JP2021104558A - 支持構造、ロボットおよびパラレルリンクロボット - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本開示の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図1は、本開示の一実施形態に係る支持構造を備えたパラレルリンクロボット1を示している。図1に示すように、パラレルリンクロボット1は、ハウジング8に収納される基礎部2と、円板形状を有する可動部3と、基礎部2と可動部3とを並列に連結する3つのアーム10a〜10cと、基礎部2に配置され各アーム10a〜10cを駆動する3つのアクチュエータ4a〜4cと、可動部3に取り付けられた取付け部9と、手首用アクチュエータ5と、手首用アクチュエータ5の駆動力を取付け部9に伝達するドライブシャフト7と、手首用アクチュエータ5をアーム10aに固定する固定部6と、ドライブシャフト7の途中に設けられたユニバーサルジョイントUJと、を備える。
次に、上記一実施形態の一部を変形させた変形例を説明する。以下の説明において、上記一実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付してその説明を省略し、主に相違点について説明する。
例えば、上記実施形態のロボットは3つのアーム10a〜10cを備えるいわゆるデルタ型のパラレルリンクロボットであるが、それ以外のロボットであってもよい。例えば、4本以上または2本のアームを備えるパラレルリンクロボットであってもよいし、並列のアームを備えないシリアルリンクロボットであってもよい。
ロボットとしては、1つ以上の関節(ボールジョイント等)と、関節により連結される2つ以上の棒状部材(リンク部材等)と、を備えるロボットであってよい。
本開示の支持構造は、上記のようなロボットへの適用に限定はされない。また、本開示の支持構造は、クランプ部材の内側に弾性部材を介して棒状部材を支持する構造であれば、上記実施形態の形状や組み合わせ等に限定されずその態様は限定されない。
2 基礎部
3 可動部
4a、4b、4c アクチュエータ
10a、10b、10c アーム
11a、11b、11c 駆動リンク
12a、12b、12c、13a、13b、13c リンク部材(棒状部材)
15a、15b、15c 受動リンク
80a、80b 支持構造
81 クランプ部材
85 位置決め部
85a 突起
90 弾性部材
90b 内周面(対向面)
90c 側面(対向面)
90d 切れ目
91 分割体
91b 分割面
BJ ボールジョイント(関節)
Claims (8)
- 棒状部材と、
前記棒状部材の周囲を囲んで配置されるクランプ部材と、
前記棒状部材と前記クランプ部材との間に配置される弾性部材と、を備え、
前記クランプ部材の内側に前記弾性部材を介して前記棒状部材を支持する支持構造であって、
前記弾性部材は、非透液性の材質からなり、前記棒状部材と前記クランプ部材との間に充填されている、支持構造。 - 前記弾性部材は、前記棒状部材に、該棒状部材の延在方向に略直交する方向に着脱可能に装着される、請求項1に記載の支持構造。
- 前記弾性部材は、前記棒状部材への対向面から前記クランプ部材への対向面にわたる少なくとも1つの切れ目が設けられることにより互いに対向する一対の分割面を有し、該一対の分割面を離間させることにより前記棒状部材に着脱可能に装着される、請求項2に記載の支持構造。
- 前記弾性部材は、前記切れ目を少なくとも2つ有することにより、少なくとも2つの分割体で構成される、請求項3に記載の支持構造。
- 前記弾性部材を前記クランプ部材に位置決めする位置決め部を更に備える、請求項1〜4のいずれかに記載の支持構造。
- 前記位置決め部は、前記クランプ部材に設けられる突起を含み、
前記弾性部材は、前記突起により前記クランプ部材の内側にガイドされて該クランプ部材に装着される、請求項5に記載の支持構造。 - 1つ以上の関節と、
前記関節により連結される2つ以上の棒状部材と、を備えるロボットであって、
前記棒状部材は、請求項1〜6のいずれかに記載の支持構造で支持される、ロボット。 - 基礎部と、
可動部と、
前記基礎部と前記可動部とを並列に連結する複数のアームと、
前記基礎部に配置されて前記アームを駆動するアクチュエータと、を備え、
前記アームは、前記アクチュエータによって駆動される駆動リンクと、関節により前記駆動リンクに連結される受動リンクと、を備え、
前記受動リンクは、互いに平行な2つの棒状部材を備え、
前記棒状部材の少なくとも1つが、請求項1〜6のいずれかに記載の支持構造で支持される、パラレルリンクロボット。
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