JP7461770B2 - 監視装置および監視装置の動作方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載され、車両の周囲の物標を監視する監視装置および監視装置の動作方法に関するものである。

近年、車両には、車両の周囲の物標を監視するための装置が搭載されている。
特許文献１には、レーダ装置またはカメラにより交差点の境界を検出し、検出した境界に基づいて、交差点を右左折する際に車両の走行を支援する技術が開示されている。

特開２０１９－０１８８２７号公報

レーダ装置により車両の周囲の物標を検出する場合、レーダ反射波は、レーダ波が反射する物体の大きさに比例する。それゆえ、子供の歩行者のような小さな物標を検出するためには、検出閾値を低く設定する必要がある。しかしながら、検出閾値を低く設定すると、ノイズを大量に検出してしまい、処理遅延が生ずる。それゆえ、従来は、大人の歩行者以上の大きさの物標を検出できるように検出閾値を高めに設定しており、子供の歩行者のような小さな物標を検出することが困難であった。

そこで、本発明は、処理遅延を抑制しつつ子供の歩行者のような小さな物標を検出することができる監視装置および監視装置の動作方法を提供することを目的とする。

本発明は、車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置であって、前記監視装置は、
レーダ波を送受信する信号送受信部と、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成する信号処理部と、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断するレスポンス検出部と、
前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する交差点判定部と、
前記交差点判定部の判定結果に基づき、前記閾値を設定する閾値設定部と、
を備え、
前記閾値設定部は、前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定する。

本発明では、前記交差点判定部は、交差点の境界を示す固定物からのレスポンス信号に基づき、境界情報を生成し、前記境界情報に基づき、交差点の有無を判定することが好ましい。

本発明では、前記境界情報は、前サイクルにおいて生成した境界位置と車両情報とに基づいて推定されることが好ましい。

本発明では、前記境界情報は、推定された現サイクルの境界位置（Ａ）と、現サイクルの各レスポンス信号に基づいて算出された境界位置（Ｂ）と、に重み付けを行うことにより生成されることが好ましい。

本発明では、前記交差点判定部は、自車両の前方を走行する他の車両からのレスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定することが好ましい。

本発明では、前記交差点領域は、車道および前記車道に隣接した歩道を含むことが好ましい。

本発明では、前記歩道の幅は、前記監視装置から第１の固定物までの距離および角度と、前記監視装置から第２の固定物までの距離および角度と、に基づいて測定されることが好ましい。

本発明では、前記閾値設定部は、自車両の速度に応じた路上の固定物のドップラー周波数を中心に、所定のドップラー周波数の範囲において前記閾値を低減することが好ましい。

本発明では、前記交差点判定部は、ＧＰＳ、みちびき、ナビゲーション情報および車両情報の少なくとも１つをさらに用いて交差点の有無を判定することが好ましい。

本発明では、前記交差点判定部は、交差点の境界を示す固定物からの隣接する２つのレスポンス信号間の距離の変化が所定値以上の場合、前記隣接する２つのレスポンス信号に基づいて、前記交差点領域を設定することが好ましい。

本発明は、車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置の動作方法であって、
レーダ波を送受信し、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成し、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断し、
前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定し、
交差点の判定結果に基づき、前記閾値を設定し、
前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定する。

本発明の監視装置および監視装置の動作方法は、処理遅延を抑制しつつ子供の歩行者のような小さな物標を検出することができる。

本発明の監視装置の構成を示すブロック図である。 自車両が交差点を左折する際の監視装置による交差点判定を示す図である。 レスポンス信号と判断する反射波信号の強度の閾値の低減を説明するための図である。 交差点領域を拡大する一例を示す図である。 交差点領域を拡大する他の例を示す図である。 ドップラー周波数を考慮した閾値の低減を説明するための図である。 交差点判定の他の例を示す図である。 本発明の監視装置の動作方法を示すフローチャートである。 交差点判定のさらに他の例を示す図である。 交差点判定のさらに他の例を示す図である。

図１は、本発明の監視装置の構成を示すブロック図である。
監視装置１は、車両の四隅に搭載されているサイドレーダであるとして以下説明するが、これに限定されるものではない。
監視装置１は、信号送受信部と、信号処理部と、レスポンス検出部と、交差点判定部と、閾値設定部と、を備える。信号送受信部は、検波器のようなハードウェアであり、信号処理部、レスポンス検出部、交差点判定部および閾値設定部はソフトウェアにより実装されている。

図２は、自車両が交差点を左折する際の監視装置による交差点判定を示す図である。
信号送受信部が、レーダ波を送信し、ターゲットまたは路上の固定物（縁石等）で反射したレーダ波を受信すると、信号処理部は、交差点の向こう側の縁石からの反射波信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・および交差点の手前側の縁石からの反射波信号Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、・・・を生成する。反射波信号Ｐ１は、受信したレーダ波の振幅に対応する強度の情報を有するとともに、監視装置１に対する距離Ｒ１および監視装置１の基準軸に対する角度θ１の情報を有するため、Ｐ１（Ｒ１、θ１）と表し、図示を省略するが、他の反射波信号も同様に強度、距離および角度の情報を有する。
レスポンス検出部は、閾値以上の強度を有する反射波信号を、物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断する。
交差点判定部は、交差点の向こう側の縁石からのレスポンス信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・に基づき、境界情報を生成し、交差点の手前側の縁石からのレスポンス信号Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、・・・に基づき、境界情報を生成する。なお、交差点の境界を示す固定物としては、縁石の他、ガードレール等も考えられる。
交差点判定部は、境界情報に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する。例えば、交差点の向こう側の縁石における境界情報と交差点の手前側の縁石における境界情報との間の距離ａが３．５ｍ以上の場合、交差点判定部は、交差点が存在すると判定し、交差点の向こう側の縁石のエッジであるレスポンス信号Ｐ２から所定の距離ｄまでの領域を図中斜線部で示す交差点領域Ａとして設定する。距離ｄは、例えば交差点領域Ａに横断歩道が含まれるようにあらかじめ設定しておくことが好ましい。
閾値設定部は、交差点判定部の判定結果に基づき、交差点領域Ａにおける閾値を設定する。具体的には、閾値設定部は、交差点領域Ａにおける閾値を交差点領域Ａ以外の閾値より低く設定する。

図３は、レスポンス信号と判断する反射波信号の強度の閾値の低減を説明するための図である。
上述したように、レーダ反射波の強度は、レーダ波が反射する物体の大きさに比例するため、大人の歩行者からの反射波信号の強度Ｔは、子供の歩行者からの反射波信号の強度Ｈより大きく、従来は、反射波信号の強度の閾値を、大人の歩行者以上の大きさの物標を検出できる程度の高めの値Ｉ１に設定している。それゆえ、子供の歩行者を検出することが困難であった。
そこで、本発明の監視装置１は、交差点領域Ａにおけるレスポンス信号と判断する反射波信号の強度の閾値をＩ２に低減することにより、交差点領域Ａに存在する子供の歩行者を確実に検出することができる。
監視装置１は、検出角度全体ではなく、所定の検出角度、すなわち、交差点の向こう側の縁石におけるエッジからのレスポンス信号Ｐ２（Ｒ２、θ２）と交差点の手前側の縁石におけるエッジからのレスポンス信号Ｐ１２（Ｒ１２、θ１２）との間の領域においてのみ閾値を低減する。このように、閾値を低減する範囲を交差点領域Ａに限定することにより、監視装置１は、処理遅延を抑制することができる。
換言すれば、監視装置１は、閾値を低減しない通常モードと閾値を低減する交差点モードとを設け、交差点モードにおいて交差点領域（所定の角度および距離の範囲）に限定して閾値を低減することにより、処理遅延を抑制しつつ子供の歩行者のような小さな物標を検出することができる。

図４は、交差点領域を拡大する一例を示す図である。
交差点領域は、車道だけでなく車道に隣接した歩道にまで拡大することができる。例えば、歩道の幅ｂを想定し、車道の領域Ａ１と、車道に隣接した両側の歩道の領域Ａ２、Ａ３と、を交差点領域としてみなし、当該交差点領域における閾値を低減することができる。
このように交差点領域を拡大することにより、交差点の歩道にいる子供の歩行者等も確実に監視することができる。

図５は、交差点領域を拡大する他の例を示す図である。
歩道の幅ｂを想定するかわりに、あらかじめレーダの反射波から歩道の幅ｂを測定することもできる。
同一のタイミングで放射された電波の反射波は、周囲の構造物に当たり、反射地点の仰角成分をもって反射される。
図５（ａ）は車両と路面の位置関係を示す図である。
真横（水平）方向の反射波から距離ｂ１を測定することができる。
図５（ｂ）に示すように、同様に仰角下向きである、建物方向からの反射波を検出し、自車両Ｃから建物までの距離ｂ２を測定することができる。
この時の水平方向の距離ｂは、仰角θを元に、（ｂ＝ｂ１－ｂ２ｃｏｓθ）で算出することができる。
これを元に、自車両Ｃの横の歩道の幅が、交差点の歩道の幅と等しいと仮定して、図５（ｃ）に示すように、測定した歩道の幅ｂの分だけ交差点領域を拡大することができる。
このように、歩道の幅ｂは、監視装置１から建物（第１の固定物）までの距離ｂ１および角度（０度）と、監視装置１から縁石（第２の固定物）までの距離ｂ２および角度θと、に基づいて測定することができる。

図６は、ドップラー周波数を考慮した閾値の低減を説明するための図である。
交差点領域において、全ドップラー周波数域における閾値を低減すると、歩行者や自転車よりはるかに高速で移動するターゲットのように見えるノイズを検出してしまう場合がある。すると、信号処理部の負荷が上がり、歩行者や自転車のような必要なターゲットに対する処理に遅延が生ずるおそれがある。そこで、自車両Ｃの速度に応じた路上の固定物のドップラー周波数ｆ_１を中心に、必要なターゲットを想定し、その推定移動速度に応じたドップラー周波数の偏移量（Δｆ）をあらかじめ決定し、（ｆ_１±Δｆ）の範囲にあるドップラー周波数の範囲において閾値を低減することができる。

図７は、交差点判定の他の例を示す図である。
自車両Ｃが交差点に進入する前（交差点から離れているとき）は、破線の扇形で示す監視装置１の検出範囲内に交差点の向こう側の縁石が含まれないため、監視装置１は、交差点の向こう側の縁石からのレスポンス信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・を検出することができない。あるいは、自車両Ｃの前方に看板等の大きな障害物Ｋがあると、監視装置１は、交差点の向こう側の縁石からのレスポンス信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・を検出することができない。
この場合、監視装置１は、自車両Ｃの前方を走行する他の車両からのレスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定する。
例えば、自車両Ｃの前方車Ｃ１が、自車両Ｃの進行方向に対して３０度以上曲がった場合、自車両Ｃの対向車Ｃ２が、自車両Ｃに対する進行方向に対して３０度以上曲がった場合、または、自車両Ｃの前方を交差車Ｃ３が横切った場合、監視装置１は、交差点が存在すると判定する。

上述したレーダによる交差点判定に加えて、カメラ、ＧＰＳ、みちびき、ナビゲーション情報および車両情報の少なくとも１つを用いて交差点の有無を判定することができる。
例えば、監視装置１がカメラを有し、このカメラにより撮影した画像から標識または信号機を抽出し、これらの情報を交差点判定に用いることができる。
また、ＧＰＳまたはみちびきにより自車両Ｃの位置を算出し、ナビゲーション情報（交差点、車線幅、走行車線、案内ルート等の情報）と組み合わせて交差点判定を行うこともできる。
また、ウィンカースイッチ、車速計または舵角の情報を用いて、交差点判定を行うこともできる。
例えば、上述したように自車両Ｃが交差点において左折する際には、自車両Ｃの左側の交差点領域の閾値を低減するが、自車両Ｃが交差点において直進する際には、交差点領域の閾値を低減しなくてもよい。自車両Ｃが交差点において直進するかまたは左折するかは、ナビゲーションのルート案内が交差点において左折を案内しているか、ウィンカースイッチが左の指示方向を示しているか、左折のために自車両Ｃが減速を始めているか、舵角が一定以上となるか等に基づいて判定することができる。このように、運転者が左折の意思を示した場合にのみ交差点領域の閾値を低減することにより、信号処理部の負荷を不必要に上げることがなくなる。
なお、自車両Ｃが右折する場合も同様である。

図８（ａ）は、本発明の監視装置の動作方法を示すフローチャートである。
ステップＳ１において、信号送受信部は、レーダ波を送信し、ターゲットまたは路上の固定物（縁石等）で反射したレーダ波を受信する。
ステップＳ２において、信号処理部は、交差点の向こう側の縁石からの反射波信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・および交差点の手前側の縁石からの反射波信号Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、・・・を生成する。また、レスポンス検出部は、閾値以上の強度を有する反射波信号を、物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断する。
ステップＳ３において、交差点判定部は、交差点の向こう側の縁石からのレスポンス信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・に基づき、境界情報を生成し、交差点の手前側の縁石からのレスポンス信号Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、・・・に基づき、境界情報を生成し、バッファ等に記憶する。
ステップＳ４において、交差点判定部は、境界情報に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する。
ステップＳ５において、閾値設定部は、交差点判定部の判定結果に基づき、交差点領域における閾値を交差点領域以外の閾値より低く設定する。
監視装置１は、ステップＳ１～Ｓ５の１サイクルを例えば数十ｍｓ毎に行う。

図８（ｂ）は、境界情報生成のサブステップの一例を示すフローチャートである。
自車両Ｃはすでに交差点に進入しており、図８（ａ）に示すステップＳ１～Ｓ５のサイクルを繰り返しているため、前サイクルにおける境界情報を記憶しているものとする。
ステップＳ３１において、前サイクルにおいて生成した境界位置と、車両情報（自車両Ｃの速度、ヨー角度等）と、に基づいて境界情報を推定し、前サイクルの境界位置が現サイクルにおいて見える位置を算出する。すなわち、前サイクルにおいて生成した交差点の向こう側および手前側の縁石における境界位置に対して、１サイクルの間に自車両Ｃが移動した分を補正して、境界位置（Ａ）を算出する。
ステップＳ３２において、現サイクルの各レスポンス信号に基づき、境界位置（Ｂ）を生成する。すなわち、上述したステップＳ３と同様に、交差点判定部は、現サイクルの各レスポンス信号に基づき、交差点の向こう側および手前側の縁石における境界位置（Ｂ）を生成する。
ステップＳ３３において、境界位置（Ａ）と境界位置（Ｂ）とに一定の割合で重み付けを行い、現サイクルにおける境界情報を生成し、バッファ等に記憶する。一定の割合での重み付けとは、例えば、境界位置（Ａ）と境界位置（Ｂ）との平均をとる（中央に線を引く）ことである。
このように前サイクルにおける境界情報を活用することで、境界位置のばらつきを抑制でき精度の良い境界情報を活用できる。

図９は、交差点判定のさらに他の例を示す図である。
図９（ａ）に示すように、信号処理部が、交差点の向こう側の建物（交差点の境界を示す固定物）からのレスポンス信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４および交差点の手前側の建物（交差点の境界を示す固定物）からのレスポンス信号Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７を検出している場合を想定する。
図９（ｂ）に示すように、監視装置１に対する距離および角度の情報をそれぞれ有するレスポンス信号Ｐ１～Ｐ７に基づき、横軸を監視装置１に対するレスポンス信号の角度、縦軸を監視装置１に対するレスポンス信号の距離として作成したグラフを用いて説明する。レスポンス信号Ｐ１～Ｐ４は、距離の変化が小さいのに対して、隣接する２つのレスポンス信号Ｐ４、Ｐ５間は、距離の変化ΔＲ（＝Ｒ４－Ｒ５）が大きい。
この変化ΔＲが所定値（例えば３．５ｍ）以上の場合、隣接するレスポンス信号Ｐ４、Ｐ５に対応する境界のうち一方のレスポンス信号（Ｐ５）の側に死角（監視装置１によって検出できない領域）が存在すると判定し、隣接する２つのレスポンス信号Ｐ４、Ｐ５に基づいて、閾値を低減する交差点領域Ａを設定する。これにより、歩行者や車両等が死角から検出可能な領域に出現し始めた初期段階の反射波信号を捉えることが可能となり、より迅速な物標の検出が可能となる。
交差点領域Ａは、監視装置１の基準軸に対する角度θ４を有する第１の線と角度θ５を有する第２の線との間の領域であって、監視装置１を中心に半径Ｒ５の円が第１の線と交わる点と、レスポンス信号Ｐ４に対応する点と、交差点の向かい側の建物が第２の線と交わる点と、レスポンス信号Ｐ５に対応する点と、によって囲まれた領域である。
交差点（死角を含む道路）の幅は、正確には、ΔＲ（＝Ｒ４－Ｒ５）ではなく、（Ｒ４ｓｉｎθ４－Ｒ５ｓｉｎθ５）である。ただし、自車両Ｃから交差点までの距離が１０ｍ以上の場合、Ｒ４≒Ｒ４ｓｉｎθ４かつＲ５≒Ｒ５ｓｉｎθ５とみなすことができるため、ΔＲを交差点の幅とみなすことができる。

図１０は、交差点判定のさらに他の例を示す図である。
図１０（ａ）に示すように、自車両Ｃが交差点に進入する前の第１の時点において、自車両Ｃに対して検出した交差点領域Ａおよび死角の相対位置を記録する。
図１０（ｂ）に示すように、自車両Ｃが交差点に向かって所定距離進行した後の第２の時点において、自車両Ｃの移動に合わせて、閾値を低減する交差点領域Ａ（距離と角度で設定）を変更する。
これにより、監視装置１は、常に交差点領域Ａにおける閾値が低減されるように調整することができる。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さまざまな変形が可能である。
例えば、上述した実施形態では、十字路の交差点について説明したが、本発明には、Ｔ字路および三差路等の場合も含まれる。

１ 監視装置

Claims (11)

1. 車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置であって、前記監視装置は、
   レーダ波を送受信する信号送受信部と、
   受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成する信号処理部と、
   閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断するレスポンス検出部と、
   前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する交差点判定部と、
   前記交差点判定部の判定結果に基づき、前記閾値を設定する閾値設定部と、
   を備え、
   前記閾値設定部は、前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定し、
   前記交差点判定部は、自車両の前方車が自車両の進行方向に対して所定の角度以上曲がった場合の前記前方車からのレスポンス信号、自車両の対向車が自車両に対する進行方向に対して所定の角度以上曲がった場合の前記対向車からのレスポンス信号および自車両の前方を交差車が横切った場合の前記交差車からのレスポンス信号の少なくとも１つに基づき、交差点の有無を判定する、
   監視装置。
2. 車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置であって、前記監視装置は、
   レーダ波を送受信する信号送受信部と、
   受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成する信号処理部と、
   閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断するレスポンス検出部と、
   前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する交差点判定部と、
   前記交差点判定部の判定結果に基づき、前記閾値を設定する閾値設定部と、
   を備え、
   前記閾値設定部は、前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定し、
   前記閾値設定部は、自車両の速度に応じた路上の固定物のドップラー周波数を中心に、所定のドップラー周波数の範囲において前記閾値を低減する、
   監視装置。
3. 前記交差点判定部は、交差点の境界を示す固定物からのレスポンス信号に基づき、境界情報を生成し、前記境界情報に基づき、交差点の有無を判定する、
   請求項１または２に記載の監視装置。
4. 前記境界情報は、前サイクルにおいて生成した境界位置と車両情報とに基づいて推定される、
   請求項３に記載の監視装置。
5. 前記境界情報は、推定された現サイクルの境界位置（Ａ）と、現サイクルの各レスポンス信号に基づいて算出された境界位置（Ｂ）と、に重み付けを行うことにより生成される、
   請求項４に記載の監視装置。
6. 前記交差点領域は、車道および前記車道に隣接した歩道を含む、
   請求項１から５のいずれかに記載の監視装置。
7. 前記歩道の幅は、前記監視装置から第１の固定物までの距離および角度と、前記監視装置から第２の固定物までの距離および角度と、に基づいて測定される、
   請求項６に記載の監視装置。
8. 前記交差点判定部は、ＧＰＳ、みちびき、ナビゲーション情報および車両情報の少なくとも１つをさらに用いて交差点の有無を判定する、
   請求項１から７のいずれかに記載の監視装置。
9. 前記交差点判定部は、交差点の境界を示す固定物からの隣接する２つのレスポンス信号間の距離の変化が所定値以上の場合、前記隣接する２つのレスポンス信号に基づいて、前記交差点領域を設定する、
   請求項１から８のいずれかに記載の監視装置。
10. 車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置の動作方法であって、
    レーダ波を送受信し、
    受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成し、
    閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断し、
    前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定し、
    交差点の判定結果に基づき、前記閾値を設定し、
    前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定し、
    自車両の前方車が自車両の進行方向に対して所定の角度以上曲がった場合の前記前方車からのレスポンス信号、自車両の対向車が自車両に対する進行方向に対して所定の角度以上曲がった場合の前記対向車からのレスポンス信号および自車両の前方を交差車が横切った場合の前記交差車からのレスポンス信号の少なくとも１つに基づき、交差点の有無を判定する、
    方法。
11. 車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置の動作方法であって、
    レーダ波を送受信し、
    受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成し、
    閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断し、
    前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定し、
    交差点の判定結果に基づき、前記閾値を設定し、
    前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定し、
    前記監視装置は、自車両の速度に応じた路上の固定物のドップラー周波数を中心に、所定のドップラー周波数の範囲において前記閾値を低減する、
    方法。

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