JP2021503334A5 - - Google Patents

Description

この目的は、請求項１、１６、２２及び２７の何れか一項に記載の方法と、請求項２９に記載の自律移動ロボットとにより解決することができる。様々な構成および更なる展開は、従属請求項の対象である。

（汚れに対する速度低下の応答）図３は、床面の汚れを検出するためのセンサ（汚れセンサ）が自律移動ロボットのアーキテクチャにどのように統合され得るかの例を示す図である。ナビゲーションモジュール１５２において、地図データ（例えば、障害物の位置等）及びロボットの位置は、（センサユニット１２０に含まれるナビゲーションセンサ１２１によって供給される）ロボットの環境に関する情報に基づいて、走行距離測定によって更新される（例えば、ＳＬＡＭ法に従って、後述の図４のステップＳ１も参照）。走行距離測定のためにロボット１００のセンサユニット１２０は、距離計１２２（例えば、ホイールエンコーダ、光学式距離計等）を有し得る。そして、現在の動作モード（処理モード、清掃モード等）に応じてロボットの経路計画が更新される。経路計画は、現在の動作モードに割り当てられた運動パターン、それぞれの動作モードで使用される衝突回避戦略（例えば、後退、障害物の輪郭に沿った走行など）、および省略された部分領域の再処理に使用される戦略に基づいている。経路計画は、例えば、目的地への経路点の決定、経路セグメントの決定、動きベクトル、および／またはロボット使用領域を通るロボットの経路を記述するための他の要素を含むことができる。この経路を辿る際のロボットの動力学的要素（特に速度と加速度）は、家庭用ロボットの場合、経路を計画する際には、通常、（自走車のような大型の高速移動ロボットとは異なり）無視することができる。また、経路計画の更新は、ロボットが以前に計画された経路上にまだあるかどうかをチェックすることも含み得る。偏差がある場合（特に許容範囲よりも大きい場合）には、ロボットがどのようにして計画された経路に戻ることができるかを決定し得る。さらに、経路計画の更新は、以前に計画された経路が衝突せずに実行できるかどうかをチェックし得る。例えば、これまで存在しなかった障害物や、経路計画では考慮されていなかった障害物を回避することができる。経路計画の更新が完了すると、ナビゲーションモジュール１５２の第１ステップ（地図データおよびロボット位置の更新）を繰り返し得る。

追加的または代替的に、ロボットはバックの走行ができる。すなわち、移動方向が逆になる。たとえば、ロボットは、制御ソフトウェアモジュールによって、事前に定義可能な距離（例えば、５ｃｍ）を逆方向に走行するように制御され得る。これは、検出された衝突または検出された落下エッジに対する反応と同様に行うことができる。特に、ナビゲーションモジュール１５２によるコストの掛かる計画は必要とされない。ナビゲーションモジュール１５２は、従来のように、処理モードとその処理戦略、ロボットの位置情報、及び地図情報に基づいて、汚れの増加を考慮することなく、ロボットの経路計画を引き継ぐことができる。バックの走行は、ひどい汚れを検出し、より汚れている可能性のある領域を再処理する際の遅延を補償するという利点がある。