JP2021173208A - 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021173208A JP2021173208A JP2020077108A JP2020077108A JP2021173208A JP 2021173208 A JP2021173208 A JP 2021173208A JP 2020077108 A JP2020077108 A JP 2020077108A JP 2020077108 A JP2020077108 A JP 2020077108A JP 2021173208 A JP2021173208 A JP 2021173208A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- vehicle
- parameter
- condition
- control parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
- F02D41/1405—Neural network control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
- B60W50/045—Monitoring control system parameters
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N20/00—Machine learning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
- G06N3/084—Backpropagation, e.g. using gradient descent
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2200/00—Input parameters for engine control
- F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
- F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
- F02D2200/1002—Output torque
- F02D2200/1004—Estimation of the output torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2200/00—Input parameters for engine control
- F02D2200/70—Input parameters for engine control said parameters being related to the vehicle exterior
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2250/00—Engine control related to specific problems or objectives
- F02D2250/18—Control of the engine output torque
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
- G06N3/044—Recurrent networks, e.g. Hopfield networks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
- G06N3/045—Combinations of networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
Description
10 エンジン
11 センサ
12 操作機器
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
31 制御パラメータ算出部
32 補正部
33 エンジン制御部
34 フィードバック値算出部
35 モデル更新部
36 切替判定部
Claims (5)
- 車両の所定の機器を制御する車両制御装置であって、
前記機器の動作条件を表す少なくとも一つの動作条件パラメータを学習モデルに入力することで、前記少なくとも一つの動作条件パラメータに対応する所望の動作を前記機器に実行させるための制御条件を表す制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部と、
前記制御条件を達成するように、前記機器の実際の動作を表す動作評価値に応じたフィードバック値に基づいて前記制御パラメータを補正する補正部と、
前記制御パラメータまたは補正された前記制御パラメータに従って前記機器を制御する機器制御部と、
前記動作評価値に応じて前記フィードバック値を算出するフィードバック値算出部と、
前記制御パラメータに従った前記機器の制御精度が所定の精度条件を満たすか否か判定し、前記所定の精度条件が満たされる場合、前記機器制御部に、前記制御パラメータに従って前記機器を制御させ、一方、前記所定の精度条件が満たされない場合、前記機器制御部に、補正された前記制御パラメータに従って前記機器を制御させる切替判定部と、
を有する車両制御装置。 - 前記フィードバック値算出部は、前記動作評価値に基づいて、補正された前記制御パラメータに従って前記機器が前記所望の動作を実行しているか否かを判定し、前記機器が前記所望の動作を実行している場合、前記制御パラメータまたは補正された前記制御パラメータと前記制御パラメータの算出に利用された前記少なくとも一つの動作条件パラメータとの組を一つの教師データとして記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記教師データの数が所定数に達すると、前記記憶部に記憶されている前記所定数の前記教師データのそれぞれを用いて前記学習モデルに学習させることで前記学習モデルを更新し、前記学習モデルが更新された以降において、前記制御パラメータ算出部に、更新された前記学習モデルを用いて前記制御パラメータを算出させるモデル更新部をさらに有する、請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記機器は内燃機関であり、
前記制御パラメータは、前記内燃機関から出力されるトルクの目標値であり、
前記少なくとも一つの動作条件パラメータは、前記車両周囲の気温、前記車両周囲の湿度及び前記車両の位置の高度のうちの少なくとも一つを含む、請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 車両の所定の機器を制御する車両制御方法であって、
前記機器の動作条件を表す少なくとも一つの動作条件パラメータを学習モデルに入力することで、前記少なくとも一つの動作条件パラメータに対応する所望の動作を前記機器に実行させるための制御条件を表す制御パラメータを算出し、
前記制御条件を達成するように、前記機器の実際の動作を表す動作評価値に応じたフィードバック値に基づいて前記制御パラメータを補正し、
前記制御パラメータまたは補正された前記制御パラメータに従って前記機器を制御し、
前記動作評価値に応じて前記フィードバック値を算出し、
前記制御パラメータに従った前記機器の制御精度が所定の精度条件を満たすか否か判定し、前記所定の精度条件が満たされる場合、前記制御パラメータに従って前記機器を制御し、一方、前記所定の精度条件が満たされない場合、補正された前記制御パラメータに従って前記機器を制御する、
ことを含む車両制御方法。 - 車両の所定の機器を制御する車両制御用コンピュータプログラムであって、
前記機器の動作条件を表す少なくとも一つの動作条件パラメータを学習モデルに入力することで、前記少なくとも一つの動作条件パラメータに対応する所望の動作を前記機器に実行させるための制御条件を表す制御パラメータを算出し、
前記制御条件を達成するように、前記機器の実際の動作を表す動作評価値に応じたフィードバック値に基づいて前記制御パラメータを補正し、
前記制御パラメータまたは補正された前記制御パラメータに従って前記機器を制御し、
前記動作評価値に応じて前記フィードバック値を算出し、
前記制御パラメータに従った前記機器の制御精度が所定の精度条件を満たすか否か判定し、前記所定の精度条件が満たされる場合、前記制御パラメータに従って前記機器を制御し、一方、前記所定の精度条件が満たされない場合、補正された前記制御パラメータに従って前記機器を制御する、
ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させる車両制御用コンピュータプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020077108A JP7226388B2 (ja) | 2020-04-24 | 2020-04-24 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム |
US17/227,380 US11365696B2 (en) | 2020-04-24 | 2021-04-12 | Vehicle controller, method, and computer program for controlling vehicle |
DE102021109192.6A DE102021109192A1 (de) | 2020-04-24 | 2021-04-13 | Fahrzeug-steuereinheit, verfahren, und computerprogramm zur steuerung eines fahrzeugs |
CN202110428859.2A CN113548059B (zh) | 2020-04-24 | 2021-04-21 | 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制用计算机程序 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020077108A JP7226388B2 (ja) | 2020-04-24 | 2020-04-24 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021173208A true JP2021173208A (ja) | 2021-11-01 |
JP7226388B2 JP7226388B2 (ja) | 2023-02-21 |
Family
ID=78130141
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020077108A Active JP7226388B2 (ja) | 2020-04-24 | 2020-04-24 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11365696B2 (ja) |
JP (1) | JP7226388B2 (ja) |
CN (1) | CN113548059B (ja) |
DE (1) | DE102021109192A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11636307B2 (en) * | 2019-07-08 | 2023-04-25 | Uatc, Llc | Systems and methods for generating motion forecast data for actors with respect to an autonomous vehicle and training a machine learned model for the same |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002126721A (ja) * | 2000-10-20 | 2002-05-08 | Meidensha Corp | 薬品注入率制御方法及びその装置 |
JP2004168286A (ja) * | 2002-11-08 | 2004-06-17 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 路面状態推定装置、路面摩擦状態推定装置、路面状態物理量演算装置、及び路面状態報知装置 |
JP2006301779A (ja) * | 2005-04-18 | 2006-11-02 | Konica Minolta Photo Imaging Inc | 画像処理システム、画像処理方法及び画像処理プログラム |
JP2020030821A (ja) * | 2019-08-14 | 2020-02-27 | 大日本印刷株式会社 | 特定装置、特定方法及びコンピュータプログラム |
JP2020056378A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000250602A (ja) * | 1999-03-02 | 2000-09-14 | Yamaha Motor Co Ltd | 総合特性最適化装置 |
JP4251095B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2009-04-08 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両制御装置 |
CN101839805A (zh) * | 2010-03-19 | 2010-09-22 | 同济大学 | 发动机主动故障质检与智能故障诊断方法 |
US10614056B2 (en) * | 2015-03-24 | 2020-04-07 | NetSuite Inc. | System and method for automated detection of incorrect data |
US20210157312A1 (en) * | 2016-05-09 | 2021-05-27 | Strong Force Iot Portfolio 2016, Llc | Intelligent vibration digital twin systems and methods for industrial environments |
US20200225655A1 (en) * | 2016-05-09 | 2020-07-16 | Strong Force Iot Portfolio 2016, Llc | Methods, systems, kits and apparatuses for monitoring and managing industrial settings in an industrial internet of things data collection environment |
US20200348662A1 (en) * | 2016-05-09 | 2020-11-05 | Strong Force Iot Portfolio 2016, Llc | Platform for facilitating development of intelligence in an industrial internet of things system |
KR20180094725A (ko) * | 2017-02-16 | 2018-08-24 | 삼성전자주식회사 | 자율 주행을 위한 차량 제어 방법, 차량 제어 장치 및 자율 주행을 위한 학습 방법 |
JP6723428B2 (ja) * | 2017-02-22 | 2020-07-15 | ジヤトコ株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
EP3638751A1 (en) * | 2017-06-14 | 2020-04-22 | SABIC Global Technologies B.V. | A hybrid machine learning approach towards olefins plant optimization |
CN107220734B (zh) * | 2017-06-26 | 2020-05-12 | 江南大学 | 基于决策树的数控车床车削过程能耗预测*** |
US11255839B2 (en) * | 2018-01-04 | 2022-02-22 | Glysens Incorporated | Apparatus and methods for analyte sensor mismatch correction |
JP6892400B2 (ja) * | 2018-01-30 | 2021-06-23 | ファナック株式会社 | レーザ装置の故障発生メカニズムを学習する機械学習装置 |
JP6477951B1 (ja) | 2018-04-05 | 2019-03-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車載電子制御ユニット |
EP3865872A4 (en) * | 2018-11-19 | 2022-08-10 | Canon Kabushiki Kaisha | INFORMATION PROCESSING DEVICE, METHOD FOR CONTROLLING AN INFORMATION PROCESSING DEVICE, PROGRAM, CALCULATION DEVICE AND CALCULATION METHOD |
JP6642878B1 (ja) * | 2018-12-19 | 2020-02-12 | 株式会社Fronteo | コンピュータ、構成方法、及びプログラム |
US10977445B2 (en) * | 2019-02-01 | 2021-04-13 | International Business Machines Corporation | Weighting features for an intent classification system |
US11616839B2 (en) * | 2019-04-09 | 2023-03-28 | Johnson Controls Tyco IP Holdings LLP | Intelligent edge computing platform with machine learning capability |
US11004037B1 (en) * | 2019-12-02 | 2021-05-11 | Citrine Informatics, Inc. | Product design and materials development integration using a machine learning generated capability map |
US20210318202A1 (en) * | 2020-04-10 | 2021-10-14 | Hecate Software, Inc. | Method and system for providing an extensible multi-solution platform for subsea leak detection (ssld) |
-
2020
- 2020-04-24 JP JP2020077108A patent/JP7226388B2/ja active Active
-
2021
- 2021-04-12 US US17/227,380 patent/US11365696B2/en active Active
- 2021-04-13 DE DE102021109192.6A patent/DE102021109192A1/de active Pending
- 2021-04-21 CN CN202110428859.2A patent/CN113548059B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002126721A (ja) * | 2000-10-20 | 2002-05-08 | Meidensha Corp | 薬品注入率制御方法及びその装置 |
JP2004168286A (ja) * | 2002-11-08 | 2004-06-17 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 路面状態推定装置、路面摩擦状態推定装置、路面状態物理量演算装置、及び路面状態報知装置 |
JP2006301779A (ja) * | 2005-04-18 | 2006-11-02 | Konica Minolta Photo Imaging Inc | 画像処理システム、画像処理方法及び画像処理プログラム |
JP2020056378A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
JP2020030821A (ja) * | 2019-08-14 | 2020-02-27 | 大日本印刷株式会社 | 特定装置、特定方法及びコンピュータプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11365696B2 (en) | 2022-06-21 |
CN113548059B (zh) | 2024-03-22 |
JP7226388B2 (ja) | 2023-02-21 |
US20210332766A1 (en) | 2021-10-28 |
CN113548059A (zh) | 2021-10-26 |
DE102021109192A1 (de) | 2021-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107917004B (zh) | 内燃机的控制装置 | |
US20070233326A1 (en) | Engine self-tuning methods and systems | |
JP2008057339A (ja) | 内燃機関制御装置 | |
JP5840240B2 (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JPH0988685A (ja) | 内燃機関の空燃比制御装置 | |
US20200173802A1 (en) | Route parameter manager system | |
CN113548059B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制用计算机程序 | |
JP2019182280A (ja) | 運転モード切替装置、運転モードの切替方法、コンピュータプログラム | |
JP6986503B2 (ja) | 電子制御装置、ニューラルネットワーク更新システム | |
JP7058761B2 (ja) | 移動体制御装置、移動体制御学習装置、及び移動体制御方法 | |
JPH10184431A (ja) | エンジン制御方式 | |
CN109072798B (zh) | 用于确定至少一个致动器的位置的方法 | |
JPH10184429A (ja) | エンジン制御方式 | |
JP2005146883A (ja) | 可変動弁システムの制御装置 | |
US20220405573A1 (en) | Calibration for a distributed system | |
JP4291863B2 (ja) | 内燃機関の吸気管圧力予測方法および装置 | |
JPH1182137A (ja) | パラメータ推定装置 | |
JPH11294230A (ja) | エンジンの燃料噴射制御装置 | |
JPH11353006A (ja) | オンライン学習方法 | |
JP2016020642A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP2009197720A (ja) | 車両用内燃機関の制御装置 | |
JP2021033583A (ja) | 制御装置、制御システムおよび制御方法 | |
CN116661465B (zh) | 一种基于时序分析与多传感器融合的机器人自动行驶方法 | |
CN115424429B (zh) | 基于深度强化学习的eco-cacc控制方法及*** | |
JPH11294231A (ja) | エンジンの燃料噴射制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221025 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230123 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7226388 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |