JP5557511B2 - Automatic conveyance vehicle and method of connecting automatic conveyance vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、この搬送台車に連結される牽引車と、を組み合わせた自動搬送車に関する。 The present invention relates to an automatic conveyance vehicle that is a combination of a self-supporting conveyance carriage provided with a free wheel and a traction vehicle coupled to the conveyance carriage.
従来より、例えば、工場内に予め設定された所定ルートに沿って自走可能な牽引車に、自在車輪を備えた搬送台車を組み合わせた自動搬送車が知られている。牽引車は、駆動用のモータやバッテリ等を備えているほか、床面に敷設された磁気テープ等のガイドラインを検知するための検知センサ等を備えている。このような牽引車に搬送台車を連結すれば、ワークを積載した搬送台車を所定ルートに沿って移動させることができる。さらに、このような自動搬送車としては、搬送台車の下側に潜り込み、連結ピン等を介して搬送台車に連結可能な低床式の牽引車を含む自動搬送車が知られている(例えば、特許文献1参照。)。 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, an automatic conveyance vehicle is known in which a tow vehicle capable of self-propelling along a predetermined route set in advance in a factory is combined with a conveyance carriage having a free wheel. The towing vehicle includes a drive motor, a battery, and the like, and also includes a detection sensor for detecting a guideline such as a magnetic tape laid on the floor surface. If the transport cart is connected to such a towing vehicle, the transport cart loaded with the workpiece can be moved along a predetermined route. Further, as such an automatic transport vehicle, there is known an automatic transport vehicle including a low floor type towing vehicle that can be connected to the transport cart via a connecting pin or the like (see, for example, the lower side of the transport cart). (See Patent Document 1).
特許文献1には、鉛直方向上方へ突出可能な連結ピンを備えた牽引車と、連結ピンを受け入れるために鉛直方向下方に開口する係合孔を備えた搬送台車と、の組み合わせによる自動搬送車が記載されている。搬送台車に連結された状態で牽引車を自走させれば、連結ピンを介して搬送台車に移動方向の力を伝達して従動させることができる。搬送台車に牽引車を連結するに当たっては、まず、係合孔と貫通ピンの位置が合致するように牽引車を位置させた後、貫通ピンを突出させて係合孔に挿入する必要がある。 Patent Document 1 discloses an automatic transport vehicle that is a combination of a towing vehicle having a connecting pin that can project upward in the vertical direction and a transport carriage having an engagement hole that opens downward in the vertical direction to receive the connecting pin. Is described. If the towing vehicle is self-propelled in a state where it is connected to the transport carriage, the force in the moving direction can be transmitted to the transport carriage via the connection pin and driven. In connecting the traction vehicle to the transport carriage, it is necessary to first position the traction vehicle so that the positions of the engagement hole and the penetration pin coincide with each other, and then project the penetration pin and insert it into the engagement hole.
しかしながら、前記従来の自動搬送車では、次のような問題がある。すなわち、連結するに当たって搬送台車に対する牽引車の相対位置の調整が十分でないと、係合孔に連結ピンを挿入できない等のトラブルが発生するおそれがある。このようなトラブルを確実性高く回避しようとすると、位置合わせや位置計測のためのセンサ数の増加や、各センサに要求される検知精度の高精度化や、牽引車の位置制御を実現するための制御仕様の複雑化等に起因して製品コストが上昇するおそれがある。 However, the conventional automated guided vehicle has the following problems. In other words, if the relative position of the towing vehicle with respect to the transport carriage is not sufficiently adjusted for connection, troubles such as the inability to insert the connection pin into the engagement hole may occur. To avoid such problems with high certainty, to increase the number of sensors for alignment and position measurement, to improve the detection accuracy required for each sensor, and to achieve position control of the towing vehicle There is a risk that the product cost will increase due to the complexity of the control specifications.
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、この搬送台車に連結される牽引車と、を組み合わせた自動搬送車において、搬送台車に対して牽引車を確実性高く連結できる優れた特性の自動搬送車、及びその連結方法を提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and is an automatic transport vehicle that combines a self-supporting transport cart having a free wheel and a towing vehicle coupled to the transport cart. Therefore, it is an object of the present invention to provide an automatic guided vehicle having excellent characteristics capable of connecting a towing vehicle with high reliability and a method for connecting the automatic guided vehicle.
本発明の自動搬送車は、自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、該搬送台車の下側に潜り込んで連結される牽引車と、を組み合わせた自動搬送車であって、
前記搬送台車は、前記牽引車を連結するための係合孔を含む係合プレートと、前記牽引車が下側に潜り込む際に進退可能なガイド通路と、を有し、
前記牽引車は、前記係合孔に挿入され得る貫通位置まで軸方向に突出可能な連結ピンと、前記貫通位置に向けて前記連結ピンを付勢する付勢手段と、前記連結ピンの突出を規制する規制手段と、前記連結ピンが突出方向において前記係合プレートと対面する対面状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を有し、
前記係合孔が、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記連結ピンの移動経路上に位置しており、
前記規制手段は、前記状態判定手段により前記対面状態と判定されたとき、前記連結ピンが突出するように規制を解除する手段であり、
前記連結ピンは、前記規制手段による規制の解除に応じて突出し、前記付勢手段により付勢されて先端が前記係合プレートに当接する中間的な突出状態となり、その後、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際、前記付勢手段により付勢された連結ピンが前記中間的な突出状態を維持しながら前記係合プレートの表面に沿って移動し前記係合孔に到達したときに前記貫通位置まで軸方向に突出する自動搬送車である(請求項1)。
The automatic transport vehicle of the present invention is an automatic transport vehicle that combines a self-supporting transport carriage equipped with a free wheel and a tow truck that is submerged and connected to the lower side of the transport carriage,
The transport carriage has an engagement plate including an engagement hole for connecting the towing vehicle, and a guide passage that can be advanced and retracted when the towing vehicle enters the lower side,
The towing vehicle restricts protrusion of the connecting pin, a connecting pin that can protrude in the axial direction to a penetrating position that can be inserted into the engaging hole, biasing means that biases the connecting pin toward the penetrating position, and And a state determining means for determining whether or not the connecting pin is in a facing state facing the engagement plate in the protruding direction,
The engagement hole is located on a moving path of the connecting pin when the towing vehicle moves along the direction of the guide path;
The restricting means is a means for releasing the restriction so that the connecting pin protrudes when the state determining means determines the facing state .
The connecting pin protrudes in response to the release of the restriction by the restricting means, is urged by the urging means to be in an intermediate protruded state in which the tip abuts against the engagement plate, and then the passage direction of the guide passage When the towing vehicle moves along the sway, the connecting pin urged by the urging means moves along the surface of the engagement plate while maintaining the intermediate protruding state and reaches the engagement hole. When this is done, it is an automatic guided vehicle that protrudes in the axial direction to the penetrating position (Claim 1).
また、自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、該搬送台車が下側に潜り込んで連結される牽引車と、の組み合わせによる自動搬送車について、
前記牽引車を連結するための係合孔を含む係合プレートと、前記牽引車が下側に潜り込む際に進退可能なガイド通路と、を備えた前記搬送台車に対して、
前記係合孔に挿入され得る貫通位置まで軸方向に突出可能な連結ピンと、前記貫通位置に向けて前記連結ピンを付勢する付勢手段と、前記連結ピンの突出を規制する規制手段と、前記連結ピンが突出方向において前記係合プレートと対面する対面状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を備え、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際に前記連結ピンが前記係合孔に挿入可能となる位置を通過する前記牽引車を、
連結するための自動搬送車の連結方法であって、
前記規制手段により前記連結ピンの突出が規制された状態で、前記ガイド通路に沿って前記牽引車を移動させる第1の移動ステップと、
前記対面状態であるか否かを判定する状態判定ステップと、
前記状態判定ステップにおいて前記対面状態と判定されたときに、前記連結ピンが突出するように前記規制手段による規制を解除し、該連結ピンについて、先端が前記係合プレートに当接する中間的な突出状態を設定する突出ステップと、
前記付勢手段により付勢された前記連結ピンの先端が前記係合プレートに当接する前記中間的な突出状態を維持しながら、前記係合孔への挿入により前記貫通位置まで突出可能となる位置に前記連結ピンが到達するまで前記牽引車を前記ガイド通路の通路方向に沿って移動させる第2の移動ステップと、を実行する自動搬送車の連結方法である(請求項5)。
In addition, regarding an automatic transport vehicle by a combination of a transport cart that is provided with a free wheel and that can stand on its own, and a traction vehicle that is connected to the transport cart by entering underneath,
With respect to the transport carriage provided with an engagement plate including an engagement hole for connecting the towing vehicle, and a guide passage that can be advanced and retracted when the towing vehicle enters the lower side,
A connecting pin that can protrude in the axial direction to a penetrating position that can be inserted into the engaging hole, an urging means that urges the connecting pin toward the penetrating position, and a restricting means that restricts the protrusion of the connecting pin; State determining means for determining whether or not the connecting pin is in a facing state facing the engagement plate in the protruding direction, and when the towing vehicle moves along the passage direction of the guide passage, The tow vehicle that passes through a position where a connecting pin can be inserted into the engagement hole,
A method of connecting automated guided vehicles for connection ,
A first moving step of moving the towing vehicle along the guide path in a state where the protrusion of the connecting pin is regulated by the regulating means;
A state determination step of determining whether or not the facing state;
When the state determination step determines that the facing state, the restriction by the restricting means is released so that the connecting pin protrudes, and an intermediate protrusion whose tip is in contact with the engagement plate with respect to the connecting pin A protruding step to set the state;
A position at which the end of the connecting pin urged by the urging means can protrude to the penetrating position by insertion into the engagement hole while maintaining the intermediate protruding state where the tip of the connecting pin contacts the engagement plate And a second movement step of moving the towing vehicle along the direction of the guide passage until the connection pin reaches the connection pin (Claim 5).
本発明の自動搬送車及びその連結方法における牽引車は、前記連結ピンを突出方向に付勢する前記付勢手段、及び前記連結ピンの突出を規制する前記規制手段のほか、前記対面状態か否かを判定する前記状態判定手段を備えている。前記牽引車では、突出方向において前記連結ピンが前記係合プレートに対面する前記対面状態と判定されたとき、前記規制手段による規制が解除されて前記連結ピンが突出する。前記対面状態下で前記連結ピンが突出しても、その突出方向に対面する前記係合プレートにより突出が阻害されるため、前記係合孔の位置に合致しない限り前記貫通位置まで突出することができない。前記付勢手段により付勢された前記連結ピンは、前記係合プレートに当接する中間的な突出状態となる。 The automatic guided vehicle of the present invention and the towing vehicle in the connecting method thereof are in the facing state in addition to the urging means for urging the connecting pin in the protruding direction and the restricting means for restricting the protrusion of the connecting pin. The state determining means for determining whether or not. In the towing vehicle, when it is determined that the connection pin faces the engagement plate in the protruding direction, the restriction by the restriction unit is released and the connection pin protrudes. Even if the connecting pin protrudes in the facing state, the protrusion is hindered by the engaging plate facing in the protruding direction, so that it cannot protrude to the penetrating position unless it matches the position of the engaging hole. . The connection pin urged by the urging means is in an intermediate projecting state in contact with the engagement plate.
一方、本発明の自動搬送車及びその連結方法における搬送台車が備えるガイド通路は、その通路方向に沿って前記牽引車が移動する際、前記連結ピンの移動経路上に前記係合孔が位置するように形成されている。そのため、前記規制手段による規制が解除された後は、前記ガイド通路に沿う前記牽引車の移動に応じて、前記係合プレートに当接する突出状態の前記連結ピンが次第に前記係合孔に近づいていくことになる。前記連結ピンが前記係合孔に到達すれば、前記貫通位置まで前記連結ピンを突出させようとする前記付勢手段の作用により前記連結ピンが前記係合孔に挿入されることになる。 On the other hand, the guide passage provided in the automatic carriage of the present invention and the carriage in the connection method thereof has the engagement hole positioned on the movement path of the connection pin when the tow truck moves along the passage direction. It is formed as follows. Therefore, after the restriction by the restriction means is released, the protruding connection pin that comes into contact with the engagement plate gradually approaches the engagement hole in accordance with the movement of the towing vehicle along the guide passage. Will go. When the connecting pin reaches the engaging hole, the connecting pin is inserted into the engaging hole by the action of the urging means for projecting the connecting pin to the penetrating position.
本発明の自動搬送車及びその連結方法では、前記係合孔の手前の位置で前記連結ピンを突出させ、前記係合プレートに当接する突出状態を維持しながら前記ガイド通路に沿って前記牽引車をさらに移動させることで、前記係合孔への前記連結ピンの挿入を確実性高く実現できる。前記連結ピンを前記係合孔に挿入する前に、前記係合孔と前記連結ピンとを高精度に位置合わせする必要がないので、連結する際の位置制御が非常に容易である。連結する際に必要な位置精度を抑制できれば、位置合わせや位置計測のセンサ数を少なくできたり、各センサに要求される検知精度を抑制できるようになり、コスト低減を実現できる。 In the automatic conveyance vehicle and the connection method thereof according to the present invention, the connection pin is protruded at a position before the engagement hole, and the tow vehicle is moved along the guide path while maintaining a protruding state in contact with the engagement plate. By further moving the, the insertion of the connecting pin into the engagement hole can be realized with high reliability. Since it is not necessary to align the engaging hole and the connecting pin with high precision before inserting the connecting pin into the engaging hole, position control when connecting is very easy. If the positional accuracy required for connection can be suppressed, the number of sensors for alignment and position measurement can be reduced, and the detection accuracy required for each sensor can be suppressed, thereby realizing cost reduction.
本発明の自動搬送車及びその連結方法における対面状態とは、前記係合プレートに対して前記連結ピンの先端が対面する状態を意味している。ここで、前記係合プレートは、前記係合孔を含む部材である。したがって、前記対面状態とは、前記連結ピンを突出させたときに前記係合プレートに当接する状態だけでなく、前記連結ピンを突出させたときに前記係合孔にそのまま挿入される状態を包含する概念である。 The facing state in the automated guided vehicle and the connecting method of the present invention means a state in which the tip of the connecting pin faces the engaging plate. Here, the engagement plate is a member including the engagement hole. Therefore, the facing state includes not only a state of contacting the engagement plate when the connection pin is protruded but also a state of being inserted into the engagement hole as it is when the connection pin is protruded. It is a concept to do.
本発明の自動搬送車において、前記搬送台車が備える前記ガイド通路は、前記通路方向に沿って並列して延設された二本一対のガイド部材が、前記牽引車を進退させ得る程度の間隔を空けて左右方向に相互に対面して形成され、当該左右方向における前記牽引車の相対位置の変動を規制可能な通路であることが好ましい(請求項2)。 In the automatic guided vehicle of the present invention, the guide passage provided in the transport carriage has an interval at which two pairs of guide members extending in parallel along the passage direction can advance and retract the towing vehicle. Preferably, the passage is formed so as to face each other in the left-right direction so as to be able to regulate fluctuations in the relative position of the towing vehicle in the left-right direction.
この場合には、前記ガイド通路に沿って前記牽引車を移動させる際、前記搬送台車に対する前記牽引車の前記左右方向の相対位置の変動を抑制できるようになる。前記左右方向の相対位置の変動を抑制すれば、前記連結ピンの移動経路上から前記係合孔が外れてしまうおそれを未然に回避できる。前記ガイド通路に沿う前記牽引車の移動過程において、前記連結ピンが確実性高く前記係合孔の位置に到達できるようになり、前記係合孔への前記連結ピンの挿入を一層、確実性高く実現できるようになる。 In this case, when the towing vehicle is moved along the guide path, it is possible to suppress the fluctuation of the relative position of the towing vehicle in the left-right direction with respect to the transport carriage. If the fluctuation of the relative position in the left-right direction is suppressed, it is possible to avoid the possibility that the engagement hole is disengaged from the movement path of the connecting pin. In the process of moving the towing vehicle along the guide passage, the connection pin can reach the position of the engagement hole with high reliability, and the connection pin can be inserted into the engagement hole with higher reliability. Can be realized.
また、前記二本一対のガイド部材は、前記ガイド通路の通路方向の少なくともいずれか一方に隣接して、当該ガイド通路から離れた位置ほど前記左右方向の間隔が広くなるように拡開する末広がり形状の進入路を形成しており、
前記牽引車は、ガイド部材との当接に応じて転動可能なローラを前記二本一対のガイド部材に対応できるように両側面に備えていることが好ましい(請求項3)。
Further, the pair of two guide members are adjacent to at least one of the guide passages in the passage direction, and are widened so that the distance between the guide passages increases as the distance from the guide passage increases. Has formed an approach path of
It is preferable that the tow wheel is provided with a roller that can roll in response to contact with the guide member on both side surfaces so as to correspond to the pair of guide members.
この場合には、前記搬送台車の下側に前記牽引車を潜り込ませるに当たって、末広がり形状の前記進入路から前記牽引車を進入させることができる。末広がり形状の前記進入路であれば、前記牽引車の進入経路に多少の誤差があっても、前記ガイド部と前記牽引車との接触に応じて前記搬送台車の相対的な位置を自動的に調整できる。このように進入経路の誤差を吸収できれば、前記ガイド通路に直接、前記牽引車を進入させる場合と比較して、前記搬送台車の下側に前記牽引車を潜り込ませる際に要求される位置精度を格段に抑制できる。要求される位置精度が低くなれば、前記搬送台車に対して前記牽引車を連結する際の制御が容易となる。 In this case, when the towing vehicle is submerged in the lower side of the transport carriage, the towing vehicle can be made to enter from the approach path having a divergent shape. If the approach path has a divergent shape, the relative position of the transport carriage is automatically set according to the contact between the guide unit and the tow truck even if there is some error in the approach path of the towing car. Can be adjusted. If the error of the approach route can be absorbed in this way, the positional accuracy required when the towing vehicle is submerged below the transport carriage is compared with the case where the towing vehicle enters the guide passage directly. It can be remarkably suppressed. If the required position accuracy is lowered, control when connecting the towing vehicle to the transport carriage is facilitated.
さらに、前記ローラによれば、前記進入路から前記牽引車が進入する際に前記ガイド部と接触して発生する接触抵抗を低減でき、前記進入路を介して前記牽引車を滑らかに進入させることができるようになる。
なお、前記ガイド通路に対して前後方向の両側に前記進入路を配設することも良い。この場合には、前後方向両側から前記牽引車を比較的容易に進入させることができるようになる。
Further, according to the roller, it is possible to reduce a contact resistance generated by contact with the guide portion when the towing vehicle enters from the approach path, and to smoothly enter the towing vehicle through the approach path. Will be able to.
It is also possible to dispose the approach path on both sides in the front-rear direction with respect to the guide passage. In this case, the tow vehicle can be made to enter relatively easily from both sides in the front-rear direction.
本発明の自動搬送車及びその連結方法において、前記状態判定手段は、前記連結ピンと前記通路方向の位置が同じになるように当該連結ピンと隣り合う位置に、前記係合プレートを検知するためのプレート検知部を備え、当該プレート検知部により前記係合プレートが検知された場合に前記対面状態と判定し、
前記係合プレートの外周をなす縁部のうち、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記プレート検知部の移動経路上に位置する縁部が、前記連結ピンの移動経路上に位置する縁部よりも前記通路方向において前記係合孔に近く位置していることが好ましい(請求項4、6)。
In the automated guided vehicle and the connection method thereof according to the present invention, the state determining means detects the engagement plate at a position adjacent to the connection pin so that the position in the passage direction is the same as that of the connection pin. A detection unit, and when the engagement plate is detected by the plate detection unit, determine the facing state,
Of the edge portions forming the outer periphery of the engagement plate, the edge portion located on the movement path of the plate detection portion when the towing vehicle moves along the passage direction of the guide passage is the movement of the connecting pin. It is preferable that it is located closer to the engagement hole in the passage direction than an edge portion located on the path (Claims 4 and 6).
仮に、前記係合プレートに対面していない状態で前記連結ピンを突出させてしまった場合には、前記係合プレートに当接することなく、そのまま前記貫通位置まで突出してしまうことになる。そして、前記貫通位置まで突出した前記連結ピンは、その外周側面が前記係合プレートの外周側面と干渉することになるため、一旦、軸方向に後退させない限り、前記係合孔の位置に到達できなくなる。 If the connecting pin protrudes without facing the engagement plate, the connection pin protrudes as it is without contacting the engagement plate. Since the outer peripheral side surface of the connecting pin protruding to the penetrating position interferes with the outer peripheral side surface of the engagement plate, the connection pin can reach the position of the engagement hole unless it is retracted in the axial direction. Disappear.
このようなトラブルを未然に回避するためには、前記連結ピンが前記係合プレートの縁部を超えて完全に内側と対面するようになった後で、前記対面状態と判定されるように設定できれば良い。前記プレート検知部を備えた前記検知手段の場合では、前記連結ピンが前記係合プレートの縁部を超えて完全に内側と対面するように位置した後で、初めて前記プレート検知部が前記係合プレートを検知するように設定できれば良い。 In order to avoid such troubles in advance, the connection pin is set to be determined to be in the facing state after the connecting pin completely faces the inside beyond the edge of the engagement plate. I can do it. In the case of the detection means including the plate detection unit, the plate detection unit is not engaged with the engagement until after the connecting pin is positioned so as to completely face the inner side beyond the edge of the engagement plate. It only needs to be set to detect the plate.
例えば、前記牽引車の進行方向において、前記連結ピンよりも後ろ側に前記プレート検知部を配置すれば、前記係合プレートの縁部を超えて内側と対面するようになった後で、初めて前記プレート検知部が前記係合プレートを検知するようになる。この構成によっても一定の効果が得られるものの、前記搬送台車の下側に前記牽引車に潜り込ませるように進入させる際の進行方向が一方向に限定されてしまい、常に、前記プレート検知部よりも前記連結ピンを進行方向前側に位置させて前記搬送台車に進入させる必要が生じる。 For example, if the plate detection part is disposed behind the connecting pin in the traveling direction of the tow vehicle, the first time after the edge of the engagement plate is faced with the inner side of the engagement plate. The plate detection unit detects the engagement plate. Although a certain effect can be obtained by this configuration, the traveling direction when entering the undercarriage to be submerged in the towing vehicle is limited to one direction, which is always higher than the plate detection unit. It is necessary to place the connecting pin on the front side in the traveling direction and enter the transport carriage.
そこで、上記のごとく、前記係合プレートの外周をなす縁部のうち、前記連結ピンの移動経路上に位置する縁部よりも、前記プレート検知部の移動経路上に位置する縁部を前記係合孔に近く、すなわち前記牽引車側から見て奥まって位置させると共に、前記通路方向の位置が前記連結ピンと同じになるように前記プレート検知部を配置すると良い。 Therefore, as described above, of the edge portions forming the outer periphery of the engagement plate, the edge portion positioned on the movement path of the plate detection unit is set to be the engagement portion, rather than the edge portion positioned on the movement path of the connection pin. It is preferable that the plate detection unit be arranged so that it is located close to the joint hole, that is, as viewed from the towing vehicle side, and is located in the same direction as the connecting pin.
このように構成した場合には、前記搬送台車の下側に前記牽引車を進入させる際、前側から前進して進入させても、後ろ側から後退して進入させても、前記連結ピンが前記係合プレートの縁部を超えて完全に内側と対面するように位置した後で、初めて前記プレート検知部が前記係合プレートを検知するように設定できる。
さらに、前記のような段付きの縁部を、前記搬送台車の通路方向の両側に設けることも良い。この場合には、前記搬送台車の下側に前記牽引車を進入させる際、前記通路方向の両側から前記ガイド通路に進入させることができるようになる。
When configured in this way, when the towing vehicle is allowed to enter the lower side of the transport carriage, the connecting pin may be moved forward from the front side or moved backward from the rear side. It is possible to set the plate detecting unit to detect the engaging plate for the first time after being positioned so as to completely face the inner side beyond the edge of the engaging plate.
Furthermore, the stepped edges as described above may be provided on both sides in the passage direction of the transport carriage. In this case, when the towing vehicle enters the lower side of the transport carriage, the guide passage can be entered from both sides in the passage direction.
本発明の自動搬送車及びその連結方法は、自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、この搬送台車に連結される牽引車と、を組み合わせた自動搬送車において、搬送台車に対して牽引車を確実性高く容易に連結できる優れた特性の自動搬送車、及びその連結方法である。 An automatic transport vehicle and a connecting method thereof according to the present invention include an automatic transport vehicle that combines a self-supporting transport cart having a free wheel and a tow vehicle coupled to the transport cart. An automated guided vehicle having excellent characteristics that can be easily connected with high reliability, and a connecting method thereof.
本発明の実施の形態につき、以下の実施例を用いて具体的に説明する。
(実施例1)
本例は、図1に示すように、自在車輪18を備え自立可能な搬送台車10と、この搬送台車10に連結される牽引車2と、を組み合わせた自動搬送車1に関する。この自動搬送車1では、搬送台車10側の係合プレート15に穿孔された係合孔150に対して、牽引車2の連結ピン41を挿入することで、両者が連結される。
The embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the following examples.
Example 1
As shown in FIG. 1, the present example relates to an automatic transport vehicle 1 that combines a
牽引車2は、図1〜図3に示すように、幅広で高さ方向に薄く前後方向に長い低床式の車体20を備えている。車体20の前側の先頭部分には制御ユニット50(図13を参照して後述する。)が格納され、後端部分には電力を貯えるためのバッテリ280が搭載されている。車体20の中間部分には、同軸上に並列配置された2本1組の駆動輪331を備えた駆動ユニット3が前後方向の2箇所に配置されていると共に、搬送台車10を連結するための連結ユニット4が2基の駆動ユニット3の中央に配置されている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the towing
車体20前後の下部には、前後方向に突出すると共に内部にバンパースイッチ220(図13参照。)が収容されたバンパー22が設けられている。2箇所の駆動ユニット3の前後方向の中間に当たる底面には、自在車輪よりなる補助輪208が左右両側に取り付けられている。
前側の正面201には、操作表示パネル23のほか、通信ユニット25や障害物センサ26等が配設されている。操作表示パネル23には、非常停止スイッチ231、操作スイッチ232、表示ランプ233、LED表示器234(図13参照。)等が配置されている。通信ユニット25は、赤外線通信によりデータを送受信するためのユニットであり、受発光部が前方に突出するように配置されている。障害物センサ26は、周辺の障害物を検知するための赤外線センサ等の検知センサであり、正面201の略中央に配置されている。
In addition to the
側面202の下部には、帯状のテープスイッチがゴムチューブ内に挿通配置されたエッジスイッチ27がほぼ全長に渡って配設されている。側面202の後端部には、内部のバッテリ280を充電するための充電端子28が配設されている。また、側面202の略中央には、周辺の障害物を検知する障害物センサ26が配設されている。
At the lower part of the
牽引車2の側面202には、さらに、円盤状のローラ(当接部)210の外周面の一部を外側に向けて突出させるためのローラ窓21が穿孔されている。ローラ窓21は、前後方向の2箇所の位置に、同じ高さで配置されている。ローラ210は、鉛直方向の回転軸(図示略)に軸支された円盤状の回転ローラであり、搬送台車10側のガイドレール13に当接して転動するよう、側面202から外側に一部突出した状態で配設されている。
The
牽引車2では、ローラ窓21等の配置を含めて両側の側面202が同じ仕様で構成されている。車体幅が全長に渡って略一定であると共に、各ローラ210の突出量が全て同じに設定されているので、左右のローラ210の外周面により規定される幅は、前側後ろ側共に共通のガイド幅Wa(図12参照。)となっている。
In the towing
低床式の車体20の上面203の中央付近、前後2箇所の駆動ユニット3の中央に当たる位置には、連結ユニット4の連結ピン41を突出させるための貫通孔241が穿孔されている。また、貫通孔241の横には、連結ユニット4が備えるビームセンサ44(図6を参照して後述する。)の検知窓242が隣り合わせで開口している。貫通孔241と検知窓242とは、前後方向の位置が同じとなっている。
A through
駆動ユニット3は、図4及び図5に示すごとく、ブッシュ等を介して車体20側にボルト固定される取付プレート32と、2本1組の駆動輪331を含む旋回部33と、を組み合わせたユニットである。旋回部33は、取付プレート32に貫通保持された回転シャフト330を中心として旋回可能な状態で取付プレート32に固定されている。取付プレート32の上面側に突出する回転シャフト330の端部には、回転シャフト330の旋回角、すなわち駆動輪331の操舵角を検知するための操舵角検知部350が配設されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
旋回部33は、同軸に並列して回転支持された2本の駆動輪331と、これらの駆動輪331に個別に対応し、それぞれ独立に回転制御可能な2基の駆動モータ332と、を備えている。旋回部33の前面には、ガイドラインを検知するためのラインセンサ351が配設されていると共に、ラインセンサ351からオフセットする位置に、ガイドマーカからアドレス情報等を読み取るためのマーカセンサ352が配設されている。
The
駆動ユニット3の各駆動輪331を個別に駆動すると、その回転差に応じて回転シャフト330を中心として旋回部33が旋回し、これにより駆動ユニット3が操舵される。本例の駆動ユニット3では、回転シャフト330が駆動輪331の操舵中心となっており、360度全周をカバーできるように操舵範囲が設定されている。本例の駆動ユニット3では、旋回部33の前面に配設されたラインセンサ351及びマーカセンサ352が常に前進側の正面に位置するように各駆動輪331が制御される。
When each
連結ユニット(連結部)4は、側壁が一部省略された図6及び図7に示すごとく、ボックス形状の筐体40を含むユニットである。図6は、連結ピン41が突出した状態を示し、図7は、連結ピン41が後退した状態を示している。連結ユニット4は、円柱状の連結ピン41と、連結ピン41を突出方向に付勢する弦巻バネ(付勢手段)456と、連結ピン41の突出を規制する昇降機構(規制手段)45と、連結ピン41の突出タイミングを検知するために筐体40の上面に取り付けられたビームセンサ(プレート検知部)44と、を備えている。
The connection unit (connection part) 4 is a unit including a box-shaped
連結ピン41は、筐体40の天板401に固定された円筒状の進退ガイド411に内挿配置され、軸方向に進退可能な状態で保持されている。連結ピン41の後端面には、軸方向に沿うように穿孔されたバネ孔(図示略)が開口していると共に、外周側に張り出すように平板状のプレート458が固定されている。連結ピン41は、上端部が基部411のバネ孔に内挿されると共に、筐体40の底面から立設された支持軸431に下端部が外挿された弦巻バネ456により、突出方向に付勢されている。
The connecting
ビームセンサ44は、赤外線を発光する投光器と、赤外線を検知する受光器とを備えた近接センサである。赤外線を発光中のビームセンサ44に係合プレート15が近接すると、係合プレート15の表面で反射された赤外線が受光器により検知される。ビームセンサ44は、受光器による赤外線の検知に応じて、係合プレート15を検知する。
The
連結ユニット4が牽引車2(図2)に取り付けられた状態では、車体20の上面203に穿孔された貫通孔241を介して連結ピン41が上方に突出可能となっている。ビームセンサ44は、貫通孔241の横に隣り合わせで開口する検知窓242を介して、連結ピン41の挿入対象である後述の係合プレート15(図11、図12等。)を検知可能となっている。さらに、取り付け状態の連結ユニット4では、連結ピン41とビームセンサ44とが牽引車2の前後方向における同じ位置に隣り合わせで配置されている。ビームセンサ44を備えた本例の連結ユニット4は、連結ピン41の突出方向に係合プレート15がある対面状態か否かを判定する状態判定手段としての機能を備えている。
In a state where the connecting unit 4 is attached to the towing vehicle 2 (FIG. 2), the connecting
昇降機構45は、連結ピン41を昇降させるための昇降モータ452、昇降モータ452の回転を連結ピン41の直線的な動きに変換するためのカム454、及び連結ピン41の後端面に固定されたプレート458等により構成されている。カム454は、昇降モータ452の回転軸453から偏芯して、その軸方向に突出するように配設されている。このように配設されたカム454は、回転軸453の回転に応じて回転軸453回りの周回運動を行うことになる。一方、プレート458は、周回運動に応じて水平方向(図6及び図7の紙面を貫通する方向)に進退するカム454に常時、係合できるよう、昇降モータ452側に張り出す部分が水平方向に幅広く形成されている。昇降機構45では、プレート458に係合するカム454により、連結ピン41の突出位置が規制されている。
The elevating
連結ユニット4では、弦巻バネ456の付勢力により連結ピン41が上方に向けて付勢された状態にある。連結ピン41の先端側に障害物がなければ、カム454に対してプレート458が当接するか、プレート458が進退ガイド411の端面に当接する位置まで、連結ピン41が突出することになる。この状態で、昇降モータ452を回転させると、カム454の周回運動のうち、水平方向の動きの成分がプレート458の表面に沿うカム454の進退動作によって吸収され、残りの鉛直方向(軸方向)の動きにより連結ピン41が軸方向に進退することになる。
In the connection unit 4, the
筐体40の内部には、連結ピン41が係合孔150に挿入され得る突出位置である貫通位置を検知するためのリミットスイッチ459が取り付けられている。このリミットスイッチ459は、連結ピン41の後端面に固定されたプレート458の上限位置に対応するよう、筐体40の内部に固定されている。このリミットスイッチ459によれば、係合孔150に貫通ピン41が挿入されたことを検知可能である。
A
搬送台車10は、図8及び図9に示すごとく、前後方向に長い直方体の外形状を呈するフレーム構造の台車である。このフレーム構造は、前後方向に沿う一対の側壁部11を相互に対面させ、対面方向に渡された連結パイプ115、116により相互に固定した構造を呈している。側壁部11は、鉛直方向に立設された両側2本のメインシャフト110と、この2本のメインシャフト110に対して水平方向に渡された数本の連結パイプ111、112と、により形成されている。
As shown in FIGS. 8 and 9, the
前後方向の前側に位置する2本のメインシャフト110に対して、上段及び下段の2本の連結パイプ115、116が固定され、後ろ側に位置する2本のメインシャフト110に対しても、同様に、上段及び下段の2本の連結パイプ115、116が固定されている。また、4本のメインシャフト110の下端には、それぞれ、牽引される方向に応じて自在に旋回可能な自在車輪18が取り付けられている。搬送台車10は、4個の自在車輪18によって自立できると共に、床面に沿って全方向に移動できるようになっている。
Two upper and
前側の上段の連結パイプ115と、後ろ側の上段の連結パイプ115と、の間には、2列のローラコンベア117が渡されている。下段の連結パイプ116についても同様に2列のローラコンベア117が渡されている。ここで、ローラコンベア117に傾斜を与えるため、前側の上段の連結パイプ115と後ろ側の上段の連結パイプ115とは、その取り付け高さが僅かに異なっている。下段の連結パイプ116についても同様に、前側と後ろ側とで取り付け高さが僅かに異なっている。ローラコンベア117に載置されたワーク(図示略)は、その傾斜方向下側に向けて移動し、隙間無く積載されることになる。なお、下段の連結パイプ116は、牽引車2を潜り込ませるだけの高さを確保できるよう、床面から高い位置に取り付けられている。
Two rows of
側壁部11を構成する前後方向の連結パイプのうち、最下段に位置する各連結パイプ112には、細長い平板状のガイドレール(ガイド部)13と、細長いパイプよりなるタッチバー12と、が取り付けられている。さらに、両側の側壁部11の最下段の2本の連結パイプ112の間には、係合プレート(係合部)15を固定するためのステー119が対面方向に渡されている。
Of the connecting pipes in the front-rear direction constituting the
タッチバー12は、連結パイプ112の全長とほぼ同じ長さの筒状のパイプであり、連結パイプ112と平行をなすように取付アーム120を介して側壁部11の外側に取り付けられている。取付アーム120を介して取り付けられたタッチバー12は、外力が作用した際、内側に押し込まれるようになっている。外力が作用しない状態では、所定位置に位置するように常時、外側に向けて付勢されている。
The
タッチバー12の両端部には、牽引車2のエッジスイッチ27に対応するよう、下方に向けて延設されたヒットアーム121が取り付けられている。搬送台車10が牽引車2に連結された状態(図1参照。)で、何らかの障害物がタッチバー12に接触すると、タッチバー12の押し込みに応じてヒットアーム121がエッジスイッチ27を叩くことになる。これにより、本例の自動搬送車1は、側方からタッチバー12に接触した障害物を検知可能である。
Hit
ガイドレール13は、図8〜図12に示すごとく、搬送台車10の全長をわずかに超える細長い平板状の部材であり、搬送台車10の前後方向に沿って側壁部11の内側に取り付けられている。なお、図10は、メインシャフト110を図8中のAの位置で切断して搬送台車10の下部を示す上面図であり、図11は、この部分の斜視図である。図12は、搬送台車10と牽引車2との連結状態を表す模式図である。
As shown in FIGS. 8 to 12, the
ガイドレール13は、牽引車2のローラ210の設置高さと同じ高さの取付位置に、取付ステー138を介して固定されている。ガイドレール13は、側壁部11との隙間が一定の中間部130と、側壁部11との隙間が先端に近づくにつれて次第に小さくなる両端部132と、を備えている。ガイドレール13は、一対の側壁部11にそれぞれ取り付けられ、他方のガイドレール13と対面するように取り付けられている。
The
中間部130は、牽引車2の側面202に配設された2箇所のローラ210の配設範囲をカバーできるように形成されている。相互に対面する中間部130は、牽引車のガイド幅Wa(図12参照。)を僅かに超える程度の間隔を空けて対面している。相互に対面する中間部130は、左右方向における牽引車2の相対位置の変動を所定の範囲内に規制しつつ、牽引車2を前後方向に進退させ得る通路幅Wbのガイド通路131(図10中の範囲A)を形成している。一方、相互に対面する両端部132は、前後方向に向けて末広がりの形状を呈している。この末広がり形状は、搬送台車10の下側に牽引車2を潜り込ませる際、牽引車2との接触に応じて搬送台車10の相対的な位置を自動調整するための進入路133(図10中の範囲B)を形成している。
The
係合プレート15は、図8〜図12に示すごとく、中央付近に係合孔150が貫通する略矩形平板状の部材である。この係合プレート15は、一対の側壁部11の連結パイプ112間に渡されたステー119により、搬送台車10の下面における中央付近に吊り下げられ、床面と対面する状態で固定されている。なお、図10及び図12では、ステー119を省略してある。
As shown in FIGS. 8 to 12, the
略矩形状の係合プレート15は、その長手方向が搬送台車10の前後方向に沿うように配設されている。係合プレート15のうち、一方の側壁部11側の2箇所の角に当たる位置には、角を欠落させたような略矩形状の切欠部151が形成されている。この欠落部151は、ガイド通路131に沿って牽引車2が進退する際のビームセンサ44の移動経路上に位置するように設けられている。
The substantially
係合プレート15の通路方向に面する縁部のうち、切欠部151に面する縁部155と、それ以外の縁部157との間には段差が形成されている。すなわち、ガイド通路131に沿って牽引車2が移動する際にビームセンサ44の移動経路上に位置する縁部155は、通路方向において、連結ピン41の移動経路上に位置する縁部157よりも係合孔150に近く位置している。連結前の牽引車2側から見れば、縁部155の方が縁部157よりも通路方向に奥まって位置している。本例の係合プレート15では、通路方向の両側に切欠部151が形成されているため、ガイド通路131の通路方向両側のうちのいずれから牽引車2が進入してくるかに関わらず、縁部155が奥まって位置している。
A step is formed between the
一方、前記のごとく、牽引車2では、連結ピン41とビームセンサ44とが、前後方向における位置が同じとなるよう、左右方向に隣り合わせて配置されている。それ故、ガイド通路131の通路方向に沿って牽引車2が移動してきたとき、ビームセンサ44が縁部155に到達するよりも早く、連結ピン41が縁部157に到達することになる。したがって、ビームセンサ44により検知プレート15が検知される位置まで牽引車2が移動したときには、連結ピン41が検知プレート15の下側に完全に入り込み、既に、連結ピン41の先端面が検知プレート15の下面の内側と対面した状態が実現されている。
On the other hand, as described above, in the towing
係合孔150は、牽引車2の連結ピン41を挿入するための孔である。係合孔150は、左右方向に長い長孔形状を呈している。係合孔150の前後方向の幅は、連結ピン41を挿入可能な程度に狭く設定されている。一方、係合孔150の左右方向の幅は、いずれのガイドレール13に対して牽引車2が押し付けられても、長孔形状の端部が連結ピン41の外周側面に当接しないように十分に長く形成されている。
The
次に、牽引車2の内部システムは、図13に示すごとく構成されている。システムを制御する制御ユニット50に対しては、2基の駆動ユニット3及び連結ユニット4のほか、バンパースイッチ220、障害物センサ26、非常停止スイッチ231、操作スイッチ232、表示ランプ233、LED表示器234、スピーカ235、通信ユニット25等が電気的に接続されている。
Next, the internal system of the towing
制御ユニット50は、各種のスイッチ等と信号のやり取りをするためのインターフェースであるI/F回路55と、駆動ユニット3及び連結ユニット4に向けて各種の制御信号を出力する主制御回路51と、を備えている。
The
駆動ユニット3の内部的な構成は、大まかに、制御ユニット50から受信した制御信号に基づいて駆動輪331(図4参照。)を駆動する駆動部31と、各種センサの検知信号を取り込んで制御ユニットに送信する検知部35と、に区分けされる。駆動部31は、駆動モータ332を含む車輪ユニット310と、駆動モータ332を制御するモータドライバ315と、を含んで構成されている。モータドライバ315は、制御ユニット50から受信した制御信号に基づいて駆動モータ332の回転を制御する。
The internal configuration of the
検知部35は、床面に敷設されたガイドラインを検知するラインセンサ351、ガイドマーカからデータを読み取るマーカセンサ352、及び駆動輪331の操舵角を検知する操舵角検知部350等の検知手段のほか、制御ユニット50に対して検知信号等を送信する際のインターフェースとなるI/F回路38を備えている。
The
連結ユニット4は、内部的な構成として、制御ユニット50から受信した制御信号に基づいて昇降モータ452を回転駆動するモータドライバ451と、ビームセンサ44の検知信号を取り込んで制御ユニット50に送信するI/F回路48と、を備えている。本例のモータドライバ451は、昇降モータ452の回転角を直接、制御可能である。
As an internal configuration, the connecting unit 4 has a
以上のように構成された本例の自動搬送車1において、牽引車2に搬送台車10を連結する手順について、図14〜図16を用いて説明する。図14は、連結処理のフローチャートであり、図15は、連結処理が進行する様子を説明するための説明図である。図16は、連結ピン41の突出後、係合孔150への挿入前の連結ユニット4を示す図である。
In the automatic guided vehicle 1 of the present example configured as described above, a procedure for connecting the
図14に示すごとく、牽引車2を搬送台車10に連結するに当たっては、搬送台車10の進入路133に牽引車2を誘導するための図示しないガイドラインに沿って牽引車2を移動させる。まず、図15(A)に示すごとく牽引車2が進入路133に差し掛かる位置に対応するように床面に敷設された図示しない進入位置マーカ(ガイドマーカ)の検知を判断する(ステップS101)。マーカセンサ352が進入位置マーカを検知するまでは(ステップS101:No)、ガイドラインに沿った通常移動を実行する。一方、進入位置マーカが検知された場合には(ステップS101:Yes)、連結モードに切り換え、牽引車2を減速する(ステップS102)。
As shown in FIG. 14, when connecting the
ビームセンサ44により係合プレート15が検知されて対面状態と判定されるまで(状態判定ステップ、ステップS103:No)、そのまま、連結モード下の減速状態で牽引車2を移動させる(第1の移動ステップ)。このときの搬送台車10と牽引車2との位置関係は、図15(B)のごとく、ガイド通路131を形成するガイドレール13の中間部130とローラ210との組み合わせにより、左右方向(図15中の上下方向)における牽引車2の相対位置の変動が規制された状態にある。
Until the
その後、係合プレート15が検知された場合には(ステップS103:Yes)、連結ピン41が突出方向において係合プレート15に対面する対面状態と判定し、昇降モータ452を制御して連結ピン41を突出させる(突出ステップ、ステップS104)。このときの搬送台車10と牽引車2との位置関係は、図15(C)のごとく、ビームセンサ44が切欠部151に面する縁部155を超える位置まで牽引車2が移動し、これにより、連結ピン41が縁部157を超えて完全に係合プレート15の内側に対面する位置まで入り込んだ状態となっている。それ故、図16に示すごとく、突出方向に付勢された連結ピン41は、その先端面が係合プレート15の下面と当接する中間的な突出状態となる。
Thereafter, when the
連結モード下の減速状態の牽引車2の移動は、係合孔150に連結ピン41が挿入されるまで継続される(第2の移動ステップ、ステップS105:No)。そうすると、図16に示す中間的な突出状態の連結ピン41が、次第に係合孔150に近づいていくことになる。その後、図15(D)のごとく連結ピン41が係合孔150の位置に達したときに、弦巻バネ456の付勢力により連結ピン41がさらに突出して係合孔150に挿入されることになる。
The movement of the towing
リミットスイッチ459により係合孔150への連結ピン41の挿入が検知されたとき(ステップS105:Yes)、牽引車2を停止して一連の連結処理を完了する。これにより、搬送台車10に牽引車2が連結され、牽引車2の移動に応じて搬送台車10を従動させて牽引できるようになる。
When insertion of the
以上のように構成された本例の自動搬送車1では、係合孔150の手前の位置で連結ピン41を突出させ、係合プレート15に当接する突出状態を維持しながら牽引車2をさらに移動させることで、係合孔150への連結ピン41の挿入を確実性高く実現できる。連結ピン41を係合孔150に挿入するに当たって、係合孔150と連結ピン41との位置合わせを高い精度で実現する必要がないので、位置制御が容易となっている。また、本例の自動搬送車1では、連結に当たって高精度な位置制御が必要なくなるため、位置合わせや位置計測のセンサ数を少なくできたり、各センサに要求される検知精度を抑制できるようになる。
In the automatic guided vehicle 1 of this example configured as described above, the connecting
さらに、本例の自動搬送車1では、左右方向に移動する際には、図17に示すごとく、牽引車2の一方の側面の2箇所のローラ210を対面するガイドレール13に当接させて押し出すようにして搬送台車20が牽引される。このとき、連結ピン41が係合孔150の長手方向の端部の手前に位置するよう、係合孔150が左右方向の長孔状に形成されている。本例の係合孔150では、左右方向の端部が必須ではないので、左右方向のスリット状の係合孔を挟んで前後方向に2分割された係合プレートを採用することもできる。このような2分割構造の係合プレートでは、左右方向の端部がなく係合プレートの左右方向両側に開口する係合孔が形成される。本例と同様、スリット状の係合孔に対する連結ピン41の挿入により、搬送台車10に牽引車2を連結可能である。本発明における係合孔は、必ずしも外周を全て囲まれた孔でなくても良く、一部が外周側に開口する不完全な孔であっても良い。
Furthermore, in the automatic conveyance vehicle 1 of this example, when moving in the left-right direction, as shown in FIG. 17, two
また、係合孔150を左右方向に長く形成するほど、ガイド通路131の通路方向に沿って牽引車2が移動する際、連結ピン41の移動経路上に確実に係合孔150が位置するようになる。通路方向に沿った牽引車2の移動中に連結ピン41を係合孔150に挿入する本発明において、係合孔150を長孔状に形成することは確実性高く連結を完了するという目的に対して非常に有効である。
Further, the longer the
なお、本例では、プレート検知部としてのビームセンサ44を備えた状態判定手段を採用した例である。状態判定手段としては、突出方向において連結ピン41が係合プレート15に対面する対面状態であるか否か、を判定できれば良い。本例では、ビームセンサ44を用いて直接的に係合プレート15を検知したが、これに代えて、連結ピン41が完全に係合プレート15に対面する位置に対応してガイドマーカ等を敷設することも良い。この場合には、マーカセンサ352を利用して状態判定手段を構成することができる。
In this example, a state determination unit including a
なお、本例では、牽引車2を進入させる前後方向に沿って長い直方体の外形状を呈する搬送台車10を採用している。これに代えて、搬送台車を上方から見た長方形の短辺方向に、牽引車2を進入させる前後方向を設定することもできる。この場合には、ガイド通路131の幅に対して、ワークを積載するエリアの幅を広く確保できるようになる。
In addition, in this example, the conveyance trolley |
以上、実施例1のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して前記具体例を多様に変形あるいは変更した技術を包含している。 As described above, specific examples of the present invention have been described in detail as in the first embodiment, but these specific examples merely disclose an example of the technology included in the scope of claims. Needless to say, the scope of the claims should not be construed as limited by the configuration, numerical values, or the like of the specific examples. The scope of the claims includes techniques obtained by variously modifying or changing the specific examples using known techniques, knowledge of those skilled in the art, and the like.
1 自動搬送車
10 搬送台車
11 側壁部
12 タッチバー
13 ガイドレール(ガイド部)
131 ガイド通路
133 進入路
15 係合プレート
150 係合孔
18 自在車輪
2 牽引車
20 車体
210 ローラ(当接部)
3 駆動ユニット
33 旋回部
331 駆動輪
351 ラインセンサ
352 マーカセンサ
4 連結ユニット
41 連結ピン
44 ビームセンサ(プレート検知部)
45 昇降機構
456 弦巻バネ
50 制御ユニット
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
131
DESCRIPTION OF
45
Claims (6)
前記搬送台車は、前記牽引車を連結するための係合孔を含む係合プレートと、前記牽引車が下側に潜り込む際に進退可能なガイド通路と、を有し、
前記牽引車は、前記係合孔に挿入され得る貫通位置まで軸方向に突出可能な連結ピンと、前記貫通位置に向けて前記連結ピンを付勢する付勢手段と、前記連結ピンの突出を規制する規制手段と、前記連結ピンが突出方向において前記係合プレートと対面する対面状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を有し、
前記係合孔が、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記連結ピンの移動経路上に位置しており、
前記規制手段は、前記状態判定手段により前記対面状態と判定されたとき、前記連結ピンが突出するように規制を解除する手段であり、
前記連結ピンは、前記規制手段による規制の解除に応じて突出し、前記付勢手段により付勢されて先端が前記係合プレートに当接する中間的な突出状態となり、その後、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際、前記付勢手段により付勢された連結ピンが前記中間的な突出状態を維持しながら前記係合プレートの表面に沿って移動し前記係合孔に到達したときに前記貫通位置まで軸方向に突出する自動搬送車。 It is an automatic transport vehicle that combines a self-supporting transport carriage equipped with a free wheel and a tow truck that is connected under the transport carriage,
The transport carriage has an engagement plate including an engagement hole for connecting the towing vehicle, and a guide passage that can be advanced and retracted when the towing vehicle enters the lower side,
The towing vehicle restricts protrusion of the connecting pin, a connecting pin that can protrude in the axial direction to a penetrating position that can be inserted into the engaging hole, biasing means that biases the connecting pin toward the penetrating position, and And a state determining means for determining whether or not the connecting pin is in a facing state facing the engagement plate in the protruding direction,
The engagement hole is located on a moving path of the connecting pin when the towing vehicle moves along the direction of the guide path;
The restricting means is a means for releasing the restriction so that the connecting pin protrudes when the state determining means determines the facing state .
The connecting pin protrudes in response to the release of the restriction by the restricting means, is urged by the urging means to be in an intermediate protruded state in which the tip abuts against the engagement plate, and then the passage direction of the guide passage When the towing vehicle moves along the sway, the connecting pin urged by the urging means moves along the surface of the engagement plate while maintaining the intermediate protruding state and reaches the engagement hole. An automatic guided vehicle that protrudes in the axial direction to the penetrating position when it is done.
前記牽引車は、ガイド部材との当接に応じて転動可能なローラを前記二本一対のガイド部材に対応できるように両側面に備えている請求項2に記載の自動搬送車。 The two paired guide members are adjacent to at least one of the guide passages in the passage direction, and have a divergent shape that expands so that the distance in the left-right direction increases as the distance from the guide passage increases. Forming a road,
The automatic guided vehicle according to claim 2, wherein the pulling vehicle includes rollers that can roll in response to contact with the guide member on both side surfaces so as to correspond to the pair of guide members.
前記係合プレートの外周をなす縁部のうち、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記プレート検知部の移動経路上に位置する縁部が、前記連結ピンの移動経路上に位置する縁部よりも前記通路方向において前記係合孔に近く位置している請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動搬送車。 The state determination means includes a plate detection unit for detecting the engagement plate at a position adjacent to the connection pin so that the position in the passage direction is the same as that of the connection pin, and the engagement is detected by the plate detection unit. When a mating plate is detected, it is determined as the facing state,
Of the edge portions forming the outer periphery of the engagement plate, the edge portion located on the movement path of the plate detection portion when the towing vehicle moves along the passage direction of the guide passage is the movement of the connecting pin. The automatic conveyance vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the automatic conveyance vehicle is located closer to the engagement hole in the passage direction than an edge portion located on a path.
前記牽引車を連結するための係合孔を含む係合プレートと、前記牽引車が下側に潜り込む際に進退可能なガイド通路と、を備えた前記搬送台車に対して、
前記係合孔に挿入され得る貫通位置まで軸方向に突出可能な連結ピンと、前記貫通位置に向けて前記連結ピンを付勢する付勢手段と、前記連結ピンの突出を規制する規制手段と、前記連結ピンが突出方向において前記係合プレートと対面する対面状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を備え、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際に前記連結ピンが前記係合孔に挿入可能となる位置を通過する前記牽引車を、
連結するための自動搬送車の連結方法であって、
前記規制手段により前記連結ピンの突出が規制された状態で、前記ガイド通路に沿って前記牽引車を移動させる第1の移動ステップと、
前記対面状態であるか否かを判定する状態判定ステップと、
前記状態判定ステップにおいて前記対面状態と判定されたときに、前記連結ピンが突出するように前記規制手段による規制を解除し、該連結ピンについて、先端が前記係合プレートに当接する中間的な突出状態を設定する突出ステップと、
前記付勢手段により付勢された前記連結ピンの先端が前記係合プレートに当接する前記中間的な突出状態を維持しながら、前記係合孔への挿入により前記貫通位置まで突出可能となる位置に前記連結ピンが到達するまで前記牽引車を前記ガイド通路の通路方向に沿って移動させる第2の移動ステップと、を実行する自動搬送車の連結方法。 About an automatic transport vehicle by a combination of a transport cart that is provided with a free wheel and can stand on its own, and a traction vehicle to which the transport cart is buried underneath,
With respect to the transport carriage provided with an engagement plate including an engagement hole for connecting the towing vehicle, and a guide passage that can be advanced and retracted when the towing vehicle enters the lower side,
A connecting pin that can protrude in the axial direction to a penetrating position that can be inserted into the engaging hole, an urging means that urges the connecting pin toward the penetrating position, and a restricting means that restricts the protrusion of the connecting pin; State determining means for determining whether or not the connecting pin is in a facing state facing the engagement plate in the protruding direction, and when the towing vehicle moves along the passage direction of the guide passage, The tow vehicle that passes through a position where a connecting pin can be inserted into the engagement hole,
A method of connecting automated guided vehicles for connection ,
A first moving step of moving the towing vehicle along the guide path in a state where the protrusion of the connecting pin is regulated by the regulating means;
A state determination step of determining whether or not the facing state;
When the state determination step determines that the facing state, the restriction by the restricting means is released so that the connecting pin protrudes, and an intermediate protrusion whose tip is in contact with the engagement plate with respect to the connecting pin A protruding step to set the state;
A position at which the end of the connecting pin urged by the urging means can protrude to the penetrating position by insertion into the engagement hole while maintaining the intermediate protruding state where the tip of the connecting pin contacts the engagement plate And a second movement step of moving the towing vehicle along the direction of the guide passage until the connection pin reaches the connection pin.
前記係合プレートの外周をなす縁部のうち、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記プレート検知部の移動経路上に位置する縁部が、前記連結ピンの移動経路上に位置する縁部よりも前記通路方向において前記係合孔に近く位置している請求項5に記載の自動搬送車の連結方法。 The state determination means includes a plate detection unit for detecting the engagement plate at a position adjacent to the connection pin so that the position in the passage direction is the same as that of the connection pin, and the engagement is detected by the plate detection unit. When a mating plate is detected, it is determined as the facing state,
Of the edge portions forming the outer periphery of the engagement plate, the edge portion located on the movement path of the plate detection portion when the towing vehicle moves along the passage direction of the guide passage is the movement of the connecting pin. The method for connecting automatic guided vehicles according to claim 5, wherein the automatic transport vehicle is located closer to the engagement hole in the passage direction than an edge portion located on a path.
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