JP2021079880A - 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
車両の外部の遠隔操作端末からの指示を介して前記車両の移動を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段により撮像された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像に基づいて前記遠隔操作端末の操作者を検出する操作者検出手段と、
前記車両に対する前記遠隔操作端末の位置を検出する端末検出手段と、
前記操作者検出手段による検出結果と、前記端末検出手段による検出結果とに基づいて、前記遠隔操作端末を介した前記車両の遠隔制御の作動の可否を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置が提供される。
図1は実施形態に係る車両制御システムの機能構成を示すブロック図である。図1に示すように、車両制御システム1は車両に搭載された車両システム2と、操作端末3とを有する。車両システム2は、推進装置4、ブレーキ装置5、ステアリング装置6、外界センサ7、車両センサ8、通信装置9、ナビゲーション装置10、運転操作装置11、運転者検出センサ12、インタフェース装置(HMI装置)13、スマートキー14、及び制御装置15を有している。車両システム2の各構成は、CAN(Controller Area Network)等の車載通信ネットワークによって信号伝達可能に接続されている。
続いて、図2及び図3のフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る車両制御装置(制御装置15)が実施する処理の手順を説明する。本実施形態では、遠隔操作端末(操作端末3)を保持するユーザ(操作者)が車両から降車し、車両から離れた位置から操作端末3を操作して車両の移動指示を送って、例えば遠隔での自動駐車制御を実行する状況を想定する。まず、図2のフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る車両制御装置が実施する処理全体の手順を説明する。
上記実施形態では、S2043において、操作者の位置と、操作端末3の位置との距離を用いて判定を行ったが、この例に限定されない。例えば、車両と操作者との距離と、車両と操作端末3との距離とをそれぞれ算出し、当該距離の差が所定値以上であるか否かを判定し、距離の差が所定値以上である場合に、遠隔制御の作動を禁止するようにしてもよい。
1.上記実施形態の車両制御装置(例えば15)は、
車両の外部の遠隔操作端末(例えば3)からの指示を介して前記車両の移動を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段(例えば18)により撮像された画像を取得する取得手段(例えば41、44)と、
前記取得手段により取得された画像に基づいて前記遠隔操作端末の操作者を検出する操作者検出手段(例えば41、44)と、
前記車両に対する前記遠隔操作端末の位置を検出する端末検出手段(例えば44)と、
前記操作者検出手段による検出結果と、前記端末検出手段による検出結果とに基づいて、前記遠隔操作端末を介した前記車両の遠隔制御の作動の可否を制御する制御手段(例えば44)と、
を備える。
前記制御手段は、前記操作者検出手段により前記操作者が検出されなかった場合、前記作動を禁止する。
前記操作者検出手段による検出結果に基づいて、前記画像から検出された前記操作者が存在する位置を推定する位置推定手段(例えば41、44)をさらに備え、
前記制御手段は、前記位置推定手段により推定された前記操作者の位置と、前記端末検出手段により検出された前記遠隔操作端末の位置とに基づいて、前記作動の可否を制御する。
前記制御手段は、前記操作者の位置と、前記遠隔操作端末の位置とが所定距離以上離れている場合に、前記作動を禁止する。
前記制御手段は、前記車両と前記操作者との距離と、前記車両と前記遠隔操作端末との距離とを算出し、当該距離の差が所定値以上である場合に、前記作動を禁止する。
前記操作者検出手段は、画像認識により前記画像中の前記操作者を検出する。
前記遠隔操作端末は発光手段を備えており、
前記操作者検出手段は、前記画像における前記遠隔操作端末の前記発光手段の発光を検知することにより前記操作者を検出する。
前記制御手段は、所定の発光パターンの発光が検出されていない場合、前記作動を禁止する。
前記制御手段は、前記作動が禁止された場合、禁止状態から復帰させるための復帰ガイドを前記遠隔操作端末に表示させる。
前記車両の遠隔制御は、遠隔駐車制御である。
車両の外部の遠隔操作端末(例えば3)からの指示を介して前記車両の移動を制御する車両制御装置(例えば15)であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段(例えば18)により撮像された画像を取得する取得手段(例えば41、44)と、
前記取得手段により取得された画像に基づいて前記遠隔操作端末を検出する検出手段(例えば41、44)と、
前記検出手段による検出結果に基づいて、前記遠隔操作端末を介した前記車両の遠隔制御の作動の可否を制御する制御手段(例えば44)と、
を備える。
前記検出手段は、前記遠隔操作端末が所定の発光パターンで発光していることが検出されない場合、前記作動を禁止する。
上記実施形態の車両制御装置(例えば15)を備える車両である。
車両の外部の遠隔操作端末(例えば3)からの指示を介して前記車両の移動を制御する車両制御装置(例えば15)の動作方法であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段(例えば18)により撮像された画像を取得する取得工程(例えばS201)と、
前記取得工程により取得された画像に基づいて前記遠隔操作端末の操作者を検出する操作者検出工程(例えばS202)と、
前記車両に対する前記遠隔操作端末の位置を検出する端末検出工程(例えばS203)と、
前記操作者検出工程による検出結果と、前記端末検出工程による検出結果とに基づいて、前記遠隔操作端末を介した前記車両の遠隔制御の作動の可否を制御する制御工程(例えばS204)と、
を有する。
車両の外部の遠隔操作端末(例えば3)からの指示を介して前記車両の移動を制御する車両制御装置の動作方法であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段(例えば18)により撮像された画像を取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された画像に基づいて前記遠隔操作端末を検出する検出工程と、
前記検出工程による検出結果に基づいて、前記遠隔操作端末を介した前記車両の遠隔制御の作動の可否を制御する制御工程と、
を有する。
コンピュータを、上記実施形態の車両制御装置(例えば15)として機能させるためのプログラムである。
Claims (16)
- 車両の外部の遠隔操作端末からの指示を介して前記車両の移動を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段により撮像された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像に基づいて前記遠隔操作端末の操作者を検出する操作者検出手段と、
前記車両に対する前記遠隔操作端末の位置を検出する端末検出手段と、
前記操作者検出手段による検出結果と、前記端末検出手段による検出結果とに基づいて、前記遠隔操作端末を介した前記車両の遠隔制御の作動の可否を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記操作者検出手段により前記操作者が検出されなかった場合、前記作動を禁止することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記操作者検出手段による検出結果に基づいて、前記画像から検出された前記操作者が存在する位置を推定する位置推定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記位置推定手段により推定された前記操作者の位置と、前記端末検出手段により検出された前記遠隔操作端末の位置とに基づいて、前記作動の可否を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記操作者の位置と、前記遠隔操作端末の位置とが所定距離以上離れている場合に、前記作動を禁止することを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記車両と前記操作者との距離と、前記車両と前記遠隔操作端末との距離とを算出し、当該距離の差が所定値以上である場合に、前記作動を禁止することを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記操作者検出手段は、画像認識により前記画像中の前記操作者を検出することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記遠隔操作端末は発光手段を備えており、
前記操作者検出手段は、前記画像における前記遠隔操作端末の前記発光手段の発光を検知することにより前記操作者を検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、所定の発光パターンの発光が検出されていない場合、前記作動を禁止することを特徴とする請求項7に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記作動が禁止された場合、禁止状態から復帰させるための復帰ガイドを前記遠隔操作端末に表示させることを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記車両の遠隔制御は、遠隔駐車制御であることを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 車両の外部の遠隔操作端末からの指示を介して前記車両の移動を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段により撮像された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像に基づいて前記遠隔操作端末を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果に基づいて、前記遠隔操作端末を介した前記車両の遠隔制御の作動の可否を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記検出手段は、前記遠隔操作端末が所定の発光パターンで発光していることが検出されない場合、前記作動を禁止することを特徴とする請求項11に記載の車両制御装置。
- 請求項1乃至12の何れか1項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 車両の外部の遠隔操作端末からの指示を介して前記車両の移動を制御する車両制御装置の動作方法であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段により撮像された画像を取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された画像に基づいて前記遠隔操作端末の操作者を検出する操作者検出工程と、
前記車両に対する前記遠隔操作端末の位置を検出する端末検出工程と、
前記操作者検出工程による検出結果と、前記端末検出工程による検出結果とに基づいて、前記遠隔操作端末を介した前記車両の遠隔制御の作動の可否を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする車両制御装置の動作方法。 - 車両の外部の遠隔操作端末からの指示を介して前記車両の移動を制御する車両制御装置の動作方法であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像手段により撮像された画像を取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された画像に基づいて前記遠隔操作端末を検出する検出工程と、
前記検出工程による検出結果に基づいて、前記遠隔操作端末を介した前記車両の遠隔制御の作動の可否を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする車両制御装置の動作方法。 - コンピュータを、請求項1乃至12の何れか1項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。
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