JP2021522133A - コンテナ取扱車両 - Google Patents

Abstract

吊上げデバイス（１８’）を備えるコンテナ取扱車両（９’）であって、吊上げデバイスが、吊上げシャフト（２２、２２’）を含む吊上げシャフト組立体（４７、４７’）と、吊上げシャフトを吊上げフレームに接続する第１の吊上げバンド（１６ａ）の対および第２の吊上げバンド（１６ｂ）の対と、を備え、各吊上げバンド（１６ａ、１６ｂ）が、吊上げシャフトに接続される第１の端部、および吊上げフレーム上の対応する吊上げバンド接続具（３２、３２’）に接続される第２の端部を有し、第１の吊上げバンド（１６ａ）の対が、吊上げシャフトからバンド案内組立体（３１、５３）に向かって実質的に水平な方向に延在し、バンド案内組立体が、第１の吊上げバンド（１６ａ）の対の方向を変えて垂直方向に延在させるように配置され、第２の吊上げバンド（１６ｂ）の対が、吊上げシャフトから垂直方向に延在する、コンテナ取扱車両（９’）。
【選択図】図５

Description

本発明は、コンテナ取扱車両、およびコンテナ取扱車両を含む自動保管および回収システムに関する。

３次元的な保管格子構造を備え、その中に保管コンテナ／保管箱が互いに積み重ねられる保管システムは、よく知られている。

図１は、典型的な従来技術の自動保管および回収システム１の骨組構造を開示し、図２ａおよび２ｂは、そのようなシステムの知られたコンテナ取扱車両を開示する。保管システムは、例えばＮＯ３１７３６６およびＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で詳細に開示されている。

骨組構造は、複数の垂直部材／プロファイル２、および垂直部材２によって支持された複数の水平部材３を備える。部材２、３は、典型的には、例えば押出しアルミニウムプロファイルといった金属で作られ得る。

骨組構造は、列を成して配置された複数の格子コラム１２を含む保管格子４を画定する。格子コラム１２の大半は、コンテナとしても知られる保管コンテナ６が互いに積み重ねられてスタック７を形成する、保管コラム５である。各保管コンテナ６（または、略してコンテナ）は、典型的には複数の製品（ｐｒｏｄｕｃｔ ｉｔｅｍ）（図示せず）を保持することができ、保管コンテナ６内の製品は、同一のものであり得るか、または用途に応じて異なる製品タイプのものであり得る。骨組構造は、保管コンテナ６のスタック７の水平移動を防ぎ、かつ、コンテナ６の垂直移動を案内するが、通常、それ以外には積み重ねられたときの保管コンテナ６を支持しない。

上方の水平部材３は、格子コラム１２の頂部にわたって格子パターンに配置されたレール系８を備え、このレール系８上では、複数のコンテナ取扱車両９が、保管コラム５から保管コンテナ６を上昇させるために、また保管コラム５内へ保管コンテナ６を下降させるために動作され、さらに、保管コンテナ６を保管コラム５の上で運搬するために動作される。レール系８は、フレーム構造１の頂部にわたって第１の方向Ｘにおけるコンテナ取扱車両９の移動を案内するように配置された第１の平行なレール１０の組と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両９の移動を案内するように第１のレール１０の組に垂直に配置された第２の平行なレール１１の組と、を備え、これは図３を参照されたい。このようにして、レール系８は、保管コラム５の上方端部を画定し、この上方端部の上では、コンテナ取扱車両９が、保管コラム５の上方で横方向に、すなわち水平なＸ−Ｙ平面に平行な平面において、移動し得る。

各コンテナ取扱車両９は、車体１３と、コンテナ取扱車両９の横方向移動、すなわちＸおよびＹ方向における移動を可能にする第１および第２の車輪の組１４、１５とを備える。図２では、各組の２つの車輪が見られる。第１の車輪の組１４は、レールの第１の組１０のうちの２つの隣接するレールと係合するように配置され、第２の車輪の組１５は、レールの第２の組１１のうちの２つの隣接するレールと係合するように配置される。車輪の組１４、１５のうちの１つは、第１の車輪の組１４および／または第２の車輪の組１５がどの時点においてもそれらのそれぞれのレールの組１０、１１と係合され得るように、上昇および下降され得る。

各コンテナ取扱車両９はまた、保管コンテナ６の垂直運搬、例えば保管コンテナ６を保管コラム５から上昇させること、および保管コンテナ６を保管コラム５内へ下降させることのための、吊上げデバイス１８（図１および２ａには示されていないが、図２ｂに見られる）を備える。吊上げデバイス１８は、保管コンテナ６に係合するように適合された吊上げフレーム（図２ａには示されていないが、図２ｂに示され１７と標識されたものに似る）を備え、この吊上げフレームは、車体１２に対する吊上げフレームの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向において調節され得るように、車体１２から下降され得る。

慣例的に、また、この出願では、Ｚ＝１が、格子４の最上部の層、すなわちレール系８の直下の層（この出願では、レール系８は、格子の最上位と呼ばれる）を特定し、Ｚ＝２が、レール系８の下方の第２の層であり、Ｚ＝３が、第３の層である、等である。図１に開示された実施形態では、Ｚ＝８が、格子４の最下部の底層を特定する。したがって、一例として、また、図１に示されたデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において６’と識別された保管コンテナは、格子位置またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占めると言うことができる。コンテナ取扱車両９は、層Ｚ＝０内を移動すると言うことができ、また、各格子コラム１２は、そのＸ座標およびＹ座標によって識別され得る。

各コンテナ取扱車両９は、格子４にわたって保管コンテナ６を運搬するときに保管コンテナ６を受け入れて格納するための保管区画または保管スペースを備える。保管スペースは、例えば参照によりその内容が本明細書に組み込まれるＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で説明されているような、車体１３内で中央に配置された空洞２１を含み得る。

あるいは、コンテナ取扱車両は、同じくその内容が参照により本明細書に組み込まれるＮＯ３１７３６６で説明されているような、片持ち梁構造を有し得る。

コンテナ取扱車両９は、設置面積Ｆ、すなわちＸおよびＹ方向における水平方向周囲（図４参照）を有することができ、これは、例えばその内容が参照により本明細書に組み込まれるＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１で説明されているように、格子コラム１２の横方向または水平方向の広がり、すなわちＸおよびＹ方向における格子コラム１２の周囲／外周におおむね等しい。あるいは、コンテナ取扱車両９は、格子コラム１２の横方向の広がりよりも大きい設置面積、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で開示されているように横方向の広がりのおおよそ２倍の設置面積を有し得る。

レール系８は、図３に示されるように、単線系であってもよい。レール系８は、好ましくは、図４に示されるような複線系であり、したがって、格子コラム１２の横方向の広がりにおおむね対応する設置面積Ｆを有するコンテナ取扱車両９が格子コラムの列に沿ってＸまたはＹ方向のいずれかに移動するときに、たとえ別のコンテナ取扱車両９がその列に隣接した格子コラム１２上で位置決めされていても、移動することを可能にする。

保管格子において、格子コラム１２の大半は、保管コラム５であり、すなわち、保管コンテナがスタックを成して保管される格子コラムである。しかし、格子は、通常、保管コンテナを保管するのには使用されない少なくとも１つの格子コラム１２を有するが、この少なくとも１つの格子コラム１２は、保管コンテナがアクセスステーション、すなわちコンテナ取扱ステーションへ搬送され得るように、コンテナ取扱車両が保管コンテナを下ろしかつ／または取り上げることができる場所を含み、アクセスステーションでは、保管コンテナ６は、格子の外側からアクセスされ得るか、または、格子外へもしくは格子内へ搬送され得る。業界では、そのような場所は、通常、「ポート」と呼ばれ、また、ポートが配置される格子コラムは、ポートコラムと呼ばれ得る。

図１における格子４は、２つのポートコラム１９および２０を備える。第１のポートコラム１９は、例えば、アクセスステーションまたは移送ステーション（図示せず）へ搬送されるべき保管コンテナをコンテナ取扱車両９が下ろすことができる、専用の荷下ろしポートコラムであってもよく、第２のポート２０コラムは、アクセスステーションまたは移送ステーションから格子４へ搬送された保管コンテナをコンテナ取扱車両９が取り上げることができる、専用の取上げポートコラムであってもよい。

自動保管および回収システムを監視および制御するために、例えば、コンテナ取扱車両９が互いに衝突することなしに所望の保管コンテナが所望のタイミングで所望の場所へ送達され得るように、格子４内のそれぞれの保管コンテナの位置、各保管コンテナ６の内容物、およびコンテナ取扱車両９の移動を監視および制御するために、自動保管および回収システムは制御システムを備え、この制御システムは、典型的には、コンピュータ化され、かつ、保管コンテナを追跡するためのデータベースを含む。

図１において開示された格子４内に保管された保管コンテナ６がアクセスされる場合、コンテナ取扱車両９のうちの１つは、対象の保管コンテナを格子４内のその位置から回収してそれを荷下ろしポート１９へ搬送するように命令される。この動作は、対象の保管コンテナが位置している保管コラム５の上方の格子位置までコンテナ取扱車両９を移動させること、コンテナ取扱車両の吊上げデバイス（図示されておらず、車両の中央空洞内部に配置されているが、図２ｂの第２の従来技術の車両の吊上げデバイス１８に類似する）を使用して保管コンテナ６を保管コラム５から回収すること、および保管コンテナを荷下ろしポート１９まで搬送することを伴う。吊上げデバイスの一般設計をより良く示すために、第２の従来技術の車両９が図２ｂに示されている。第２の車両９の詳細は、ノルウェー特許ＮＯ３１７３６６で説明されている。両方の従来技術の車両９の吊上げデバイス１８は、垂直方向に延在しかつ保管コンテナへの解放可能な接続のための吊上げフレーム１７（把持デバイスとも呼ばれ得る）のコーナに近接して接続された、吊上げバンド１６の組を備える。吊上げフレーム１７は、保管コンテナに解放可能に接続するためのコンテナ接続要素２４、および案内ピン３０を特徴とする。

吊上げバンド１６は、吊上げフレーム１７（また場合により、接続された保管コンテナ６）を上昇または下降させるために、バンド駆動組立体に接続される。バンド駆動組立体では、吊上げバンド１６は一般に、コンテナ取扱車両内に配置された少なくとも２つの回転吊上げシャフトまたはリール（図示せず）上で巻取り／送出しされ、ここで、吊上げシャフトは、少なくとも２つの吊上げシャフトに同期回転運動を提供する少なくとも１つの共通のロータシャフトにベルト／鎖を介してさらに接続されている。吊上げシャフトの様々な設計が、例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１およびＷＯ２０１７／１２９３８４で説明されている。

吊上げバンドは使用中にわずかに伸びる傾向があるので、吊上げフレームに対して全ての吊上げバンド１６の的確な長さを得るには、すなわち、吊上げフレーム１７が動作中に水平に維持されるようにするには、吊上げバンドの長さが最初にも様々な点検間隔においても調節されなければならない。従来技術の吊上げデバイスでは、吊上げバンドは、一般に、コンテナ取扱車両９内の上位層に配置された別々のリールに接続されてそれに巻き取られる。吊上げバンドを調節するために、対応するリールは、回転シャフトから分離され、吊上げバンドは、回転シャフトに対するリールの自由回転によって調節され得る。続いて、吊上げバンドが所望の長さを有すると、リールは回転シャフトに固定される。別々のリールへのアクセスを得るために、点検担当者は、車体１３を覆う車体構造物のうちの少なくともいくつかを取り外すか、または車体の窮屈な内部に入るように要求される。

図２ａにおけるような、保管箱を受け入れるための中央空洞を有する大抵の従来技術のコンテナ取扱車両は、車両の上方区間内で中央に配置されかつ吊上げモータに接続された少なくとも１つのロータシャフトを含む吊上げバンド駆動組立体を有する吊上げデバイス１８を特徴とする。中央に配置されたロータシャフトに加えて、そのような吊上げデバイスは、吊上げバンドが巻き取られたり送り出されたりする二次的なシャフトおよび／またはシーブ（ｓｈｅａｖｅ）の組立体を備える。二次的なシャフトおよび／またはシーブは、中央に配置されたロータシャフトにベルト／鎖を介して接続されることによって回転され、また、吊上げフレーム１７に対する吊上げバンド１６の必要とされる位置決めを提供するために、中央空洞のコーナに配置される。吊上げデバイスは、比較的に点検を必要とし、騒がしく、かつ、ロボット内部で大きな体積を占めるので、そのような複数の可動部品から成る組立体を有することは、最適な解決策ではない。

吊上げバンドが巻き取られる、中央に配置された回転可能な吊上げシャフトを特徴とするコンテナ取扱車両が、ＷＯ２０１７／１２９３８４Ａ１で開示されている。

上記のことを考慮すると、従来技術の吊上げデバイスの欠点が回避されるかまたは少なくとも緩和されるコンテナ取扱車両および上記コンテナ取扱車両を備える自動保管および回収システムを提供することが、望ましい。

本発明は、添付の特許請求の範囲によって、および、以下において定められる。

第１の態様では、本発明は、車体および少なくとも１つの吊上げデバイスを備える、下層の保管システムの３次元格子から保管コンテナを取り上げるためのコンテナ取扱車両であって、吊上げデバイスが、吊上げシャフトおよび吊上げシャフトを回転させるための少なくとも１つのモータを含む吊上げシャフト組立体と、保管コンテナに解放可能に接続するための吊上げフレームと、吊上げシャフトを吊上げフレームに接続する第１の吊上げバンドの対および第２の吊上げバンドの対と、を備え、
− 吊上げシャフトが、第１の端部区間および第２の端部区間を備え、
− 各吊上げバンドが、吊上げシャフトに接続される第１の端部、および吊上げフレーム上の対応する吊上げバンド接続具に接続される第２の端部を有し、
− 各吊上げバンドの対が、吊上げシャフトの第１の端部区間において接続される第１の吊上げバンド、および吊上げシャフトの第２の端部区間において接続される第２の吊上げバンドを有し、
− 第１の吊上げバンドの対が、吊上げシャフトからバンド案内組立体に向かって実質的に水平な方向に延在し、バンド案内組立体が、第１の吊上げバンドの対の方向を変えて垂直方向に延在させるように配置され、
第２の吊上げバンドの対が、吊上げシャフトから垂直方向に延在する、コンテナ取扱車両を提供する。

第１の態様は、その代わりに、車体および少なくとも１つの吊上げデバイスを備える、下層の保管システムの３次元格子から保管コンテナを取り上げるためのコンテナ取扱車両であって、吊上げデバイスが、吊上げシャフト組立体およびバンド案内組立体を含む吊上げバンド駆動組立体と、保管コンテナに解放可能に接続するための吊上げフレームと、吊上げシャフトを吊上げフレームに接続する第１の吊上げバンドの対および第２の吊上げバンドの対と、を備え、吊上げバンド組立体が、吊上げシャフトおよび吊上げシャフトを回転させるための少なくとも１つのモータを含み、
− 吊上げシャフトが、第１の端部区間および第２の端部区間を備え、
− 各吊上げバンドが、吊上げシャフトに接続される第１の端部、および吊上げフレームに接続される第２の端部を有し、
− 各吊上げバンドの対が、吊上げシャフトの第１の端部区間において接続される第１の吊上げバンド、および吊上げシャフトの第２の端部区間において接続される第２の吊上げバンドを有し、
− 第１の吊上げバンドの対が、吊上げシャフトからバンド案内組立体に向かって実質的に水平な方向に延在し、バンド案内組立体が、第１の吊上げバンドの対の方向を変えて垂直方向に延在させるように配置され、
第２の吊上げバンドの対が、吊上げシャフトから垂直方向に延在する、コンテナ取扱車両として定義され得る。

吊上げバンドは、垂直方向に配置されるとき、すなわち垂直に延在するときに、吊上げフレーム上の対応するバンド接続要素間の水平距離に対応する水平距離だけ互いに離れて配置される。

吊上げシャフトから垂直に延在する第２の吊上げバンドの対を有することにより、追加的な吊上げバンド案内が必要とされないので、吊上げデバイスは、ロボットの内側で最小限の空間を占めることになる。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、バンド案内組立体および吊上げシャフトは、各吊上げバンドが吊上げフレーム上の対応する吊上げバンド接続具の水平位置に対応する水平位置において垂直方向に延在するように、配置される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、バンド案内組立体は、第１の吊上げバンドの対の各吊上げバンドに対してシーブを含む。シーブは、第１の吊上げバンドの対の各吊上げバンドが吊上げフレーム上の対応する吊上げバンド接続具の真上の位置において垂直方向に延在するように、配置される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、第２の吊上げバンドの対は、バンド案内組立体と反対の側を向いた吊上げシャフトの側において、吊上げシャフトから垂直方向に延在する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、吊上げフレームは、４つのコーナ部分を備え、吊上げバンドのうちの１つに接続された吊上げバンド接続具は、各コーナ部分に配置され、バンド案内組立体および吊上げシャフトは、各吊上げバンドが接続される吊上げバンド接続具の水平位置に対応する水平位置において各吊上げバンドが垂直方向に延在するように、離間される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、吊上げバンド接続具のうちの少なくとも３つは、対応するコーナ部分の高さが調節され得るように、調節可能である。あるいは、吊上げバンド接続具のうちの少なくとも３つは、対応するコーナ部分と吊上げバンド駆動組立体との間の垂直距離が調節され得るように、調節可能である。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、少なくとも１つのモータは、固定子要素および回転子要素を備えるブラシレスＤＣモータであり、吊上げシャフトは、回転子要素に接続されるかまたはその一部分を構成する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、少なくとも１つのモータは、吊上げシャフトの第１の端部区間と第２の端部区間との間に配置されるか、または、吊上げシャフトの第１の端部区間もしくは第２の端部区間に配置される。これは、いかなる動力伝達バンドも必要とせず、最小限の部品を必要とする、吊上げシャフト組立体を提供する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、第１の吊上げバンドの対の第１の端部と吊上げシャフトとの間の接続部は、第２の吊上げバンドの対の第１の端部と吊上げシャフトとの間の接続部に対して７５〜１０５度、好ましくは約９０度互い違いにされる／ずらされる。第１の吊上げバンドの対の第１の端部と吊上げシャフトとの間の接続部は、吊上げシャフトの中心線に対して同じ径方向位置を有する。第２の吊上げバンドの対の第１の端部と吊上げシャフトとの間の接続部は、吊上げシャフトの中心線に対して同じ径方向位置を有する。第１の吊上げバンドの対の第１の端部と吊上げシャフトとの間の接続部の径方向位置は、第２の吊上げバンドの対の第１の端部と吊上げシャフトとの間の接続部の径方向位置に対して７５〜１０５度、好ましくは約９０度ずらされる／互い違いにされる。吊上げバンドの第１の端部、すなわち第１および第２の吊上げバンドの対を構成する４つの吊上げバンドの第１の端部と吊上げシャフトとの間の接続部は、吊上げシャフトに対して異なる軸方向位置に配置される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、吊上げシャフト組立体は、第１の端部区間に接続された吊上げバンドが第２の端部区間に接続された吊上げバンドから電気的に絶縁されるように、すなわち第１の端部区間に接続された吊上げバンドが第２の端部区間に接続された吊上げバンドとは異なる電位を有し得るように配置された、少なくとも１つの電気絶縁要素を備える。

第１の端部区間に接続された吊上げバンドと第２の端部区間に接続された吊上げバンドから電気的に絶縁することにより、吊上げバンドは、例えば共通の吊上げシャフトに接続された吊上げバンドを有するのと同時に保管コンテナへの吊上げフレームの解放可能な接続を制御するために、使用され得る。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、第１の端部区間および第２の端部区間のそれぞれに二重バンドリールが配置され、各二重バンドリールは、２つの別々の吊上げバンドに接続される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、各二重バンドリールは、第１および第２のリール部分を備える。吊上げバンドの第１の端部への接続のためのリールバンド接続具を特徴とする各リール部分。第１の吊上げバンドの対に接続された第１のリール部分、および第２の吊上げバンドの対に接続された第２のリール部分。言い換えれば、第１のリール部分のそれぞれは、第１の吊上げバンドの対の２つの吊上げバンドのうちの１つに接続され、第２のリール部分のそれぞれは、第２の吊上げバンドの対の２つの吊上げバンドのうちの１つに接続される。第１のリール部分のリールバンド接続具は、第２のリール部分のリールバンド接続具に対して７５〜１０５度、好ましくは約９０度互い違いにされる。第１のリール部分のリールバンド接続具は、吊上げシャフトの中心線に対して同じ径方向位置を有する。第２のリール部分のリールバンド接続具は、吊上げシャフトの中心線に対して同じ径方向位置を有する。第１のリール部分のリールバンド接続具の径方向位置は、第２のリール部分のリールバンド接続具の径方向位置に対して７５〜１０５度、好ましくは約９０度互い違いにされる。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、二重バンドリールのそれぞれは、二重バンドリールに接続された吊上げバンドのうちの少なくとも１つとコンテナ取扱車両内に配置された制御ユニットとの間に、制御ユニットから二重バンドリールを介して少なくとも１つの吊上げバンドに電気信号および／電力が伝達され得るように、電気接点を提供する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、各二重バンドリールは、コンテナ取扱車両内に配置された制御ユニットと吊上げバンドとの間の、集電環と接触する導電性ブラシを介した電気信号伝達のために、集電環を備える。

少なくとも二重バンドリールの外側層および集電環は、アルミニウム合金などの導電性材料で作られる。二重バンドリールは、集電環を含む単一のリール要素として作られることが好ましい。しかし、二重バンドリールは、別々のバンドリールと集電環とが電気接触しているのであれば、２つの別々のバンドリールおよび集電環を含むこともできる。

一実施形態では、コンテナ取扱車両は、３次元格子の上方または頂部上で車両を移動させるための車輪を備える。

一実施形態では、コンテナ取扱車両は、
− 車両を格子上で第１の方向に沿って移動させるための、車体の両側に配置された（または、車体の空洞の両側に配置された）第１の車輪の組と、
− 車両を格子上で第１の方向に垂直な第２の方向に沿って移動させるための、車体の両側に配置された第２の車輪の組と、
を備え、
− 第１の車輪の組は、垂直方向において、第１の車輪の組が第１の方向に沿った車両の移動を可能にする第１の位置と、第２の車両の組が第２の方向に沿った車両の移動を可能にする第２の位置との間で変位可能であり、
車体は、空洞を取り囲み、少なくとも１つの吊上げデバイスは、保管コンテナの底が第２の車輪の組の最低高さを超える高さに位置するように保管コンテナを格子から空洞内へ吊り上げるために、空洞の上部区間において接続される。

一実施形態では、コンテナ取扱車両は、少なくとも２つの吊上げデバイスを備える。少なくとも２つの吊上げデバイスは、隣接し得る。

一実施形態では、コンテナ取扱車両は、４つの吊上げデバイスを備える。

一実施形態では、空洞は、少なくとも２つの隣接する保管コンテナおよび少なくとも２つの隣接する吊上げデバイスを収容するためのものである。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、空洞は、第１の垂直方向側部区間および第２の垂直方向側部区間を備え、これらの垂直方向側部区間は、平行であり、かつ、空洞の対向する側に配置され、また、吊上げシャフトは、第１の垂直方向側部区間に隣接して平行に配置され、第１の吊上げバンドの対は、吊上げシャフトから第２の垂直方向側部区間に向かって実質的に水平な方向に延在する。単一の保管コンテナを収容するための空洞を備えるコンテナ取扱車両では、バンド案内組立体は、第１の吊上げバンドの対が第２の垂直方向側部区間の近くで垂直方向に延在するように、第２の垂直方向側部区間の近くに配置されることが好ましい。

第２の態様では、本発明は、３次元格子と先の請求項のいずれかに記載の少なくとも１つのコンテナ取扱車両とを備える保管システムであって、格子が、保管コンテナが互いに重なり合って垂直スタックを成して保管され得る複数の保管コラムを備え、コンテナ取扱車両が、保管コラムから保管コンテナを回収するため、保管コラム内に保管コンテナを保管するため、および、格子を水平方向に横断して保管コンテナを搬送するために、格子の最上高さに位置するレール上で動作される、保管システムを提供する。

第３の態様では、本発明は、吊上げデバイスを有するコンテナ取扱車両に対して保管コンテナを上昇または下降させる方法であって、吊上げデバイスが、吊上げシャフトおよび吊上げシャフトを回転させるための少なくとも１つのモータと、保管コンテナに解放可能に接続するための吊上げフレームと、吊上げシャフトを吊上げフレームに接続する第１の吊上げバンドの対および第２の吊上げバンドの対と、を備え、方法が、
− 第１の吊上げバンドの対を吊上げシャフト上に巻き取るかまたは吊上げシャフトから送り出すステップであって、第１の吊上げバンドの対が、吊上げシャフトから実質的に水平な方向に延在する、ステップと、それと同時に、
− 第２の吊上げバンドの対を吊上げシャフト上に巻き取るかまたは吊上げシャフトから送り出すステップであって、第２の吊上げバンドの対が、吊上げシャフトから垂直方向に延在する、ステップと、
を含み、それにより、吊上げフレームに接続された保管コンテナが、コンテナ取扱車両に対して上昇または下降される、方法を提供する。

一実施形態では、方法は、第１の吊上げバンドの対を実質的に水平な方向から垂直方向へ案内するステップを含む。

本発明において、「吊上げバンド駆動組立体」という用語は、吊上げバンド組立体の下方に配置された吊上げフレームが水平面に維持されながら垂直方向に上昇／下降され得るような、少なくとも１つの吊上げシャフトと、好ましくは４つの吊上げバンドである吊上げ上げバンドの巻取りおよび水平位置決めに適したリール、シーブおよび／またはモータの任意の組合せとから成る、任意の組立体を意味することが意図されている。

次に、単なる例として、以下の図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明する。

従来技術の保管および回収システムの側面斜視図である。 従来技術のコンテナ取扱車両の図である。 従来技術のコンテナ取扱車両の図である。 図１における保管システムで使用するためのレールシステムの１つの型の上面概略図である。 図１における保管システムで使用するためのレールシステムの１つの型の上面概略図である。 本発明によるコンテナ取扱車両の例示的な実施形態の側面斜視図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の側面図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の上面図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の側断面図である。 図７ａに示された細部の拡大図である。 図５〜７におけるコンテナ取扱車両の吊上げフレームの側面斜視図である。 図８における吊上げフレームの調節可能バンド接続具の斜視図である。 図８における吊上げフレームの調節可能バンド接続具の上面図である。 図８における吊上げフレームの調節可能バンド接続具の断面図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の吊上げデバイスの分解組立図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の吊上げデバイスの側面斜視図である。 図１０および１１における吊上げデバイスの吊上げシャフト組立体の側面図である。 図１２における吊上げシャフト組立体の横断側面図である。 図１０および１１における吊上げデバイスで使用するための代替的な吊上げシャフト組立体の側面図である。 図１４における吊上げシャフト組立体の横断側面図である。 図１４および１５における吊上げシャフト組立体の下方からの斜視図である。 図１４〜１６における吊上げシャフト組立体の上方からの斜視図である。 図１４〜１７における吊上げシャフト組立体の分解組立図である。 図１４〜１７における吊上げシャフト組立体を備える吊上げデバイスフレームの下方からの斜視図である。 吊上げバンドおよび吊上げフレームを備える、図１９における吊上げデバイスフレームの側面斜視図である。 上部カバーが省略された、図２０に示された吊上げフレームの側面斜視図である。 図２１における吊上げフレームの調節可能吊上げバンド接続具の２つの側面斜視図である。 図２０に示されるような吊上げフレームおよび吊上げデバイスを備えるコンテナ取扱車両の側面図である。 本発明による例示的なコンテナ取扱車両の側面図および横断側面図である。 図２４におけるコンテナ取扱車両の横断側面斜視図である。 図２４に示された細部Ａの拡大図である。 本発明によるコンテナ取扱車両のさらなる例示的な実施形態の側面斜視図である。 図２７におけるコンテナ取扱車両の下方からの斜視図である。

以下、単なる例として、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態をより詳細に論じる。しかし、図面は、図面に示された内容に本発明を限定するようには意図されていないことが、理解されるべきである。

上述のように、従来技術の吊上げデバイス１８の欠点は、必要とされる吊上げフレームに対する吊上げバンドの位置決めを提供するために吊上げバンド１６が巻き取られたり送り出されたりする複数の２次的なシャフトおよび／またはシーブを特徴とする吊上げバンド駆動組立体の必要性である。さらに、２次的なシャフトおよび／またはシーブを回転させるために、それらはベルト／鎖を介してロータシャフトに接続される。

本発明によるコンテナ取扱車両９’の例示的な実施形態が、図５、６ａおよび６ｂに示されている。従来技術の車両９から見た車両９’の主な異なる特徴は、発明性のある吊上げデバイス１８’である。

従来技術の車両９に対して説明されたように、コンテナ取扱車両９’は、下層の保管システム１の３次元格子４から保管コンテナ６を取り上げるのに適しており、これは図１を参照されたい。車両９’は、車両９’を格子４の第１の方向Ｘに沿って移動させるための、車体１３の両側に配置された第１の車輪の組１４と、第１の方向Ｘに対して垂直な格子４の第２の方向Ｙに沿って車両９’を移動させるための、車体１３の両側に配置された第２の車輪の組１５と、を特徴とする。車輪は、適切な車輪駆動装置（図示せず）によって駆動される。適切な車輪駆動装置の例は、上記で開示された従来技術においてよく知られている。車輪変位組立体５１の使用により、第１の車輪の組は、垂直方向Ｚにおいて、第１の車輪の組１４が第１の方向Ｘに沿った車両９’の移動を可能にする第１の位置と、第２の車輪の組１５が第２の方向Ｙに沿った車両９’の移動を可能にする第２の位置との間で変位され得る。

車体１３は、上記で説明されたような保管システムに適した保管コンテナ６を収容する大きさとされた空洞２１を取り囲む。吊上げデバイス１８’が、空洞２１の上部区間において接続される。吊上げデバイスは、保管コンテナ６を格子４から吊り上げる／格子４へ下降させるように配置される。保管コンテナが空洞２１内に収容されたときに、保管コンテナの底は、第２の車輪の組１５の最低高さを超える高さに位置する。

図５および１０に示されるように、吊上げデバイス１８’は、吊上げシャフト２２および吊上げシャフト２２を回転させるための２つの電気モータ２３ａ、２３ｂを含む水平な吊上げシャフト組立体４７と、保管コンテナ６への解放可能な接続のための吊上げフレーム１７と、第１および第２の吊上げバンド１６ａ、１６ｂの対と、を備える。吊上げバンド１６ａ、１６ｂは、吊上げシャフト２２を吊上げフレーム１７に接続する。

吊上げシャフト２２は、中間シャフト要素３５を介して相互接続された第１の端部区間２７ａおよび第２の端部区間２７ｂを備える。

各吊上げバンド１６ａ、１６ｂは、吊上げシャフト２２に接続された第１の端部、および吊上げフレーム１７に接続された第２の端部を有する。各吊上げバンド１６ａ、１６ｂの対は、吊上げシャフトの第１の端部区間２７ａにおいて接続される第１の吊上げバンド、および吊上げシャフトの第２の端部区間２７ｂにおいて接続される第２の吊上げバンドを有する。第１の吊上げバンド１６ａの対は、吊上げシャフト２２からシーブ３１（すなわち、バンド案内組立体）の対に向かって実質的に水平な方向に延在する。シーブ３１は、第１の吊上げバンド１６ａの対の方向を変えて垂直方向に延在させるように配置される。第２の吊上げバンド１６ｂの対は、吊上げシャフト２２から直接に垂直方向に延在する。

ここで開示されるコンテナ取扱車両９’の吊上げバンド駆動組立体、または吊上げデバイス１８’は、その機能を実現するために、最小限の個別部品、すなわち吊上げシャフト組立体４７およびシーブ３１の対しか必要としない。

吊上げバンド１６ａ、１６ｂは、垂直方向に延在しているときに、吊上げフレーム１７上の対応する吊上げバンド接続要素３２間の水平距離に対応する水平距離だけ互いに離れて配置される。

第２の吊上げバンド１６ｂの対が吊上げシャフトから吊上げフレーム１７上の対応するバンド接続要素３２に向かって垂直に延在するように吊上げシャフト組立体４７を配置することにより、吊上げデバイス１８’は、ロボットの内側で最小限の空間を占めることになる。言い換えれば、第２の吊上げバンド１６ｂの対の必要とされる位置および／または方向は、追加のバンド案内組立体を伴わずに得られる。さらに、最小限の回転部品（すなわち、吊上げシャフト２２およびシーブ３１のみ）を使用し、歯車、スプロケット、および／または鎖（例えばモータから種々のシャフト組立体に回転運動を伝えるために従来技術の吊上げデバイスで一般に使用される）を使用しないことにより、吊上げデバイス１８’は、従来技術の吊上げデバイスに比べて著しくより静かである。後者は、多数のコンテナ取扱車両を備える保管システムでは特に重要である。

開示されるバンド案内組立体はシーブ３１の対を備えるが、シーブ３１の対は、代案として、第１の吊上げバンドの対の方向を実質的に水平な方向から垂直方向に変えるための回転シャフトなどの任意の適切な手段に置き換えられてもよい。コンテナ取扱車両９’では、シーブ３１のそれぞれは、車体１３に別々に接続される。しかし、具体的な設計および空間要求に応じて、シーブ３１は、その代わりに、車体１３の両側間に延在する共通のシャフト５３を有して配置されてもよく、これは図１９を参照されたい。

図１６に示されるように、二重バンドリール４８に巻き取られる／二重バンドリール４８から送り出されるときおよびバンド案内組立体のシーブ３１上を通過するときの吊上げバンドの正確な移動および位置決めを確実にするために、ばね懸架された案内車６１が配置される。

例示的な実施形態では、第２の吊上げバンド１６ｂの対は、バンド案内組立体３１と反対の側を向いた吊上げシャフトの側において、吊上げシャフト２２から垂直方向に延在する。このようにして、吊上げデバイス（したがって、コンテナ取扱車両）を可能な限り小型に維持しながら、吊上げフレーム１７の対応するバンド接続要素に関して垂直方向に延在する第２の吊上げバンド１６ｂの対の必要とされる水平方向位置が得られる。言い換えれば、吊上げデバイスの水平方向の広がりは、吊上げフレームの水平方向の周囲を著しく超えることはなく、そのようなことは、バンド案内組立体３１に面する吊上げシャフトの側において第２の吊上げバンド１６ｂの対が吊上げシャフト２２から垂直方向に延在する場合に当てはまるであろう。

吊上げシャフト２２上への吊上げバンドの確実な巻取りを提供するために、端部区間２７ａ、２７ｂの各々に二重バンドリール４８が配置され、これは図１２および１３を参照されたい。二重バンドリール４８は、第１のリール部分４８ａおよび第２のリール部分４８ｂを備える。各リール部分は、この場合は第１および第２の吊上げバンド１６ａ、１６ｂの対のそれぞれからの吊上げバンドである、２つの別々の吊上げバンドを接続するためのリールバンド接続具７５ａ、７５ｂを特徴とする。吊上げデバイス１８’（および、以下で説明される吊上げデバイス１８”）では、吊上げバンド１６ａ、１６ｂの２つの対は、２つの異なる方向において吊上げシャフト組立体４７から延在し、すなわち、第１の吊上げバンド１６ａの対は、実質的に水平な方向に延在し、第２の吊上げバンド１６ｂの対は、垂直方向に延在する。吊上げシャフトが回転されたときに全ての吊上げバンドの同一の移動距離を得るには、全ての吊上げバンドが、二重バンドリールに巻き取られた同じ長さを常に有することが、重要である。吊上げバンドの厚さは、通常は約０．１５ｍｍであり、また、吊上げシャフト（または二重バンドリール）の１回転当たりの吊上げバンドの移動長さは、二重バンドリール上に巻き取られた吊上げバンドの層の数に依存する。開示された実施形態では、これは、各二重バンドリール４８の２つのリールバンド接続具７５ａ、７５ｂを約９０度だけ互い違いにすることによって得られる（吊上げバンドの長さおよび厚さに応じて、互い違いは７５〜１０５度の範囲内とされ得る）。言い換えれば、２つのリールバンド接続具７５ａ、７５ｂは、互いにまた吊上げシャフトの中心線に関して約９０度ずらされた／互い違いにされた位置において、それらの対応するリール部分上に配置される。さらに、二重バンドリール４８は、第１の吊上げバンドの対を接続するバンド接続具７５ａが同じ径方向位置を有する（すなわち、互い違いにならない）ように、また、第２の吊上げバンドの対を接続するバンド接続具７５ｂが同じ径方向位置を有するように、配置される。

上で論じたように、吊上げフレームに対して全ての吊上げバンド１６の正確な長さを得るために、すなわち、吊上げフレーム１７が動作中に水平に保たれるようにするために、吊上げバンドの長さは、使用中にわずかに長くなる傾向があることから、最初のみならず様々な点検間隔においても調節されなければならない。従来技術の吊上げデバイスでは、吊上げバンドは一般に、コンテナ取扱車両９内の上位層に配置された別々のリールに接続されて巻き取られる。吊上げバンドを調節するために、対応するリールが回転シャフトから分離され、回転シャフトに対するリールの自由回転により、吊上げバンドが調節され得る。その後、吊上げバンドが望ましい長さを有すると、リールは回転シャフトに固定される。別々のリールへのアクセスを得るには、車体１３を覆う車体構造物のうちの少なくともいくつかを取り外すために、または空洞２１の窮屈な内部に入るために、点検担当者が一般に必要とされる。説明された従来技術の解決策の変形形態もまた、例えば、各二重バンドリールを、バンドが調節される必要があるときに吊上げシャフト２２に対する自由回転を可能にするために個々に解放され得る２つの別々のバンドリールに取り換えることにより、例示的な実施形態に適応し得る。しかし、以下で説明されるようなより効率的かつ新規な解決策が、好ましい。

例示的な実施形態では、吊上げバンドの調節は、調節可能な吊上げバンド接続具３２（またはバンド接続要素）を特徴とする吊上げフレーム１７を使用することによって得られ、これは図７〜９を参照されたい。吊上げフレームは、４つのコーナ部分３６、上面側３７、および底面側３８を備える。保管コンテナとの相互作用のための４つの把持要素２４が、吊上げフレーム１７の底面側３８に配置される。垂直な案内ピン３０、および垂直方向に調節可能な吊上げバンド接続具３２が、各コーナ部分３６に配置される。

図９ａ〜９ｃに示されるように、各吊上げバンド接続具３２は、ブラケット３９、およびバンド接続具ハブ４０を備える。ブラケット３９は、吊上げフレーム１７の上面側において堅固に接続される。バンド接続具ハブ４０は、吊上げバンド挟持具４１（すなわち、バンド固定組立体）を備え、かつ、バンド接続具ハブ４０がブラケット３９に対して垂直方向に調節され得るように、ブラケット３９に調節可能に接続される。バンド接続具ハブ４０は、調節ボルト４２（すなわち、調節要素）を介してブラケット３９に接続され、この調節ボルト４２は、その回転（すなわち、作動）がバンド接続具ハブ４０をブラケット３９に対して垂直方向に移動させるように、配置される。ブラケットは、垂直方向の凹部／切欠き４３を特徴とし、バンド接続具ハブ４０は、垂直方向凹部内に配置される延長部４４を備える。凹部は、垂直方向に対向した２つの平滑ボア４５を含み、延長部は、平滑ボア４５に合わせて配置されたねじ付きボア４６を特徴とする。調節ボルト４２を平滑ボアおよびねじ付きボア内に配置することにより、調節ボルト４２の回転が、バンド接続具ハブ４０をブラケットに対して垂直方向に移動させる。したがって、吊上げフレーム１７と車体１３との間の距離は、吊上げフレームが水平であるように調節され得る。吊上げフレームにおいて吊上げバンドの調節が可能であるという特徴は、コンテナ取扱車両の本体への内部アクセスが必要とされないので、非常に有利である。さらに、吊上げシャフト組立体は、吊上げバンドが巻き取られる二重バンドリール４８が吊上げシャフト２２に解放可能に接続されなくてもよいという点で、簡易化される。後者はまた、吊上げ組立体、およびコンテナ取扱車両内の上位層に存在する任意の他のシステムが、必要とされるリールへのアクセスを考慮に入れなくてもよい態様で構成され得ることを伴う。調節可能な吊上げバンド接続具を吊上げフレーム上に有する解決策は、従来技術のコンテナ取扱車両においても非常に有利なはずであることが、留意される。

金属製の吊上げバンドは、不安定な高荷重にさらされた場合に、裂ける可能性がある。不安定な荷重および裂けの危険性を最小限に抑えるために、吊上げバンド接続具は、接続された吊上げバンドの垂直平面における吊上げバンド接続具のある程度の移動を可能にする枢支点Ｐを含み、すなわち、枢支点は、吊上げバンドの垂直平面に対して垂直な中心軸を有する。吊上げバンド接続具３２において、枢支点Ｐは、吊上げバンド挟持具４１とバンド接続具ハブ４０の残りの部分との間の枢動接続部６７によって得られる。

この吊上げフレーム１７、および図２０〜２３に示された吊上げフレーム１７’の使用により、吊上げバンドは、容易かつ時間効率の良い方法で調節され得る。調節が必要とされた場合（すなわち、吊上げフレームは、水平面に対してわずかに傾斜する；吊上げフレームを保管コラム１２の内側で動けない状態にする可能性がある状況であり、図１を参照されたい）、以下のステップが行われ得る：
− 適切な場所、例えば保管格子４の周辺部における空の格子コラムにコンテナ取扱車両を配置するステップ；
− 点検担当者が吊上げフレームにアクセスできるように、吊上げフレームをコンテナ取扱車両の空洞の外へ下降させるステップ；および
− 吊上げフレームが水平面に位置するように、それぞれの吊上げバンド接続具３２のバンド接続具ハブの移動により吊上げバンドを調節するステップ。図７〜９に開示された特定の吊上げバンド接続具では、このステップは、それぞれの調節ボルト（すなわち、調節要素）の回転を伴う。

場合により、吊上げフレームは、空洞の外へ下降されるときに基礎構造まで下降され、フレームは、この基礎構造上で所望の水平位置に支持される。吊上げフレームが水平に維持されているときに、使用中に伸びた／引き伸ばされた吊上げバンドは、もはや張力をかけられず、すなわち、伸びた／引き伸ばされた吊上げバンドは、他の吊上げバンドに対して若干の弛みを有する。次いで、吊上げバンドの調節は、それぞれの調節可能バンド接続具３２の使用により、弛んだ吊上げバンドに単純に張力をかけることによって容易に行われる。

例示的な実施形態では、また、いくつかの従来技術のコンテナ取扱車両では、吊上げバンドは、金属（一般に、合金鋼）で作られ、かつ、吊上げフレーム１７上に配置された終了スイッチモジュール２９および制御モジュール６９に信号および電力を伝導するために使用される。終了スイッチモジュール２９は、吊上げフレームが保管コンテナ６と接触したとき、および吊上げフレームが空洞内でその最上高さまで上げられたときにそのことを検出するために、ばね懸架されたピン６８（図２１参照）を備える。吊上げバンドを通過する信号／電力の短絡を回避するために、ブラケット３９の少なくとも一部分は、吊上げバンド（すなわち、二重バンドリール４８のそれぞれからの吊上げバンド）が制御モジュール６９においてのみ吊上げフレーム１７と（電線７１を介して）電気的に接触するように、適切なプラスチックまたは複合材料などの非導電材料で作られる。したがって、吊上げバンド挟持具４１の少なくとも一部分は、導電性材料、例えば任意の適切な金属で作られる。

各終了スイッチモジュール２９は、信号／電力がコンテナ取扱車両内の主制御ユニット（図示されていないが、図１６における主制御ユニット５８に似ている）から受け取られるかまたは主制御ユニットに送られ得るように、制御モジュールを介して、異なる電位を有する２つの吊上げバンド挟持具４１（または、バンド接続具ハブ）に電気的に接続される（電線７２）。

制御モジュール６９はまた、把持要素２４を駆動する把持モータ７０に接続されかつそれを制御する。

主制御ユニットから信号および／または電力を伝達するために、各二重バンドリール４８は、集電環４９と接触する導電性ブラシ５０を介した主制御ユニットと吊上げバンドとの間の電気信号伝達のための集電環４９を特徴とする（図１３参照）。二重バンドリールは、適切な金属などの導電性材料で作られる。単一のリールとして示されているが、各二重バンドリールは、２つの別個のリールが互いにまた集電環と電気接触する限り、各吊上げバンドにつき１つの、２つの別個のリールを含み得る。

説明のために、吊上げデバイス１８’（すなわち、吊上げシャフト組立体４７、吊上げフレーム１７、および２対の吊上げバンド）は、図１０では分解組立図で示され、図１１では車体１３から分離されて斜視図で示される。

吊上げシャフト組立体４７において、２つの電気モータ２３ａ、２３ｂは、それぞれが固定子３３、固定子接続要素５５、および回転子要素３４を備えるブラシレスＤＣ（ＢＬＣＤ）電気モータであり、これは図１２および１３を参照されたい。電気モータの回転子要素３４ａ、３４ｂから吊上げシャフト２２（すなわち、第１の端部区間２７ａ、第２の端部区間２７ｂ、および中間シャフト要素３５で構成されたシャフト）に回転運動を伝達するために、回転子要素３４ａ、３４ｂは、中間シャフト要素３５を介して相互接続され、各回転子要素は、それぞれの端部区間２７ａ、２７ｂに接続される。回転子要素、端部区間、および中間シャフト要素は、共通の中心線Ｃを有する。単一の吊上げシャフト２２上への全ての吊上げバンド（すなわち、吊上げバンド１６ａ、１６ｂの両方の対）の巻取りを可能にすると同時に、上記のように信号／電力のための導体として吊上げバンドを使用することを可能にするために、二重バンドリール４８（または、端部区間２７ａ、２７ｂ）は、互いに電気的に絶縁されなければならない。このようにして、第１の端部区間２７ａにおいて二重バンドリール４８に接続された吊上げバンドは、第２の端部区間２７ｂにおいて二重バンドリール４８に接続された吊上げバンドに対して異なる電位を有し得る。吊上げシャフト組立体４７では、これは、適切なプラスチック／合成材料などの電気絶縁材料で作られた中間シャフト要素３５を有すること（すなわち、電気絶縁要素を設けること）によって達成される。

吊上げシャフト組立体４７は、コンテナ取扱車両の本体１３への端部区間の回転可能な接続のために、端部区間２７ａ、２７ｂのそれぞれの上に玉軸受要素５２を備える。各固定子３３ａ、３３ｂの固定子接続要素５５は、コンテナ取扱車両の本体１３への堅固な接続のためのモータブラケット２８と、吊上げシャフトへの回転的な接続のための玉軸受６０と、を備える。このようにして、吊上げシャフト２２は、固定子が動かないように維持された状態で、本体１３に対して回転することができる。車体１３を介した短絡を回避するために、玉軸受要素５２は、それぞれの端部区間を車体１３から絶縁するプラスチックハウジングを有する。同様に、固定子接続要素５５は、モータブラケット２８を介した短絡を回避するために、玉軸受要素７３のプラスチックハウジング７４により、端部区間２７ａ、２６ｂから絶縁される。

吊上げシャフト組立体４７’の代替的な実施形態が、図１４〜１８に示される。

上記の吊上げシャフト組立体４７から見た代替的な吊上げシャフト組立体４７’の違いとなる特徴は、単一要素としての吊上げシャフト２２’の構造であり、すなわち、吊上げシャフト２２’は、一体吊上げシャフトと呼ばれ得る。吊上げシャフト組立体４７において、第１の端部区間２７ａおよび第２の端部区間２７ｂを相互接続する中間シャフト要素３５は、電気絶縁材料で作られることにより、２つの端部区間を、したがって２つの二重バンドリール４８を、電気的に絶縁することができる。代替的な吊上げ組立体４７’は、二重バンドリール４８を電気的に絶縁する同じ特徴を得るために、第１の端部区間２７ａおよび第２の端部区間２７ｂのそれぞれと対応する二重バンドリール４８との間に配置された、電気絶縁材料（すなわち電気的絶縁要素）で作られたスリーブ形状要素５４を特徴とする（あるいは、各二重バンドリール４８は、電気絶縁材料で内側区間／要素５４を含むものとして画定され得る）。各二重バンドリールをそのそれぞれの端部区間から絶縁することの有利な効果は、吊上げシャフト組立体４７’が、その接点、例えば玉軸受５２において車体１３から電気的に絶縁される必要がないことであり、これは上記を参照されたい。

吊上げシャフト組立体４７’のモータ２３は、２つの固定子３３ａ、３３ｂ、２つの回転子要素３４ａ、３４ｂ、および両方の固定子３３ａ、３３ｂに共通である固定子接続要素５５を特徴とする。固定子接続要素５５は、コンテナ取扱車両の本体１３への堅固な接続のためのモータブラケット２８と、吊上げシャフト２２’への回転的な接続のための玉軸受６０とを備える。リフト制動輪５７が、吊上げシャフト組立体４７’の一方の端部に配置される。制動輪を作動させるために、協働する制動アクチュエータアーム５９が、一般に車体１３に接続される。

代替的な吊上げシャフト組立体４７’に基づく吊上げデバイス１８”が、図１９および２０に示される。この特定の実施形態では、吊上げデバイス１８”は、フレーム５６内に配置される。フレーム５６は、組み立てられたコンテナ取扱車両９’の車体１８の上方部分を構成するが、これは図２３を参照されたい。

吊上げデバイス１８”の吊上げフレーム１７’は、その特徴の大部分を図７〜９に開示された吊上げフレームと共通して有するが、代替的なタイプの調節可能吊上げバンド接続具３２’を備え、これは図２１および２２を参照されたい。調節可能吊上げバンド接続具３２’のそれぞれは、ブラケット３９’、およびバンド接続具ハブ６３、６４を備え、これは図２１および２２を参照されたい。吊上げフレーム１７’の上側において枢動接続部６６を介して接続ブロック６２（または、中間ブラケット要素）に枢動可能に配置されるブラケット３９’を有することにより、枢支点Ｐが得られる。枢支点Ｐの目的は、図７〜９における吊上げバンド接続具３２に関連して上記で説明されている。バンド接続具ハブは、吊上げバンドリール６３および締付けボルト６４（すなわち、調節要素）を備える。吊上げバンドリールは、吊上げバンドのための接続インタフェース６５（すなわち、バンド固定組立体）を特徴とし、かつ、ブラケット３９’に回転可能に接続される。吊上げバンドリールの回転的な接続は、締付けボルト６４によって制御される。締付けボルト６４が締め付けられると、吊上げバンドリール６３は回転することができず、また、締付けボルトが緩められると、吊上げバンドリールの回転が可能とされる。吊上げバンドリールを回転させることにより、それに接続された吊上げバンドは、吊上げフレームと車体との間の距離が調節され得るように、巻取り／送出しされ得る。吊上げバンド接続具３２’の利点は、垂直方向の調節範囲が増大されることである。短絡を回避するために、ブラケット３９’または接続ブロック６２などの、吊上げバンド接続具の少なくとも一部分は、適切なプラスチックまたは合成材料などの非導電材料で作られる。

フレーム５６および吊上げデバイス１８’を特徴とするコンテナ取扱車両が、図２３に示される。

他の実施形態では、吊上げシャフト組立体４７、４７’は、１つのモータのみまたは３つ以上のモータを備え得ることが、留意される。これは、吊上げシャフト２２、２２’の必要トルク、ならびに現在のＢＬＤＣモータのトルクおよびサイズに依存する。例えば、吊上げシャフト組立体４７の第１の端部区間２７ａに接続されたモータ２３ａが十分なトルクを単独で供給することが可能であった場合、他のモータ２３ｂは、第２の端部区間２７ｂと中間シャフト要素３５とを単純に接続する要素に置き換えられ得る。本開示の教示に基づき、様々な代替的な解決策が当業者には明らかになるであろう。開示された全ての吊上げシャフト組立体４７、４７’の共通の特徴は、小型の吊上げシャフト組立体を確保するために少なくとも１つのモータ２３ａ、２３ｂが吊上げシャフト２２、２２’の第１の端部区間と第２の端部区間との間に配置されることである。

永久磁石同期モータ（永久磁石を使用する）およびスイッチドリラクタンスモータ（いかなる永久磁石も使用しない）を含む、様々なタイプのブラシレスＤＣモータが知られている。

永久磁石同期ブラシレスＤＣモータの動作原理は、例えばｈｔｔｐｓ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ ＤＣ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｍｏｔｏｒで説明されるように、当業者にはよく知られており、典型的には、回転子内の１つまたは複数の永久磁石と、固定子のためのモーラハウジング上の電磁石とを使用する。モータ制御装置が、ＤＣをＡＣに変換する。この設計は、回転する回転子にモータの外側から電力を伝達する複雑さを排除するので、ブラシ付きモータの設計よりも機械的に単純である。

本発明によるさらに例示的なコンテナ取扱車両９”が、図２４〜２６に示される。この車両は、上記で開示された吊上げデバイス１８’１８”に類似した吊上げデバイス（すなわち、吊上げシャフト組立体４７”、吊上げバンド１６ａ、１６ｂの２つの対、吊上げフレーム１７’、およびバンド案内組立体）を特徴とする。この実施形態の主な違いとなる特徴は、吊上げシャフト組立体４７”が、吊上げシャフト２２’上の２つの二重バンドリール４８間に配置されたモータを備えないことである。代わりに、モータ７６が端部区間２７ｂの端部に接続され、これは図２４（断面Ａ−Ａ）を参照されたい。バンド案内組立体は図示されていないが、図１９に示されるように共通のシャフト５３上に配置された２つのシーブ３１を備える。吊上げフレームが配置される主区間に加えて側部区間を含む車体設計を有することにより、モータ７６のための空間が提供される。主区間は、図５におけるコンテナ取扱車両９’の設置面積に類似した設置面積を有する。この解決策の利点は、必要とされた場合により大型かつより強力なモータをこの解決策が許容することである。さらに、モータ７６は、任意の適切なタイプの電気モータであってよい。２つの二重バンドリール４８の電気絶縁性は、図１５における実施形態に対して開示されたように得られる。吊上げバンドは、図２１および２２において開示された接続具に類似した、吊上げフレーム１７上の調節可能吊上げバンド接続具３２’に接続される。

本発明によるさらに例示的なコンテナ取扱車両９’’’が、図２７〜２８に示される。この車両は、上記で開示された吊上げデバイス１８’、１８”に類似した吊上げデバイス（すなわち、吊上げシャフト組立体４７’’’、吊上げバンド１６ａ、１６ｂの２つの対、吊上げフレーム（図示せず）、およびバンド案内組立体を特徴とする。図２４〜２６におけるコンテナ取扱車両から見たこの実施形態の主な違いとなる特徴は、吊上げシャフト組立体４７’’’のモータ７６’が、吊上げシャフト２２’上の２つの二重バンドリール４８間に配置されることである。空洞内に保管コンテナのための余地を持たせるために、モータは、実質的に水平な方向に配置される。

吊上げシャフト組立体４７〜４７’’’、および吊上げフレーム１７、１７’は、特定の吊上げバンド駆動組立体４７〜４７’’’、３１、および単一の保管コンテナを受容するために空けられた空洞を有するタイプのコンテナ取扱車両９’、９”に関連して開示された。しかし、吊上げシャフト組立体４７〜４７’’’および吊上げフレーム１７、１７’のどちらも、有利には、独立にまたは任意のタイプの吊上げバンド駆動組立体もしくはコンテナ取扱車両との任意の組合せで使用され得る。

Claims (15)

1. 車体（１３）と、少なくとも１つの吊上げデバイス（１８’）とを備える、下層の保管システム（１）の３次元格子（４）から保管コンテナ（６）を取り上げるためのコンテナ取扱車両（９’）であって、
   前記吊上げデバイスが、吊上げシャフト（２２、２２’）および前記吊上げシャフト（２２、２２’）を回転させるための少なくとも１つのモータ（２３、７６、７６’）を含む吊上げシャフト組立体（４７、４７’）と、保管コンテナ（６）に解放可能に接続するための吊上げフレーム（１７、１７’）と、前記吊上げシャフトを前記吊上げフレームに接続するための第１の吊上げバンド（１６ａ）の対および第２の吊上げバンド（１６ｂ）の対と、を備え、
   − 前記吊上げシャフト（２２、２２’）が、第１の端部区間（２７ａ）および第２の端部区間（２７ｂ）を備え、
   − 各吊上げバンド（１６ａ、１６ｂ）が、前記吊上げシャフトに接続される第１の端部、および前記吊上げフレーム上の対応する吊上げバンド接続具（３２、３２’）に接続される第２の端部を有し、
   − 各吊上げバンド（１６ａ、１６ｂ）の対が、前記吊上げシャフトの前記第１の端部区間において接続される第１の吊上げバンド、および前記吊上げシャフトの前記第２の端部区間において接続される第２の吊上げバンドを有し、
   − 前記第１の吊上げバンド（１６ａ）の対が、前記吊上げシャフトからバンド案内組立体（３１、５３）に向かって実質的に水平な方向に延在し、前記バンド案内組立体が、前記第１の吊上げバンド（１６ａ）の対の方向を変えて垂直方向に延在させるように配置され、
   前記第２の吊上げバンド（１６ｂ）の対が、前記吊上げシャフトから垂直方向に延在する、コンテナ取扱車両（９’）。
2. 前記バンド案内組立体（３１、５３）および前記吊上げシャフト（２２、２２’）が、各吊上げバンドが前記吊上げフレーム上の対応する前記吊上げバンド接続具（３２、３２’）の水平位置に対応する水平位置において垂直方向に延在するように配置される、請求項１に記載のコンテナ取扱車両。
3. 前記バンド案内組立体が、前記第１の吊上げバンド（１６ａ）の対の各吊上げバンドのためのシーブ（３１）を備える、請求項１に記載のコンテナ取扱車両。
4. 前記第２の吊上げバンド（１６ｂ）の対が、前記バンド案内組立体（３１、５３）と反対の側を向いた前記吊上げシャフトの側において、前記吊上げシャフト（２２、２２’）から垂直方向に延在する、請求項１から３のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
5. 前記吊上げフレーム（１７、１７’）が、４つのコーナ部分（３６）を備え、前記吊上げバンドのうちの１つに接続された吊上げバンド接続具（３２、３２’）が、各コーナ部分に配置され、前記バンド案内組立体（３１、５３）および前記吊上げシャフト（２２、２２’）が、各吊上げバンドが接続される前記吊上げバンド接続具（３２、３２’）の水平位置に対応する水平位置において各吊上げバンドが垂直方向に延在するように離間される、請求項１から４のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
6. 前記少なくとも１つのモータが、固定子要素（３３）および回転子要素（３４）を備えるブラシレスＤＣモータであり、前記吊上げシャフト（２２、２２’）が、前記回転子要素に接続されるかまたはその一部分を構成する、請求項１から５のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
7. 前記少なくとも１つのモータが、前記吊上げシャフトの前記第１の端部区間と前記第２の端部区間との間に配置される、請求項６に記載のコンテナ取扱車両。
8. 前記第１の吊上げバンド（１６ａ）の対の前記第１の端部と前記吊上げシャフトとの間の接続部が、前記第２の吊上げバンド（１６ｂ）の対の前記第１の端部と前記吊上げシャフトとの間の接続部に対して７５〜１０５度、好ましくは約９０度互い違いにされる、請求項１から７のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
9. 前記吊上げバンド接続具（３２、３２’）のうちの少なくとも３つが、対応する前記コーナ部分（３６）の高さが調節され得るように、調節可能である、請求項１から８のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
10. − 前記車両（９’）を前記格子（４）の第１の方向（Ｘ）に沿って移動させるための、前記車体（１３）の両側に配置された第１の車輪の組（１４）と、
    − 前記第１の方向（Ｘ）に対して垂直な前記格子（４）の第２の方向（Ｙ）に沿って前記車両（９’）を移動させるための、前記車体（１３）の両側に配置された第２の車輪の組（１５）と、
    を備え、
    − 前記第１の車輪の組が、垂直方向（Ｚ）において、前記第１の車輪の組が前記第１の方向（Ｘ）に沿った前記車両（９’）の移動を可能にする第１の位置と、前記第２の車輪の組が前記第２の方向（Ｙ）に沿った前記車両（９’）の移動を可能にする第２の位置との間で変位可能であり、
    前記車体（１３）が、空洞（２１）を取り囲み、前記少なくとも１つの吊上げデバイス（１８’）が、保管コンテナの底が前記第２の車輪の組（１５）の最低高さを超える高さに位置するように前記保管コンテナ（６）を前記格子（４）から前記空洞内へ吊り上げるために、前記空洞の上部区間において接続される、請求項１から９のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
11. 前記空洞（２１）が、第１の垂直方向側部区間（２５ａ）および第２の垂直方向側部区間（２５ｂ）を備え、前記垂直方向側部区間が、平行であり、かつ、前記空洞の対向する側に配置され、前記吊上げシャフト（２２）が、前記第１の垂直方向側部区間に隣接して平行に配置され、前記第１の吊上げバンド（１６ａ）の対が、前記吊上げシャフトから前記第２の垂直方向側部区間に向かって実質的に水平な方向に延在する、請求項１から１０のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
12. 少なくとも２つの隣接する吊上げデバイス（１８’）を備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
13. ３次元格子（４）と請求項１から１２のいずれか一項に記載の少なくとも１つのコンテナ取扱車両とを備える保管システムであって、前記格子が、保管コンテナ（６）が互いに重なり合って垂直スタック（７）を成して保管され得る複数の保管コラム（５）を備え、前記コンテナ取扱車両が、前記保管コラムから保管コンテナ（６）を回収するため、前記保管コラム内に保管コンテナを保管するため、および、前記格子を水平方向に横断して前記保管コンテナを搬送するために、前記格子の最上高さに位置するレール（１０、１１）上で動作される、保管システム。
14. 吊上げデバイスを有するコンテナ取扱車両に対して保管コンテナ（６）を上昇または下降させる方法であって、前記吊上げデバイスが、吊上げシャフト（２２、２２’）および前記吊上げシャフト（２２、２２’）を回転させるための少なくとも１つのモータ（２３、７６）と、前記保管コンテナ（６）に解放可能に接続するための吊上げフレーム（１７、１７’）と、前記吊上げシャフトを前記吊上げフレームに接続する第１の吊上げバンド（１６ａ）の対および第２の吊上げバンド（１６ｂ）の対と、を備え、前記方法が、
    − 前記第１の吊上げバンド（１６ａ）の対を前記吊上げシャフト上に巻き取るかまたは前記吊上げシャフトから送り出すステップであって、前記第１の吊上げバンドの対が、前記吊上げシャフトから実質的に水平な方向に延在する、ステップと、それと同時に、
    − 前記第２の吊上げバンド（１６ｂ）の対を前記吊上げシャフト上に巻き取るかまたは前記吊上げシャフトから送り出すステップであって、前記第２の吊上げバンドの対が、前記吊上げシャフトから垂直方向に延在する、ステップと、
    を含む、方法。
15. 前記第１の吊上げバンドの対を垂直方向に案内するステップを含む、請求項１４に記載の方法。

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