JP2021510563A - トルク伝達および機械的操作を伴う高関節運動リストアセンブリを含むロボット手術器具 - Google Patents

Abstract

ロボット電気機械手術器具は、筐体と、筐体から遠位に延びている細長いシャフトと、細長いシャフト上で支持されるリストアセンブリと、リストアセンブリに結合されるエンドエフェクタと、リストアセンブリ内で支持される自在継手アセンブリと、リストアセンブリに結合されるケーブルとを含む。細長いシャフトは、縦軸を画定する。リストアセンブリは、第２の継手に結合される第１の継手を含む。自在継手アセンブリは、エンドエフェクタの機能を作動させるために回転可能である。複数のケーブルは、第１および第２の継手を操作し、自在継手アセンブリおよびリストアセンブリが縦軸に対して関節運動することを可能にするために移動可能である。

Description

ロボット手術システムが、低侵襲医療手技で使用されている。いくつかのロボット手術システムは、手術ロボットアームを支持するコンソールと、ロボットアームに搭載される少なくとも１つのエンドエフェクタ（例えば、鉗子またはステープル留め固定デバイス）を有する手術器具とを含む。ロボットアームは、その動作および移動のために、機械力を手術器具に提供する。各ロボットアームは、手術器具に動作可能に接続された器具駆動ユニットを含み得る。手術器具は、手術器具のエンドエフェクタを動作させるためにモータ駆動されるケーブルを含み得る。

本開示は、外科的手技での使用のための手術器具に関する。より具体的には、本開示は、低侵襲外科的手技を行うために使用されるロボット手術システムのための関節運動可能なロボット手術器具に関する。本開示は、増加した関節運動、トルク伝達、および機械的操作を提供するロボット手術システムのためのより小型の手術器具を提供する。

本開示の側面によると、ロボット電気機械手術器具が、提供される。手術器具は、筐体と、筐体から遠位に延びている細長いシャフトと、細長いシャフト上で支持されるリストアセンブリと、リストアセンブリに結合されるエンドエフェクタと、リストアセンブリ内で支持される自在継手アセンブリと、リストアセンブリに結合されるケーブルとを含む。

細長いシャフトは、縦軸を画定する。リストアセンブリは、第２の継手に結合された第１の継手を含む。自在継手は、エンドエフェクタの機能を作動させるために回転可能である。ケーブルは、第１および第２の継手を操作し、自在継手アセンブリおよびリストアセンブリが縦軸に対して関節運動することを可能にするために、移動可能である。

いくつかの実施形態において、第１および第２の継手は、縦軸の周りに互いに対して角度変位させられ得る。

ある実施形態において、第１および第２の継手の各々は、近位セグメントと遠位セグメントとを有し得る。近位および遠位セグメントは、細長いシャフトの縦軸に対するリストアセンブリの関節運動を促進するための互いに対する移動のために支持され得る。第１の継手の近位および遠位セグメントは、互いに回転接触して支持される結合器（例えば、歯車）を含み得る。第２の継手の近位および遠位セグメントは、互いに回転接触して支持される結合器（例えば、歯車）を含み得る。第１の継手の近位および遠位セグメントは、第１の対のリンクによって一緒に結合され得、第２の継手の近位および遠位セグメントは、第２の対のリンクによって一緒に結合され得る。

さらに、種々の歯車／結合器が、本明細書に説明されるが、そのような歯車／結合器は、結合器、歯車、歯車様幾何学形状、他の好適な交互配置幾何学形状、および／またはそれらの組み合わせを含み得る。例えば、そのような歯車／結合器は、継手の別の部分に対する継手の一部分の決定論的転動運動を実施するように構成され得、および／または、別様に高摩擦係合のために構成され得る。

いくつかの実施形態において、リストアセンブリの第１の継手は、第１の管状インターフェースによって細長いシャフトに結合され得、リストアセンブリの第２の継手は、第２の管状インターフェースによってエンドエフェクタに結合され得る。第１の継手は、第１の管状インターフェースに回転係止され得、第２の継手は、第２の管状インターフェースに回転係止され得る。

ある実施形態において、第１および第２の継手は、その中に自在継手アセンブリを受け取るように位置付けられたそれを通した中心開口部を画定し得る。

ある実施形態において、自在継手アセンブリは、自在継手アセンブリに沿って縦方向に間隔を置かれた場所に位置付けられた２つ以上の自在継手を含み得る。

別の側面によると、ロボット手術システムが、提供される。ロボット手術システムは、ロボット手術アセンブリと、ロボット手術器具に選択的に搭載された電気機械手術器具とを含む。

手術器具は、筐体と、筐体からリストアセンブリまで遠位に延びている細長いシャフトと、リストアセンブリを通して延び、複数の自在継手を含む発射アセンブリと、リストアセンブリ上で支持され、発射アセンブリに固定されたエンドエフェクタと、ケーブル駆動アセンブリとを含む。

細長いシャフトは、縦軸を画定する。リストアセンブリは、第２の継手に結合される第１の継手を含む。ケーブル駆動アセンブリは、第１および第２の継手を操作し、発射アセンブリおよびリストアセンブリが縦軸に対して関節運動することを可能にするために、ロボット手術アセンブリによって作動可能である。

いくつかの実施形態において、第１および第２の継手は、縦軸の周りに互いに対して角度変位させられる。第１および第２の継手の各々は、近位セグメントと遠位セグメントとを有し得る。近位および遠位セグメントは、細長いシャフトの縦軸に対するリストアセンブリの関節運動を促進するために、互いに対する移動のために支持され得る。第１の継手の近位および遠位セグメントは、互いに回転接触して支持される結合器（例えば、歯車）を含み得る。第２の継手の近位および遠位セグメントは、互いに回転接触して支持される結合器（例えば、歯車）を含み得る。

第１の継手の近位および遠位セグメントは、第１の対のリンクによって一緒に結合され得、第２の継手の近位および遠位セグメントは、第２の対のリンクによって一緒に結合され得る。

いくつかの実施形態において、リストアセンブリの第１の継手は、第１の管状インターフェースによって細長いシャフトに結合され得、リストアセンブリの第２の継手は、第２の管状インターフェースによってエンドエフェクタに結合され得る。第１の継手は、第１の管状インターフェースに回転係止され得、第２の継手は、第２の管状インターフェースに回転係止され得る。

ある実施形態において、第１および第２の継手は、その中に発射アセンブリを受け取るために位置付けられたそれを通した中心開口部を画定し得る。

いくつかの実施形態において、２つ以上の自在継手が、発射アセンブリに沿って縦方向に間隔を置かれた場所に位置付けられ得る。

有利なこととして、本開示される手術器具は、（例えば、患者生体構造からの）外部荷重が駆動システムに影響を及ぼすことに抵抗しながら、決定論的エンドエフェクタ位置を提供する。加えて、本開示される手術器具は、歯車の間の回転接触を維持し、エンドエフェクタ場所が非決定論的であろう継手の「Ｓ」条件を防止する相互係止幾何学形状を伴うナックル歯車装置（または結合）を含む。

本開示される手術器具は、最小屈曲半径を維持しながら、２つの次元で高関節運動（例えば、＋／−７０度）も提供する。いくつかの実施形態において、追加のケーブルが、エンドエフェクタにおいて追加の機械的機能性（例えば、専用把持機能）を提供するように通されることができる。

本明細書に説明される例証的実施形態のうちのいくつかまたは全てによって提供される他の側面、特徴、および利点が、説明、図面、および以下に続く請求項から明白であろう。

本明細書に組み込まれ、その一部を構成する付随する図面は、ロボット手術システムのための本手術器具の実施形態を図示し、上で挙げられる本開示の一般的説明とともに、下で挙げられる実施形態の詳細な説明は、本開示の原理を解説する役割を果たす。

図１は、本開示による、ロボット手術システムの概略図である。

図２は、非関節運動位置における図１のロボット手術システムの手術器具の斜視図である。

図３は、図２に示される詳細の指示エリアの拡大斜視図である。

図４は、手術器具の細長いシャフトアセンブリのリストアセンブリから分離されて示される図２の手術器具のエンドエフェクタの斜視図である。

図５および６は、図４のリストアセンブリの斜視図である。 図５および６は、図４のリストアセンブリの斜視図である。

図７は、図４の細長いシャフトアセンブリの部品が分離された斜視図である。

図８は、図５の切断線８−８に沿って得られるような図５のリストアセンブリの拡大断面図である。

図９は、その部分が明確にするために想像線で示された図５のリストアセンブリの拡大図である。

図１０は、図２に示される詳細の指示エリアの拡大縦断面図である。

図１１は、図１０の切断線１１−１１に沿って得られるような図５のリストアセンブリの断面図である。

図１２は、そのリストアセンブリが関節運動位置に示された図２の手術器具の遠位部分の上面図である。

図１３は、図１２に示される詳細の指示エリアの拡大図である。

図１４は、図１３の縦断面図である。

図１５は、例示的関節運動位置に示される図２の手術器具の斜視図である。

図１６は、その部分が明確にするために除去された図１５に示される詳細の指示エリアの拡大図である。

ロボット手術システムのための本手術器具の実施形態は、同様の参照番号が、いくつかの図の各々において同じまたは対応する要素を指定する図面を参照して詳細に説明される。本明細書で使用されるように、用語「遠位」は、患者により近い構造を指す一方で、用語「近位」は、患者からより遠い構造を指す。

本明細書で使用されるように、用語「臨床医」は、医師、看護師、または他の介護提供者を指し、支援要員を含み得る。以下の説明において、周知の機能または構造は、不必要な詳細で本開示を曖昧にすることを回避するために、詳細に説明されない。

最初に図１を参照すると、例えば、ロボット手術システム１等の手術システムは、概して、１つ以上の手術ロボットアーム２、３と、制御デバイス４と、制御デバイス４と結合される動作コンソール５とを含む。手術ロボットアーム２、３のうちのいずれかは、ロボット手術アセンブリ１００と、それに結合される電気機械手術器具２００とを有し得る。電気機械手術器具２００は、その遠位部分に配置されるエンドエフェクタ３００を含む。いくつかの実施形態において、ロボット手術アセンブリ１００は、手術ロボットアーム２、３のうちの１つ以上のもののスライドレール４０に除去可能に取り付けられ得る。ある実施形態において、ロボット手術アセンブリ１００は、手術ロボットアーム２、３のうちの１つ以上のもののスライドレール４０に固定して取り付けられ得る。

ロボット手術システム１の動作コンソール５は、３次元画像を表示するように設定されたディスプレイデバイス６と、手動入力デバイス７、８とを含み、手動入力デバイス７、８を用いて、臨床医（図示せず）が、原則として当業者に公知であるように、第１の動作モードでロボット手術システム１のロボットアーム２、３を遠隔操作することができる。ロボットアーム２、３のうちの各ロボットアームは、任意の数の継手を通して接続され得る任意の数の部材から成り得る。ロボットアーム２、３は、制御デバイス４に接続される電気駆動部（図示せず）によって駆動され得る。ロボット手術システム１の制御デバイス４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３、取り付けられたロボット手術アセンブリ１００、したがって、ロボット手術システム１の電気機械手術器具２００（エンドエフェクタ３００を含む）が、手動入力デバイス７、８を用いて画定される移動に従って、所望の移動を実行するような方法で、例えば、コンピュータプログラムを用いて、駆動部をアクティブにするように設定される。制御デバイス４は、ロボットアーム２、３および／または駆動部の移動を調整するような方法で設定され得る。

ロボット手術システム１は、手術器具、例えば、電気機械手術器具２００、より具体的には、電気機械手術器具２００のエンドエフェクタ３００を用いて、低侵襲様式で治療されるべき手術台「ＳＴ」上に位置付けられる（例えば、横たわる）患者「Ｐ」への使用のために構成される。ロボット手術システム１は、３つ以上のロボットアーム２、３を含み得、追加のロボットアームは、同様、制御デバイス４に接続され、動作コンソール５を用いて遠隔操作可能である。手術器具、例えば、電気機械手術器具２００（そのエンドエフェクタ３００を含む）も、任意の追加のロボットアームに取り付けられ得る。

ロボット手術システム１の制御デバイス４は、１つ以上のモータ（図示せず）を制御し得、各モータは、任意の数の方向にロボットアーム２、３の移動を駆動するように構成される。制御デバイス４は、１つ以上のモータ５０（もしくはモータパック）を含む器具駆動ユニット１１０を制御し得る。モータ５０は、電気機械手術器具２００のエンドエフェクタ３００の種々の動作を駆動する。モータ５０は、例えば、キャニスタモータ等の回転モータを含み得る。モータ５０のうちの１つ以上のもの（もしくは異なるモータ、図示せず）は、その縦軸「Ｌ−Ｌ」に対する電気機械手術器具２００またはその構成要素の回転を駆動するように構成され得る。１つ以上のモータは、電気機械手術器具２００の電気機械エンドエフェクタ３００の動作および／または移動をもたらすように構成されることができる。

ここで図２を参照すると、ロボット手術システム１の電気機械手術器具２００は、その近位端部分における筐体２０２と、筐体２０２から遠位に延びている細長いシャフト２０４とを含む。細長いシャフト２０４は、エンドエフェクタ３００を細長いシャフト２０４に結合する細長いシャフト２０４の遠位端部分上で支持されるリストアセンブリ２０６を含む。

電気機械手術器具２００の筐体２０２は、例えば、ロボット手術アセンブリ１００の滅菌インターフェースモジュール１１２への側面負荷を介して、ロボット手術アセンブリ１００の器具駆動ユニット１１０に選択的に結合し、ロボット手術アセンブリ１００の器具駆動ユニット１１０のモータ５０が電気機械手術器具２００のエンドエフェクタ３００を動作させることを可能にするように構成される。電気機械手術器具２００の筐体２０２は、駆動アセンブリ２０３を支持し、駆動アセンブリ２０３は、ロボット手術アセンブリ１００の器具駆動ユニット１１０のモータ５０と機械的および／または電気的に協働する。

電気機械手術器具２００の駆動アセンブリ２０３は、駆動力／移動を達成するための任意の好適な電気的および／または機械的構成要素を含むことができ、その構成要素は、２０１６年９月２１日に出願された共同所有された国際出願公開第ＷＯ２０１７０５３３５８号（その開示全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明される駆動アセンブリの構成要素に類似し得る。特に、図３および４で見られるように、電気機械手術器具２００の駆動アセンブリ２０３は、ケーブル駆動アセンブリ２０３ａと、発射アセンブリ２０３ｂとを含む。ケーブル駆動アセンブリ２０３ａは、２０１５年１０月２２日に出願され、「Ａｄａｐｔｅｒ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｗｉｔｈ Ｇｉｍｂａｌ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ ａｎｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｌｏａｄｉｎｇ Ｕｎｉｔｓ， ａｎｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｈｅｒｅｏｆ」と題された共同所有された米国特許出願公開第２０１５／０２９７１９９号（その開示全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるものに類似する。

図１および１５を参照すると、電気機械手術器具２００のケーブル駆動アセンブリ２０３ａは、被駆動部材２０９ａ、２０９ｂ、２０９ｃ、２０９ｄ（図１５）等の１つ以上の被駆動部材２０９を含み、それらは、ロボット手術アセンブリ１００が、ロボット手術アセンブリ１００のモータ５０から電力および作動力を移し、最終的に電気機械手術器具２００のエンドエフェクタ３００の構成要素の移動を駆動することを可能にする。

図３および４で見られるように、電気機械手術器具２００のケーブル駆動アセンブリ２０３ａは、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、および２０５ｄ等のケーブル２０５を含み、それらは、その近位端部分において電気機械手術器具２００のそれぞれの被駆動部材２０９ａ、２０９ｂ、２０９ｃ、２０９ｄ（図１５）に結合される。ケーブル駆動アセンブリ２０３ａのケーブル２０５は、その遠位端部分まで遠位に延び、フェルール２０５ｘ（図４）を含み得、フェルール２０５ｘは、縦軸「Ｌ−Ｌ」の周りに円周方向に間隔を置かれた場所（例えば、角度変位させられる）において細長いシャフト２０４のリストアセンブリ２０６に結合することによって、ケーブル２０５が、ケーブル２０５のうちの１つ以上のものの作動時、電気機械手術器具２００のリストアセンブリ２０６および電気機械手術器具２００のエンドエフェクタ３００の関節運動／回転／ピッチ／ヨーを達成することを可能にする。ケーブル駆動アセンブリ２０３ａは、１つ以上の滑車、摩擦車輪、歯車、結合器、ラックアンドピニオン配列等を含むことができ、それらは、被駆動部材２０９および／またはケーブル２０５に直接もしくは間接的に結合され、被駆動部材２０９および／またはケーブル２０５を通して与えられる駆動移動を促進する。ケーブル２０５は、対角のケーブル（例えば、ケーブル２０５ｄ、２０５ｂまたはケーブル２０５ａ、２０５ｃ、図４参照）が、複数の軸（例えば、２つ）において関節運動を提供するために、反対方向に駆動されるように位置付けられ得るように、配列されることができる。４本のみのケーブルが示されているが、ケーブル駆動アセンブリ２０３ａは、例えば、エンドエフェクタ３００において追加の機能性を提供するための任意の数のケーブルを含むことができる。

図５および６を参照すると、電気機械手術器具２００の細長いシャフト２０４のリストアセンブリ２０６は、近位から遠位に、細長いシャフト２０４の外側管２０４ａの遠位部分に結合される第１のインターフェース２０８と、第１のインターフェース２０８の遠位部分に結合される第１の継手２１０と、第１の継手２１０の遠位部分に結合され、それから角度変位させられる（例えば、９０度オフセットされる）第２の継手２１２と、第２の継手２１２の遠位部分に結合される第２のインターフェース２１４とを含む。

図７を参照すると、リストアセンブリ２０６の第１のインターフェース２０８は、管状インターフェースの形態であり、近位筐体２０８ａと、近位筐体２０８ａから遠位に延びている遠位筐体２０８ｂと、駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂを受け取るためにそれを通して画定される中心開口２０８ｃとを含む。第１のインターフェース２０８の近位筐体２０８ａは、外側管２０４ａの遠位に延びているタブ２０４ｂを受け取る一対の側面スロット２０８ｄ（１つだけの側面スロット２０８ｄが示され、他方は近位筐体２０８ａの反対側に同じく配置される）を画定する。近位筐体２０８ａは、近位筐体２０８ａの周りに円周方向に間隔を置かれた場所に配置された複数のケーブルチャネル２０８ｆ（例えば、４つ）をさらに画定する（１つのみのケーブルチャネル２０８ｆが明示的に示されている）。遠位筐体２０８ｂは、第１のレッジ２０８ｇおよび第２のレッジ２０８ｈを画定し、第１および第２のレッジ２０８ｇ、２０８ｈは、それらの間に横断チャネル２０８ｉを画定する。第１および第２のレッジ２０８ｇ、２０８ｈは、ケーブル開口２０８ｊ（例えば、２つずつ）を画定し、ケーブル開口２０８ｊは、ケーブルチャネル２０８ｆと整列し、ケーブルチャネル２０８ｆを通して駆動アセンブリ２０３のケーブル駆動アセンブリ２０３ａのケーブル２０５を受け取る。第１および第２のレッジ２０８ｇ、２０８ｈは、それから遠位に延びている遠位タブ２０８ｋ、２０８Ｌをさらに含む。

リストアセンブリ２０６の第１の継手２１０は、近位セグメント２１０ａおよび遠位セグメント２１０ｂを含み、それらは、リンクまたはキャップ２１０ｃ、２１０ｄによって一緒に旋回結合され、リンクまたはキャップ２１０ｃ、２１０ｄは、軸方向荷重（ケーブル２０５からの張力によって生成される）および横断方向における不整列に抵抗することに役立つ。加えて、リンク２１０ｃ、２１０ｄは、例えば、噛合させられる歯車の歯の遊隙を維持することに役立つ（例えば、歯車の歯２１０ｊおよび２１０ｑが接合しないように、歯車の歯２１０ｊと２１０ｑとの間に十分な距離または軸方向分離を維持するリンク２１０ｄを図示する図９参照）。

第１の継手２１０の近位セグメント２１０ａは、第１のインターフェース２０８の横断チャネル２０８ｉ内で受け取られた近位タブ２１０ｅ（１つだけが示され、同じタブ２１０ｅが近位セグメント２１０ａの反対側に示される）を含む。近位セグメント２１０ａは、横断陥凹２１０ｆを画定し（例えば、凸部および溝型相互接続）、横断陥凹２１０ｆは、近位タブ２１０ｅから（例えば、９０度）角度変位させられ、第１のインターフェース２０８の遠位タブ２０８ｋ、２０８Ｌを受け取り、第１の継手２１０の近位セグメント２１０ａが縦軸「Ｌ−Ｌ」（図２）の周りに第１のインターフェース２０８に対して回転することを防止するように位置付けられる。近位セグメント２１０ａは、第１の結合器または歯車２１０ｇと、第２の結合器または歯車２１０ｈとを含み、それらは、近位セグメント２１０ａの反対側で近位セグメント２１０から遠位に延びている。第１および第２の歯車２１０ｇ、２１０ｈは、複数の間隔を置かれた歯２１０ｊを有する。第１および第２の歯車２１０ｇ、２１０ｈは、第１の継手２１０のリンク２１０ｄ、２１０ｃとの係合のためにそれらから側方に（例えば、垂直に）延びているピン２１０ｋを含む。本開示されるピンのうちのいずれかは、リベット等を含み得る。歯車２１０ｈ、２１０ｇは、第１の継手２１０の近位セグメント２１０ａの側面から奥まった所に置かれ、遠位セグメント２１０ｂが近位セグメント２１０ａに対して関節運動するとき、近位セグメント２１０ａに対する第１の継手２１０のリンク２１０ｃ、２１０ｄおよび第１の継手２１０の遠位セグメント２１０ｂの移動を促進する。第１の継手２１０の近位セグメント２１０ａは、それを通して駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂを受け取るための中心開口部２１０ｍ、およびそれを通して駆動アセンブリ２０３のケーブル駆動アセンブリ２０３ａのケーブル２０５を受け取るための複数のケーブル開口２１０ｎ（例えば、４つ）をさらに画定する。

第１の継手２１０の遠位セグメント２１０ｂは、ナックルまたは歯車２１０ｐ（１つだけが示され、第２の同じ結合器または歯車２１０ｐが遠位セグメント２１０ｂの反対側に示される）を伴う結合器を含み、ナックルまたは歯車２１０ｐは、遠位セグメント２１０ｂから近位に延び、第１の継手２１０の近位セグメント２１０ａの第１および第２の歯車２１０ｇ、２１０ｈと噛み合い、または幾何学的に相互係止するように位置付けられ、（例えば、その歯２１０ｐ）、それぞれの相互係止された歯車（例えば、２１０ｐ、２１０ｈ、図７、９、および１３参照）間の回転接触を維持し、継手の「Ｓ」条件（その場合、エンドエフェクタ場所が非決定的であろう）を防止する。遠位セグメント２１０ｂは、歯車２１０ｐから側方に（例えば、それから垂直に）延びているピンまたは***２１０ｒ（１つだけが示され、第２の同じピン２１０ｒが遠位セグメント２１０ｂの反対側に示される）をさらに含む。遠位セグメント２１０ｂは、陥凹２１０ｔをさらに画定し、遠位に延びているタブ２１０ｕを含み、それらは、遠位端セグメント２１０ｂの遠位端部分の周りに角度変位させられた場所に（例えば、９０度離れて）交互に点在および配置される。遠位セグメント２１０ｂは、それを通して発射アセンブリ２０３ｂを受け取るための中心開口２１０ｖ、およびそれを通してケーブル駆動アセンブリ２０３ａのケーブル２０５を受け取るための複数のケーブル開口２１０ｗ（例えば、４つ）を画定する。

第１の継手２１０の近位および遠位セグメント２１０ａ、２１０ｂの各々は、一対のテーパ状表面２１０ｘを含み、一対のテーパ状表面２１０ｘは、第１の継手２１０の遠位および近位セグメント２１０ａ、２１０ｂ間に空間を提供し、近位および遠位セグメント２１０ａ、２１０ｂの歯２１０ｊ、２１０ｑが互いに噛み合うにつれて、遠位セグメント２１０ｂが近位セグメント２１０ａに対して関節運動することを可能にする。近位セグメント２１０ａのテーパ状表面２１０ｘは、遠位セグメント２１０ｂのテーパ状表面に接触し、近位セグメント２１０ａに対する遠位セグメント２１０ｂの関節運動を限定する（例えば、所与の方向に最大関節運動を画定する）ように構成される。

第１の継手２１０のリンク２１０ｃ、２１０ｄは、それぞれ、近位および遠位セグメント２１０ａ、２１０ｂのピン２１０ｋ、２１０ｒを受け取り、第１の継手２１０の近位および遠位セグメント２１０ａ、２１０ｂを一緒に固定し、遠位セグメント２１０ｂが近位セグメント２１０ａに対して関節運動することを可能にする近位および遠位ピン開口２１０ｙ、２１０ｚを画定する。

リストアセンブリ２０６の第２の継手２１２は、リストアセンブリ２０６の第１の継手２１０と同じであるが、第１および第２の継手２１０、２１２が、互いに対して相互接続および関節運動／旋回し得るように、第１の継手２１０に対して（例えば、９０度）角度変位させられる。特に、第２の継手２１２は、第２の継手２１２の近位セグメント２１２ａ、遠位セグメント２１２ｂ、およびリンク２１２ｃ、２１２ｄが、それぞれ、第１の継手２１０の近位セグメント２１０ａ、遠位セグメント２１０ｂ、およびリンク２１０ｃ、２１０ｄと同じであるように、リンク２１２ｃ、２１２ｄによって一緒に旋回して結合された近位セグメント２１２ａおよび遠位セグメント２１２ｂを含む。第２の継手２１２の近位セグメント２１２ａは、第２の継手２１２の近位セグメント２１２ａが、第１の継手２１０の遠位セグメント２１０ｂに回転係止されるように、第１の継手２１０の遠位セグメント２１０ｂに結合される（例えば、凸部および溝型相互接続）。このように、第２の継手２１２の近位および遠位セグメント２１２ａ、２１２ｂは、互いに対して関節運動／旋回することができる一方で、第１の継手２１０の遠位セグメント２１０ｂは、第１の継手２１０の近位セグメント２１０ａに対して関節運動／旋回する。

リストアセンブリ２０６の第２のインターフェース２１４は、管状インターフェースの形態であり、それぞれ、互いに対応する、および／または互いに整列させられた近位および遠位陥凹２１４ａ、２１４ｂを画定する。第２のインターフェース２１４は、それぞれ、互いに対応する、および／または互いに整列させられた近位および遠位タブ２１４ｃ、２１４ｄを含む。第２のインターフェース２１４の近位陥凹２１４ａおよび近位タブ２１４ｃは、第２の継手２１２の遠位に延びているタブ２１０ｕおよび陥凹２１０ｔに係合し（例えば、凸部および溝型接続）、第２のインターフェース２１４を第２の継手２１２の遠位セグメント２１０ｂに回転係止するように構成される。第２のインターフェース２１４は、その中にフェルール２０５ｘおよびケーブル２０５を受け取り、ケーブル２０５を第２のインターフェース２１４に固定するように位置付けられた第２のインターフェース２１４の周りに円周方向に間隔を置かれた場所においてケーブルスロット２１４ｅをさらに画定する。第２のインターフェース２１４は、それを通して駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂを受け取るように構成された中心開口２１４ｆをさらに画定する。第２のインターフェース２１４は、整列孔２１４ｇも画定し、電気機械手術器具２００のエンドエフェクタ３００へのリストアセンブリ２０６の整列および固定を促進する。

図７−１４を参照すると、多段自在継手アセンブリの形態である電気機械手術器具２００の駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂは、駆動シャフト２２０と、駆動シャフト２２０から遠位に延びているボールシャフト２２２と、ボールシャフト２２２を回転可能に支持するためにボールシャフト２２２上で支持された第１の軸受２２４と、ボールシャフト２２２の遠位部分に結合された第１のボール筐体２２６と、第１のボール筐体２２６に結合され、第１の二重ボールシャフト２２８を回転可能に支持する第２の軸受２３０を支持する第１の二重ボールシャフト２２８と、第１の二重ボールシャフト２２８の遠位部分に結合される第２のボール筐体２３２と、第２のボール筐体２３２の遠位部分に結合され、第２の二重ボールシャフト２３４を回転可能に支持する第３の軸受２３６を支持する第２の二重ボールシャフト２３４と、第２の二重ボールシャフト２３４の遠位部分上で支持される駆動結合器２３８とを含む。

駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂの駆動シャフト２２０は、ロボット手術アセンブリ１００のモータ５０のうちの１つ以上のものに動作可能に結合し（図１および１５参照）、駆動シャフト２２０が、矢印「Ａ」（図７）によって示されるように、縦軸「Ｌ−Ｌ」の周りに回転することを可能にする駆動アセンブリ２０３の被駆動部材２１１（図１５）に結合される近位端部分を有する。駆動シャフト２２０は、ボールシャフト２２２の近位部分によって受け取られるように構成されたキー状遠位部分２２０ａまで延びている。キー状遠位部分２２０ａは、長方形構成を伴って示されるが、三角形、正方形、星形等の任意の好適な非円形構成を有し得る。キー状遠位部分２２０ａは、その中にピン２２０ｄを受け取るように構成されたピンホール２２０ｃを画定する。

発射アセンブリ２０３ｂのボールシャフト２２２は、その中に駆動シャフト２２０のキー状遠位部分２２０ａを受け取り、ボールシャフト２２２が駆動シャフト２２０と一緒に回転することを可能にするように構成されたキー状ボア２２２ｂ（図１０）を画定する近位部分２２２ａを有する。キー状ボア２２２ｂは、任意の好適な非円形構成を有することができ、駆動シャフト２２０のキー状遠位部分２２０ａを補完し、ボールシャフト２２２と駆動シャフト２２０とが一緒に回転するように、ボールシャフト２２２と駆動シャフト２２０との間の回転可能に係止された接続を促進するように構成され得る。ボールシャフト２２２は、その中にピン２２０ｄを受け取り、駆動シャフト２２０をボールシャフト２２２に回転可能に結合するピンホール２２２ｃをさらに画定する（図７および１１参照）。ボールシャフト２２２は、その外面内に環状クリップチャネル２２２ｅを画定する。環状クリップチャネル２２２ｅは、クリップ２２２ｆ（例えば、Ｅ−クリップ）を受け取り、第１の軸受２２４の軸方向移動を妨害し、発射アセンブリ２０３ｂの第１の軸受２２４がボールシャフト２２２の軸受表面２２２ｇ上で軸方向に固定して維持されることを可能にするように構成される。ボールシャフト２２２は、ボールシャフト２２２の遠位端部分上で支持されるボール部材２２２ｈをさらに含む。ボールシャフト２２２のボール部材２２２ｈは、その中にピンホール２２２ｋを画定するボールピン２２２ｊを受け取るように構成されたそれを通した横断開口部２２２ｉを画定する。ボール部材２２２ｈは、ボールピン２２２ｊのピンホール２２２ｋと整列するように構成された細長いスロット２２２ｍをさらに画定する。

駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂの第１のボール筐体２２６は、その中にボールシャフト２２２のボール部材２２２ｈを回転可能に受け取る近位ボア２２６ｂをその中に画定する近位シェル２２６ａを有する。近位シェル２２６ａは、それを通してピン２２６ｄを受け取るピン通路２２６ｃをさらに画定する。ピン２２６ｄは、ボールシャフト２２２のボール部材２２２ｈを第１のボール筐体２２６の近位シェル２２６ａに回転可能に結合し（図７および８参照）、自在継手を画定するように、かつ第１のボール筐体２２６がボール部材２２２ｈの周りに関節運動／旋回する（例えば、図１６の矢印「Ｄ」によって示される関節運動／旋回を参照）につれて、ピン２２６ｄがボール部材２２２ｈの細長いスロット２２２ｍを通して移動することを可能にするように、第１のボール筐体２２６の近位シェル２２６ａを通して受け取られている間、ボールシャフト２２２のボール部材２２２ｈの細長いスロット２２２ｍ内で受け取り可能である。

発射アセンブリ２０３ｂの第１のボール筐体２２６は、第１の二重ボールシャフト２２８に結合するように構成される遠位シェル２２６ｉも含む。遠位シェル２２６ｉは、遠位ボア２２６ｊ、およびその中にピン２２６ｍを受け取り、（例えば、別の自在継手を画定するために）第１の二重ボールシャフト２２８を遠位シェル２２６ｉに回転可能／関節運動可能に結合するそれを通したピン通路２２６ｋを画定する。

発射アセンブリ２０３ｂの第１の二重ボールシャフト２２８は、軸受支持表面２２８ｂから近位に延びている近位ボール部材２２８ａと、第２の軸受２３０を回転可能に支持する軸受支持表面２２８ｂから遠位に延びている遠位ボール部材２２８ｃとを含む。近位および遠位ボール部材２２８ａ、２２８ｃは、それぞれ、それを通した横断開口部２２８ｄ、２２８ｅ、および、それぞれ、それを通した細長いスロット２２８ｎ、２２８ｐを画定する。近位および遠位ボール部材２２８ａ、２２８ｃの横断開口部２２８ｄ、２２８ｅは、それぞれ、その中にボールピン２２８ｊ、２２８ｋを受け取るように構成される。各ボールピン２２８ｊ、２２８ｋは、その中にピンホール２２８ｍを画定する。ボールピン２２８ｋのピンホール２２８ｍおよびボール部材２２８ａの細長いスロット２２８ｎは、第１のボール筐体２２６のピン２２６ｍを受け取り、（例えば、別の自在継手を画定するために）第１の二重ボールシャフト２２８を第１のボール筐体２２６の遠位シェル２２６ｉに回転可能／関節運動可能に結合するように構成される。

駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂの第２のボール筐体２３２は、発射アセンブリ２０３ｂの第１のボール筐体２２６と同じであり、近位シェル２３２ａと、近位シェル２３２ａから遠位に延びている遠位シェル２３２ｂと、それぞれ、近位および遠位シェル２３２ａ、２３２ｂ内に受け取られるピン２３２ｃ、２３２ｄとを含む。第２のボール筐体２３２のピン２３２ｃ、２３２ｄは、第１のボール筐体２２６と、それぞれ、ボールシャフト２２２および第１の二重ボールシャフト２２８のボール部材２２２ｈ、２２８ａとに関して上で説明された回転可能／関節運動可能な結合と同様、（例えば、別の自在継手を画定するために）第２のボール筐体２３２を第１の二重ボールシャフト２２８および第２の二重ボールシャフト２３４のボール部材２２８ｃ、２３４ａに回転可能に結合する。

駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂの第２の二重ボールシャフト２３４は、発射アセンブリ２０３ｂの第１の二重ボールシャフト２２８に類似し、第３の軸受２３６を支持する軸受支持表面２３４ｂから近位に延びている近位ボール部材２３４ａと、軸受支持表面２３４ｂから遠位に延びている遠位ボール部材２３４ｃとを含む。軸受支持表面２３４ｂは、クリップ２３４ｅ（例えば、Ｅ−クリップ）を受け取り、第３の軸受２３６の軸方向移動を妨害し、第２の二重ボールシャフト２３４の軸受支持表面２３４ｂ上で第３の軸受２３６を軸方向に支持するように構成された環状クリップチャネル２３４ｄをさらに画定する。第２の二重ボールシャフト２３４は、ボールピン２３４ｆ、２３４ｇをさらに含む。第２の二重ボールシャフト２３４の近位ボール部材２３４ａは、第２のボール筐体２３２の遠位シェル２３２ｂに回転可能に結合され（例えば、自在継手）、第２の二重ボールシャフト２３４の遠位ボール部材２３４ｃは、その上で駆動結合器２３８を回転可能に支持する。

発射アセンブリ２０３ｂの駆動結合器２３８は、第２の二重ボールシャフト２３４の遠位ボール部材２３４ｃを回転可能に受け取る近位ボア２３８ａ（図８）、および電気機械手術器具２００のエンドエフェクタ３００に結合するように構成される遠位ボア２３８ｂを画定する。駆動結合器２３８の遠位ボア２３８ｂは、Ｄ字形構成等の非円形構成を含んで示されているが、遠位ボア２３８ｂは、エンドエフェクタ３００またはその構成要素が駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂと一緒に回転し得るように、発射アセンブリ２０３ｂとエンドエフェクタ３００との間の回転可能に係止された接続を促進するための任意の非円形構成（例えば、三角形、長方形、五角形等）を有することができる。駆動結合器２３８は、ピン２３８ｄを受け取り、駆動結合器２３８を第２の二重ボールシャフト２３４の遠位ボール部材２３４ｃに回転可能に結合するピンホール２３８ｃをさらに画定する。

図３を参照すると、電気機械手術器具２００のエンドエフェクタ３００は、その近位端部分上の搭載部分３０２と、搭載部分３０２に結合される第１のジョー部材３０４（例えば、アンビル）および第２のジョー部材３０６（例えば、カートリッジアセンブリ）とを含む。第１および第２のジョー部材３０４、３０６は、開放（図３）位置と閉鎖（図示せず）位置との間の旋回移動のために位置付けられる。第１および第２のジョー部材３０４、３０６は、第２のジョー部材３０６内で支持されるファスナーカートリッジ３１０を発射するように構成された駆動アセンブリ３０８を支持する。

図４で見られるように、エンドエフェクタ３００の搭載部分３０２は、搭載タブ３０２ａを含み、搭載陥凹３０２ｂを画定し、それらは、リストアセンブリ２０６の第２のインターフェース２１４のそれぞれの遠位陥凹２１４ｂおよび遠位タブ２１４ｄに係合する。搭載部分３０２は、整列ピン３０２をさらに含み、整列ピン３０２は、リストアセンブリ２０６の第２のインターフェース２１４の整列孔２１４ｇ内で受け取られる。搭載部分３０２は、発射アセンブリ２０３ｂの駆動結合器２３８を受け取り、駆動結合器２３８をエンドエフェクタ３００の駆動アセンブリ３０８に結合するように構成された中心開口部３０２ｄをさらに画定する。

図１０を参照すると、エンドエフェクタ３００の駆動アセンブリ３０８は、被駆動結合器３０８ａを含み、それは、駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂの駆動結合器２３８の遠位ボア２３８ｂ内で受け取られる。駆動アセンブリ３０８の被駆動結合器３０８ａは、駆動結合器２３８が回転するにつれて、被駆動結合器３０８ａおよび駆動結合器２３８が一緒に回転するように、被駆動結合器３０８ａと駆動結合器２３８とが互いに対して回転可能に係止されるように、発射アセンブリ２０３ｂの駆動結合器２３８の遠位ボア２３８ｂにキー固定される非円形構成（例えば、Ｄ字形）を含む。被駆動結合器３０８ａは、駆動ビーム３０８ｃを支持する送りねじ３０８ｂにピン留めされ、それによって、被駆動結合器３０８ａの回転が、送りねじ３０８ｂに回転させ、送りねじ３０８ｂに沿って駆動ビーム３０８ｃを軸方向に前進させる。エンドエフェクタ３００に類似する例示的エンドエフェクタの構成要素のより詳細な説明に関しては、米国特許出願公開第２０１６／０２４２７７９号および第２０１５／０２９７１９９号（それぞれの開示全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、参照されることができる。

使用時、電気機械手術器具２００が、図１で見られるようにロボット手術アセンブリ１００に結合されると、器具駆動ユニット１１０の１つ以上のモータ５０は、電気手術器具２００の被駆動部材２０９のうちの１つ以上のものを回転させ、電気機械手術器具２００の駆動アセンブリ２０３のケーブル駆動アセンブリ２０３ａの１つ以上のケーブル２０５を押すように、および／または、引くように作動させられることができる。ケーブル駆動アセンブリ２０３ａのケーブル２０５が、矢印「Ｂ」（図９）によって示されるように、軸方向に平行移動すると、リストアセンブリ２０６の第１および第２の継手２１０、２１２の一方または両方は、矢印「Ｃ」および「Ｄ」（図１２−１６参照）によって示されるように、縦軸「Ｌ−Ｌ」に対して、駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂの第１のボール筐体２２６、第１の二重ボールシャフト２２８、第２のボール筐体２３２、および／または第２の二重ボールシャフト２３４のうちの１つ以上のものと一緒に回転および／または関節運動する。第１および第２の継手２１０、２１２の各々は、図１６で見られるように、第１の継手２１０が、最大７０度の関節運動角「α」を通して関節運動され得る一方で、第２の継手２１２が、最大７０度の関節運動角「Θ」を通して関節運動されるように、最大７０度の関節運動角を通して関節運動するように構成されることができる。理解され得るように、発射アセンブリ２０３ｂの１つ以上の構成要素（例えば、第１のボール筐体２２６、第１の二重ボールシャフト２２８、第２のボール筐体２３２、および／または第２の二重ボールシャフト２３４等）は、第１および第２の継手２１０、２１２が、旋回、回転、および／または関節運動するにつれて、旋回、回転、および／または関節運動する。

リストアセンブリ２０６の第１および／または第２の継手２１０、２１２は、関節運動（図１２−１６）または非関節運動位置（図２）に配置されるが、発射アセンブリ２０３ｂは、器具駆動ユニット１１０（図１）のモータ５０のうちの１つ以上のものによる被駆動部材２１１（図１５）の回転に応答して、矢印「Ａ」（図２および７参照）によって示されるように、縦軸「Ｌ−Ｌ」の周りに回転させられることができる。駆動アセンブリ２０３の発射アセンブリ２０３ｂの回転は、矢印「Ｆ」（図１０）によって示されるように、発射アセンブリ２０３ｂの駆動結合器２３８に、その軸、例えば、軸「Ｚ−Ｚ」の周りに、エンドエフェクタ３００の送りねじ３０８ｂを回転させる。エンドエフェクタ３００の送りねじ３０８ｂの回転は、エンドエフェクタ３００の第１および第２のジョー部材３０４、３０６が、その開放または非接近位置（図３）からその閉鎖または接近位置（図示せず）まで移動するように、矢印「Ｇ」によって示されるように、エンドエフェクタ３００の駆動ビーム３０８ｃを送りねじ３０８ｂに沿って遠位に前進させる。エンドエフェクタ３００の駆動ビーム３０８ｃが、第１および第２のジョー部材３０４、３０６に沿って遠位に前進し続けると、駆動ビーム３０８ｃは、上で参照される米国特許出願公開第２０１５／０２９７１９９号に説明されるものと同様、ファスナーカートリッジ３１０（図３）を発射し、第１および第２のジョー部材３０４、３０６の間で捕捉される組織を留め、および／または切断する。

電気機械手術器具２００は、ロボット手術システム１に関連して本明細書に説明されるが、本開示される電気機械手術器具２００は、手動で駆動および／または動力供給され得る手持ち式電気機械器具の形態で提供されることができる。例えば、上で参照される米国特許出願公開第２０１５／０２９７１９９号は、電動手持ち式電気機械器具の一実施例を説明し、その構成要素のうちの１つ以上のもの（例えば、手術デバイスまたはそのハンドル）は、本開示される手術器具２００に関連して利用されることができる。

当業者は、具体的に本明細書に説明され、付随する図に示される構造および方法が、非限定的な例示的実施形態であり、説明、開示、および図が、単に特定の実施形態の例示として解釈されるべきであることを理解するであろう。したがって、本開示は、説明される精密な実施形態に限定されず、種々の他の変更および修正が、本開示の範囲または精神から逸脱することなく、当業者によってもたらされ得ることを理解されたい。加えて、ある実施形態に関連して示される、または説明された要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、ある他の実施形態の要素および特徴と組み合わせられ得、そのような修正および変形例も、本開示の範囲内に含まれる。故に、本開示の主題は、特に示され、説明されたものによって限定されない。

Claims (20)

1. ロボット電気機械手術器具であって、前記ロボット電気機械手術器具は、
   筐体と、
   縦軸を画定し、前記筐体から遠位に延びている細長いシャフトと、
   前記細長いシャフト上で支持されたリストアセンブリであって、前記リストアセンブリは、第２の継手に結合された第１の継手を含む、リストアセンブリと、
   前記リストアセンブリに結合されたエンドエフェクタと、
   前記リストアセンブリ内で支持された自在継手アセンブリであって、前記自在継手アセンブリは、前記エンドエフェクタの機能を作動させるために回転可能である、自在継手アセンブリと、
   前記リストアセンブリに結合された複数のケーブルと
   を備え、
   前記複数のケーブルは、前記第１および第２の継手を操作し、前記自在継手アセンブリおよび前記リストアセンブリが縦軸に対して関節運動することを可能にするために移動可能である、ロボット電気機械手術器具。
2. 前記第１および第２の継手は、前記縦軸の周りに互いに対して角度変位させられている、請求項１に記載のロボット電気機械手術器具。
3. 前記第１および第２の継手の各々は、近位セグメントと遠位セグメントとを有し、前記近位および遠位セグメントは、前記細長いシャフトの前記縦軸に対する前記リストアセンブリの関節運動を促進するための互いに対する移動のために支持されている、請求項１に記載のロボット電気機械手術器具。
4. 前記第１の継手の前記近位および遠位セグメントは、互いに回転接触して支持される結合器を含む、請求項３に記載のロボット電気機械手術器具。
5. 前記第２の継手の前記近位および遠位セグメントは、互いに回転接触して支持される結合器を含む、請求項４に記載のロボット電気機械手術器具。
6. 前記第１の継手の前記近位および遠位セグメントは、第１の対のリンクによって一緒に結合され、前記第２の継手の前記近位および遠位セグメントは、第２の対のリンクによって一緒に結合されている、請求項３に記載のロボット電気機械手術器具。
7. 前記リストアセンブリの前記第１の継手は、第１の管状インターフェースによって前記細長いシャフトに結合され、前記リストアセンブリの前記第２の継手は、第２の管状インターフェースによって前記エンドエフェクタに結合されている、請求項１に記載のロボット電気機械手術器具。
8. 前記第１の継手は、前記第１の管状インターフェースに回転係止され、前記第２の継手は、前記第２の管状インターフェースに回転係止されている、請求項７に記載のロボット電気機械手術器具。
9. 前記第１および第２の継手は、それらを通した中心開口部を画定し、前記中心開口部は、その中に前記自在継手アセンブリを受け取るために位置付けられている、請求項１に記載のロボット電気機械手術器具。
10. 前記自在継手アセンブリは、複数の自在継手を含み、前記複数の自在継手のうちの少なくとも２つの自在継手は、前記自在継手アセンブリに沿って縦方向に間隔を置かれた場所に位置付けられている、請求項１に記載のロボット電気機械手術器具。
11. ロボット手術システムであって、前記ロボット手術システムは、
    ロボット手術アセンブリと、
    前記ロボット手術器具に選択的に搭載される電気機械手術器具と
    を備え、
    前記手術器具は、
    筐体と、
    縦軸を画定し、前記筐体からリストアセンブリまで遠位に延びている細長いシャフトであって、前記リストアセンブリは、第２の継手に結合された第１の継手を含む、細長いシャフトと、
    前記リストアセンブリを通して延び、複数の自在継手を含む発射アセンブリと、
    前記リストアセンブリ上で支持され、前記発射アセンブリに固定されたエンドエフェクタと、
    ケーブル駆動アセンブリと
    を含み、
    前記ケーブル駆動アセンブリは、前記第１および第２の継手を操作し、前記発射アセンブリおよび前記リストアセンブリが前記縦軸に対して関節運動することを可能にするために、前記ロボット手術アセンブリによって作動可能である、ロボット手術システム。
12. 前記第１および第２の継手は、前記縦軸の周りに互いに対して角度変位させられている、請求項１１に記載のロボット手術システム。
13. 前記第１および第２の継手の各々は、近位セグメントと遠位セグメントとを有し、前記近位および遠位セグメントは、前記細長いシャフトの前記縦軸に対する前記リストアセンブリの関節運動を促進するための互いに対する移動のために支持されている、請求項１１に記載のロボット手術システム。
14. 前記第１の継手の前記近位および遠位セグメントは、互いに回転接触して支持される結合器を含む、請求項１３に記載のロボット手術システム。
15. 前記第２の継手の前記近位および遠位セグメントは、互いに回転接触して支持される結合器を含む、請求項１４に記載のロボット手術システム。
16. 前記第１の継手の前記近位および遠位セグメントは、第１の対のリンクによって一緒に結合され、前記第２の継手の前記近位および遠位セグメントは、第２の対のリンクによって一緒に結合されている、請求項１３に記載のロボット手術システム。
17. 前記リストアセンブリの前記第１の継手は、第１の管状インターフェースによって前記細長いシャフトに結合され、前記リストアセンブリの前記第２の継手は、第２の管状インターフェースによって前記エンドエフェクタに結合されている、請求項１１に記載のロボット手術システム。
18. 前記第１の継手は、前記第１の管状インターフェースに回転係止され、前記第２の継手は、前記第２の管状インターフェースに回転係止されている、請求項１７に記載のロボット手術システム。
19. 前記第１および第２の継手は、それらを通した中心開口部を画定し、前記中心開口部は、その中に前記発射アセンブリを受け取るために位置付けられている、請求項１１に記載のロボット手術システム。
20. 前記複数の自在継手のうちの少なくとも２つの自在継手は、前記発射アセンブリに沿って縦方向に間隔を置かれた場所に位置付けられている、請求項１１に記載のロボット手術システム。

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