JP2021181820A - Ball bearing, wave gear device, and manufacturing method of wave gear device - Google Patents

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JP2021181820A JP2020088223A JP2020088223A JP2021181820A JP 2021181820 A JP2021181820 A JP 2021181820A JP 2020088223 A JP2020088223 A JP 2020088223A JP 2020088223 A JP2020088223 A JP 2020088223A JP 2021181820 A JP2021181820 A JP 2021181820A
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広明 有吉
Hiroaki Ariyoshi
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Abstract

To provide a ball bearing, a wave gear device, and a manufacturing method of the wave gear device, capable of improving productivity of the ball bearing, and preventing each component of the ball bearing from being damaged.SOLUTION: A ball bearing 6 includes an inner ring 61, an outer ring 62, and a plurality of rolling elements 63. An outer peripheral portion of the inner ring 61 has a circumferential inner raceway groove 611 and a pair of inner shoulders 612 adjacent to both sides of the inner raceway groove 611. An inner peripheral portion of the outer ring 62 has a circumferential outer raceway groove 621 and a pair of outer shoulders 622 adjacent to both sides of the outer raceway groove 621. The plurality of rolling elements 63 is disposed in a rolling space 60 between the inner raceway groove 611 and the outer raceway groove 621. The inner ring 61 has an introduction portion 65 composed of a hole radially penetrating through the inner ring 61 and communicating with the inner raceway groove 611 to introduce the rolling elements 63 from the outside of the ball bearing 6 to the rolling space 60. In a state of externally fitting the ball bearing 6 to an elliptic cam 5, the introduction portion 65 is positioned at an end portion of the inner ring 61 in a short axis direction SD of the elliptic cam 5.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、玉軸受、波動歯車装置、及び波動歯車装置の製造方法に関する。 The present invention relates to a ball bearing, a strain wave gearing device, and a method for manufacturing the strain wave gearing device.

従来、ハーモニックドライブ（登録商標）とも称される波動歯車装置は、大きな減速比が得られること及びバックラッシが小さいという特徴から、例えば産業ロボットや工作機械あるいは搬送装置の減速機として広く用いられている。 Conventionally, a strain wave gearing device, which is also called a harmonic drive (registered trademark), is widely used as a speed reducer for, for example, an industrial robot, a machine tool, or a transport device because of its characteristics that a large reduction ratio can be obtained and backlash is small. ..

特許文献１に開示されているように、波動歯車装置は、ウエーブジェネレータ、外歯を備えるフレクスプライン、及び内歯を備えるサーキュラスプラインを備える。ウエーブジェネレータは、楕円カムと楕円カムに外嵌された玉軸受とを備える。楕円カムに、回転入力軸が取り付けられる。また、玉軸受に、フレクスプラインが外嵌されている。フレクスプラインには、入力回転軸の回転よりも減速された回転を取り出す回転出力軸が取り付けられている。 As disclosed in Patent Document 1, a strain wave gearing device includes a wave generator, a flexspline with external teeth, and a circular spline with internal teeth. The wave generator comprises an elliptical cam and a ball bearing fitted externally to the elliptical cam. A rotary input shaft is attached to the elliptical cam. Further, a flex spline is externally fitted to the ball bearing. The flexspline is equipped with a rotary output shaft that takes out a rotation that is slower than the rotation of the input rotary shaft.

玉軸受及びフレクスプラインは、楕円カムによって長軸方向に押し広げられ、楕円形に弾性変形している。玉軸受及びフレクスプラインの長軸は、楕円カムの回転に伴って回転する。フレクスプラインの外歯における長軸方向の両端部分は、サーキュラスプラインの内歯と噛み合っている。サーキュラスプラインの内歯の歯数は、フレクスプラインの外歯の歯数よりも多い。これにより、波動歯車装置は、楕円カムが１回転するごとに、フレクスプラインが、その外歯とサーキュラスプラインの内歯との歯数差分だけ回転するよう構成されている。 The ball bearing and the flexspline are expanded in the major axis direction by the elliptical cam and elastically deformed into an elliptical shape. The long axis of the ball bearing and flexspline rotates with the rotation of the elliptical cam. Both ends of the flexspline external teeth in the longitudinal direction mesh with the internal teeth of the circular spline. The number of internal teeth of the circular spline is greater than the number of external teeth of the flexspline. As a result, the strain wave gearing is configured so that the flexspline rotates by the difference in the number of teeth between the outer teeth of the elliptical cam and the inner teeth of the circular spline for each rotation of the elliptical cam.

ここで、特許文献１に記載の波動歯車装置に用いられる玉軸受は、いずれも軸受鋼等の金属からなる内輪、外輪、及び複数の転動体を備える。内輪は、楕円カムに外嵌されており、外周部に周状の内軌道溝を有するとともに軸方向における内軌道溝の両側に隣接する内肩を有する。外輪は、フレクスプラインに内嵌されており、内周部に周状の外軌道溝を有するとともに軸方向における外軌道溝の両側に隣接する外肩を有する。複数の転動体は、内軌道溝と外軌道溝との間の転動空間に周方向に等間隔に配された玉である。 Here, the ball bearings used in the strain wave gearing described in Patent Document 1 all include an inner ring made of a metal such as bearing steel, an outer ring, and a plurality of rolling elements. The inner ring is fitted on an elliptical cam and has a circumferential inner track groove on the outer peripheral portion and inner shoulders adjacent to both sides of the inner track groove in the axial direction. The outer ring is fitted in the flexspline and has a circumferential outer track groove on the inner circumference and outer shoulders adjacent to both sides of the outer track groove in the axial direction. The plurality of rolling elements are balls arranged at equal intervals in the circumferential direction in the rolling space between the inner track groove and the outer track groove.

特開２０１８−２００１１２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-200112

特許文献１に記載の玉軸受を製造するにあたっては、内輪の内肩及び外輪の外肩の間から転動空間に複数の転動体を導入する方法が考えられる。しかしながら、転動体によって内肩及び外肩を弾性的に押し広げながら、転動体を転動空間まで押し込む必要が生じ、作業負担の増大に起因する生産性の低下や、内輪、外輪及び転動体に傷がつくおそれが考えられる。 In manufacturing the ball bearing described in Patent Document 1, a method of introducing a plurality of rolling elements into the rolling space from between the inner shoulder of the inner ring and the outer shoulder of the outer ring can be considered. However, it becomes necessary to push the rolling element into the rolling space while elastically expanding the inner and outer shoulders by the rolling element, resulting in a decrease in productivity due to an increase in work load, and the inner ring, outer ring, and rolling element. It may be scratched.

そこで、本発明は、玉軸受の生産性の向上、及び、玉軸受の各部品に傷がつくことを抑制することができる玉軸受、波動歯車装置、及び波動歯車装置の製造方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention provides a method for manufacturing a ball bearing, a wave gear device, and a wave gear device capable of improving the productivity of the ball bearing and suppressing damage to each component of the ball bearing. With the goal.

本発明は、前記の目的を達成するため、楕円カムと、サーキュラスプラインの内歯に対して前記楕円カムの長軸方向における両端部において噛み合う外歯を有するフレクスプラインとの間に介在する、波動歯車装置用の玉軸受であって、外周部に周状の内軌道溝を有するとともに軸方向における前記内軌道溝の両側に隣接する一対の内肩を有し、前記楕円カムに外嵌される弾性変形可能な内輪と、内周部に周状の外軌道溝を有するとともに軸方向における前記外軌道溝の両側に隣接する一対の外肩を有し、前記フレクスプラインに内嵌される弾性変形可能な外輪と、前記内軌道溝と前記外軌道溝との間の転動空間に配された複数の転動体と、を備え、前記内輪は、前記内輪を径方向に貫通するとともに前記内軌道溝と連通する穴、又は、前記内軌道溝と軸方向における前記内輪の端縁とに連通するよう前記内肩に設けられた溝からなる、前記玉軸受の外部から前記転動空間へ前記転動体を導入させるための導入部を有し、前記玉軸受が前記楕円カムに外嵌された状態において、前記導入部は、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に位置する玉軸受を提供する。 In order to achieve the above object, the present invention intervenes between an elliptical cam and a flexspline having external teeth that mesh with the internal teeth of the elliptical cam at both ends of the elliptical cam in the longitudinal direction. A ball bearing for a gear device, which has a circumferential inner raceway groove on the outer peripheral portion and a pair of inner shoulders adjacent to both sides of the inner raceway groove in the axial direction, and is externally fitted to the elliptical cam. An elastically deformable inner ring and an elastically deformed inner ring having a circumferential outer raceway groove and a pair of outer shoulders adjacent to both sides of the outer raceway groove in the axial direction and fitted in the flexspline. It comprises a possible outer ring and a plurality of rolling elements arranged in a rolling space between the inner track groove and the outer track groove, the inner ring penetrating the inner ring in the radial direction and the inner track. The rolling from the outside of the ball bearing to the rolling space, which consists of a hole communicating with the groove or a groove provided on the inner shoulder so as to communicate with the inner track groove and the end edge of the inner ring in the axial direction. In a state where the ball bearing is fitted onto the elliptical cam with an introduction portion for introducing a moving body, the introduction portion is a ball bearing located at the end of the inner ring in the short axis direction of the elliptical cam. I will provide a.

また、本発明は、前記の目的を達成するため、前記玉軸受を備える波動歯車装置であって、楕円カム、及び前記楕円カムに外嵌されて前記楕円カムの外周面に沿った楕円状を呈している前記玉軸受を有するウエーブジェネレータと、前記玉軸受に外嵌されるとともに前記玉軸受の外周面に沿った楕円状を呈しており、かつ外周面に外歯が形成されたフレクスプラインと、前記楕円カムの長軸方向における前記外歯の両端部に噛み合う内歯を有するサーキュラスプラインと、を備え、前記玉軸受は、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に前記導入部が位置する姿勢で前記楕円カムに外嵌されている、波動歯車装置を提供する。 Further, in order to achieve the above object, the present invention is a wave gear device provided with the ball bearing, and has an elliptical cam and an elliptical shape fitted to the elliptical cam and along the outer peripheral surface of the elliptical cam. A wave generator having the ball bearing, and a flexspline that is externally fitted to the ball bearing and has an elliptical shape along the outer peripheral surface of the ball bearing and has external teeth formed on the outer peripheral surface. The ball bearing comprises a circular spline having internal teeth that mesh with both ends of the external teeth in the long axis direction of the elliptical cam, the ball bearing at the end of the inner ring in the minor axis direction of the elliptical cam. Provided is a wave gear device that is fitted onto the elliptical cam in a position where the is located.

また、本発明は、前記の目的を達成するため、前記波動歯車装置を製造する方法であって、前記転動体を前記内輪の前記導入部を通過させて前記内輪と前記外輪との間の前記転動空間に導入する転動体導入工程と、前記転動体導入工程の後に、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に前記導入部が位置する姿勢で、前記玉軸受の内側に前記楕円カムを嵌入させる嵌入工程と、を備える、波動歯車装置の製造方法を提供する。 Further, the present invention is a method for manufacturing the strain wave gearing in order to achieve the above object, wherein the rolling element is passed through the introduction portion of the inner ring to pass the rolling element between the inner ring and the outer ring. After the rolling element introduction step to be introduced into the rolling space and the rolling element introduction step, the introduction portion is located at the end of the inner ring in the short axis direction of the elliptical cam, and the introduction portion is located inside the ball bearing. Provided is a method for manufacturing a strain wave gearing, comprising a fitting step of fitting an elliptical cam.

本発明による玉軸受、波動歯車装置、及び波動歯車装置の製造方法によれば、玉軸受の生産性の向上、及び、玉軸受の各部品に傷がつくことを抑制することができる玉軸受、波動歯車装置、及び波動歯車装置の製造方法を提供することが可能となる。 According to the method for manufacturing a ball bearing, a wave gear device, and a wave gear device according to the present invention, a ball bearing capable of improving the productivity of the ball bearing and suppressing damage to each part of the ball bearing. It becomes possible to provide a wave gear device and a method for manufacturing the wave gear device.

第１の実施の形態における、波動歯車装置の一部を断面で表した正面図である。It is a front view which showed the part of the wave gear device in the 1st Embodiment in the cross section. 図１の、II−II線矢視断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view taken along the line II-II. 図１の、導入部周辺を拡大した断面図である。FIG. 1 is an enlarged cross-sectional view of the periphery of the introduction portion. 図１の、Ａ矢視図である。It is the A arrow view of FIG. 図２の、転動体周辺を拡大した断面図である。FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view of the periphery of the rolling element. 第１の実施の形態における、保持器の半分を示す図である。It is a figure which shows the half of the cage in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における、自由状態の玉軸受を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the ball bearing in a free state in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における、玉軸受の製造方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the manufacturing method of a ball bearing in 1st Embodiment. 第２の実施の形態における、波動歯車装置の一部を断面で表した正面図である。It is a front view which showed the part of the wave gear device in the 2nd Embodiment in the cross section. 図９の、導入部周辺を拡大した断面図である。9 is an enlarged cross-sectional view of the periphery of the introduction portion in FIG. 9. 図１０の、XI−XI線矢視断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view taken along the line XI-XI of FIG. 第２の実施の形態における、内輪の一部を断面とした斜視図である。It is a perspective view which made a part of the inner ring a cross section in 2nd Embodiment.

［第１の実施の形態］
本発明の実施の形態について、図１〜図８を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。 [First Embodiment]
Embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8. It should be noted that the embodiments described below are shown as suitable specific examples for carrying out the present invention, and there are some parts that specifically exemplify various technically preferable technical matters. , The technical scope of the present invention is not limited to this specific aspect.

（波動歯車装置１の全体構造）
波動歯車装置１は、例えば産業ロボット、工作機械、又は搬送装置に用いられる減速機を構成するものであり、ハーモニックドライブ（登録商標）とも称される。図１及び図２に示すごとく、波動歯車装置１は、ウエーブジェネレータ２、フレクスプライン３、及びサーキュラスプライン４を備える。 (Overall structure of strain wave gearing 1)
The wave gear device 1 constitutes, for example, a speed reducer used in an industrial robot, a machine tool, or a transfer device, and is also referred to as a harmonic drive (registered trademark). As shown in FIGS. 1 and 2, the strain wave gearing 1 includes a wave generator 2, a flexspline 3, and a circular spline 4.

ウエーブジェネレータ２は、楕円カム５及び玉軸受６を備える。図１に示すごとく、楕円カム５は、軸方向から見た形状が楕円形となる。楕円カム５の長軸は、楕円カム５が回転することによって変動するが、図１においては、紙面上下方向が楕円の長軸方向ＬＤ、紙面左右方向が短軸方向ＳＤとなる状態を示している。楕円カム５には、モータの回転軸等の回転入力軸を嵌入するための嵌入穴５１が設けられている。以後、単に長軸方向ＬＤといったときは、楕円カム５の長軸が延在する方向を意味し、単に短軸方向ＳＤといったときは、楕円カム５の短軸が延在する方向を意味するものとする。また、単に軸方向といったときは、楕円カム５の嵌入穴５１に嵌入される入力回転軸の方向を意味するものとする。 The wave generator 2 includes an elliptical cam 5 and a ball bearing 6. As shown in FIG. 1, the elliptical cam 5 has an elliptical shape when viewed from the axial direction. The long axis of the elliptical cam 5 fluctuates as the elliptical cam 5 rotates, but FIG. 1 shows a state in which the vertical direction of the paper surface is the long axis direction LD of the ellipse and the left and right direction of the paper surface is the short axis direction SD. There is. The elliptical cam 5 is provided with a fitting hole 51 for fitting a rotation input shaft such as a rotation shaft of a motor. Hereinafter, the term LD in the long axis direction means the direction in which the long axis of the elliptical cam 5 extends, and the term SD in the short axis direction means the direction in which the short axis of the elliptical cam 5 extends. And. Further, the term simply axial direction means the direction of the input rotation axis fitted into the fitting hole 51 of the elliptical cam 5.

楕円カム５の外周部に、玉軸受６が外嵌している。玉軸受６は、楕円カム５の外周面に嵌合された環状の内輪６１と、内輪６１と同心状に内輪６１の外周側に離れて配された環状の外輪６２と、内輪６１の内軌道溝６１１と外輪６２の外軌道溝６２１とに囲まれる転動空間６０に配された複数の転動体６３と、複数の玉状の転動体６３を保持する保持器６４とを備えたラジアル軸受である。 A ball bearing 6 is fitted on the outer peripheral portion of the elliptical cam 5. The ball bearing 6 includes an annular inner ring 61 fitted to the outer peripheral surface of the elliptical cam 5, an annular outer ring 62 arranged concentrically with the inner ring 61 on the outer peripheral side of the inner ring 61, and an inner track of the inner ring 61. A radial bearing provided with a plurality of rolling elements 63 arranged in a rolling space 60 surrounded by a groove 611 and an outer track groove 621 of an outer ring 62, and a cage 64 for holding a plurality of ball-shaped rolling elements 63. be.

内輪６１及び外輪６２は、軸受鋼等の金属からなるとともに、径方向に弾性変形可能な程度に径方向の厚みが薄くなるよう形成されている。図７に示すごとく、内輪６１及び外輪６２は、自由状態では真円状に形成されているが、図１に示すごとく、楕円カム５に外嵌されることによって楕円カム５の外周面に沿った楕円形に弾性的に変形する。なお、図７においては、楕円カム５に外嵌された状態の玉軸受６の外形を二点鎖線で表している。 The inner ring 61 and the outer ring 62 are made of a metal such as bearing steel, and are formed so that the thickness in the radial direction is thin enough to be elastically deformed in the radial direction. As shown in FIG. 7, the inner ring 61 and the outer ring 62 are formed in a perfect circle in the free state, but as shown in FIG. 1, they are fitted on the elliptical cam 5 along the outer peripheral surface of the elliptical cam 5. Elastically deforms into an elliptical shape. In FIG. 7, the outer shape of the ball bearing 6 fitted to the elliptical cam 5 is represented by a two-dot chain line.

図５に示すごとく、内輪６１の外周部は、軸方向の両端に形成された一対の内肩６１２と、一対の内肩６１２の間に形成され、内肩６１２よりも内周側に凹む内軌道溝６１１とを有する。内軌道溝６１１は、転動体６３を転動させるための溝であり、内輪６１の全周にわたって形成されている。内軌道溝６１１は、軸方向に平行な断面形状が、転動体６３に沿う円弧状となっている。 As shown in FIG. 5, the outer peripheral portion of the inner ring 61 is formed between a pair of inner shoulders 612 formed at both ends in the axial direction and a pair of inner shoulders 612, and is recessed toward the inner peripheral side of the inner shoulder 612. It has an orbital groove 611. The inner track groove 611 is a groove for rolling the rolling element 63, and is formed over the entire circumference of the inner ring 61. The inner track groove 611 has a cross-sectional shape parallel to the axial direction, which is an arc shape along the rolling element 63.

図１、図３に示すごとく、内輪６１には、径方向に貫通するとともに内軌道溝６１１と連通する穴からなる導入部６５が形成されている。図４に示すごとく、導入部６５の貫通方向から見たとき、導入部６５は円形を呈している。少なくとも玉軸受６が自由状態にあるとき、導入部６５の貫通方向からみた導入部６５の大きさは、転動体６３の大きさよりも大きく、転動体６３が導入部６５を通過できるようになっている。導入部６５は、後述するように、玉軸受６を製造する際に内輪６１と外輪６２との間に転動体６３を導入するための穴である。玉軸受６が楕円カム５に外嵌された状態においては、導入部６５は楕円カム５によって塞がれる。 As shown in FIGS. 1 and 3, the inner ring 61 is formed with an introduction portion 65 having a hole that penetrates in the radial direction and communicates with the inner track groove 611. As shown in FIG. 4, when viewed from the penetrating direction of the introduction portion 65, the introduction portion 65 has a circular shape. At least when the ball bearing 6 is in a free state, the size of the introduction portion 65 seen from the penetration direction of the introduction portion 65 is larger than the size of the rolling element 63, and the rolling element 63 can pass through the introduction portion 65. There is. As will be described later, the introduction portion 65 is a hole for introducing the rolling element 63 between the inner ring 61 and the outer ring 62 when the ball bearing 6 is manufactured. When the ball bearing 6 is fitted onto the elliptical cam 5, the introduction portion 65 is closed by the elliptical cam 5.

図１に示すごとく、玉軸受６が楕円カム５に外嵌された状態において、導入部６５は、内輪６１における短軸方向ＳＤの端部に位置する。後述するように、玉軸受６に外嵌されたフレクスプライン３の外歯３１は、短軸方向ＳＤの端部においてはサーキュラスプライン４の内歯４１と噛み合わず、玉軸受６は、短軸方向ＳＤの端部においてはサーキュラスプライン４からの荷重を受けない。内輪６１に穴状の導入部６５を設けた場合は、転動体６３と導入部６５とが干渉しこれらが摩耗することが懸念されるが、本形態のように導入部６５を荷重がかかりにくい短軸方向ＳＤの端部に設けることで前述のような懸念を解消し得る。 As shown in FIG. 1, in a state where the ball bearing 6 is fitted on the elliptical cam 5, the introduction portion 65 is located at the end of the SD in the short axis direction in the inner ring 61. As will be described later, the external teeth 31 of the flexspline 3 externally fitted to the ball bearing 6 do not mesh with the internal teeth 41 of the circular spline 4 at the end of the SD in the short axis direction, and the ball bearing 6 is in the short axis direction. The end of the SD is not loaded by the circular spline 4. When the inner ring 61 is provided with the hole-shaped introduction portion 65, there is a concern that the rolling elements 63 and the introduction portion 65 may interfere with each other and wear, but it is difficult to apply a load to the introduction portion 65 as in the present embodiment. By providing it at the end of the SD in the short axis direction, the above-mentioned concerns can be resolved.

図５に示すごとく、外輪６２の内周部は、軸方向の両端に形成された一対の外肩６２２と、一対の外肩６２２の間に形成され、外肩６２２よりも外周側に凹む外軌道溝６２１とを有する。外軌道溝６２１は、転動体６３を転動させるための溝であり、外輪６２の全周にわたって形成されている。外軌道溝６２１は、軸方向に平行な断面形状が転動体６３に沿う円弧状となっている。図１に示すごとく、玉軸受６が楕円カム５に外嵌された状態において、外輪６２は、複数の転動体６３によって内輪６１と平行な楕円形に弾性変形する。 As shown in FIG. 5, the inner peripheral portion of the outer ring 62 is formed between a pair of outer shoulders 622 formed at both ends in the axial direction and a pair of outer shoulders 622, and is concave on the outer peripheral side of the outer shoulder 622. It has an orbital groove 621. The outer track groove 621 is a groove for rolling the rolling element 63, and is formed over the entire circumference of the outer ring 62. The outer track groove 621 has an arcuate cross-sectional shape parallel to the axial direction along the rolling element 63. As shown in FIG. 1, in a state where the ball bearing 6 is externally fitted to the elliptical cam 5, the outer ring 62 is elastically deformed into an elliptical shape parallel to the inner ring 61 by a plurality of rolling elements 63.

転動体６３は、軸受鋼を玉状に形成してなる。複数の転動体６３は、内輪６１の内軌道溝６１１と外輪６２の外軌道溝６２１との間の転動空間６０に、周方向に略等間隔に配されている。複数の転動体６３は、隣り合う転動体６３同士の間の間隔が転動体６３の直径よりも小さくなる程度、転動空間６０において密集している。複数の転動体６３の周方向の間隔は、保持器６４によって維持されている。 The rolling element 63 is formed by forming bearing steel into a ball shape. The plurality of rolling elements 63 are arranged at substantially equal intervals in the circumferential direction in the rolling space 60 between the inner track groove 611 of the inner ring 61 and the outer track groove 621 of the outer ring 62. The plurality of rolling elements 63 are densely packed in the rolling space 60 so that the distance between the adjacent rolling elements 63 is smaller than the diameter of the rolling elements 63. The circumferential spacing of the plurality of rolling elements 63 is maintained by the cage 64.

図６に示すごとく、保持器６４は、冠型を呈しており、円環部６４１と円環部６４１から軸方向の一方側に延在する複数の柱部６４２とを有する。各柱部６４２は、周方向に隣り合う転動体６３間を通るよう形成されている。円環部６４１と周方向に隣り合う一対の柱部６４２によって、複数の転動体６３のそれぞれを収容するポケット６４０が区画されている。 As shown in FIG. 6, the cage 64 has a crown shape and has an annulus portion 641 and a plurality of pillar portions 642 extending from the annulus portion 641 to one side in the axial direction. Each pillar portion 642 is formed so as to pass between rolling elements 63 adjacent to each other in the circumferential direction. A pair of pillars 642 adjacent to the annulus 641 in the circumferential direction defines a pocket 640 for accommodating each of the plurality of rolling elements 63.

図３及び図５に示すごとく、円環部６４１及び柱部６４２のそれぞれは、玉軸受６の内周側に向かうにつれてポケット６４０の大きさを小さくして転動体６３が玉軸受６の内周側に移動することを規制する規制部６４３を有する。規制部６４３は保持器６４の内周端部に形成されており、内周側に向かうにつれてポケット６４０の内側に突出している。これにより、ポケット６４０の内周端部は、内周側に向かうほど縮径する。規制部６４３の内周面は、転動体６３に沿った曲面状を呈している。ポケット６４０における規制部６４３の少なくとも内周端部によって囲まれる部分は、転動体６３の直径よりも小径に形成されており、ポケット６４０に収容された転動体６３がポケット６４０の内周側に移動することが規制されている。円環部６４１及び柱部６４２のそれぞれにおける規制部６４３よりも外周側の部位は、径方向に沿った直線状に形成されている。 As shown in FIGS. 3 and 5, in each of the annular portion 641 and the pillar portion 642, the size of the pocket 640 is reduced toward the inner peripheral side of the ball bearing 6, and the rolling element 63 is the inner circumference of the ball bearing 6. It has a regulatory unit 643 that regulates movement to the side. The restricting portion 643 is formed at the inner peripheral end portion of the cage 64, and protrudes inward of the pocket 640 toward the inner peripheral side. As a result, the inner peripheral end of the pocket 640 is reduced in diameter toward the inner peripheral side. The inner peripheral surface of the regulating portion 643 has a curved surface shape along the rolling element 63. The portion of the pocket 640 surrounded by at least the inner peripheral end of the restricting portion 643 is formed to have a diameter smaller than the diameter of the rolling element 63, and the rolling element 63 housed in the pocket 640 moves to the inner peripheral side of the pocket 640. Is regulated. The portions on the outer peripheral side of the restricting portion 643 in each of the annular portion 641 and the pillar portion 642 are formed in a straight line along the radial direction.

また、図６に示すごとく、柱部６４２における円環部６４１から遠い側の端部は、周方向の両側に突出した突起部６４４を有する。周方向に隣り合う２つの柱部６４２の突起部６４４がポケット６４０に収容された転動体６３に引っかかることで、保持器６４が内輪６１と外輪６２との間から抜け落ちることが防止される。 Further, as shown in FIG. 6, the end portion of the pillar portion 642 on the side far from the annular portion 641 has protrusions 644 protruding on both sides in the circumferential direction. By catching the protrusions 644 of the two pillars 642 adjacent to each other in the circumferential direction on the rolling element 63 accommodated in the pocket 640, the cage 64 is prevented from coming off between the inner ring 61 and the outer ring 62.

本形態において、保持器６４は樹脂からなる。保持器６４は、玉軸受６が楕円カム５に外嵌された状態においても内輪６１及び外輪６２からの荷重を受けず、略真円形に形成される。 In this embodiment, the cage 64 is made of resin. The cage 64 is formed in a substantially perfect circle without receiving the load from the inner ring 61 and the outer ring 62 even when the ball bearing 6 is fitted on the elliptical cam 5.

図１及び図２に示すごとく、玉軸受６の外周部には、フレクスプライン３が外嵌されている。図２に示すごとく、フレクスプライン３は、軸方向の一方側が開放されたカップ状を呈しており、底部３２と底部３２の周縁から軸方向に立設した筒状の側部３３とを有する。図示は省略するが、底部３２には、波動歯車装置１の出力を取り出すための出力回転軸が取り付けられる。すなわち、波動歯車装置１は、楕円カム５に挿入された入力回転軸から回転の入力を受け、フレクスプライン３から出力回転軸を介して減速した回転を出力するよう構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a flexspline 3 is externally fitted on the outer peripheral portion of the ball bearing 6. As shown in FIG. 2, the flexspline 3 has a cup shape with one side open in the axial direction, and has a bottom portion 32 and a cylindrical side portion 33 erected axially from the peripheral edge of the bottom portion 32. Although not shown, an output rotation shaft for taking out the output of the strain wave gearing 1 is attached to the bottom portion 32. That is, the strain wave gearing device 1 is configured to receive a rotation input from an input rotation shaft inserted in the elliptical cam 5 and output a decelerated rotation from the flexspline 3 via the output rotation shaft.

フレクスプライン３は、その開口端部が玉軸受６に外嵌されている。フレクスプライン３は、金属からなり、フレクスプライン３における少なくとも側部３３は径方向に弾性変形可能な程度に肉薄に形成されている。図１に示すごとく、フレクスプライン３が玉軸受６に外嵌された状態において、フレクスプライン３は玉軸受６の外周面に沿った楕円形に弾性変形している。これにより、フレクスプライン３、外輪６２、内輪６１、及び楕円カム５の外周面は、互いに略平行な楕円形に形成されている。フレクスプライン３は、玉軸受６と嵌合した部位に外歯３１を有する。そして、フレクスプライン３の外周側に、円環状のサーキュラスプライン４が配されている。 The open end of the flexspline 3 is fitted onto the ball bearing 6. The flexspline 3 is made of metal, and at least the side portion 33 of the flexspline 3 is formed thin enough to be elastically deformed in the radial direction. As shown in FIG. 1, in a state where the flexspline 3 is fitted onto the ball bearing 6, the flexspline 3 is elastically deformed into an elliptical shape along the outer peripheral surface of the ball bearing 6. As a result, the outer peripheral surfaces of the flexspline 3, the outer ring 62, the inner ring 61, and the elliptical cam 5 are formed in an elliptical shape substantially parallel to each other. The flexspline 3 has external teeth 31 at a portion fitted with the ball bearing 6. An annular circular spline 4 is arranged on the outer peripheral side of the flexspline 3.

サーキュラスプライン４は、剛性の高い金属を円環状に形成してなる。サーキュラスプライン４は、その内周部に内歯４１を有する。サーキュラスプライン４の内歯４１は、楕円カム５に挿入される入力軸の回転中心と同心状の円周状に形成される。サーキュラスプライン４の内歯４１とフレクスプライン３の外歯３１は、長軸方向ＬＤの両端部においては噛み合っているものの、短軸方向ＳＤの両端部においては噛み合っていない。サーキュラスプライン４の内歯４１の歯数は、フレクスプライン３の外歯３１の歯数よりも２つだけ多い。これにより、楕円カム５が１回転するごとに、フレクスプライン３が内歯４１と外歯３１の歯数差分だけ回転する。これにより、フレクスプライン３から、減速された回転が出力される。なお、内歯４１と外歯３１との歯数差は、減速比の要求に応じて適宜変更可能である。 The circular spline 4 is formed by forming a highly rigid metal in an annular shape. The circular spline 4 has internal teeth 41 on its inner peripheral portion. The internal teeth 41 of the circular spline 4 are formed in a circumferential shape concentric with the rotation center of the input shaft inserted into the elliptical cam 5. The internal teeth 41 of the circular spline 4 and the external teeth 31 of the flexspline 3 mesh with each other at both ends of the long axis direction LD, but do not mesh with each other at both ends of the short axis direction SD. The number of internal teeth 41 of the circular spline 4 is two more than the number of external teeth 31 of the flexspline 3. As a result, each time the elliptical cam 5 rotates once, the flexspline 3 rotates by the difference in the number of teeth between the internal teeth 41 and the external teeth 31. As a result, the decelerated rotation is output from the flexspline 3. The difference in the number of teeth between the internal teeth 41 and the external teeth 31 can be appropriately changed according to the request for the reduction ratio.

（玉軸受６の製造方法）
玉軸受６を製造するにあたっては、まず、軸方向における内輪６１と外輪６２との位置を一致させる。そして、図８に示すごとく、内輪６１の内周側から、導入部６５を通して転動空間６０に転動体６３を一つずつ挿入する。すべての転動体６３を転動空間６０に挿入し終えた後、図示しない治具を用い、複数の転動体６３を周方向に等間隔に保持する。そして、柱部６４２を隣り合う転動体６３の間に通し、複数のポケット６４０に複数の転動体６３をそれぞれ収容させるよう、保持器６４を内輪６１と外輪６２との間に組み付ける。これにより、保持器６４の規制部６４３によって転動体６３の内周側の移動が規制され、穴からなる導入部６５から転動体６３が脱落することが防止される。以上のように、玉軸受６が製造され得る。 (Manufacturing method of ball bearing 6)
In manufacturing the ball bearing 6, first, the positions of the inner ring 61 and the outer ring 62 in the axial direction are matched. Then, as shown in FIG. 8, the rolling elements 63 are inserted one by one into the rolling space 60 from the inner peripheral side of the inner ring 61 through the introduction portion 65. After all the rolling elements 63 have been inserted into the rolling space 60, a plurality of rolling elements 63 are held at equal intervals in the circumferential direction by using a jig (not shown). Then, the pillar portion 642 is passed between the adjacent rolling elements 63, and the cage 64 is assembled between the inner ring 61 and the outer ring 62 so that the plurality of rolling elements 63 are accommodated in the plurality of pockets 640. As a result, the movement of the rolling element 63 on the inner peripheral side is restricted by the restricting portion 643 of the cage 64, and the rolling element 63 is prevented from falling off from the introduction portion 65 formed of the hole. As described above, the ball bearing 6 can be manufactured.

（波動歯車装置１の製造方法）
波動歯車装置１を製造するにあたっては、楕円カム５に前述のように製造した玉軸受６を外嵌する。このとき、前述のごとく、玉軸受６は自由状態では円形であるため、長手方向に弾性的に引き伸ばしながら楕円カム５に外嵌される。玉軸受６は、短軸方向ＳＤの内輪６１の端部に導入部６５が位置する姿勢で、楕円カム５に外嵌される。これにより、ウエーブジェネレータ２が製造される。 (Manufacturing method of strain wave gearing 1)
In manufacturing the strain wave gearing 1, the ball bearing 6 manufactured as described above is externally fitted to the elliptical cam 5. At this time, as described above, since the ball bearing 6 is circular in the free state, it is externally fitted to the elliptical cam 5 while being elastically stretched in the longitudinal direction. The ball bearing 6 is fitted onto the elliptical cam 5 in a posture in which the introduction portion 65 is located at the end of the inner ring 61 in the short axis direction SD. As a result, the wave generator 2 is manufactured.

そして、玉軸受６にフレクスプライン３が外嵌され、ウエーブジェネレータ２及びフレクスプライン３が、フレクスプライン３の外歯３１がサーキュラスプライン４の内歯４１の長軸方向ＬＤの両端部と噛み合うよう配される。以上のように、波動歯車装置１が製造され得る。 Then, the flexspline 3 is externally fitted to the ball bearing 6, and the wave generator 2 and the flexspline 3 are arranged so that the external teeth 31 of the flexspline 3 mesh with both ends of the long axis LD of the internal teeth 41 of the circular spline 4. Will be done. As described above, the strain wave gearing device 1 can be manufactured.

（実施の形態の作用及び効果）
本形態の波動歯車装置１用の玉軸受６は、内輪６１に、内輪６１を径方向に貫通するとともに前記内軌道溝６１１と連通する穴からなる、玉軸受６の外部から転動空間６０へ転動体６３を導入させるための導入部６５を有する。それゆえ、転動空間６０に転動体６３を導入するために必要な力を抑制できる。特に、本形態では、導入部６５の直径が転動体６３の直径よりも大きいため、転動体６３に導入部６５を通過させるための押し込み力を加えることなく、内輪６１の内側から転動空間６０に転動体６３を導入することができ、作業効率を大きく向上させることができる。その結果、本形態においては、玉軸受６の生産性を向上させることができる。また、転動空間６０に転動体６３を挿入する作業時に、転動体６３、あるいは転動体６３に接する内輪６１及び外輪６２に傷がつくことを防止しやすい。 (Actions and effects of embodiments)
The ball bearing 6 for the strain wave gearing device 1 of the present embodiment has a hole in the inner ring 61 that penetrates the inner ring 61 in the radial direction and communicates with the inner raceway groove 611 from the outside of the ball bearing 6 to the rolling space 60. It has an introduction unit 65 for introducing a rolling element 63. Therefore, the force required to introduce the rolling element 63 into the rolling space 60 can be suppressed. In particular, in this embodiment, since the diameter of the introduction portion 65 is larger than the diameter of the rolling element 63, the rolling space 60 is provided from the inside of the inner ring 61 without applying a pushing force for passing the introduction portion 65 to the rolling element 63. The rolling element 63 can be introduced into the vehicle, and the work efficiency can be greatly improved. As a result, in this embodiment, the productivity of the ball bearing 6 can be improved. Further, it is easy to prevent the rolling element 63 or the inner ring 61 and the outer ring 62 in contact with the rolling element 63 from being damaged during the work of inserting the rolling element 63 into the rolling space 60.

また、玉軸受６が楕円カム５に外嵌された状態において、導入部６５は、内輪６１における短軸方向ＳＤの端部に位置する。玉軸受６に外嵌されたフレクスプライン３の外歯３１は、短軸方向ＳＤの端部においてはサーキュラスプライン４の内歯４１と噛み合わず、玉軸受６は、短軸方向ＳＤの端部付近においてはサーキュラスプライン４からの荷重を受けない。そのため、仮に長軸方向ＬＤの端部に導入部６５を設けた場合には、転動体６３と導入部６５とが干渉しこれらが摩耗することが懸念されるが、本形態のように導入部６５を荷重がかかりにくい短軸方向ＳＤの端部に設けることで前述のような懸念を解消できる。 Further, in a state where the ball bearing 6 is fitted on the elliptical cam 5, the introduction portion 65 is located at the end of the SD in the short axis direction in the inner ring 61. The external teeth 31 of the flexspline 3 externally fitted to the ball bearing 6 do not mesh with the internal teeth 41 of the circular spline 4 at the end of the short axis direction SD, and the ball bearing 6 is near the end of the short axis direction SD. Is not subject to the load from the circular spline 4. Therefore, if the introduction portion 65 is provided at the end of the long axis direction LD, there is a concern that the rolling elements 63 and the introduction portion 65 may interfere with each other and wear the introduction portion 65, as in the present embodiment. By providing 65 at the end of the short axis direction SD where a load is hard to be applied, the above-mentioned concern can be solved.

また、保持器６４は、玉軸受６の内周側に向かうにつれてポケット６４０の大きさを小さくして転動体６３が玉軸受６の内周側に移動することを規制する規制部６４３を有する。これにより、例えば玉軸受６単体の状態、すなわち導入部６５が楕円カム５によってふさがれていない状態において、転動体６３が導入部６５から玉軸受６の外部に脱落することを防止することができる。また、波動歯車装置１の使用中において、転動体６３が導入部６５と干渉することを防止することも可能となる。 Further, the cage 64 has a regulating unit 643 that reduces the size of the pocket 640 toward the inner peripheral side of the ball bearing 6 and regulates the rolling element 63 from moving to the inner peripheral side of the ball bearing 6. Thereby, for example, in the state of the ball bearing 6 alone, that is, in the state where the introduction portion 65 is not blocked by the elliptical cam 5, it is possible to prevent the rolling element 63 from falling from the introduction portion 65 to the outside of the ball bearing 6. .. It is also possible to prevent the rolling element 63 from interfering with the introduction portion 65 while the strain wave gearing device 1 is in use.

以上のごとく、本形態によれば、玉軸受６の生産性の向上、及び、玉軸受６の各部品に傷がつくことを抑制することができる玉軸受６、波動歯車装置１、及び波動歯車装置１の製造方法を提供することが可能となる。 As described above, according to this embodiment, the ball bearing 6, the wave gear device 1, and the wave gear that can improve the productivity of the ball bearing 6 and prevent the ball bearing 6 from being damaged. It becomes possible to provide the manufacturing method of the apparatus 1.

［第２の実施の形態］
本発明の第２の実施の形態について、図９〜図１２を参照して説明する。
本形態は、第１の実施の形態に対して、導入部６５の構成を変更した形態である。すなわち、本形態において、導入部６５は、内軌道溝６１１と軸方向における内輪６１の端縁とに連通するよう内肩６１２に設けられた溝によって構成されている。 [Second Embodiment]
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 9 to 12.
This embodiment is a form in which the configuration of the introduction unit 65 is changed from the first embodiment. That is, in the present embodiment, the introduction portion 65 is composed of a groove provided in the inner shoulder 612 so as to communicate with the inner track groove 611 and the end edge of the inner ring 61 in the axial direction.

導入部６５は、内肩６１２における内軌道溝６１１に隣接する部位から内軌道溝６１１と反対側の端縁までわたって、軸方向にまっすぐ形成されている。導入部６５は、軸方向に直交する断面形状が、転動体６３に沿う円弧状となっている。径方向において、導入部６５の溝底の位置は、内軌道溝６１１の溝底の位置と同等の位置にあり、導入部６５の底は内軌道溝６１１の底と滑らかにつながっている。 The introduction portion 65 is formed straight in the axial direction from a portion of the inner shoulder 612 adjacent to the inner track groove 611 to the edge opposite to the inner track groove 611. The introduction portion 65 has a cross-sectional shape orthogonal to the axial direction, which is an arc shape along the rolling element 63. In the radial direction, the position of the groove bottom of the introduction portion 65 is at the same position as the position of the groove bottom of the inner track groove 611, and the bottom of the introduction portion 65 is smoothly connected to the bottom of the inner track groove 611.

なお、導入部６５の溝底の位置は、内肩６１２よりも内周側に収まっていれば、内軌道溝６１１の溝底よりも外周側に位置していてもよい。また、導入部６５の溝底は、内軌道溝６１１から遠ざかるほど、その深さが深くなるよう軸方向に対して傾斜して形成してもよい。これにより、導入部６５から転動空間６０に転動体６３を導入しやすくなる。 The position of the groove bottom of the introduction portion 65 may be located on the outer peripheral side of the groove bottom of the inner track groove 611 as long as it is contained on the inner peripheral side of the inner shoulder 612. Further, the groove bottom of the introduction portion 65 may be formed so as to be inclined with respect to the axial direction so that the depth becomes deeper as the distance from the inner track groove 611 increases. This facilitates the introduction of the rolling element 63 from the introducing portion 65 into the rolling space 60.

その他は、第１の実施の形態と同様である。
なお、第２の実施の形態以降において用いた符号のうち、既出の形態において用いた符号と同一のものは、特に示さない限り、既出の形態におけるものと同様の構成要素等を表す。 Others are the same as those in the first embodiment.
In addition, among the codes used in the second and subsequent embodiments, the same codes as those used in the above-mentioned forms represent the same components and the like as those in the above-mentioned forms, unless otherwise specified.

（玉軸受６の製造方法）
本形態においては、内輪６１の導入部６５と外輪６２の外肩６２２との間から転動空間６０に転動体６３を一つずつ挿入する。このとき、転動体６３は、外輪６２の外肩６２２を乗り越えるように内輪６１を若干量、弾性変形させて転動空間６０に導入される。その他は、第１の実施の形態の方法と同様である。 (Manufacturing method of ball bearing 6)
In this embodiment, the rolling elements 63 are inserted one by one into the rolling space 60 from between the introduction portion 65 of the inner ring 61 and the outer shoulder 622 of the outer ring 62. At this time, the rolling element 63 is introduced into the rolling space 60 by elastically deforming the inner ring 61 by a small amount so as to get over the outer shoulder 622 of the outer ring 62. Others are the same as the method of the first embodiment.

（実施の形態の作用及び効果）
本形態においても第１の実施の形態と同様の作用効果を有する。 (Actions and effects of embodiments)
This embodiment also has the same effect as that of the first embodiment.

（付記）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、この実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。 (Additional note)
Although the present invention has been described above based on the embodiments, the embodiments do not limit the invention according to the claims. It should also be noted that not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means for solving the problems of the invention.

また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、一部の構成を省略し、あるいは構成を追加もしくは置換して、適宜変形して実施することが可能である。 Further, the present invention can be appropriately modified and implemented by omitting a part of the configuration or adding or replacing the configuration within a range not deviating from the gist thereof.

１…波動歯車装置、２…ウエーブジェネレータ、３…フレクスプライン、３１…外歯、４…サーキュラスプライン、４１…内歯、５…楕円カム、６…玉軸受、６０…転動空間、６１…内輪、６１１…内軌道溝、６１２…内肩、６２…外輪、６２１…外軌道溝、６２２…外肩、６３…転動体、６４…保持器、６４０…ポケット、６４３…規制部、６４４…突起部、６５…導入部、ＬＤ…長軸方向、ＳＤ…短軸方向 1 ... Strain wave gearing device, 2 ... Wave generator, 3 ... Flex spline, 31 ... External tooth, 4 ... Circular spline, 41 ... Internal tooth, 5 ... Elliptical cam, 6 ... Ball bearing, 60 ... Rolling space, 61 ... Inner ring , 611 ... inner track groove, 612 ... inner shoulder, 62 ... outer ring, 621 ... outer track groove, 622 ... outer shoulder, 63 ... rolling element, 64 ... cage, 640 ... pocket, 643 ... regulation part, 644 ... protrusion , 65 ... Introduction, LD ... Long axis direction, SD ... Short axis direction

Claims (4)

楕円カムと、サーキュラスプラインの内歯に対して前記楕円カムの長軸方向における両端部において噛み合う外歯を有するフレクスプラインとの間に介在する、波動歯車装置用の玉軸受であって、
外周部に周状の内軌道溝を有するとともに軸方向における前記内軌道溝の両側に隣接する一対の内肩を有し、前記楕円カムに外嵌される弾性変形可能な内輪と、
内周部に周状の外軌道溝を有するとともに軸方向における前記外軌道溝の両側に隣接する一対の外肩を有し、前記フレクスプラインに内嵌される弾性変形可能な外輪と、
前記内軌道溝と前記外軌道溝との間の転動空間に配された複数の転動体と、を備え、
前記内輪は、前記内輪を径方向に貫通するとともに前記内軌道溝と連通する穴、又は、前記内軌道溝と軸方向における前記内輪の端縁とに連通するよう前記内肩に設けられた溝からなる、前記玉軸受の外部から前記転動空間へ前記転動体を導入させるための導入部を有し、
前記玉軸受が前記楕円カムに外嵌された状態において、前記導入部は、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に位置する、
玉軸受。 A ball bearing for a strain wave gearing that is interposed between an elliptical cam and a flexspline having external teeth that mesh with the internal teeth of the circular spline at both ends in the longitudinal direction of the elliptical cam.
An elastically deformable inner ring that has a circumferential inner track groove on the outer peripheral portion and has a pair of inner shoulders adjacent to both sides of the inner track groove in the axial direction and is externally fitted to the elliptical cam.
An elastically deformable outer ring that has a circumferential outer track groove on the inner circumference and a pair of outer shoulders adjacent to both sides of the outer track groove in the axial direction and is fitted inside the flexspline.
A plurality of rolling elements arranged in a rolling space between the inner track groove and the outer track groove.
The inner ring is a hole that penetrates the inner ring in the radial direction and communicates with the inner track groove, or a groove provided on the inner shoulder so as to communicate with the inner track groove and the end edge of the inner ring in the axial direction. It has an introduction portion for introducing the rolling element from the outside of the ball bearing into the rolling space.
In a state where the ball bearing is fitted onto the elliptical cam, the introduction portion is located at the end of the inner ring in the minor axis direction of the elliptical cam.
Ball bearings. 複数の前記転動体のそれぞれが収容される複数のポケットを有する保持器を備え、
前記保持器は、前記玉軸受の内周側に向かうにつれて前記ポケットの大きさを小さくして前記転動体が前記玉軸受の内周側に移動することを規制する規制部を有する、
請求項１に記載の玉軸受。 A cage having a plurality of pockets, each of which is accommodated by a plurality of the rolling elements, is provided.
The cage has a regulating unit that reduces the size of the pocket toward the inner peripheral side of the ball bearing and restricts the rolling element from moving to the inner peripheral side of the ball bearing.
The ball bearing according to claim 1. 請求項１又は２に記載の玉軸受を備える波動歯車装置であって、
前記楕円カム、及び前記楕円カムに外嵌されて前記楕円カムの外周面に沿った楕円状を呈している前記玉軸受を有するウエーブジェネレータと、
前記玉軸受に外嵌されるとともに前記玉軸受の外周面に沿った楕円状を呈しており、かつ外周面に外歯が形成されたフレクスプラインと、
前記楕円カムの長軸方向における前記外歯の両端部に噛み合う内歯を有するサーキュラスプラインと、を備え、
前記玉軸受は、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に前記導入部が位置する姿勢で前記楕円カムに外嵌されている、
波動歯車装置。 A strain wave gearing device including the ball bearing according to claim 1 or 2.
The elliptical cam, and a wave generator having the ball bearing that is fitted onto the elliptical cam and has an elliptical shape along the outer peripheral surface of the elliptical cam.
A flexspline that is externally fitted to the ball bearing and has an elliptical shape along the outer peripheral surface of the ball bearing and has outer teeth formed on the outer peripheral surface.
A circular spline having internal teeth that mesh with both ends of the external tooth in the longitudinal direction of the elliptical cam.
The ball bearing is fitted onto the elliptical cam in a posture in which the introduction portion is located at the end of the inner ring in the minor axis direction of the elliptical cam.
Strain wave gearing. 請求項３に記載の波動歯車装置を製造する方法であって、
前記転動体を前記内輪の前記導入部を通過させて前記内輪と前記外輪との間の前記転動空間に導入する転動体導入工程と、
前記転動体導入工程の後に、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に前記導入部が位置する姿勢で、前記玉軸受の内側に前記楕円カムを嵌入させる嵌入工程と、を備える、
波動歯車装置の製造方法。 The method for manufacturing the strain wave gearing according to claim 3.
A rolling element introduction step of passing the rolling element through the introduction portion of the inner ring and introducing the rolling element into the rolling space between the inner ring and the outer ring.
After the rolling element introduction step, the elliptical cam is fitted inside the ball bearing in a posture in which the introduction portion is located at the end of the inner ring in the short axis direction of the elliptical cam.
Manufacturing method of strain wave gearing.
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