JP2021181820A - Ball bearing, wave gear device, and manufacturing method of wave gear device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、玉軸受、波動歯車装置、及び波動歯車装置の製造方法に関する。 The present invention relates to a ball bearing, a strain wave gearing device, and a method for manufacturing the strain wave gearing device.
従来、ハーモニックドライブ(登録商標)とも称される波動歯車装置は、大きな減速比が得られること及びバックラッシが小さいという特徴から、例えば産業ロボットや工作機械あるいは搬送装置の減速機として広く用いられている。 Conventionally, a strain wave gearing device, which is also called a harmonic drive (registered trademark), is widely used as a speed reducer for, for example, an industrial robot, a machine tool, or a transport device because of its characteristics that a large reduction ratio can be obtained and backlash is small. ..
特許文献1に開示されているように、波動歯車装置は、ウエーブジェネレータ、外歯を備えるフレクスプライン、及び内歯を備えるサーキュラスプラインを備える。ウエーブジェネレータは、楕円カムと楕円カムに外嵌された玉軸受とを備える。楕円カムに、回転入力軸が取り付けられる。また、玉軸受に、フレクスプラインが外嵌されている。フレクスプラインには、入力回転軸の回転よりも減速された回転を取り出す回転出力軸が取り付けられている。
As disclosed in
玉軸受及びフレクスプラインは、楕円カムによって長軸方向に押し広げられ、楕円形に弾性変形している。玉軸受及びフレクスプラインの長軸は、楕円カムの回転に伴って回転する。フレクスプラインの外歯における長軸方向の両端部分は、サーキュラスプラインの内歯と噛み合っている。サーキュラスプラインの内歯の歯数は、フレクスプラインの外歯の歯数よりも多い。これにより、波動歯車装置は、楕円カムが1回転するごとに、フレクスプラインが、その外歯とサーキュラスプラインの内歯との歯数差分だけ回転するよう構成されている。 The ball bearing and the flexspline are expanded in the major axis direction by the elliptical cam and elastically deformed into an elliptical shape. The long axis of the ball bearing and flexspline rotates with the rotation of the elliptical cam. Both ends of the flexspline external teeth in the longitudinal direction mesh with the internal teeth of the circular spline. The number of internal teeth of the circular spline is greater than the number of external teeth of the flexspline. As a result, the strain wave gearing is configured so that the flexspline rotates by the difference in the number of teeth between the outer teeth of the elliptical cam and the inner teeth of the circular spline for each rotation of the elliptical cam.
ここで、特許文献1に記載の波動歯車装置に用いられる玉軸受は、いずれも軸受鋼等の金属からなる内輪、外輪、及び複数の転動体を備える。内輪は、楕円カムに外嵌されており、外周部に周状の内軌道溝を有するとともに軸方向における内軌道溝の両側に隣接する内肩を有する。外輪は、フレクスプラインに内嵌されており、内周部に周状の外軌道溝を有するとともに軸方向における外軌道溝の両側に隣接する外肩を有する。複数の転動体は、内軌道溝と外軌道溝との間の転動空間に周方向に等間隔に配された玉である。
Here, the ball bearings used in the strain wave gearing described in
特許文献1に記載の玉軸受を製造するにあたっては、内輪の内肩及び外輪の外肩の間から転動空間に複数の転動体を導入する方法が考えられる。しかしながら、転動体によって内肩及び外肩を弾性的に押し広げながら、転動体を転動空間まで押し込む必要が生じ、作業負担の増大に起因する生産性の低下や、内輪、外輪及び転動体に傷がつくおそれが考えられる。
In manufacturing the ball bearing described in
そこで、本発明は、玉軸受の生産性の向上、及び、玉軸受の各部品に傷がつくことを抑制することができる玉軸受、波動歯車装置、及び波動歯車装置の製造方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention provides a method for manufacturing a ball bearing, a wave gear device, and a wave gear device capable of improving the productivity of the ball bearing and suppressing damage to each component of the ball bearing. With the goal.
本発明は、前記の目的を達成するため、楕円カムと、サーキュラスプラインの内歯に対して前記楕円カムの長軸方向における両端部において噛み合う外歯を有するフレクスプラインとの間に介在する、波動歯車装置用の玉軸受であって、外周部に周状の内軌道溝を有するとともに軸方向における前記内軌道溝の両側に隣接する一対の内肩を有し、前記楕円カムに外嵌される弾性変形可能な内輪と、内周部に周状の外軌道溝を有するとともに軸方向における前記外軌道溝の両側に隣接する一対の外肩を有し、前記フレクスプラインに内嵌される弾性変形可能な外輪と、前記内軌道溝と前記外軌道溝との間の転動空間に配された複数の転動体と、を備え、前記内輪は、前記内輪を径方向に貫通するとともに前記内軌道溝と連通する穴、又は、前記内軌道溝と軸方向における前記内輪の端縁とに連通するよう前記内肩に設けられた溝からなる、前記玉軸受の外部から前記転動空間へ前記転動体を導入させるための導入部を有し、前記玉軸受が前記楕円カムに外嵌された状態において、前記導入部は、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に位置する玉軸受を提供する。 In order to achieve the above object, the present invention intervenes between an elliptical cam and a flexspline having external teeth that mesh with the internal teeth of the elliptical cam at both ends of the elliptical cam in the longitudinal direction. A ball bearing for a gear device, which has a circumferential inner raceway groove on the outer peripheral portion and a pair of inner shoulders adjacent to both sides of the inner raceway groove in the axial direction, and is externally fitted to the elliptical cam. An elastically deformable inner ring and an elastically deformed inner ring having a circumferential outer raceway groove and a pair of outer shoulders adjacent to both sides of the outer raceway groove in the axial direction and fitted in the flexspline. It comprises a possible outer ring and a plurality of rolling elements arranged in a rolling space between the inner track groove and the outer track groove, the inner ring penetrating the inner ring in the radial direction and the inner track. The rolling from the outside of the ball bearing to the rolling space, which consists of a hole communicating with the groove or a groove provided on the inner shoulder so as to communicate with the inner track groove and the end edge of the inner ring in the axial direction. In a state where the ball bearing is fitted onto the elliptical cam with an introduction portion for introducing a moving body, the introduction portion is a ball bearing located at the end of the inner ring in the short axis direction of the elliptical cam. I will provide a.
また、本発明は、前記の目的を達成するため、前記玉軸受を備える波動歯車装置であって、楕円カム、及び前記楕円カムに外嵌されて前記楕円カムの外周面に沿った楕円状を呈している前記玉軸受を有するウエーブジェネレータと、前記玉軸受に外嵌されるとともに前記玉軸受の外周面に沿った楕円状を呈しており、かつ外周面に外歯が形成されたフレクスプラインと、前記楕円カムの長軸方向における前記外歯の両端部に噛み合う内歯を有するサーキュラスプラインと、を備え、前記玉軸受は、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に前記導入部が位置する姿勢で前記楕円カムに外嵌されている、波動歯車装置を提供する。 Further, in order to achieve the above object, the present invention is a wave gear device provided with the ball bearing, and has an elliptical cam and an elliptical shape fitted to the elliptical cam and along the outer peripheral surface of the elliptical cam. A wave generator having the ball bearing, and a flexspline that is externally fitted to the ball bearing and has an elliptical shape along the outer peripheral surface of the ball bearing and has external teeth formed on the outer peripheral surface. The ball bearing comprises a circular spline having internal teeth that mesh with both ends of the external teeth in the long axis direction of the elliptical cam, the ball bearing at the end of the inner ring in the minor axis direction of the elliptical cam. Provided is a wave gear device that is fitted onto the elliptical cam in a position where the is located.
また、本発明は、前記の目的を達成するため、前記波動歯車装置を製造する方法であって、前記転動体を前記内輪の前記導入部を通過させて前記内輪と前記外輪との間の前記転動空間に導入する転動体導入工程と、前記転動体導入工程の後に、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に前記導入部が位置する姿勢で、前記玉軸受の内側に前記楕円カムを嵌入させる嵌入工程と、を備える、波動歯車装置の製造方法を提供する。 Further, the present invention is a method for manufacturing the strain wave gearing in order to achieve the above object, wherein the rolling element is passed through the introduction portion of the inner ring to pass the rolling element between the inner ring and the outer ring. After the rolling element introduction step to be introduced into the rolling space and the rolling element introduction step, the introduction portion is located at the end of the inner ring in the short axis direction of the elliptical cam, and the introduction portion is located inside the ball bearing. Provided is a method for manufacturing a strain wave gearing, comprising a fitting step of fitting an elliptical cam.
本発明による玉軸受、波動歯車装置、及び波動歯車装置の製造方法によれば、玉軸受の生産性の向上、及び、玉軸受の各部品に傷がつくことを抑制することができる玉軸受、波動歯車装置、及び波動歯車装置の製造方法を提供することが可能となる。 According to the method for manufacturing a ball bearing, a wave gear device, and a wave gear device according to the present invention, a ball bearing capable of improving the productivity of the ball bearing and suppressing damage to each part of the ball bearing. It becomes possible to provide a wave gear device and a method for manufacturing the wave gear device.
[第1の実施の形態]
本発明の実施の形態について、図1〜図8を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。
[First Embodiment]
Embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8. It should be noted that the embodiments described below are shown as suitable specific examples for carrying out the present invention, and there are some parts that specifically exemplify various technically preferable technical matters. , The technical scope of the present invention is not limited to this specific aspect.
(波動歯車装置1の全体構造)
波動歯車装置1は、例えば産業ロボット、工作機械、又は搬送装置に用いられる減速機を構成するものであり、ハーモニックドライブ(登録商標)とも称される。図1及び図2に示すごとく、波動歯車装置1は、ウエーブジェネレータ2、フレクスプライン3、及びサーキュラスプライン4を備える。
(Overall structure of strain wave gearing 1)
The
ウエーブジェネレータ2は、楕円カム5及び玉軸受6を備える。図1に示すごとく、楕円カム5は、軸方向から見た形状が楕円形となる。楕円カム5の長軸は、楕円カム5が回転することによって変動するが、図1においては、紙面上下方向が楕円の長軸方向LD、紙面左右方向が短軸方向SDとなる状態を示している。楕円カム5には、モータの回転軸等の回転入力軸を嵌入するための嵌入穴51が設けられている。以後、単に長軸方向LDといったときは、楕円カム5の長軸が延在する方向を意味し、単に短軸方向SDといったときは、楕円カム5の短軸が延在する方向を意味するものとする。また、単に軸方向といったときは、楕円カム5の嵌入穴51に嵌入される入力回転軸の方向を意味するものとする。
The
楕円カム5の外周部に、玉軸受6が外嵌している。玉軸受6は、楕円カム5の外周面に嵌合された環状の内輪61と、内輪61と同心状に内輪61の外周側に離れて配された環状の外輪62と、内輪61の内軌道溝611と外輪62の外軌道溝621とに囲まれる転動空間60に配された複数の転動体63と、複数の玉状の転動体63を保持する保持器64とを備えたラジアル軸受である。
A ball bearing 6 is fitted on the outer peripheral portion of the
内輪61及び外輪62は、軸受鋼等の金属からなるとともに、径方向に弾性変形可能な程度に径方向の厚みが薄くなるよう形成されている。図7に示すごとく、内輪61及び外輪62は、自由状態では真円状に形成されているが、図1に示すごとく、楕円カム5に外嵌されることによって楕円カム5の外周面に沿った楕円形に弾性的に変形する。なお、図7においては、楕円カム5に外嵌された状態の玉軸受6の外形を二点鎖線で表している。
The
図5に示すごとく、内輪61の外周部は、軸方向の両端に形成された一対の内肩612と、一対の内肩612の間に形成され、内肩612よりも内周側に凹む内軌道溝611とを有する。内軌道溝611は、転動体63を転動させるための溝であり、内輪61の全周にわたって形成されている。内軌道溝611は、軸方向に平行な断面形状が、転動体63に沿う円弧状となっている。
As shown in FIG. 5, the outer peripheral portion of the
図1、図3に示すごとく、内輪61には、径方向に貫通するとともに内軌道溝611と連通する穴からなる導入部65が形成されている。図4に示すごとく、導入部65の貫通方向から見たとき、導入部65は円形を呈している。少なくとも玉軸受6が自由状態にあるとき、導入部65の貫通方向からみた導入部65の大きさは、転動体63の大きさよりも大きく、転動体63が導入部65を通過できるようになっている。導入部65は、後述するように、玉軸受6を製造する際に内輪61と外輪62との間に転動体63を導入するための穴である。玉軸受6が楕円カム5に外嵌された状態においては、導入部65は楕円カム5によって塞がれる。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
図1に示すごとく、玉軸受6が楕円カム5に外嵌された状態において、導入部65は、内輪61における短軸方向SDの端部に位置する。後述するように、玉軸受6に外嵌されたフレクスプライン3の外歯31は、短軸方向SDの端部においてはサーキュラスプライン4の内歯41と噛み合わず、玉軸受6は、短軸方向SDの端部においてはサーキュラスプライン4からの荷重を受けない。内輪61に穴状の導入部65を設けた場合は、転動体63と導入部65とが干渉しこれらが摩耗することが懸念されるが、本形態のように導入部65を荷重がかかりにくい短軸方向SDの端部に設けることで前述のような懸念を解消し得る。
As shown in FIG. 1, in a state where the ball bearing 6 is fitted on the
図5に示すごとく、外輪62の内周部は、軸方向の両端に形成された一対の外肩622と、一対の外肩622の間に形成され、外肩622よりも外周側に凹む外軌道溝621とを有する。外軌道溝621は、転動体63を転動させるための溝であり、外輪62の全周にわたって形成されている。外軌道溝621は、軸方向に平行な断面形状が転動体63に沿う円弧状となっている。図1に示すごとく、玉軸受6が楕円カム5に外嵌された状態において、外輪62は、複数の転動体63によって内輪61と平行な楕円形に弾性変形する。
As shown in FIG. 5, the inner peripheral portion of the
転動体63は、軸受鋼を玉状に形成してなる。複数の転動体63は、内輪61の内軌道溝611と外輪62の外軌道溝621との間の転動空間60に、周方向に略等間隔に配されている。複数の転動体63は、隣り合う転動体63同士の間の間隔が転動体63の直径よりも小さくなる程度、転動空間60において密集している。複数の転動体63の周方向の間隔は、保持器64によって維持されている。
The rolling
図6に示すごとく、保持器64は、冠型を呈しており、円環部641と円環部641から軸方向の一方側に延在する複数の柱部642とを有する。各柱部642は、周方向に隣り合う転動体63間を通るよう形成されている。円環部641と周方向に隣り合う一対の柱部642によって、複数の転動体63のそれぞれを収容するポケット640が区画されている。
As shown in FIG. 6, the
図3及び図5に示すごとく、円環部641及び柱部642のそれぞれは、玉軸受6の内周側に向かうにつれてポケット640の大きさを小さくして転動体63が玉軸受6の内周側に移動することを規制する規制部643を有する。規制部643は保持器64の内周端部に形成されており、内周側に向かうにつれてポケット640の内側に突出している。これにより、ポケット640の内周端部は、内周側に向かうほど縮径する。規制部643の内周面は、転動体63に沿った曲面状を呈している。ポケット640における規制部643の少なくとも内周端部によって囲まれる部分は、転動体63の直径よりも小径に形成されており、ポケット640に収容された転動体63がポケット640の内周側に移動することが規制されている。円環部641及び柱部642のそれぞれにおける規制部643よりも外周側の部位は、径方向に沿った直線状に形成されている。
As shown in FIGS. 3 and 5, in each of the
また、図6に示すごとく、柱部642における円環部641から遠い側の端部は、周方向の両側に突出した突起部644を有する。周方向に隣り合う2つの柱部642の突起部644がポケット640に収容された転動体63に引っかかることで、保持器64が内輪61と外輪62との間から抜け落ちることが防止される。
Further, as shown in FIG. 6, the end portion of the
本形態において、保持器64は樹脂からなる。保持器64は、玉軸受6が楕円カム5に外嵌された状態においても内輪61及び外輪62からの荷重を受けず、略真円形に形成される。
In this embodiment, the
図1及び図2に示すごとく、玉軸受6の外周部には、フレクスプライン3が外嵌されている。図2に示すごとく、フレクスプライン3は、軸方向の一方側が開放されたカップ状を呈しており、底部32と底部32の周縁から軸方向に立設した筒状の側部33とを有する。図示は省略するが、底部32には、波動歯車装置1の出力を取り出すための出力回転軸が取り付けられる。すなわち、波動歯車装置1は、楕円カム5に挿入された入力回転軸から回転の入力を受け、フレクスプライン3から出力回転軸を介して減速した回転を出力するよう構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
フレクスプライン3は、その開口端部が玉軸受6に外嵌されている。フレクスプライン3は、金属からなり、フレクスプライン3における少なくとも側部33は径方向に弾性変形可能な程度に肉薄に形成されている。図1に示すごとく、フレクスプライン3が玉軸受6に外嵌された状態において、フレクスプライン3は玉軸受6の外周面に沿った楕円形に弾性変形している。これにより、フレクスプライン3、外輪62、内輪61、及び楕円カム5の外周面は、互いに略平行な楕円形に形成されている。フレクスプライン3は、玉軸受6と嵌合した部位に外歯31を有する。そして、フレクスプライン3の外周側に、円環状のサーキュラスプライン4が配されている。
The open end of the
サーキュラスプライン4は、剛性の高い金属を円環状に形成してなる。サーキュラスプライン4は、その内周部に内歯41を有する。サーキュラスプライン4の内歯41は、楕円カム5に挿入される入力軸の回転中心と同心状の円周状に形成される。サーキュラスプライン4の内歯41とフレクスプライン3の外歯31は、長軸方向LDの両端部においては噛み合っているものの、短軸方向SDの両端部においては噛み合っていない。サーキュラスプライン4の内歯41の歯数は、フレクスプライン3の外歯31の歯数よりも2つだけ多い。これにより、楕円カム5が1回転するごとに、フレクスプライン3が内歯41と外歯31の歯数差分だけ回転する。これにより、フレクスプライン3から、減速された回転が出力される。なお、内歯41と外歯31との歯数差は、減速比の要求に応じて適宜変更可能である。
The
(玉軸受6の製造方法)
玉軸受6を製造するにあたっては、まず、軸方向における内輪61と外輪62との位置を一致させる。そして、図8に示すごとく、内輪61の内周側から、導入部65を通して転動空間60に転動体63を一つずつ挿入する。すべての転動体63を転動空間60に挿入し終えた後、図示しない治具を用い、複数の転動体63を周方向に等間隔に保持する。そして、柱部642を隣り合う転動体63の間に通し、複数のポケット640に複数の転動体63をそれぞれ収容させるよう、保持器64を内輪61と外輪62との間に組み付ける。これにより、保持器64の規制部643によって転動体63の内周側の移動が規制され、穴からなる導入部65から転動体63が脱落することが防止される。以上のように、玉軸受6が製造され得る。
(Manufacturing method of ball bearing 6)
In manufacturing the ball bearing 6, first, the positions of the
(波動歯車装置1の製造方法)
波動歯車装置1を製造するにあたっては、楕円カム5に前述のように製造した玉軸受6を外嵌する。このとき、前述のごとく、玉軸受6は自由状態では円形であるため、長手方向に弾性的に引き伸ばしながら楕円カム5に外嵌される。玉軸受6は、短軸方向SDの内輪61の端部に導入部65が位置する姿勢で、楕円カム5に外嵌される。これにより、ウエーブジェネレータ2が製造される。
(Manufacturing method of strain wave gearing 1)
In manufacturing the strain wave gearing 1, the ball bearing 6 manufactured as described above is externally fitted to the
そして、玉軸受6にフレクスプライン3が外嵌され、ウエーブジェネレータ2及びフレクスプライン3が、フレクスプライン3の外歯31がサーキュラスプライン4の内歯41の長軸方向LDの両端部と噛み合うよう配される。以上のように、波動歯車装置1が製造され得る。
Then, the
(実施の形態の作用及び効果)
本形態の波動歯車装置1用の玉軸受6は、内輪61に、内輪61を径方向に貫通するとともに前記内軌道溝611と連通する穴からなる、玉軸受6の外部から転動空間60へ転動体63を導入させるための導入部65を有する。それゆえ、転動空間60に転動体63を導入するために必要な力を抑制できる。特に、本形態では、導入部65の直径が転動体63の直径よりも大きいため、転動体63に導入部65を通過させるための押し込み力を加えることなく、内輪61の内側から転動空間60に転動体63を導入することができ、作業効率を大きく向上させることができる。その結果、本形態においては、玉軸受6の生産性を向上させることができる。また、転動空間60に転動体63を挿入する作業時に、転動体63、あるいは転動体63に接する内輪61及び外輪62に傷がつくことを防止しやすい。
(Actions and effects of embodiments)
The ball bearing 6 for the strain
また、玉軸受6が楕円カム5に外嵌された状態において、導入部65は、内輪61における短軸方向SDの端部に位置する。玉軸受6に外嵌されたフレクスプライン3の外歯31は、短軸方向SDの端部においてはサーキュラスプライン4の内歯41と噛み合わず、玉軸受6は、短軸方向SDの端部付近においてはサーキュラスプライン4からの荷重を受けない。そのため、仮に長軸方向LDの端部に導入部65を設けた場合には、転動体63と導入部65とが干渉しこれらが摩耗することが懸念されるが、本形態のように導入部65を荷重がかかりにくい短軸方向SDの端部に設けることで前述のような懸念を解消できる。
Further, in a state where the ball bearing 6 is fitted on the
また、保持器64は、玉軸受6の内周側に向かうにつれてポケット640の大きさを小さくして転動体63が玉軸受6の内周側に移動することを規制する規制部643を有する。これにより、例えば玉軸受6単体の状態、すなわち導入部65が楕円カム5によってふさがれていない状態において、転動体63が導入部65から玉軸受6の外部に脱落することを防止することができる。また、波動歯車装置1の使用中において、転動体63が導入部65と干渉することを防止することも可能となる。
Further, the
以上のごとく、本形態によれば、玉軸受6の生産性の向上、及び、玉軸受6の各部品に傷がつくことを抑制することができる玉軸受6、波動歯車装置1、及び波動歯車装置1の製造方法を提供することが可能となる。
As described above, according to this embodiment, the ball bearing 6, the
[第2の実施の形態]
本発明の第2の実施の形態について、図9〜図12を参照して説明する。
本形態は、第1の実施の形態に対して、導入部65の構成を変更した形態である。すなわち、本形態において、導入部65は、内軌道溝611と軸方向における内輪61の端縁とに連通するよう内肩612に設けられた溝によって構成されている。
[Second Embodiment]
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 9 to 12.
This embodiment is a form in which the configuration of the
導入部65は、内肩612における内軌道溝611に隣接する部位から内軌道溝611と反対側の端縁までわたって、軸方向にまっすぐ形成されている。導入部65は、軸方向に直交する断面形状が、転動体63に沿う円弧状となっている。径方向において、導入部65の溝底の位置は、内軌道溝611の溝底の位置と同等の位置にあり、導入部65の底は内軌道溝611の底と滑らかにつながっている。
The
なお、導入部65の溝底の位置は、内肩612よりも内周側に収まっていれば、内軌道溝611の溝底よりも外周側に位置していてもよい。また、導入部65の溝底は、内軌道溝611から遠ざかるほど、その深さが深くなるよう軸方向に対して傾斜して形成してもよい。これにより、導入部65から転動空間60に転動体63を導入しやすくなる。
The position of the groove bottom of the
その他は、第1の実施の形態と同様である。
なお、第2の実施の形態以降において用いた符号のうち、既出の形態において用いた符号と同一のものは、特に示さない限り、既出の形態におけるものと同様の構成要素等を表す。
Others are the same as those in the first embodiment.
In addition, among the codes used in the second and subsequent embodiments, the same codes as those used in the above-mentioned forms represent the same components and the like as those in the above-mentioned forms, unless otherwise specified.
(玉軸受6の製造方法)
本形態においては、内輪61の導入部65と外輪62の外肩622との間から転動空間60に転動体63を一つずつ挿入する。このとき、転動体63は、外輪62の外肩622を乗り越えるように内輪61を若干量、弾性変形させて転動空間60に導入される。その他は、第1の実施の形態の方法と同様である。
(Manufacturing method of ball bearing 6)
In this embodiment, the rolling
(実施の形態の作用及び効果)
本形態においても第1の実施の形態と同様の作用効果を有する。
(Actions and effects of embodiments)
This embodiment also has the same effect as that of the first embodiment.
(付記)
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、この実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
(Additional note)
Although the present invention has been described above based on the embodiments, the embodiments do not limit the invention according to the claims. It should also be noted that not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means for solving the problems of the invention.
また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、一部の構成を省略し、あるいは構成を追加もしくは置換して、適宜変形して実施することが可能である。 Further, the present invention can be appropriately modified and implemented by omitting a part of the configuration or adding or replacing the configuration within a range not deviating from the gist thereof.
1…波動歯車装置、2…ウエーブジェネレータ、3…フレクスプライン、31…外歯、4…サーキュラスプライン、41…内歯、5…楕円カム、6…玉軸受、60…転動空間、61…内輪、611…内軌道溝、612…内肩、62…外輪、621…外軌道溝、622…外肩、63…転動体、64…保持器、640…ポケット、643…規制部、644…突起部、65…導入部、LD…長軸方向、SD…短軸方向 1 ... Strain wave gearing device, 2 ... Wave generator, 3 ... Flex spline, 31 ... External tooth, 4 ... Circular spline, 41 ... Internal tooth, 5 ... Elliptical cam, 6 ... Ball bearing, 60 ... Rolling space, 61 ... Inner ring , 611 ... inner track groove, 612 ... inner shoulder, 62 ... outer ring, 621 ... outer track groove, 622 ... outer shoulder, 63 ... rolling element, 64 ... cage, 640 ... pocket, 643 ... regulation part, 644 ... protrusion , 65 ... Introduction, LD ... Long axis direction, SD ... Short axis direction
Claims (4)
外周部に周状の内軌道溝を有するとともに軸方向における前記内軌道溝の両側に隣接する一対の内肩を有し、前記楕円カムに外嵌される弾性変形可能な内輪と、
内周部に周状の外軌道溝を有するとともに軸方向における前記外軌道溝の両側に隣接する一対の外肩を有し、前記フレクスプラインに内嵌される弾性変形可能な外輪と、
前記内軌道溝と前記外軌道溝との間の転動空間に配された複数の転動体と、を備え、
前記内輪は、前記内輪を径方向に貫通するとともに前記内軌道溝と連通する穴、又は、前記内軌道溝と軸方向における前記内輪の端縁とに連通するよう前記内肩に設けられた溝からなる、前記玉軸受の外部から前記転動空間へ前記転動体を導入させるための導入部を有し、
前記玉軸受が前記楕円カムに外嵌された状態において、前記導入部は、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に位置する、
玉軸受。 A ball bearing for a strain wave gearing that is interposed between an elliptical cam and a flexspline having external teeth that mesh with the internal teeth of the circular spline at both ends in the longitudinal direction of the elliptical cam.
An elastically deformable inner ring that has a circumferential inner track groove on the outer peripheral portion and has a pair of inner shoulders adjacent to both sides of the inner track groove in the axial direction and is externally fitted to the elliptical cam.
An elastically deformable outer ring that has a circumferential outer track groove on the inner circumference and a pair of outer shoulders adjacent to both sides of the outer track groove in the axial direction and is fitted inside the flexspline.
A plurality of rolling elements arranged in a rolling space between the inner track groove and the outer track groove.
The inner ring is a hole that penetrates the inner ring in the radial direction and communicates with the inner track groove, or a groove provided on the inner shoulder so as to communicate with the inner track groove and the end edge of the inner ring in the axial direction. It has an introduction portion for introducing the rolling element from the outside of the ball bearing into the rolling space.
In a state where the ball bearing is fitted onto the elliptical cam, the introduction portion is located at the end of the inner ring in the minor axis direction of the elliptical cam.
Ball bearings.
前記保持器は、前記玉軸受の内周側に向かうにつれて前記ポケットの大きさを小さくして前記転動体が前記玉軸受の内周側に移動することを規制する規制部を有する、
請求項1に記載の玉軸受。 A cage having a plurality of pockets, each of which is accommodated by a plurality of the rolling elements, is provided.
The cage has a regulating unit that reduces the size of the pocket toward the inner peripheral side of the ball bearing and restricts the rolling element from moving to the inner peripheral side of the ball bearing.
The ball bearing according to claim 1.
前記楕円カム、及び前記楕円カムに外嵌されて前記楕円カムの外周面に沿った楕円状を呈している前記玉軸受を有するウエーブジェネレータと、
前記玉軸受に外嵌されるとともに前記玉軸受の外周面に沿った楕円状を呈しており、かつ外周面に外歯が形成されたフレクスプラインと、
前記楕円カムの長軸方向における前記外歯の両端部に噛み合う内歯を有するサーキュラスプラインと、を備え、
前記玉軸受は、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に前記導入部が位置する姿勢で前記楕円カムに外嵌されている、
波動歯車装置。 A strain wave gearing device including the ball bearing according to claim 1 or 2.
The elliptical cam, and a wave generator having the ball bearing that is fitted onto the elliptical cam and has an elliptical shape along the outer peripheral surface of the elliptical cam.
A flexspline that is externally fitted to the ball bearing and has an elliptical shape along the outer peripheral surface of the ball bearing and has outer teeth formed on the outer peripheral surface.
A circular spline having internal teeth that mesh with both ends of the external tooth in the longitudinal direction of the elliptical cam.
The ball bearing is fitted onto the elliptical cam in a posture in which the introduction portion is located at the end of the inner ring in the minor axis direction of the elliptical cam.
Strain wave gearing.
前記転動体を前記内輪の前記導入部を通過させて前記内輪と前記外輪との間の前記転動空間に導入する転動体導入工程と、
前記転動体導入工程の後に、前記楕円カムの短軸方向における前記内輪の端部に前記導入部が位置する姿勢で、前記玉軸受の内側に前記楕円カムを嵌入させる嵌入工程と、を備える、
波動歯車装置の製造方法。 The method for manufacturing the strain wave gearing according to claim 3.
A rolling element introduction step of passing the rolling element through the introduction portion of the inner ring and introducing the rolling element into the rolling space between the inner ring and the outer ring.
After the rolling element introduction step, the elliptical cam is fitted inside the ball bearing in a posture in which the introduction portion is located at the end of the inner ring in the short axis direction of the elliptical cam.
Manufacturing method of strain wave gearing.
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- 2020-05-20 JP JP2020088223A patent/JP2021181820A/en active Pending
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