JP2021120262A - Travel device - Google Patents

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Abstract

To provide a travel device which prevents breakage caused by contacting of truck wheels with the device when the travel device turns.SOLUTION: In a travel device in this invention that is a travel device which is inserted in a storage part under a truck with travel wheels, is coupled with the truck and travels while hauling the truck, a side face part of the travel device is formed to be longer than the distance between the two travel wheels arranged in front and behind in a travel direction of the truck and in the side face part of the travel device, recessed parts which correspond to movable ranges of the travel wheels in the case that the travel device is stored in the storage part are provided.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、台車を牽引可能な自立走行型の走行装置に関する。 The present invention relates to a self-propelled traveling device capable of towing a carriage.

駆動部及び車輪を有する走行装置と、走行装置に連結される台車とを備え、走行装置が台車を牽引しながら自立走行する自立走行型ロボット（搬送システム）が知られている（例えば特許文献１参照）。前記搬送システムでは、走行装置が台車の下に潜り込むように収容されて台車に接続されて、走行装置が台車を牽引しながら移動する。 A self-sustaining traveling robot (conveying system) is known that includes a traveling device having a drive unit and wheels and a trolley connected to the traveling device, and the traveling device travels independently while pulling the trolley (for example, Patent Document 1). reference). In the transport system, the traveling device is accommodated so as to slip under the carriage and is connected to the carriage, and the traveling device moves while towing the carriage.

特開２０１８−２４４１５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-24415

しかしながら、従来の搬送システムでは、走行装置と台車とを接続した場合に、走行装置と台車とが近接するため、例えば走行装置が旋回する場合に台車の車輪が走行装置に接触する問題が生じる。台車の車輪が走行装置に接触すると、走行装置が損傷する恐れがある。 However, in the conventional transport system, when the traveling device and the carriage are connected, the traveling device and the carriage are close to each other, so that there is a problem that the wheels of the carriage come into contact with the traveling device when the traveling device turns, for example. If the wheels of the dolly come into contact with the traveling device, the traveling device may be damaged.

本発明の目的は、走行装置が旋回する際に台車の車輪が走行装置に接触して走行装置が損傷することを防止することが可能な走行装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a traveling device capable of preventing the wheels of a bogie from coming into contact with the traveling device and damaging the traveling device when the traveling device turns.

本発明の一の態様に係る走行装置は、走行車輪を備える台車の下部の収容部に挿入され、前記台車に接続されて前記台車を牽引しながら走行する走行装置であって、前記走行装置の側面部は、前記台車の進行方向の前後に配置される２つの前記走行車輪の間隔よりも長く形成されており、前記走行装置の側面部に、前記走行装置が前記収容部に収容された場合の前記走行車輪の可動範囲に対応する凹部が設けられている。 The traveling device according to one aspect of the present invention is a traveling device that is inserted into a lower accommodating portion of a carriage provided with traveling wheels, is connected to the carriage, and travels while towing the carriage. The side surface portion is formed longer than the distance between the two traveling wheels arranged in the front and rear in the traveling direction of the bogie, and the traveling device is accommodated in the accommodating portion on the side surface portion of the traveling device. A recess corresponding to the movable range of the traveling wheel is provided.

本発明によれば、走行装置が旋回する際に台車の車輪が走行装置に接触して走行装置が損傷することを防止することが可能な走行装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a traveling device capable of preventing the wheels of the carriage from coming into contact with the traveling device and damaging the traveling device when the traveling device turns.

図１は、本発明の実施形態に係る搬送システムの全体構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of a transport system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施形態に係る搬送システムの全体構成を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the overall configuration of the transport system according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施形態に係る搬送システムの全体構成を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the overall configuration of the transport system according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係る搬送システムの全体構成を示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing the overall configuration of the transport system according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施形態に係る走行装置の全体構成を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing the overall configuration of the traveling device according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施形態に係る走行装置の全体構成を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing the overall configuration of the traveling device according to the embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施形態に係る台車の全体構成を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing the overall configuration of the dolly according to the embodiment of the present invention. 図８は、本発明の実施形態に係る走行装置の凹部の一例を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing an example of a recess of the traveling device according to the embodiment of the present invention. 図９は、本発明の実施形態に係る走行装置の凹部の一例を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing an example of a recess of the traveling device according to the embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の実施形態に係る走行装置の凹部の一例を示す平面図である。FIG. 10 is a plan view showing an example of a recess of the traveling device according to the embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の実施形態に係る走行装置の凹部の一例を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing an example of a recess of the traveling device according to the embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の実施形態に係る走行装置の凹部の一例を示す平面図である。FIG. 12 is a plan view showing an example of a recess of the traveling device according to the embodiment of the present invention. 図１３は、本発明の実施形態に係る走行装置の凹部の一例を示す側面図である。FIG. 13 is a side view showing an example of a recess of the traveling device according to the embodiment of the present invention. 図１４は、本発明の実施形態に係る走行装置の凹部を開閉するリンク機構の一例を示す平面図である。FIG. 14 is a plan view showing an example of a link mechanism for opening and closing a recess of a traveling device according to an embodiment of the present invention.

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。尚、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the following embodiment is an example embodying the present invention and does not have a character that limits the technical scope of the present invention.

［搬送システム１０］
図１は、本発明の実施形態に係る搬送システム１０の全体構成を示す斜視図である。図２は、搬送システム１０の全体構成を示す側面図である。図３は、搬送システム１０の全体構成を示す断面図である。図４は、搬送システム１０の全体構成を示す正面図である。 [Transport system 10]
FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of the transport system 10 according to the embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view showing the overall configuration of the transport system 10. FIG. 3 is a cross-sectional view showing the overall configuration of the transport system 10. FIG. 4 is a front view showing the overall configuration of the transport system 10.

搬送システム１０は、走行装置１００、台車２００、走行装置１００の駆動を制御する制御部（不図示）、各種制御プログラム及びデータを記憶する記憶部（不図示）などを備えている。搬送システム１０は、例えば、無人走行可能な搬送車（Automatic Guided Vehicle）である。走行装置１００は、走行車輪２０１を備える台車２００の下部の収容部２５０（図６参照）に挿入されて台車２００に接続される。そして、走行装置１００は、駆動車輪１０１を駆動させることにより、台車２００を牽引しながら目的の場所に自律的に移動する。搬送システム１０は、搬送する荷物の場所、数量、重量等を管理したり、運行管理を行ったりする機能を備えてもよい。前記機能は、搬送システム１０を管理する管理装置（不図示）、又は、搬送システム１０を遠隔操作可能な操作端末（不図示）が備えてもよい。 The transport system 10 includes a traveling device 100, a carriage 200, a control unit (not shown) for controlling the drive of the traveling device 100, a storage unit (not shown) for storing various control programs and data, and the like. The transport system 10 is, for example, an automated guided vehicle that can travel unmanned. The traveling device 100 is inserted into a housing portion 250 (see FIG. 6) at the lower part of the carriage 200 provided with traveling wheels 201 and connected to the carriage 200. Then, by driving the drive wheels 101, the traveling device 100 autonomously moves to a target place while towing the carriage 200. The transport system 10 may have a function of managing the location, quantity, weight, etc. of the load to be transported, and managing the operation. The function may be provided by a management device (not shown) that manages the transport system 10 or an operation terminal (not shown) that can remotely control the transport system 10.

また搬送システム１０は、作業者が操作可能な操作表示部（不図示）を備えてもよい。前記操作表示部は、搬送システム１０を操作する操作部と、各種設定画面等を表示する表示部とを含むタッチパネルで構成される。前記操作表示部は、作業者から各種操作を受け付ける。例えば、前記操作表示部は、自動走行を開始させる操作、走行速度及び走行方向（進行方向）を指定して搬送システム１０を手動で走行させる操作、バッテリーの充電を指示する操作、走行ルートを設定（予約、編集など）する操作などを受け付ける。また前記操作表示部は、前記操作を受け付ける操作画面、搬送システム１０の走行状況を示す走行表示画面、走行ルートなどを設定する設定画面などの各種画面を表示する。 Further, the transport system 10 may include an operation display unit (not shown) that can be operated by an operator. The operation display unit is composed of a touch panel including an operation unit for operating the transport system 10 and a display unit for displaying various setting screens and the like. The operation display unit receives various operations from the operator. For example, the operation display unit sets an operation for starting automatic running, an operation for manually running the transport system 10 by designating a running speed and a running direction (traveling direction), an operation for instructing battery charging, and a running route. Accepts operations (reservation, editing, etc.). Further, the operation display unit displays various screens such as an operation screen for accepting the operation, a traveling display screen showing the traveling status of the transport system 10, and a setting screen for setting a traveling route and the like.

［走行装置１００］
図５は、走行装置１００の具体的な構成を示す斜視図である。走行装置１００は、装置本体の底部に設けられた駆動車輪１０１、装置本体の底部に回転自在に設けられた従動車輪（付図示）、搬送システム１０の周囲の障害物を検出する距離測定装置１１０、装置本体に電源を供給するバッテリー（不図示）などを備える。 [Traveling device 100]
FIG. 5 is a perspective view showing a specific configuration of the traveling device 100. The traveling device 100 includes a drive wheel 101 provided at the bottom of the device body, a driven wheel (shown) rotatably provided at the bottom of the device body, and a distance measuring device 110 for detecting obstacles around the transport system 10. , A battery (not shown) that supplies power to the main body of the device is provided.

ここで、前記記憶部は、各種の情報を記憶する半導体メモリー、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶部である。例えば前記記憶部には、前記制御部に走行処理を実行させるためのプログラムなどの制御プログラムが記憶されている。 Here, the storage unit is a non-volatile storage unit including a semiconductor memory for storing various types of information, an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), and the like. For example, the storage unit stores a control program such as a program for causing the control unit to execute a traveling process.

また前記記憶部には、ピッキング情報が記憶される。前記ピッキング情報は、搬送すべき各荷物が、どの保管棚のどの位置に置かれており、それらの荷物のうちどの荷物を何個、何処へ搬送すべきかを表す情報である。また前記記憶部には、荷物に関する荷物情報が記憶される。前記荷物情報は、保管棚に保管されている各荷物の数量、各荷物の重量、体積等を表す情報である。 In addition, picking information is stored in the storage unit. The picking information is information indicating which baggage to be transported is placed at which position on which storage shelf, which baggage should be transported to where, and which baggage should be transported. Further, the storage unit stores baggage information regarding the baggage. The baggage information is information indicating the quantity of each baggage stored in the storage shelf, the weight of each baggage, the volume, and the like.

また前記記憶部には、搬送システム１０の走行に必要な情報が記憶される。例えば前記記憶部には、搬送システム１０が走行する走行ルートを表すルート情報が記憶される。前記走行ルートは、例えば、搬送システム１０が走行する床面に磁気テープが貼られたルート、又は、作業者により設定（予約）されたルートに対応する。 Further, the storage unit stores information necessary for traveling of the transport system 10. For example, the storage unit stores route information representing a travel route on which the transport system 10 travels. The traveling route corresponds to, for example, a route on which a magnetic tape is attached to the floor on which the transport system 10 travels, or a route set (reserved) by an operator.

前記制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、搬送システム１０が備えるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて前記記憶部に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網を介してダウンロードされて前記記憶部に記憶されてもよい。 The control program is non-temporarily recorded on a computer-readable recording medium such as USB, CD or DVD, and is read by a reading device (not shown) such as a USB drive, CD drive or DVD drive included in the transport system 10. It is read and stored in the storage unit. Further, the control program may be downloaded from an external device via a communication network and stored in the storage unit.

また前記制御部は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、前記制御部は、前記ＲＯＭ又は記憶部に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより搬送システム１０を制御する。 Further, the control unit includes control devices such as a CPU, a ROM, and a RAM. The CPU is a processor that executes various arithmetic processes. The ROM is a non-volatile storage unit in which control programs such as a BIOS and an OS for causing the CPU to execute various arithmetic processes are stored in advance. The RAM is a volatile or non-volatile storage unit that stores various types of information, and is used as a temporary storage memory (working area) for various processes executed by the CPU. Then, the control unit controls the transfer system 10 by executing various control programs stored in advance in the ROM or the storage unit on the CPU.

具体的には、前記制御部は、作業者が前記操作表示部に対して行った操作に対応する操作情報を取得する。また前記制御部は、前記操作情報に基づいて、搬送システム１０の走行モードを切り替える。具体的には、作業者が前記操作表示部において自動走行を開始させる操作を行った場合に、前記制御部は、搬送システム１０の走行モードを自動走行モードに設定する。また作業者が前記操作表示部において自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作を行った場合に、前記制御部は、搬送システム１０の走行モードを手動走行モードに設定する。 Specifically, the control unit acquires operation information corresponding to the operation performed by the operator on the operation display unit. Further, the control unit switches the traveling mode of the transport system 10 based on the operation information. Specifically, when the operator performs an operation to start automatic traveling on the operation display unit, the control unit sets the traveling mode of the transport system 10 to the automatic traveling mode. Further, when the operator performs an operation to end the automatic running or an operation to start the manual running on the operation display unit, the control unit sets the running mode of the transport system 10 to the manual running mode.

また前記制御部は、前記走行モードに基づいて、搬送システム１０の走行動作を制御する。例えば、前記走行モードが前記自動走行モードに設定された場合に、前記制御部は、前記記憶部に記憶されたルート情報に対応する走行ルートに従って搬送システム１０を走行させる。具体的には、前記制御部は、前記走行ルートに応じた走行指示を走行装置１００に送信する。 Further, the control unit controls the traveling operation of the transport system 10 based on the traveling mode. For example, when the traveling mode is set to the automatic traveling mode, the control unit travels the transport system 10 according to a traveling route corresponding to the route information stored in the storage unit. Specifically, the control unit transmits a travel instruction according to the travel route to the travel device 100.

また前記走行モードが前記手動走行モードに設定された場合に、前記制御部は、操作表示部又は操作端末（不図示）に対する作業者の操作に基づいて搬送システム１０を走行させる。例えば、前記制御部は、前記操作端末に対する作業者の操作に応じた走行指示を走行装置１００に送信する。 When the traveling mode is set to the manual traveling mode, the control unit travels the transport system 10 based on an operator's operation on the operation display unit or the operation terminal (not shown). For example, the control unit transmits a travel instruction to the operation terminal according to the operator's operation to the travel device 100.

また前記制御部は、搬送システム１０の走行状況などの現在の状況を表す情報を前記操作表示部などに通知する。例えば、前記制御部は、搬送システム１０の現在の走行プラン、走行位置（現在走行位置）を表す情報を前記操作表示部に表示する。 Further, the control unit notifies the operation display unit and the like of information indicating the current status such as the traveling status of the transport system 10. For example, the control unit displays information representing the current travel plan and travel position (current travel position) of the transport system 10 on the operation display unit.

また前記制御部は、距離測定装置１１０において測定された距離の情報に基づいて、搬送システム１０の進行方向を制御する。例えば、距離測定装置１１０により、搬送システム１０の進行方向に障害物が検出された場合に、前記制御部は、搬送システム１０を、障害物を回避するように進行方向を変更する。 Further, the control unit controls the traveling direction of the transport system 10 based on the distance information measured by the distance measuring device 110. For example, when an obstacle is detected in the traveling direction of the transport system 10 by the distance measuring device 110, the control unit changes the traveling direction of the transport system 10 so as to avoid the obstacle.

距離測定装置１１０は、探査光を水平方向に所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物（対象物）の有無及び障害物までの距離を測定する。前記探査光は、例えばレーザー光である。距離測定装置１１０は、例えば、搬送システム１０の進行方向側（前方）の端部と、進行方向とは反対側（後方）の端部とに２個設置される。また各距離測定装置１１０は、走行装置１００を正面から見て（図３参照）、幅方向の中心位置に配置される。なお、距離測定装置１１０の数は限定されず、少なくとも１つ設置されていればよい。本実施形態では、前方の距離測定装置１１０と後方の距離測定装置１１０（図２参照）とがそれぞれ２７０度の範囲に探査光を照射して照射範囲の障害物を検出する。このように、本実施形態では、２個の距離測定装置１１０により、搬送システム１０の周囲の所定の範囲に存在する障害物を検出することが可能となっている。 The distance measuring device 110 measures the presence or absence of an obstacle (object) and the distance to the obstacle by irradiating the exploration light in the horizontal direction over a predetermined angle and detecting the reflected light. The exploration light is, for example, a laser light. Two distance measuring devices 110 are installed, for example, at the end of the transport system 10 on the traveling direction side (front) and at the end opposite to the traveling direction (rear). Further, each distance measuring device 110 is arranged at the center position in the width direction when the traveling device 100 is viewed from the front (see FIG. 3). The number of distance measuring devices 110 is not limited, and at least one may be installed. In the present embodiment, the front distance measuring device 110 and the rear distance measuring device 110 (see FIG. 2) irradiate a range of 270 degrees with exploration light to detect obstacles in the irradiation range. As described above, in the present embodiment, it is possible to detect an obstacle existing in a predetermined range around the transport system 10 by the two distance measuring devices 110.

なお、２個の距離測定装置１１０は、走行装置１００を上方から見て、走行装置１００の角部及び中心を通る対角線上に配置されてもよいし、図５に示す位置より互いの距離が近づくように中心側に配置されてもよい。また、距離測定装置１１０は、走行装置１００の上面に配置されてもよいし、走行装置１００の底面から上面の間の領域に配置されてもよい。 The two distance measuring devices 110 may be arranged diagonally passing through the corners and the center of the traveling device 100 when the traveling device 100 is viewed from above, and the distance between the two distance measuring devices 110 may be closer to each other than the positions shown in FIG. It may be arranged on the center side so as to approach each other. Further, the distance measuring device 110 may be arranged on the upper surface of the traveling device 100, or may be arranged in the region between the bottom surface and the upper surface of the traveling device 100.

また、走行装置１００は、走行装置１００の角部及び側面部の少なくとも何れか一方に、走行装置１００が台車２００の下部の収容部２５０に挿入される際に台車２００に接触可能なガイドローラー１２０ｃを備えている。図５に示す例では、ガイドローラー１２０ｃは、走行装置１００の四隅の角部に設けられている。ガイドローラー１２０ｃは、床面に対して垂直方向に延伸するローラー軸が走行装置１００の筐体に支持されることにより水平方向に回転可能な自由車輪で構成されている。またガイドローラー１２０ｃの外周部は、ゴムなどの弾性部材で覆われており、ガイドローラー１２０ｃが接触する接触対象物（例えば台車２００）の損傷を防止することが可能となっている。 Further, the traveling device 100 has a guide roller 120c capable of contacting the carriage 200 at least one of the corner portion and the side surface portion of the traveling device 100 when the traveling device 100 is inserted into the accommodating portion 250 at the lower part of the carriage 200. It has. In the example shown in FIG. 5, the guide rollers 120c are provided at the four corners of the traveling device 100. The guide roller 120c is composed of free wheels that can rotate in the horizontal direction by supporting a roller shaft extending in the direction perpendicular to the floor surface by the housing of the traveling device 100. Further, the outer peripheral portion of the guide roller 120c is covered with an elastic member such as rubber, and it is possible to prevent damage to a contact object (for example, a trolley 200) with which the guide roller 120c comes into contact.

また、走行装置１００は、台車２００と接続するための接続部１４０を備えている。接続部１４０は、例えば、走行装置１００の上面に昇降可能に設けられている。接続部１４０は、例えば作業者の操作に基づいて、前記制御部の命令に応じて係合ピン１４０ａを上昇させて台車２００の底部に設けられた受容部２４０に挿入（係合）させる。これにより、走行装置１００及び台車２００が互いに接続される。その後、走行装置１００を駆動させることにより、台車２００は、走行装置１００に牽引されて目的の場所に移動する。 Further, the traveling device 100 includes a connecting portion 140 for connecting to the carriage 200. The connecting portion 140 is provided on the upper surface of the traveling device 100 so as to be able to move up and down, for example. The connecting portion 140 raises the engaging pin 140a in response to a command from the control unit and inserts (engages) the engaging pin 140a into the receiving portion 240 provided at the bottom of the carriage 200, for example, based on the operation of the operator. As a result, the traveling device 100 and the carriage 200 are connected to each other. After that, by driving the traveling device 100, the carriage 200 is towed by the traveling device 100 and moves to a target place.

走行装置１００及び台車２００の接続方法は、これに限定されず、周知の方法を採用することができる。例えば、走行装置１００が制御部からの指示に従って自律的に移動し、台車２００の収容部２５０に進入して、台車２００に接続されてもよい。 The connection method of the traveling device 100 and the carriage 200 is not limited to this, and a well-known method can be adopted. For example, the traveling device 100 may move autonomously according to an instruction from the control unit, enter the accommodating unit 250 of the carriage 200, and be connected to the carriage 200.

また、走行装置１００は、側面部に凹部１０２を備えている。凹部１０２は、台車２００の走行車輪２０１に対応する位置に設けられている。凹部１０２は、本発明の凹部の一例である。ここで、走行装置１００の側面部は、台車２００の進行方向の前後に配置される２つの走行車輪２０１の間隔よりも長く形成されている。そして、走行装置１００の側面部に、走行装置１００が収容部２５０に収容された場合の走行車輪２０１の可動範囲に対応する凹部１０２が設けられている。 Further, the traveling device 100 is provided with a recess 102 on the side surface portion. The recess 102 is provided at a position corresponding to the traveling wheel 201 of the carriage 200. The recess 102 is an example of the recess of the present invention. Here, the side surface portion of the traveling device 100 is formed longer than the distance between the two traveling wheels 201 arranged in front of and behind the traveling direction of the carriage 200. A recess 102 corresponding to the movable range of the traveling wheel 201 when the traveling device 100 is accommodated in the accommodating portion 250 is provided on the side surface portion of the traveling device 100.

また、凹部１０２は、走行車輪２０１の旋回移動に応じて走行車輪２０１が凹部１０２内に進退可能に形成されている。 Further, the recess 102 is formed so that the traveling wheel 201 can move forward and backward in the recess 102 according to the turning movement of the traveling wheel 201.

具体的には、図６に示すように、凹部１０２は、走行装置１００と台車２００とが接続された場合に走行車輪２０１の近傍に配置されるように、側面部に設けられている。凹部１０２の形状は限定されず、例えば図６に示すように、コの字状に形成されている。また、凹部１０２は、走行車輪２０１の旋回領域Ｒ２（図６参照）に重ならないように形成されている。これにより、走行車輪２０１が旋回移動した場合に走行車輪２０１が走行装置１００に接触することを防止することが可能となる。 Specifically, as shown in FIG. 6, the recess 102 is provided on the side surface portion so as to be arranged in the vicinity of the traveling wheel 201 when the traveling device 100 and the carriage 200 are connected. The shape of the recess 102 is not limited, and is formed in a U shape, for example, as shown in FIG. Further, the recess 102 is formed so as not to overlap the turning region R2 (see FIG. 6) of the traveling wheel 201. This makes it possible to prevent the traveling wheel 201 from coming into contact with the traveling device 100 when the traveling wheel 201 turns and moves.

ここで、走行装置１００の駆動車輪１０１は、図６に示すように、走行装置１００の進行方向の前側に設けられる２つの凹部１０２を結んだ前方領域と、走行装置１００の進行方向の後側に設けられる２つの凹部１０２を結んだ後方領域との間の領域（中間領域Ｒ１）に配置されている。また、中間領域Ｒ１には、バッテリー、基板、モーターなどの部品１０３が配置されている。 Here, as shown in FIG. 6, the drive wheel 101 of the traveling device 100 has a front region connecting two recesses 102 provided on the front side in the traveling direction of the traveling device 100 and a rear side in the traveling direction of the traveling device 100. It is arranged in a region (intermediate region R1) between the rear region connecting the two recesses 102 provided in the vehicle. Further, in the intermediate region R1, parts 103 such as a battery, a substrate, and a motor are arranged.

また、凹部１０２の高さＨ１（図５参照）は、走行車輪２０１の半径より大きく、かつ走行車輪２０１の直径より小さい。 Further, the height H1 of the recess 102 (see FIG. 5) is larger than the radius of the traveling wheel 201 and smaller than the diameter of the traveling wheel 201.

また、凹部１０２は、図５に示すように、走行装置１００の側面部の下側（高さＨ１の範囲）に設けられており、走行装置１００の側面部の上側（高さＨ１の上方）には、走行装置１００が収容部２５０に収容される際に台車２００に接触可能なガイドローラー１２０ｃ（本発明のガイドローラーの一例）が設けられている。 Further, as shown in FIG. 5, the recess 102 is provided on the lower side of the side surface portion of the traveling device 100 (range of height H1), and is provided on the upper side of the side surface portion of the traveling device 100 (above the height H1). Is provided with a guide roller 120c (an example of the guide roller of the present invention) that can come into contact with the carriage 200 when the traveling device 100 is accommodated in the accommodating portion 250.

なお、走行装置１００は、台車２００に対して双方向から挿入可能となっている。すなわち、図５において、走行装置１００の左側から台車２００を移動させて台車２００の下部に走行装置１００を収容してもよいし、走行装置１００の右側から台車２００を移動させて台車２００の下部に走行装置１００を収容してもよい。走行装置１００が台車２００の下部に挿入された場合に接続部１４０の係合ピン１４０ａが上方に移動して台車２００に係合することにより、走行装置１００と台車２００とが互いに接続される。 The traveling device 100 can be inserted into the carriage 200 from both directions. That is, in FIG. 5, the trolley 200 may be moved from the left side of the traveling device 100 to accommodate the traveling device 100 in the lower part of the trolley 200, or the trolley 200 may be moved from the right side of the traveling device 100 to accommodate the lower portion of the trolley 200. The traveling device 100 may be accommodated in the vehicle. When the traveling device 100 is inserted into the lower part of the carriage 200, the engaging pin 140a of the connecting portion 140 moves upward and engages with the carriage 200, so that the traveling device 100 and the carriage 200 are connected to each other.

［台車２００］
図７は、台車２００の具体的な構成を示す斜視図である。台車２００は、荷物などを載せる棚（ワゴン車）であり、台車２００の四隅の底面に回転自在に取り付けられた走行車輪２０１を備えている。台車２００は、４個の走行車輪２０１により自立可能であり、作業者が手動で移動させることが可能に構成されている。 [Bogie 200]
FIG. 7 is a perspective view showing a specific configuration of the carriage 200. The trolley 200 is a shelf (wagon vehicle) on which luggage and the like are placed, and is provided with traveling wheels 201 rotatably attached to the bottom surfaces of the four corners of the trolley 200. The dolly 200 is self-supporting by four traveling wheels 201, and is configured to be manually movable by an operator.

台車２００は、走行装置１００が台車２００の下部の収容部２５０に挿入される挿入方向に対して横方向に位置する２つの側面部２２０を備えている。各側面部２２０の上方には、荷物などを出し入れする開口部が形成されており、各側面部２２０の下方には、距離測定装置１１０の探査光を通過させる凹部２２１ａが形成されている。各側面部２２０には、進行方向Ａ側の凹部２２１ａと、進行方向Ａとは反対側の凹部２２１ａと、２つの凹部２２１ａの間に配置される接続部２２２とが形成されている。このように、各側面部２２０は、凹部２２１ａの上側の収納部（棚部）と、凹部２２１ａの下側の脚部と、凹部２２１ａに隣接し、前記収納部と前記脚部とを接続する接続部２２２とで構成されている。また凹部２２１ａは、側面部２２０において、前記探査光が照射される高さに設けられている。また凹部２２１ａは、側面部２２０の端部から切り欠かれた形状を有する。 The carriage 200 includes two side surface portions 220 located lateral to the insertion direction in which the traveling device 100 is inserted into the accommodating portion 250 at the bottom of the carriage 200. An opening for putting in and taking out luggage and the like is formed above each side surface portion 220, and a recess 221a through which the exploration light of the distance measuring device 110 passes is formed below each side surface portion 220. Each side surface 220 is formed with a recess 221a on the traveling direction A side, a recess 221a on the opposite side of the traveling direction A, and a connecting portion 222 arranged between the two recesses 221a. In this way, each side surface portion 220 is adjacent to the upper storage portion (shelf portion) of the recess 221a, the lower leg portion of the recess 221a, and the recess 221a, and connects the storage portion and the leg portion. It is composed of a connecting portion 222. Further, the recess 221a is provided on the side surface portion 220 at a height at which the exploration light is irradiated. Further, the recess 221a has a shape cut out from the end portion of the side surface portion 220.

また、側面部２２０における凹部２２１ａ及び接続部２２２の下方（脚部）には、ガイドローラー２１０ｃが設けられている。具体的には、ガイドローラー２１０ｃは、走行装置１００が挿入される台車２００の脚部の内側面２３０に、走行装置１００に接触可能に設けられている。例えば、ガイドローラー２１０ｃは、走行装置１００が挿入される挿入口の角部に配置されている。台車２００に対して一方向から走行装置１００が挿入される構成である場合、ガイドローラー２１０ｃは、一方の挿入口の２つの角部に配置される。また台車２００に対して双方向（前後）から走行装置１００が挿入可能な構成である場合、ガイドローラー２１０ｃは、双方（前後）の挿入口の４つの角部に配置される。 Further, a guide roller 210c is provided below the recess 221a and the connecting portion 222 (leg portion) in the side surface portion 220. Specifically, the guide roller 210c is provided on the inner side surface 230 of the leg of the carriage 200 into which the traveling device 100 is inserted so as to be in contact with the traveling device 100. For example, the guide roller 210c is arranged at the corner of the insertion port into which the traveling device 100 is inserted. When the traveling device 100 is inserted into the carriage 200 from one direction, the guide rollers 210c are arranged at the two corners of one of the insertion ports. Further, when the traveling device 100 can be inserted into the carriage 200 from both directions (front and back), the guide rollers 210c are arranged at the four corners of the insertion ports on both sides (front and back).

各側面部２２０の底面の角部には、走行車輪２０１が設けられている。４つの走行車輪２０１の全てが旋回可能な車輪（旋回キャスター）で構成されてもよいし、２つの走行車輪２０１が旋回キャスターで構成され、かつ２つの走行車輪２０１が旋回不可能な車輪（固定キャスター）で構成されてもよい。 Traveling wheels 201 are provided at the corners of the bottom surface of each side surface portion 220. All four traveling wheels 201 may be composed of swivel wheels (swivel casters), two traveling wheels 201 may be composed of swivel casters, and the two traveling wheels 201 may be non-swivel wheels (fixed). It may be composed of casters).

また台車２００の下部には、走行装置１００を挿入可能な所定の空間である収容部２５０が形成されている。収容部２５０は、前記脚部と前記収容部とで覆われた空間である。例えば、作業者は、台車２００を手で押しながら移動させて、床面で停止中の走行装置１００を台車２００の収容部２５０に収容する。そして、走行装置１００の上面に設けられた接続部１４０が台車２００に係合することにより、走行装置１００と台車２００とが接続される。その後、走行装置１００を駆動させることにより、台車２００は、走行装置１００に牽引されて目的の場所に移動する。 Further, in the lower part of the carriage 200, an accommodating portion 250 which is a predetermined space into which the traveling device 100 can be inserted is formed. The accommodating portion 250 is a space covered by the leg portion and the accommodating portion. For example, the operator moves the trolley 200 while pushing it by hand, and accommodates the traveling device 100 stopped on the floor in the accommodating portion 250 of the trolley 200. Then, the connecting portion 140 provided on the upper surface of the traveling device 100 engages with the carriage 200 to connect the traveling device 100 and the carriage 200. After that, by driving the traveling device 100, the carriage 200 is towed by the traveling device 100 and moves to a target place.

なお、図７に示す構成は、台車２００に対して走行装置１００を双方向から挿入可能な構成を示している。すなわち、台車２００を左方向に移動させて走行装置１００を台車２００の収容部２５０に収容することが可能であり、かつ、台車２００を右方向に移動させて走行装置１００を台車２００の収容部２５０に収容することが可能である。 The configuration shown in FIG. 7 shows a configuration in which the traveling device 100 can be inserted into the carriage 200 from both directions. That is, it is possible to move the trolley 200 to the left to accommodate the traveling device 100 in the accommodating portion 250 of the trolley 200, and to move the trolley 200 to the right to accommodate the traveling device 100 in the accommodating portion of the trolley 200. It can be accommodated in 250.

［接続方法］
走行装置１００及び台車２００を互いに接続する場合、作業者は、台車２００を手で押して移動させて走行装置１００を台車２００の収容部２５０に収容する。 [Connection method]
When the traveling device 100 and the trolley 200 are connected to each other, the operator pushes the trolley 200 by hand to move the traveling device 100 and accommodates the traveling device 100 in the accommodating portion 250 of the trolley 200.

具体的には、作業者は、台車２００の筐体を把持して走行装置１００側に移動させて、台車２００の収容部２５０の挿入口に、停止中の走行装置１００の先端を挿入させる。走行装置１００の先端が台車２００の収容部２５０に挿入される際に、台車２００のガイドローラー２１０ｃが走行装置１００の筐体（側面部）に接触し、走行装置１００のガイドローラー１２０ｃが台車２００の筐体（側面部）に接触する。これにより、ガイドローラー１２０ｃ及びガイドローラー２１０ｃが回転し、走行装置１００の先端が台車２００の収容部２５０に導入される。 Specifically, the operator grips the housing of the trolley 200 and moves it toward the traveling device 100, and inserts the tip of the stopped traveling device 100 into the insertion port of the accommodating portion 250 of the trolley 200. When the tip of the traveling device 100 is inserted into the accommodating portion 250 of the trolley 200, the guide roller 210c of the trolley 200 comes into contact with the housing (side surface portion) of the traveling device 100, and the guide roller 120c of the traveling device 100 comes into contact with the trolley 200. Contact the housing (side surface) of. As a result, the guide roller 120c and the guide roller 210c rotate, and the tip of the traveling device 100 is introduced into the accommodating portion 250 of the carriage 200.

続けて作業者が台車２００を押し込むと、作業者が押す力に応じてガイドローラー１２０ｃ及びガイドローラー２１０ｃが回転することにより、走行装置１００が台車２００の収容部２５０の奥に導入される。すなわち、台車２００は、作業者が押す力に応じて、ガイドローラー２１０ｃが走行装置１００に接触して回転しながら、かつガイドローラー１２０ｃが台車２００に接触して回転しながら移動することにより、走行装置１００を収容部２５０の奥に導く。 When the worker subsequently pushes the trolley 200, the guide roller 120c and the guide roller 210c rotate according to the pushing force of the worker, so that the traveling device 100 is introduced into the back of the accommodating portion 250 of the trolley 200. That is, the trolley 200 travels by moving the guide roller 210c in contact with the traveling device 100 and rotating, and the guide roller 120c in contact with the trolley 200 and rotating in response to the pushing force of the operator. The device 100 is guided to the back of the accommodating portion 250.

続けて作業者が台車２００を押し込むと、さらに台車２００が、走行装置１００に対して所定の位置（例えば中心位置）に移動して、走行装置１００が台車２００の収容部２５０に挿入される。台車２００が走行装置１００に対して所定の位置に配置されると、ガイドローラー２１０ｃは走行装置１００の側面部に接触可能な状態となり、ガイドローラー１２０ｃは、台車２００の外側に配置される。また台車２００が走行装置１００に対して所定の位置に配置されると、走行装置１００の接続部１４０が台車２００に係合することにより走行装置１００及び台車２００が互いに接続される。これにより、搬送システム１０は、自律走行可能な状態となる。また、走行装置１００及び台車２００が互いに接続されると、台車２００のガイドローラー２１０ｃが走行装置１００の側面部に接触することにより、台車２００のがたつきが抑制される。また、前記ガイドローラーの回転により走行装置１００が台車２００にスムーズに挿入及び収容される。このため、走行装置１００及び台車２００を損傷させることなく互いに接続させることが可能となる。また図４に示すように、台車２００の幅を走行装置１００の幅に合わせてスリム化することができる。すなわち、小型の搬送システム１０を実現することができる。 When the worker subsequently pushes the trolley 200, the trolley 200 further moves to a predetermined position (for example, a center position) with respect to the traveling device 100, and the traveling device 100 is inserted into the accommodating portion 250 of the trolley 200. When the carriage 200 is arranged at a predetermined position with respect to the traveling device 100, the guide roller 210c is in a state where it can come into contact with the side surface portion of the traveling device 100, and the guide roller 120c is arranged outside the carriage 200. When the trolley 200 is arranged at a predetermined position with respect to the traveling device 100, the traveling device 100 and the trolley 200 are connected to each other by engaging the connecting portion 140 of the traveling device 100 with the trolley 200. As a result, the transport system 10 is in a state where it can travel autonomously. Further, when the traveling device 100 and the carriage 200 are connected to each other, the guide roller 210c of the carriage 200 comes into contact with the side surface portion of the traveling device 100, so that the rattling of the carriage 200 is suppressed. Further, the traveling device 100 is smoothly inserted and accommodated in the carriage 200 by the rotation of the guide roller. Therefore, the traveling device 100 and the carriage 200 can be connected to each other without being damaged. Further, as shown in FIG. 4, the width of the carriage 200 can be slimmed down according to the width of the traveling device 100. That is, a small transfer system 10 can be realized.

さらに、走行装置１００及び台車２００が互いに接続された状態では、台車２００の走行車輪２０１が、走行装置１００の凹部１０２の位置に配置される（図１等参照）。これにより、走行車輪２０１が旋回移動した場合に走行車輪２０１が走行装置１００に接触することを防止することが可能となる。 Further, in a state where the traveling device 100 and the carriage 200 are connected to each other, the traveling wheels 201 of the carriage 200 are arranged at the positions of the recesses 102 of the traveling device 100 (see FIG. 1 and the like). This makes it possible to prevent the traveling wheel 201 from coming into contact with the traveling device 100 when the traveling wheel 201 turns and moves.

次に、凹部１０２の具体例について以下に説明する。例えば、凹部１０２は、走行装置１００を上方から見て、コの字状、傾斜状、又は円弧状に形成されている。 Next, a specific example of the recess 102 will be described below. For example, the recess 102 is formed in a U-shape, an inclined shape, or an arc shape when the traveling device 100 is viewed from above.

図８に示すように、凹部１０２は、コの字に形成されてもよい。図８に示すように、凹部１０２は、走行装置１００の外周の側面部よりも内側に凹んだ内側面１０２ａで構成されており、内側面１０２ａは、走行装置１００の進行方向に平行な面及び垂直な面によりコの字状に形成される。凹部１０２の深さＤ１は、走行車輪２０１の旋回領域Ｒ２に応じて設定される。 As shown in FIG. 8, the recess 102 may be formed in a U shape. As shown in FIG. 8, the recess 102 is composed of an inner side surface 102a recessed inward from the outer peripheral side surface portion of the traveling device 100, and the inner side surface 102a is a surface parallel to the traveling direction of the traveling device 100 and a surface parallel to the traveling direction of the traveling device 100. It is formed in a U shape by vertical surfaces. The depth D1 of the recess 102 is set according to the turning region R2 of the traveling wheel 201.

また図９に示すように、凹部１０２は、傾斜状に形成されてもよい。図９に示すように、凹部１０２は、走行装置１００の外周の側面部よりも内側に凹んだ傾斜面１０２ｂで構成されており、傾斜面１０２ｂは、走行装置１００の進行方向に平行な面及び傾斜面により形成される。凹部１０２の深さＤ２は、走行車輪２０１の旋回領域Ｒ２に応じて設定される。 Further, as shown in FIG. 9, the recess 102 may be formed in an inclined shape. As shown in FIG. 9, the recess 102 is composed of an inclined surface 102b recessed inward from the side surface portion of the outer periphery of the traveling device 100, and the inclined surface 102b is a surface parallel to the traveling direction of the traveling device 100 and a surface parallel to the traveling direction of the traveling device 100. It is formed by an inclined surface. The depth D2 of the recess 102 is set according to the turning region R2 of the traveling wheel 201.

また図１０に示すように、凹部１０２は、円弧状に形成されてもよい。図１０に示すように、凹部１０２は、走行装置１００の外周の側面部よりも内側に凹んだ円弧面１０２ｃで構成されており、円弧面１０２ｃは、例えば走行車輪２０１の回転軌跡の外周円に対応する形状に形成される。凹部１０２の深さＤ３は、走行車輪２０１の旋回領域Ｒ２に応じて設定される。 Further, as shown in FIG. 10, the recess 102 may be formed in an arc shape. As shown in FIG. 10, the recess 102 is composed of an arcuate surface 102c recessed inward from the side surface of the outer periphery of the traveling device 100, and the arcuate surface 102c is formed on, for example, the outer peripheral circle of the rotation locus of the traveling wheel 201. It is formed in the corresponding shape. The depth D3 of the recess 102 is set according to the turning region R2 of the traveling wheel 201.

また図１１に示すように、走行装置１００は、凹部１０２を開閉可能な蓋部１０４をさらに備えてもよい。蓋部１０４は、例えば平板で形成され、蓋部１０４の内側には、凹部１０２の内側から外側に向けて付勢するバネ１０２ｓ（本発明の付勢部の一例）が設けられている。蓋部１０４は、凹部１０２を塞ぐように設けられる。また蓋部１０４に外側から力が加わらない通常の状態では、蓋部１０４は、走行装置１００の側面部と同一面に配置されるように設けられる。蓋部１０４に走行車輪２０１が接触した場合、蓋部１０４は、バネ１０２ｓの付勢力を受けながら付勢力に抗する方向（凹部１０２の内側）に移動する。これにより、凹部１０２が開放されて走行車輪２０１を受け入れる。 Further, as shown in FIG. 11, the traveling device 100 may further include a lid portion 104 capable of opening and closing the recess 102. The lid portion 104 is formed of, for example, a flat plate, and a spring 102s (an example of the urging portion of the present invention) for urging the recess 102 from the inside to the outside is provided inside the lid portion 104. The lid portion 104 is provided so as to close the recess 102. Further, in a normal state in which no force is applied to the lid portion 104 from the outside, the lid portion 104 is provided so as to be arranged on the same surface as the side surface portion of the traveling device 100. When the traveling wheel 201 comes into contact with the lid portion 104, the lid portion 104 moves in a direction (inside the recess 102) that opposes the urging force while receiving the urging force of the spring 102s. As a result, the recess 102 is opened to receive the traveling wheel 201.

蓋部１０４は、バネ１０２ｓによらず、モーター等により開閉駆動してもよい。例えば、図１２に示すように、走行装置１００は、蓋部１０４を凹部１０２の内側の位置と外側の位置とに移動させる移動部（本発明の移動部の一例）をさらに備える。前記移動部は、例えば駆動モーター、シリンダ１０５、ピストン１０６などにより構成される。ピストン１０６の先端には蓋部１０４が設けられ、ピストン１０６の進退動作に応じて蓋部１０４が凹部１０２を開閉する。例えば、蓋部１０４に走行車輪２０１が接触した場合、シリンダ１０５はピストン１０６を内部に収納することにより蓋部１０４を内側に移動させる。これにより、凹部１０２が開放されて走行車輪２０１を受け入れる。走行車輪２０１が蓋部１０４に接触しなくなると、シリンダ１０５はピストン１０６を押し出すことにより蓋部１０４を外側に移動させる。これにより、凹部１０２が閉鎖される。 The lid portion 104 may be opened and closed by a motor or the like regardless of the spring 102s. For example, as shown in FIG. 12, the traveling device 100 further includes a moving portion (an example of the moving portion of the present invention) for moving the lid portion 104 between the inner position and the outer position of the recess 102. The moving portion is composed of, for example, a drive motor, a cylinder 105, a piston 106, and the like. A lid portion 104 is provided at the tip of the piston 106, and the lid portion 104 opens and closes the recess 102 according to the advancing / retreating operation of the piston 106. For example, when the traveling wheel 201 comes into contact with the lid portion 104, the cylinder 105 moves the lid portion 104 inward by accommodating the piston 106 inside. As a result, the recess 102 is opened to receive the traveling wheel 201. When the traveling wheel 201 is no longer in contact with the lid portion 104, the cylinder 105 pushes out the piston 106 to move the lid portion 104 to the outside. As a result, the recess 102 is closed.

なお、蓋部１０４を備える構成では、凹部１０２はコの字状に形成されていることが好ましい。蓋部１０４は、本発明の蓋部の一例である。 In the configuration including the lid portion 104, the recess 102 is preferably formed in a U shape. The lid portion 104 is an example of the lid portion of the present invention.

また、蓋部１０４は、機械式の機構により開閉駆動してもよい。例えば、図１３及び図１４に示すように、走行装置１００は、蓋部１０４を凹部１０２の内側の位置と外側の位置とに移動させるリンク機構１０７（本発明の移動部の一例）をさらに備える。図１３は、走行装置１００及び台車２００を側面方向（横方向）から見た側面図を示している。なお、図１３では、台車２００の脚部を省略した一部を示している。台車２００の底部には、突起２０２が設けられている。図１４は、走行装置１００を上方から見た場合のリンク機構１０７の平面図を示している。図１４に示すように、リンク機構１０７は、走行装置１００の外側面に接続される左右のヒンジ１０７ａと、ヒンジ１０７ａに接続される左右のリンク１０７ｅと、リンク１０７ｅにヒンジを介して接続される左右のリンク１０７ｄと、左右のリンク１０７ｄを連結するリンク１０７ｃと、リンク１０７ｃに接続される回転突起１０７ｂとを備える。蓋部１０４は、リンク１０７ｅに接続される。 Further, the lid portion 104 may be driven to open and close by a mechanical mechanism. For example, as shown in FIGS. 13 and 14, the traveling device 100 further includes a link mechanism 107 (an example of the moving portion of the present invention) for moving the lid portion 104 between the inner position and the outer position of the recess 102. .. FIG. 13 shows a side view of the traveling device 100 and the carriage 200 as viewed from the side surface direction (lateral direction). Note that FIG. 13 shows a part of the dolly 200 in which the legs are omitted. A protrusion 202 is provided on the bottom of the dolly 200. FIG. 14 shows a plan view of the link mechanism 107 when the traveling device 100 is viewed from above. As shown in FIG. 14, the link mechanism 107 is connected to the left and right hinges 107a connected to the outer surface of the traveling device 100, the left and right links 107e connected to the hinges 107a, and the links 107e via hinges. The left and right links 107d, the link 107c connecting the left and right links 107d, and the rotating protrusion 107b connected to the link 107c are provided. The lid portion 104 is connected to the link 107e.

例えば作業者が台車２００を図１３に示すＢ方向に押して走行装置１００に接続させると、回転突起１０７ｂが台車２００の突起２０２に接触して矢印方向に回転する。これにより、図１４に示すように、リンク機構１０７の各リンクが矢印方向に移動し、蓋部１０４が、ヒンジ１０７ａを支点にして凹部１０２の内側に移動する。これにより、凹部１０２が開放されて走行車輪２０１を受け入れることが可能になる。台車２００が走行装置１００から切り離されると、回転突起１０７ｂが逆方向に回転してリンク機構１０７の移動動作により蓋部１０４が外側に移動する。これにより、凹部１０２が閉鎖される。図１３に示す構成によれば、走行装置１００に台車２００が連結されていない場合には凹部１０２が閉鎖されるため、蓋部１０４により凹部１０２内に異物が混入することを防ぐことができる。また、外観上の見た目の良さを向上させることができる。さらに、蓋部１０４を電動により開閉させる方式と比較してコストを削減することができる。 For example, when the operator pushes the trolley 200 in the direction B shown in FIG. 13 and connects it to the traveling device 100, the rotary protrusion 107b comes into contact with the protrusion 202 of the trolley 200 and rotates in the direction of the arrow. As a result, as shown in FIG. 14, each link of the link mechanism 107 moves in the direction of the arrow, and the lid portion 104 moves inside the recess 102 with the hinge 107a as a fulcrum. As a result, the recess 102 is opened so that the traveling wheel 201 can be received. When the carriage 200 is separated from the traveling device 100, the rotating protrusion 107b rotates in the opposite direction, and the lid portion 104 moves outward due to the moving operation of the link mechanism 107. As a result, the recess 102 is closed. According to the configuration shown in FIG. 13, when the carriage 200 is not connected to the traveling device 100, the recess 102 is closed, so that the lid 104 can prevent foreign matter from entering the recess 102. In addition, it is possible to improve the appearance of the appearance. Further, the cost can be reduced as compared with the method of opening and closing the lid portion 104 electrically.

本発明に係る走行装置は、各請求項に記載された発明の範囲において、以上に示された各実施形態を自由に組み合わせること、或いは各実施形態を適宜、変形又は一部を省略することによって構成されることも可能である。 The traveling device according to the present invention can be freely combined with each of the above-described embodiments within the scope of the invention described in each claim, or each embodiment can be appropriately modified or partially omitted. It can also be configured.

１０ ：搬送システム
１００ ：走行装置
１０１ ：駆動車輪
１０２ ：凹部
１０４ ：蓋部
１４０ ：接続部
２００ ：台車
２０１ ：走行車輪 10: Conveying system 100: Traveling device 101: Driving wheel 102: Recessed 104: Lid 140: Connecting portion 200: Cart 201: Traveling wheel

Claims (9)

走行車輪を備える台車の下部の収容部に挿入され、前記台車に接続されて前記台車を牽引しながら走行する走行装置であって、
前記走行装置の側面部は、前記台車の進行方向の前後に配置される２つの前記走行車輪の間隔よりも長く形成されており、
前記走行装置の側面部に、前記走行装置が前記収容部に収容された場合の前記走行車輪の可動範囲に対応する凹部が設けられている、走行装置。 A traveling device that is inserted into a lower housing portion of a carriage provided with traveling wheels, is connected to the carriage, and travels while towing the carriage.
The side surface portion of the traveling device is formed longer than the distance between the two traveling wheels arranged before and after the traveling direction of the carriage.
A traveling device in which a recess corresponding to a movable range of the traveling wheel when the traveling device is housed in the accommodating portion is provided on a side surface portion of the traveling device. 前記凹部は、前記走行車輪の旋回移動に応じて前記走行車輪が前記凹部内に進退可能に形成されている、
請求項１に記載の走行装置。 The recess is formed so that the traveling wheel can move forward and backward in the recess according to the turning movement of the traveling wheel.
The traveling device according to claim 1. 前記凹部は、前記走行装置を上方から見て、コの字状、傾斜状、又は円弧状に形成されている、
請求項２に記載の走行装置。 The recess is formed in a U-shape, an inclined shape, or an arc shape when the traveling device is viewed from above.
The traveling device according to claim 2. 前記凹部を開閉可能な蓋部をさらに備える、
請求項２又は請求項３に記載の走行装置。 A lid that can open and close the recess is further provided.
The traveling device according to claim 2 or 3. 前記蓋部を前記凹部の内側から外側に向けて付勢する付勢部をさらに備える、
請求項４に記載の走行装置。 Further provided with an urging portion for urging the lid portion from the inside to the outside of the recess.
The traveling device according to claim 4. 前記蓋部を前記凹部の内側の位置と外側の位置とに移動させる移動部をさらに備える、
請求項４に記載の走行装置。 A moving portion for moving the lid portion to an inner position and an outer position of the concave portion is further provided.
The traveling device according to claim 4. 前記走行装置の駆動車輪は、前記走行装置の進行方向の前側に設けられる２つの前記凹部を結んだ前方領域と、前記走行装置の進行方向の後側に設けられる２つの前記凹部を結んだ後方領域との間の領域に配置されている、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の走行装置。 The drive wheel of the traveling device has a front region connecting the two recesses provided on the front side in the traveling direction of the traveling device and a rear portion connecting the two recesses provided on the rear side in the traveling direction of the traveling device. Located in the area between the areas,
The traveling device according to any one of claims 1 to 6. 前記凹部は、前記側面部の下側に設けられており、
前記側面部の上側には、前記走行装置が前記収容部に収容される際に前記台車に接触可能なガイドローラーが設けられている、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行装置。 The recess is provided on the lower side of the side surface portion.
On the upper side of the side surface portion, a guide roller that can come into contact with the carriage when the traveling device is accommodated in the accommodating portion is provided.
The traveling device according to any one of claims 1 to 7. 前記凹部の高さは、前記走行車輪の半径より大きく、かつ前記走行車輪の直径より小さい、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の走行装置。 The height of the recess is larger than the radius of the traveling wheel and smaller than the diameter of the traveling wheel.
The traveling device according to any one of claims 1 to 8.
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