JP7461770B2 - 監視装置および監視装置の動作方法 - Google Patents
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Description
特許文献1には、レーダ装置またはカメラにより交差点の境界を検出し、検出した境界に基づいて、交差点を右左折する際に車両の走行を支援する技術が開示されている。
レーダ波を送受信する信号送受信部と、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成する信号処理部と、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断するレスポンス検出部と、
前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する交差点判定部と、
前記交差点判定部の判定結果に基づき、前記閾値を設定する閾値設定部と、
を備え、
前記閾値設定部は、前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定する。
レーダ波を送受信し、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成し、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断し、
前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定し、
交差点の判定結果に基づき、前記閾値を設定し、
前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定する。
監視装置1は、車両の四隅に搭載されているサイドレーダであるとして以下説明するが、これに限定されるものではない。
監視装置1は、信号送受信部と、信号処理部と、レスポンス検出部と、交差点判定部と、閾値設定部と、を備える。信号送受信部は、検波器のようなハードウェアであり、信号処理部、レスポンス検出部、交差点判定部および閾値設定部はソフトウェアにより実装されている。
信号送受信部が、レーダ波を送信し、ターゲットまたは路上の固定物(縁石等)で反射したレーダ波を受信すると、信号処理部は、交差点の向こう側の縁石からの反射波信号P1、P2、P3、・・・および交差点の手前側の縁石からの反射波信号P11、P12、P13、・・・を生成する。反射波信号P1は、受信したレーダ波の振幅に対応する強度の情報を有するとともに、監視装置1に対する距離R1および監視装置1の基準軸に対する角度θ1の情報を有するため、P1(R1、θ1)と表し、図示を省略するが、他の反射波信号も同様に強度、距離および角度の情報を有する。
レスポンス検出部は、閾値以上の強度を有する反射波信号を、物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断する。
交差点判定部は、交差点の向こう側の縁石からのレスポンス信号P1、P2、P3、・・・に基づき、境界情報を生成し、交差点の手前側の縁石からのレスポンス信号P11、P12、P13、・・・に基づき、境界情報を生成する。なお、交差点の境界を示す固定物としては、縁石の他、ガードレール等も考えられる。
交差点判定部は、境界情報に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する。例えば、交差点の向こう側の縁石における境界情報と交差点の手前側の縁石における境界情報との間の距離aが3.5m以上の場合、交差点判定部は、交差点が存在すると判定し、交差点の向こう側の縁石のエッジであるレスポンス信号P2から所定の距離dまでの領域を図中斜線部で示す交差点領域Aとして設定する。距離dは、例えば交差点領域Aに横断歩道が含まれるようにあらかじめ設定しておくことが好ましい。
閾値設定部は、交差点判定部の判定結果に基づき、交差点領域Aにおける閾値を設定する。具体的には、閾値設定部は、交差点領域Aにおける閾値を交差点領域A以外の閾値より低く設定する。
上述したように、レーダ反射波の強度は、レーダ波が反射する物体の大きさに比例するため、大人の歩行者からの反射波信号の強度Tは、子供の歩行者からの反射波信号の強度Hより大きく、従来は、反射波信号の強度の閾値を、大人の歩行者以上の大きさの物標を検出できる程度の高めの値I1に設定している。それゆえ、子供の歩行者を検出することが困難であった。
そこで、本発明の監視装置1は、交差点領域Aにおけるレスポンス信号と判断する反射波信号の強度の閾値をI2に低減することにより、交差点領域Aに存在する子供の歩行者を確実に検出することができる。
監視装置1は、検出角度全体ではなく、所定の検出角度、すなわち、交差点の向こう側の縁石におけるエッジからのレスポンス信号P2(R2、θ2)と交差点の手前側の縁石におけるエッジからのレスポンス信号P12(R12、θ12)との間の領域においてのみ閾値を低減する。このように、閾値を低減する範囲を交差点領域Aに限定することにより、監視装置1は、処理遅延を抑制することができる。
換言すれば、監視装置1は、閾値を低減しない通常モードと閾値を低減する交差点モードとを設け、交差点モードにおいて交差点領域(所定の角度および距離の範囲)に限定して閾値を低減することにより、処理遅延を抑制しつつ子供の歩行者のような小さな物標を検出することができる。
交差点領域は、車道だけでなく車道に隣接した歩道にまで拡大することができる。例えば、歩道の幅bを想定し、車道の領域A1と、車道に隣接した両側の歩道の領域A2、A3と、を交差点領域としてみなし、当該交差点領域における閾値を低減することができる。
このように交差点領域を拡大することにより、交差点の歩道にいる子供の歩行者等も確実に監視することができる。
歩道の幅bを想定するかわりに、あらかじめレーダの反射波から歩道の幅bを測定することもできる。
同一のタイミングで放射された電波の反射波は、周囲の構造物に当たり、反射地点の仰角成分をもって反射される。
図5(a)は車両と路面の位置関係を示す図である。
真横(水平)方向の反射波から距離b1を測定することができる。
図5(b)に示すように、同様に仰角下向きである、建物方向からの反射波を検出し、自車両Cから建物までの距離b2を測定することができる。
この時の水平方向の距離bは、仰角θを元に、(b=b1-b2cosθ)で算出することができる。
これを元に、自車両Cの横の歩道の幅が、交差点の歩道の幅と等しいと仮定して、図5(c)に示すように、測定した歩道の幅bの分だけ交差点領域を拡大することができる。
このように、歩道の幅bは、監視装置1から建物(第1の固定物)までの距離b1および角度(0度)と、監視装置1から縁石(第2の固定物)までの距離b2および角度θと、に基づいて測定することができる。
交差点領域において、全ドップラー周波数域における閾値を低減すると、歩行者や自転車よりはるかに高速で移動するターゲットのように見えるノイズを検出してしまう場合がある。すると、信号処理部の負荷が上がり、歩行者や自転車のような必要なターゲットに対する処理に遅延が生ずるおそれがある。そこで、自車両Cの速度に応じた路上の固定物のドップラー周波数f1を中心に、必要なターゲットを想定し、その推定移動速度に応じたドップラー周波数の偏移量(Δf)をあらかじめ決定し、(f1±Δf)の範囲にあるドップラー周波数の範囲において閾値を低減することができる。
自車両Cが交差点に進入する前(交差点から離れているとき)は、破線の扇形で示す監視装置1の検出範囲内に交差点の向こう側の縁石が含まれないため、監視装置1は、交差点の向こう側の縁石からのレスポンス信号P1、P2、P3、・・・を検出することができない。あるいは、自車両Cの前方に看板等の大きな障害物Kがあると、監視装置1は、交差点の向こう側の縁石からのレスポンス信号P1、P2、P3、・・・を検出することができない。
この場合、監視装置1は、自車両Cの前方を走行する他の車両からのレスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定する。
例えば、自車両Cの前方車C1が、自車両Cの進行方向に対して30度以上曲がった場合、自車両Cの対向車C2が、自車両Cに対する進行方向に対して30度以上曲がった場合、または、自車両Cの前方を交差車C3が横切った場合、監視装置1は、交差点が存在すると判定する。
例えば、監視装置1がカメラを有し、このカメラにより撮影した画像から標識または信号機を抽出し、これらの情報を交差点判定に用いることができる。
また、GPSまたはみちびきにより自車両Cの位置を算出し、ナビゲーション情報(交差点、車線幅、走行車線、案内ルート等の情報)と組み合わせて交差点判定を行うこともできる。
また、ウィンカースイッチ、車速計または舵角の情報を用いて、交差点判定を行うこともできる。
例えば、上述したように自車両Cが交差点において左折する際には、自車両Cの左側の交差点領域の閾値を低減するが、自車両Cが交差点において直進する際には、交差点領域の閾値を低減しなくてもよい。自車両Cが交差点において直進するかまたは左折するかは、ナビゲーションのルート案内が交差点において左折を案内しているか、ウィンカースイッチが左の指示方向を示しているか、左折のために自車両Cが減速を始めているか、舵角が一定以上となるか等に基づいて判定することができる。このように、運転者が左折の意思を示した場合にのみ交差点領域の閾値を低減することにより、信号処理部の負荷を不必要に上げることがなくなる。
なお、自車両Cが右折する場合も同様である。
ステップS1において、信号送受信部は、レーダ波を送信し、ターゲットまたは路上の固定物(縁石等)で反射したレーダ波を受信する。
ステップS2において、信号処理部は、交差点の向こう側の縁石からの反射波信号P1、P2、P3、・・・および交差点の手前側の縁石からの反射波信号P11、P12、P13、・・・を生成する。また、レスポンス検出部は、閾値以上の強度を有する反射波信号を、物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断する。
ステップS3において、交差点判定部は、交差点の向こう側の縁石からのレスポンス信号P1、P2、P3、・・・に基づき、境界情報を生成し、交差点の手前側の縁石からのレスポンス信号P11、P12、P13、・・・に基づき、境界情報を生成し、バッファ等に記憶する。
ステップS4において、交差点判定部は、境界情報に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する。
ステップS5において、閾値設定部は、交差点判定部の判定結果に基づき、交差点領域における閾値を交差点領域以外の閾値より低く設定する。
監視装置1は、ステップS1~S5の1サイクルを例えば数十ms毎に行う。
自車両Cはすでに交差点に進入しており、図8(a)に示すステップS1~S5のサイクルを繰り返しているため、前サイクルにおける境界情報を記憶しているものとする。
ステップS31において、前サイクルにおいて生成した境界位置と、車両情報(自車両Cの速度、ヨー角度等)と、に基づいて境界情報を推定し、前サイクルの境界位置が現サイクルにおいて見える位置を算出する。すなわち、前サイクルにおいて生成した交差点の向こう側および手前側の縁石における境界位置に対して、1サイクルの間に自車両Cが移動した分を補正して、境界位置(A)を算出する。
ステップS32において、現サイクルの各レスポンス信号に基づき、境界位置(B)を生成する。すなわち、上述したステップS3と同様に、交差点判定部は、現サイクルの各レスポンス信号に基づき、交差点の向こう側および手前側の縁石における境界位置(B)を生成する。
ステップS33において、境界位置(A)と境界位置(B)とに一定の割合で重み付けを行い、現サイクルにおける境界情報を生成し、バッファ等に記憶する。一定の割合での重み付けとは、例えば、境界位置(A)と境界位置(B)との平均をとる(中央に線を引く)ことである。
このように前サイクルにおける境界情報を活用することで、境界位置のばらつきを抑制でき精度の良い境界情報を活用できる。
図9(a)に示すように、信号処理部が、交差点の向こう側の建物(交差点の境界を示す固定物)からのレスポンス信号P1、P2、P3、P4および交差点の手前側の建物(交差点の境界を示す固定物)からのレスポンス信号P5、P6、P7を検出している場合を想定する。
図9(b)に示すように、監視装置1に対する距離および角度の情報をそれぞれ有するレスポンス信号P1~P7に基づき、横軸を監視装置1に対するレスポンス信号の角度、縦軸を監視装置1に対するレスポンス信号の距離として作成したグラフを用いて説明する。レスポンス信号P1~P4は、距離の変化が小さいのに対して、隣接する2つのレスポンス信号P4、P5間は、距離の変化ΔR(=R4-R5)が大きい。
この変化ΔRが所定値(例えば3.5m)以上の場合、隣接するレスポンス信号P4、P5に対応する境界のうち一方のレスポンス信号(P5)の側に死角(監視装置1によって検出できない領域)が存在すると判定し、隣接する2つのレスポンス信号P4、P5に基づいて、閾値を低減する交差点領域Aを設定する。これにより、歩行者や車両等が死角から検出可能な領域に出現し始めた初期段階の反射波信号を捉えることが可能となり、より迅速な物標の検出が可能となる。
交差点領域Aは、監視装置1の基準軸に対する角度θ4を有する第1の線と角度θ5を有する第2の線との間の領域であって、監視装置1を中心に半径R5の円が第1の線と交わる点と、レスポンス信号P4に対応する点と、交差点の向かい側の建物が第2の線と交わる点と、レスポンス信号P5に対応する点と、によって囲まれた領域である。
交差点(死角を含む道路)の幅は、正確には、ΔR(=R4-R5)ではなく、(R4sinθ4-R5sinθ5)である。ただし、自車両Cから交差点までの距離が10m以上の場合、R4≒R4sinθ4かつR5≒R5sinθ5とみなすことができるため、ΔRを交差点の幅とみなすことができる。
図10(a)に示すように、自車両Cが交差点に進入する前の第1の時点において、自車両Cに対して検出した交差点領域Aおよび死角の相対位置を記録する。
図10(b)に示すように、自車両Cが交差点に向かって所定距離進行した後の第2の時点において、自車両Cの移動に合わせて、閾値を低減する交差点領域A(距離と角度で設定)を変更する。
これにより、監視装置1は、常に交差点領域Aにおける閾値が低減されるように調整することができる。
例えば、上述した実施形態では、十字路の交差点について説明したが、本発明には、T字路および三差路等の場合も含まれる。
Claims (11)
- 車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置であって、前記監視装置は、
レーダ波を送受信する信号送受信部と、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成する信号処理部と、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断するレスポンス検出部と、
前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する交差点判定部と、
前記交差点判定部の判定結果に基づき、前記閾値を設定する閾値設定部と、
を備え、
前記閾値設定部は、前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定し、
前記交差点判定部は、自車両の前方車が自車両の進行方向に対して所定の角度以上曲がった場合の前記前方車からのレスポンス信号、自車両の対向車が自車両に対する進行方向に対して所定の角度以上曲がった場合の前記対向車からのレスポンス信号および自車両の前方を交差車が横切った場合の前記交差車からのレスポンス信号の少なくとも1つに基づき、交差点の有無を判定する、
監視装置。 - 車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置であって、前記監視装置は、
レーダ波を送受信する信号送受信部と、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成する信号処理部と、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断するレスポンス検出部と、
前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定する交差点判定部と、
前記交差点判定部の判定結果に基づき、前記閾値を設定する閾値設定部と、
を備え、
前記閾値設定部は、前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定し、
前記閾値設定部は、自車両の速度に応じた路上の固定物のドップラー周波数を中心に、所定のドップラー周波数の範囲において前記閾値を低減する、
監視装置。 - 前記交差点判定部は、交差点の境界を示す固定物からのレスポンス信号に基づき、境界情報を生成し、前記境界情報に基づき、交差点の有無を判定する、
請求項1または2に記載の監視装置。 - 前記境界情報は、前サイクルにおいて生成した境界位置と車両情報とに基づいて推定される、
請求項3に記載の監視装置。 - 前記境界情報は、推定された現サイクルの境界位置(A)と、現サイクルの各レスポンス信号に基づいて算出された境界位置(B)と、に重み付けを行うことにより生成される、
請求項4に記載の監視装置。 - 前記交差点領域は、車道および前記車道に隣接した歩道を含む、
請求項1から5のいずれかに記載の監視装置。 - 前記歩道の幅は、前記監視装置から第1の固定物までの距離および角度と、前記監視装置から第2の固定物までの距離および角度と、に基づいて測定される、
請求項6に記載の監視装置。 - 前記交差点判定部は、GPS、みちびき、ナビゲーション情報および車両情報の少なくとも1つをさらに用いて交差点の有無を判定する、
請求項1から7のいずれかに記載の監視装置。 - 前記交差点判定部は、交差点の境界を示す固定物からの隣接する2つのレスポンス信号間の距離の変化が所定値以上の場合、前記隣接する2つのレスポンス信号に基づいて、前記交差点領域を設定する、
請求項1から8のいずれかに記載の監視装置。 - 車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置の動作方法であって、
レーダ波を送受信し、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成し、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断し、
前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定し、
交差点の判定結果に基づき、前記閾値を設定し、
前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定し、
自車両の前方車が自車両の進行方向に対して所定の角度以上曲がった場合の前記前方車からのレスポンス信号、自車両の対向車が自車両に対する進行方向に対して所定の角度以上曲がった場合の前記対向車からのレスポンス信号および自車両の前方を交差車が横切った場合の前記交差車からのレスポンス信号の少なくとも1つに基づき、交差点の有無を判定する、
方法。 - 車両に搭載され、前記車両の周囲の物標を監視する監視装置の動作方法であって、
レーダ波を送受信し、
受信したレーダ波の強度の情報、ならびに、前記監視装置に対する距離および角度の情報を有する反射波信号を生成し、
閾値以上の前記強度を有する前記反射波信号を、前記物標の検出対象とするためのレスポンス信号と判断し、
前記レスポンス信号に基づき、交差点の有無を判定し、交差点領域を設定し、
交差点の判定結果に基づき、前記閾値を設定し、
前記交差点領域における閾値を前記交差点領域以外の閾値より低く設定し、
前記監視装置は、自車両の速度に応じた路上の固定物のドップラー周波数を中心に、所定のドップラー周波数の範囲において前記閾値を低減する、
方法。
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