JP6627127B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図15を参照し、上述した第1制御部120と同様の機能と構成を有する認識部130と悪天候時制御部151が、運転支援機能を備える車両に利用された例について、以下説明する。
上述した実施形態の車両制御装置は、例えば、図15に示すようなハードウェアの構成により実現される。図15は、実施形態の車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
トンネル内で自車両と対向する対向車両の状態を検出し、
前記検出部により検出された前記対向車両の状態に基づいて、前記トンネルの前記自車両が進行する先の外部が悪天候であるのか否かを判定する
ように構成されている車両制御装置。
Claims (7)
- 自車両に搭載されているカメラによって撮像された画像に基づいて、自車両と対向する対向車両の状態と、前記対向車両が存在する対向車線の路面の状態とを検出する検出部と、
前記自車両がトンネル内を走行中において、前記検出部により、前記対向車両のワイパーが作動しており、且つ、前記トンネルの出口付近の前記対向車線の路面の状態が濡れていることが検出された場合、前記トンネルの前記自車両が進行する先の外部が悪天候であることを判定する判定部と、
を備える車両制御装置。 - 前記判定部は、前記自車両がトンネル内を走行中において、前記検出部により、前記対向車両のワイパーが作動しており、前記トンネルの出口付近の前記対向車線の路面の状態が濡れており、且つ、前記対向車両に雪が付着していることが検出された場合、前記トンネルの前記自車両が進行する先の外部が悪天候であると判定する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記検出部による検出結果に基づいて判定結果の確信度を導出し、
前記カメラにより前記トンネルの入口付近で撮像された画像の輝度値と、前記トンネルの出口付近で撮像された画像の輝度値との差が大きい場合に、前記差が小さい場合に比べて前記確信度を大きくし、
前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部を更に備え、
前記運転制御部は、前記確信度および前記判定部の判定結果に応じた制御を実行する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部を更に備え、
前記運転制御部は、前記判定部により前記トンネルの前記自車両が進行する先の外部が悪天候であると判定された場合、制御を停止する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部を更に備え、
前記運転制御部は、前記判定部により前記トンネルの前記自車両が進行する先の外部が悪天候であると判定された場合、前記自車両を減速させる、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 検出部が、自車両に搭載されているカメラによって撮像された画像に基づいて、自車両と対向する対向車両の状態と、前記対向車両が存在する対向車線の路面の状態とを検出し、
判定部が、前記自車両がトンネル内を走行中において、前記検出部により、前記対向車両のワイパーが作動しており、且つ、前記トンネルの出口付近の前記対向車線の路面の状態が濡れていることが検出された場合、前記トンネルの前記自車両が進行する先の外部が悪天候であることを判定する、
車両制御方法。 - カメラを備える車両に搭載されたコンピュータに、
前記カメラによって撮像された画像に基づいて、自車両と対向する対向車両の状態と、前記対向車両が存在する対向車線の路面の状態とを検出させ、
前記自車両がトンネル内を走行中において、前記対向車両のワイパーが作動しており、且つ、前記トンネルの出口付近の前記対向車線の路面の状態が濡れていることが検出された場合、前記トンネルの前記自車両が進行する先の外部が悪天候であることを判定させる、
プログラム。
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