 - 前記エンジニアリング装置は、前記コストに基づいて、所定の条件が満たされるか否かを判定する判定部を更に有し、
前記表示制御部は、前記条件が満たされると判定された場合に、所定のアラートを表示させる、
請求項2~5の何れかに記載のエンジニアリング装置。 - 前記エンジニアリング装置は、前記制御装置を制御するために要する前記上位制御装置のコストを取得する第3コスト取得部を更に有し、
前記表示制御部は、前記コストを表示させる、
請求項1~6の何れかに記載のエンジニアリング装置。 - 前記第3コスト取得部は、前記上位制御装置による前記制御装置の制御結果に基づいて、実測値である前記コストを取得する、
請求項7に記載のエンジニアリング装置。 - 前記エンジニアリング装置は、前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方を行う周期の指定を受け付ける周期受付部を更に有し、
前記設定部は、前記指定された周期で前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方を行うように、前記設定を行う、
請求項1~8の何れかに記載のエンジニアリング装置。 - 前記複数の変数の各々は、複数の属性のうちの少なくとも1つに属し、
前記エンジニアリング装置は、前記複数の属性のうちの少なくとも1つの指定を受け付ける属性受付部を更に有し、
前記変数受付部は、前記指定された属性に属する複数の前記変数の指定を一括で受け付ける、
請求項1~9の何れかに記載のエンジニアリング装置。 - 前記表示制御部は、前記複数の変数のうち、前記指定された属性に属する複数の前記変数をフィルタリングして表示させ、
前記変数受付部は、前記フィルタリングされた複数の変数の指定を一括で受け付ける、
請求項10に記載のエンジニアリング装置。 - 前記上位制御装置は、複数の前記制御装置の各々を制御し、
前記表示制御部は、前記複数の制御装置の各々の名前と、当該制御装置に対応する複数の変数の各々の名前と、を表示させ、
前記変数受付部は、前記複数の制御装置にそれぞれ対応する複数の変数の中から、収集及び書き換えの少なくとも一方が行われる変数の指定を受け付ける、
請求項1~11の何れかに記載のエンジニアリング装置。 - 前記制御装置は、複数の工程の各々を順番に実行し、
前記表示制御部は、前記複数の工程の各々の名前と、当該工程に対応する複数の変数の各々の名前と、を表示させ、
前記変数受付部は、前記複数の工程にそれぞれ対応する複数の変数の中から、収集及び書き換えの少なくとも一方が行われる変数の指定を受け付ける、
請求項1~12の何れかに記載のエンジニアリング装置。 - 前記上位制御装置は、前記複数の変数の各々を記憶するCPUと、前記複数の変数の各々を記憶するIoT部と、を有し、
前記CPUと前記IoT部は、所定の周期で整合が取られており、
前記変数受付部は、前記CPUから前記IoT部を介してデータ収集装置に収集させる変数、及び、前記IoT部から前記CPUに書き換える変数の少なくとも一方の指定を受け付け、
前記設定部は、前記指定された変数を前記データ収集装置に収集させるための設定、及び、前記指定された変数を前記IoT部から前記CPUに書き換えるための設定の少なくとも一方を行う、
請求項1~13の何れかに記載のエンジニアリング装置。 - 請求項1~14の何れかに記載の上位制御装置であって、
請求項1~14の何れかに記載のエンジニアリング装置の設定部により設定された設定内容を記憶する記憶部と、
前記設定内容に基づいて、前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方に係る処理を実行する処理実行部と、
を有する上位制御装置。 - 1以上の産業装置を制御する制御装置を制御可能な上位制御装置の設定に関するエンジニアリング方法であって、
前記上位制御装置に記憶された複数の変数の各々の名前を表示させ、
前記複数の変数の中から、収集及び書き換えの少なくとも一方を行う変数の指定を受け付け、
前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方の設定を行う、
エンジニアリング方法。 - 請求項16に記載のエンジニアリング方法により設定された設定内容に基づいて、前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方に係る処理を実行する、
処理実行方法。 - 1以上の産業装置を制御する制御装置を制御可能な上位制御装置の設定を行うエンジニアリング装置を、
前記上位制御装置に記憶された複数の変数の各々の名前を表示させる表示制御部、
前記複数の変数の中から、収集及び書き換えの少なくとも一方を行う変数の指定を受け付ける変数受付部、
前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方の設定を行う設定部、
として機能させるためのプログラム。 - 請求項18に記載の上位制御装置を、
請求項18に記載のエンジニアリング装置の設定部により設定された設定内容に基づいて、前記指定された変数の収集及び書き換えの少なくとも一方に係る処理を実行する処理実行部、
として機能させるためのプログラム。
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