JP2021180017A - 路側感知方法、路側感知装置、電子デバイス、記憶媒体、路側設備、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
広角カメラによって撮像された広角画像を取得することと、
広角画像に対してディストーション低減処理を施し、広角カメラ直下の画像を得ることと、
広角画像を球面投影モデルにより、少なくとも1つの画角に投影変換して、それぞれが1つの画角に対応する少なくとも1つの平面投影画像を得ることと、を含む。
広角カメラによって撮像された広角画像を取得するための取得モジュールと、
広角画像に対してディストーション低減処理を施し、広角カメラ直下の画像を得るためのディストーション低減モジュールと、
広角画像を球面投影モデルにより、少なくとも1つの画角に投影変換して、それぞれが1つの画角に対応する少なくとも1つの平面投影画像を得るための投影モジュールと、を備える。
少なくとも1つのプロセッサと、
少なくとも1つのプロセッサに通信接続されるメモリと、を備え、
メモリには、少なくとも1つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、
命令が少なくとも1つのプロセッサにより実行される場合、上記の本開示の上述の方法を実行させることを特徴とする。
→OD=(r・sinθ1・cosθ2,r・sinθ1・sinθ2,r・cosθ1)
と表される。
→DPu=(uP−uD)・(cosθ1・cosθ2,cosθ1・sinθ2,−sinθ1)
→DPv=(vD−vP)・(−sinθ2,cosθ2,0)
→DP=→DPu+→DPv
→OP=→OD+→DP
が得られる。
cosα=→OP・→Z1/|→OP|
|→OQ|=|→OP|・sinα
sinβ=→OP・→Y1/|→OQ|
cosβ=→OP・→X1/|→OQ|
と表される。
ここで、r、θ及び上記式(1)により、focalが得られ、focalは魚眼カメラの焦点距離である。
rQ=focal×α
である。
v’Q=rQ×cosβ+v’center
ここで、(u’center,v’center)は魚眼円形画像の中心点画素座標を表す。
図8Aの投影変換画角は、θ1=58°、θ2=45°で、
図8Bの投影変換画角は、θ1=58°、θ2=90°で、
図8Cの投影変換画角は、θ1=58°、θ2=135°で、
図8Dの投影変換画角は、θ1=58°、θ2=225°で、
図8Eの投影変換画角は、θ1=58°、θ2=270°で、
図8Fの投影変換画角は、θ1=58°、θ2=315°である。
広角カメラによって撮像された広角画像を取得するための取得モジュール910と、
広角画像に対してディストーション低減処理を施し、広角カメラ直下の画像を得るためのディストーション低減モジュール920と、
広角画像を球面投影モデルにより、少なくとも1つの画角に投影変換して、それぞれが1つの画角に対応する少なくとも1つの平面投影画像を得るための投影モジュール930と、を備える。
平面投影画像の画素座標と広角画像の画素座標との対応関係を決定するための対応関係決定サブモジュール931と、
当該対応関係に基づいて、広角画像を球面投影モデルにより、少なくとも1つの画角に投影変換するための投影サブモジュール932と、を備える。
広角画像の半径を用いて広角カメラの焦点距離を決定することと、
広角カメラの焦点距離と、平面投影画像中の任意の点と空間座標系との角度関係と、を用いて、球面投影モデルの投影中心から任意の点までのベクトルが広角画像の座標系に投影された長さを決定し、ここで、空間座標系は、広角カメラの球面投影面に対応する座標系であることと、
上述の長さと、平面投影画像中の任意の点と空間座標系との角度関係と、広角画像の中心点画素座標とを用いて、広角画像が位置する平面における、任意の点の投影点の画素座標を決定することと、
平面投影画像の座標系における任意の点の画素座標と、広角画像が位置する平面における、任意の点の投影点の画素座標とに基づいて、平面投影画像の画素座標と広角画像の画素座標との対応関係を決定することに用いられる。
少なくとも1つの画角を選択することと、
画角と空間座標系との角度関係を決定することと、
画角と空間座標系との角度関係を用いて、平面投影画像中の任意の点と空間座標系との角度関係を決定することと、
上述の対応関係と、平面投影画像中の任意の点と空間座標系との角度関係とを用いて、広角画像を画角に投影変換することと、に用いられる。
Claims (16)
- 広角カメラによって撮像された広角画像を取得することと、
前記広角画像に対してディストーション低減処理を施し、前記広角カメラ直下の画像を得ることと、
前記広角画像を球面投影モデルにより、少なくとも1つの画角に投影変換して、それぞれが1つの画角に対応する少なくとも1つの平面投影画像を得ることと、を含む、
路側感知方法。 - 前記広角画像を球面投影モデルにより、少なくとも1つの画角に投影変換して、それぞれが1つの画角に対応する少なくとも1つの平面投影画像を得ることは、
前記平面投影画像の画素座標と前記広角画像の画素座標との対応関係を決定することと、
前記対応関係に基づいて、前記広角画像を前記球面投影モデルにより、前記少なくとも1つの画角に投影変換することと、を含む、
請求項1に記載の路側感知方法。 - 前記平面投影画像の画素座標と前記広角画像の画素座標との対応関係を決定することは、
前記広角画像の半径を用いて前記広角カメラの焦点距離を決定することと、
前記広角カメラの焦点距離と、前記平面投影画像中の任意の点と空間座標系との角度関係と、を用いて、前記球面投影モデルの投影中心から前記任意の点までのベクトルが前記広角画像の座標系に投影された長さを決定することと、
前記長さと、前記平面投影画像中の任意の点と前記空間座標系との角度関係と、前記広角画像の中心点画素座標とを用いて、前記広角画像が位置する平面における、前記任意の点の投影点の画素座標を決定することと、
前記平面投影画像の座標系における前記任意の点の画素座標と、前記広角画像が位置する平面における、前記任意の点の投影点の画素座標とに基づいて、前記平面投影画像の画素座標と前記広角画像の画素座標との対応関係を決定することと、を含み、
前記空間座標系は、前記広角カメラの球面投影面に対応する座標系である、
請求項2に記載の路側感知方法。 - 前記対応関係に基づいて、前記広角画像を前記球面投影モデルにより、前記少なくとも1つの画角に投影変換することは、
少なくとも1つの前記画角を選択することと、
前記画角と前記空間座標系との角度関係を決定することと、
前記画角と前記空間座標系との角度関係とを用いて、前記平面投影画像中の任意の点と前記空間座標系との角度関係を決定することと、
前記対応関係と、前記平面投影画像中の任意の点と前記空間座標系との角度関係とを用いて、前記広角画像を前記画角に投影変換することと、を含む、
請求項3に記載の路側感知方法。 - 前記広角カメラは魚眼カメラを含み、
前記広角画像は魚眼画像を含む、
請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の路側感知方法。 - 前記広角カメラを、道路の交差点に配置し、
前記道路の交差点の各方向に1つの前記広角カメラを配置する、
請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の路側感知方法。 - 広角カメラによって撮像された広角画像を取得するための取得モジュールと、
前記広角画像に対してディストーション低減処理を施し、前記広角カメラ直下の画像を得るためのディストーション低減モジュールと、
前記広角画像を球面投影モデルにより、少なくとも1つの画角に投影変換して、それぞれが1つの画角に対応する少なくとも1つの平面投影画像を得るための投影モジュールと、を備える、
路側感知装置。 - 前記投影モジュールは、
前記平面投影画像の画素座標と前記広角画像の画素座標との対応関係を決定するための対応関係決定サブモジュールと、
前記対応関係に基づいて、前記広角画像を前記球面投影モデルにより、前記少なくとも1つの画角に投影変換するための投影サブモジュールと、を備える、
請求項7に記載の路側感知装置。 - 前記対応関係決定サブモジュールは、
前記広角画像の半径を用いて前記広角カメラの焦点距離を決定することと、
前記広角カメラの焦点距離と、前記平面投影画像中の任意の点と空間座標系との角度関係と、を用いて、前記球面投影モデルの投影中心から前記任意の点までのベクトルが前記広角画像の座標系に投影された長さを決定することと、
前記長さと、前記平面投影画像中の任意の点と前記空間座標系との角度関係と、前記広角画像の中心点画素座標とを用いて、前記広角画像が位置する平面における、前記任意の点の投影点の画素座標を決定することと、
前記平面投影画像の座標系における前記任意の点の画素座標と、前記広角画像が位置する平面における、前記任意の点の投影点の画素座標とに基づいて、前記平面投影画像の画素座標と前記広角画像の画素座標との対応関係を決定することに用いられ、
前記空間座標系は、前記広角カメラの球面投影面に対応する座標系である、
請求項8に記載の路側感知装置。 - 前記投影サブモジュールは、
少なくとも1つの画角を選択することと、
前記画角と前記空間座標系との角度関係を決定することと、
前記画角と前記空間座標系との角度関係を用いて、前記平面投影画像中の任意の点と前記空間座標系との角度関係を決定することと、
前記対応関係と、前記平面投影画像中の任意の点と前記空間座標系との角度関係とを用いて、前記広角画像を前記画角に投影変換することに用いられる、
請求項9に記載の路側感知装置。 - 前記広角カメラは魚眼カメラを含み、
前記広角画像は魚眼画像を含む、
請求項7から請求項10までのいずれか1項に記載の路側感知装置。 - 前記広角カメラは、道路の交差点に配置され、
前記道路の交差点の各方向には、1つの前記広角カメラが配置される、
請求項7から請求項10までのいずれか1項に記載の路側感知装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を備え、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサで実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサに、請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の路側感知方法を実行させる、
電子デバイス。 - コンピュータに請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の路側感知方法を実行させる命令を記憶するための非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
- 請求項13に記載の電子デバイスを備える、路側設備。
- コンピュータにおいて、プロセッサにより実行されると、請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の路側感知方法を実現することを特徴とするプログラム。
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