KR102300898B1

KR102300898B1 - A Pack for Sealing a Branch Duct Used in Repairing Sewer and an Apparatus for Repairing the Same

Info

Publication number: KR102300898B1
Application number: KR1020200159240A
Authority: KR
Inventors: 이영숙
Original assignee: 웅진고분자 주식회사
Priority date: 2019-11-18
Filing date: 2020-11-24
Publication date: 2021-09-10
Also published as: KR20200135267A

Abstract

본 발명은 하수관 보수용 가지 관 밀폐 팩 및 이를 가진 하수관 보수 장치에 관한 것이고, 구체적으로 가지 관이 연결된 하수관의 균열 부위의 보수 과정에서 가지 관을 밀폐시킨 상태에서 하수관의 보수가 가능하도록 하는 하수관 보수용 가지 관 밀폐 팩 및 이를 가진 하수관 보수 장치에 관한 것이다. 하수관 보수용 가지 관 밀폐 팩은 적어도 일부가 신축성 소재로 이루어지면서 내부에 기체가 주입되면 둘레 면을 따라 팽창 가능한 밀폐 튜브(10); 밀폐 튜브(10)의 한쪽 끝이 연결되면서 하수관의 둘레 면과 접촉되는 접촉면은 하수관의 둘레 면에 대응되는 곡률 반경을 가지는 접촉 패드(17); 및 접촉면에 형성된 주입 노즐(N1, N2)을 포함하고, 상기 접촉 패드(17)의 내부에 주입 노즐(N1, N2)과 연결되는 공급 경로가 형성되고, 상기 접촉면은 신축성을 가진다.The present invention relates to a branch pipe sealing pack for repairing a sewage pipe and a sewage pipe repair device having the same, and specifically, a sewage pipe repair that enables the maintenance of a sewage pipe in a state in which the branch pipe is sealed in the repair process of a cracked part of a sewage pipe to which the branch pipe is connected. It relates to a branch pipe sealing pack for use and a sewage pipe repair device having the same. The branch pipe sealing pack for sewage pipe repair includes: a sealing tube 10 expandable along the circumferential surface when gas is injected therein while at least a portion is made of a flexible material; While one end of the sealing tube 10 is connected, the contact surface in contact with the circumferential surface of the sewage pipe is a contact pad 17 having a radius of curvature corresponding to the circumferential surface of the sewage pipe; and injection nozzles N1 and N2 formed on the contact surface, and a supply path connected to the injection nozzles N1 and N2 is formed inside the contact pad 17 , and the contact surface has elasticity.

Description

하수관 보수용 가지 관 밀폐 팩 및 이를 가진 하수관 보수 장치{A Pack for Sealing a Branch Duct Used in Repairing Sewer and an Apparatus for Repairing the Same}A Pack for Sealing a Branch Duct Used in Repairing Sewer and an Apparatus for Repairing the Same}

본 발명은 하수관 보수용 가지 관 밀폐 팩 및 이를 가진 하수관 보수 장치에 관한 것이고, 구체적으로 가지 관이 연결된 하수관의 균열 부위의 보수 과정에서 가지 관을 밀폐시킨 상태에서 하수관의 보수가 가능하도록 하는 하수관 보수용 가지 관 밀폐 팩 및 이를 가진 하수관 보수 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a branch pipe sealing pack for repairing a sewage pipe and a sewage pipe repair apparatus having the same, and specifically, to a sewage pipe repair that enables the maintenance of a sewage pipe in a state in which the branch pipe is sealed in the repair process of a cracked part of a sewage pipe to which the branch pipe is connected. It relates to a branch pipe sealing pack for use and a sewage pipe repair device having the same.

하수관의 보수를 위한 다양한 구조의 보수 장치 또는 보수 로봇이 이 분야에 공지되어 있다. 하수관의 보수를 위하여 팩 장치 또는 보수 로봇이 맨홀과 같이 입구로 투입되어 보수 위치로 이동될 수 있고, 보수제에 의하여 균열과 같은 하자가 보수될 수 있다. 하수관의 다양한 위치에 균열이 발생될 수 있고, 예를 들어 가지 관이 연결된 부위에 하자가 발생될 수 있다. 가지 관 주위의 보수를 위하여 가지 관이 밀폐될 필요가 있다.Various structures of maintenance devices or maintenance robots for the maintenance of sewage pipes are known in the art. For the repair of the sewage pipe, a pack device or a repair robot may be put into the entrance like a manhole and moved to a repair position, and defects such as cracks may be repaired by the repair agent. Cracks may occur in various locations of the sewer pipe, and for example, a defect may occur in a portion where a branch pipe is connected. The branch tube needs to be sealed for maintenance around the branch tube.

특허등록번호 제10-0797621호는 지중에 매설되는 지중관체와 메인관과 가지관의 연결 부위에 위치되도록 상기 메인관의 내부로 투입되는 승강프레임과, 상기 승강프레임을 상기 가지관 방향으로 상승하는 승강수단과, 상기 승강수단에 의해 상승하는 상기 승강프레임에 의해 상기 가지관의 내부로 투입되어 압축공기 공급 장치에 의해 팽창되도록 된 튜브와, 상기 튜브의 둘레부에 구비되어 상기 승강프레임의 상승에 의해 상기 메인관의 내부면에 밀착되도록 된 밀착판과, 상기 밀착판을 상기 메인관과 가지관의 연결 부위의 주위 벽면에 가압 밀착되도록 지지하는 가압밀착수단을 포함하는 가지관 보수기에 대하여 개시한다.Patent Registration No. 10-0797621 discloses an underground tube body buried underground and a lifting frame that is put into the main tube so as to be positioned at the connection portion between the main tube and the branch tube, and the lifting frame is raised in the direction of the branch tube. Elevating means, a tube that is put into the inside of the branch pipe by the elevating frame raised by the elevating means and expanded by a compressed air supply device, and is provided at the periphery of the tube to raise the elevating frame Disclosed is a branch pipe repair machine comprising a contact plate adapted to be in close contact with the inner surface of the main tube by means of a pressure adhesion means for supporting the adhesion plate to be in pressure contact with a peripheral wall surface of a connection portion between the main tube and the branch tube. .

특허등록번호 제10-1267432호는 본관을 보수할 수 있으며 상기 본관 내부에서 회전 가능한 메인 패커; 상기 가지관을 보수할 수 있도록 상기 메인 패커에 설치된 보조 패커; 상기 보조 패커와 정해진 거리를 유지하도록 설치된 촬영 부재; 상기 메인 패커를 회전시킬 수 있는 회전 구동 매커니즘; 및 상기 보관의 내벽에 대한 마킹 기능을 제공하는 위치 확인부를 포함하고, 상기 촬영 부재를 기준으로 일편에는 상기 보조 패커가 위치하고 타편에는 상기 위치 확인 마킹부가 위치하고, 상기 촬영 부재의 중심에서 상기 위치 확인 마킹부의 마커 중심까지의 거리와 상기 촬영 부재의 중심에서 상기 보조 패커 중심까지의 거리가 동일한 하수관의 본관과 가지관이 연결된 부위를 보수하기 위한 비굴착 하수관 보수 장치에 대하여 개시한다.Patent Registration No. 10-1267432 discloses a main packer capable of repairing the main building and rotatable inside the main building; an auxiliary packer installed in the main packer to repair the branch pipe; a photographing member installed to maintain a predetermined distance from the auxiliary packer; a rotation drive mechanism capable of rotating the main packer; and a positioning unit that provides a marking function for the inner wall of the storage, wherein the auxiliary packer is located on one side based on the photographing member and the position identification marking unit is located on the other side based on the photographing member, and the position identification marking is located at the center of the photographing member Disclosed is a non-excavated sewer pipe repair apparatus for repairing a portion in which a main pipe and a branch pipe of a sewage pipe are connected in which the distance to the center of the negative marker and the distance from the center of the photographing member to the center of the auxiliary packer are the same.

특허등록번호 제10-1157080호는 하수관의 외부에서 원격제어가 되며, 하수관 내부를 하수관축 방향으로 주행하는 원격 제어 차량과; 상기 원격 제어 차량의 전방에 배치되며 그 외주면에 가지관 라이닝 시트가 감기고 공기 주입관이 연결되어 공기 주입에 의해 팽창 가능한 패커와; 상기 원격 제어 차량의 전방에 배치되며 하수관 외부에서 원격 제어되어 상기 패커를 하수관축을 중심으로 회전시키는 회전 수단과; 상기 회전 수단의 선단부에 장착되어 상기 패커를 360도 전방위로 틸팅시키는 패킹 무단 틸팅 수단과; 상기 패커 무단 틸팅 수단에 결합되어 하수관의 외부에서 원격 제어되는 유압실린더와, 상기 유압 실린더에 출몰 가능하게 설치되는 피스톤 로드와, 상기 피스톤 로드의 상단에 결합되어 상기 패커가 장착되는 패커 브래킷을 구비하는 패커 삽입 수단을 포함하는 하수관과 가지관 접합부의 비굴착 보수 장치에 대하여 개시한다.Patent Registration No. 10-1157080 is a remote control vehicle that is remotely controlled from the outside of the sewage pipe, and runs inside the sewage pipe in the direction of the sewage pipe axis; a packer disposed in front of the remote control vehicle, the branch tube lining sheet is wound around the outer circumferential surface, and the air injection tube is connected, and is expandable by air injection; a rotation means disposed in front of the remote control vehicle and remotely controlled from the outside of the sewage pipe to rotate the packer about the shaft of the sewage pipe; a packing endless tilting means mounted on the tip of the rotating means to tilt the packer 360 degrees in all directions; A hydraulic cylinder coupled to the packer stepless tilting means and remotely controlled from the outside of the sewage pipe, a piston rod installed to be retractable in the hydraulic cylinder, and a packer bracket coupled to the upper end of the piston rod to mount the packer Disclosed is a non-excavation repair apparatus for a junction of a sewage pipe and a branch pipe including a packer insertion means.

상기 선행기술은 팽창 가능한 튜브, 보조 패커 또는 패커에 의하여 가지 관을 밀폐시키면서 가지 관 주위의 하자를 접착 수지와 같은 것에 의하여 보수하는 방법에 대하여 개시한다. 가지 관 주위의 보수 과정에서 가지 관을 밀폐시키면서 가지 관 주위를 패드와 같은 수단으로 밀착시킨 상태에서 보수재가 주입되도록 할 필요가 있다. 그러나 상기 선행기술은 이와 같은 구조를 가지는 가지 관 주위의 보수 장치에 대하여 개시하지 않는다.The prior art discloses a method of repairing defects around the branch tube with an adhesive resin, while sealing the branch tube by an inflatable tube, an auxiliary packer or a packer. During the repair process around the branch tube, it is necessary to inject the repair material while sealing the branch tube with a pad or other means around the branch tube. However, the prior art does not disclose a repair apparatus around a branch tube having such a structure.

본 발명은 선행기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.The present invention has the following objects to solve the problems of the prior art.

선행기술 1: 특허등록번호 제10-0797621호((주)우암건설, 2008년01월23일 공고) 가지관 보수기Prior Art 1: Patent Registration No. 10-0797621 (Wooam Construction Co., Ltd., announced on January 23, 2008) Branch pipe repair machine 선행기술 2: 특허등록번호 제10-1267432호(테크노포스(주), 2013년05월30일 공고) 하수관의 본관과 가지관이 연결된 부위를 보수하기 위한 비굴착 하수관 보수 방법 및 장치Prior art 2: Patent Registration No. 10-1267432 (Technoforce Co., Ltd., announced on May 30, 2013) Non-excavated sewer pipe repair method and apparatus for repairing the part where the main pipe and branch pipe of the sewage pipe are connected 선행기술 3: 특허등록번호 제10-1157080호((주)알파에코, 2012년06월21일 공고) 하수관과 가지관 접합부의 비굴착 보수 장치 및 보수 방법Prior Art 3: Patent Registration No. 10-1157080 (Alpha Eco Co., Ltd., announced on June 21, 2012) Non-excavation repair device and repair method at the junction of sewage pipe and branch pipe

본 발명의 목적은 가지 관을 밀폐시키면서 주위 부분이 밀착 수단에 의하여 긴밀하게 접촉된 상태에서 보수제가 주입되도록 하는 것에 의하여 안정적이고 신속하게 보수가 이루어지도록 하는 하수관 보수용 가지 관 밀폐 팩 및 이를 가진 하수관 보수 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is a branch pipe sealing pack for sewage pipe repair and a sewage pipe having the same, which allows stable and rapid repair by injecting a repair agent in a state in which the surrounding parts are in close contact with the branch pipe while sealing the branch pipe To provide a repair device.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 하수관 보수용 가지 관 밀폐 팩은 적어도 일부가 신축성 소재로 이루어지면서 내부에 기체가 주입되면 둘레 면을 따라 팽창 가능한 밀폐 튜브; 밀폐 튜브의 한쪽 끝이 연결되면서 하수관의 둘레 면과 접촉되는 접촉면은 하수관의 둘레 면에 대응되는 곡률 반경을 가지는 접촉 패드; 및 접촉면에 형성된 주입 노즐을 포함하고, 상기 접촉 패드의 내부에 주입 노즐과 연결되는 공급 경로가 형성되고, 상기 접촉면은 신축성을 가진다.According to a suitable embodiment of the present invention, the branch pipe sealing pack for sewage pipe repair includes: a sealing tube expandable along the circumferential surface when gas is injected therein while at least a portion is made of a flexible material; While one end of the sealed tube is connected, the contact surface in contact with the circumferential surface of the sewage pipe is a contact pad having a radius of curvature corresponding to the circumferential surface of the sewage pipe; and an injection nozzle formed on the contact surface, wherein a supply path connected to the injection nozzle is formed inside the contact pad, and the contact surface has elasticity.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 접촉 패드가 밀폐 튜브와 연결되는 부위에 밀폐 튜브의 둘레 면을 따라 배치 홈이 형성되고, 배치 홈의 둘레 면을 따라 밀폐 개스킷이 형성된다.According to another suitable embodiment of the present invention, a placement groove is formed along a circumferential surface of the sealing tube at a portion where the contact pad is connected to the sealing tube, and a sealing gasket is formed along the circumferential surface of the sealing tube.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 하수관 보수 장치는 조명 수단이 설치된 이동 로봇; 이동 로봇의 앞쪽에 결합된 연결 블록; 연결 블록의 양쪽으로 연장되도록 배치되는 접촉 실린더 및 고정 부재; 접촉 실린더의 한쪽 끝에 결합되는 접촉 패드; 접촉 패드에 한쪽 끝이 연결되면서 내부에 주입되는 기체에 의하여 팽창 가능한 신축성 소재로 이루어진 밀폐 튜브; 접촉 패드가 하수관의 내부 둘레 면과 접촉하는 접촉면에 형성된 주입 노즐; 및 주입 노즐과 연결되어 보수제를 공급하는 공급 도관을 포함한다.According to another suitable embodiment of the present invention, the sewage pipe repair apparatus includes a mobile robot equipped with a lighting means; a connecting block coupled to the front of the mobile robot; a contact cylinder and a fixing member disposed to extend to both sides of the connecting block; a contact pad coupled to one end of the contact cylinder; A sealing tube made of an elastic material expandable by the gas injected therein while one end is connected to the contact pad; an injection nozzle formed in a contact surface in which the contact pad is in contact with the inner circumferential surface of the sewer pipe; and a supply conduit connected to the injection nozzle to supply the repair agent.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 연결 블록은 이동 로봇에 대하여 회전 가능하고, 고정 부재의 한쪽 끝에 형성되어 상기 하수관의 내부 둘레 면과 접촉하는 고정 패드를 더 포함한다.According to another suitable embodiment of the present invention, the connection block is rotatable with respect to the mobile robot, and further includes a fixing pad formed at one end of the fixing member to contact the inner circumferential surface of the sewage pipe.

본 발명에 따른 가지 관 밀폐 팩은 둘레 방향으로 팽창되는 구조에 의하여 가지 관이 원하는 수준으로 밀폐되도록 한다. 본 발명에 따른 가지 관 밀폐 팩은 하수관의 내부 둘레 면에 대응하는 접촉 패드에 의하여 가지 관의 주위가 가지 관과 함께 밀폐되도록 한다. 그리고 밀폐된 상태에서 보수제가 주입되어 경화가 이루어지는 것에 의하여 보수 작업이 안정적으로, 그리고 신속하게 이루어지도록 한다. 또한 본 발명에 따른 보수 장치는 접촉 패드의 곡률 반지름 또는 신축성을 조절하는 것에 의하여 다양한 직경의 가지 관이 연결된 하수관의 보수에 적용될 수 있도록 한다.The branch tube sealing pack according to the present invention allows the branch tube to be sealed at a desired level by a structure that expands in the circumferential direction. The branch pipe sealing pack according to the present invention allows the periphery of the branch pipe to be sealed together with the branch pipe by a contact pad corresponding to the inner circumferential surface of the sewage pipe. In addition, the repairing agent is injected in the sealed state and hardened, so that the repair work is performed stably and quickly. In addition, the repair apparatus according to the present invention can be applied to the repair of sewage pipes connected with branch pipes of various diameters by adjusting the radius of curvature or elasticity of the contact pad.

도 1은 본 발명에 따른 가지 관 밀폐 팩의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 보수 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 가지 관 밀폐 팩에 적용되는 접촉 패드의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 가지 관 밀폐 팩의 다른 실시 예를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 보수 장치의 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다.1 shows an embodiment of a branch tube sealing pack according to the present invention.
2 shows an embodiment of a repair apparatus according to the present invention.
3 shows an embodiment of a contact pad applied to the branch tube sealing pack according to the present invention.
Figure 4 shows another embodiment of the branch tube sealing pack according to the present invention.
5 is a view showing an embodiment of the operation process of the repair device according to the present invention.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the embodiments are for a clear understanding of the present invention, and the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so they will not be repeatedly described unless necessary for the understanding of the invention, and well-known components will be briefly described or omitted, but the present invention It should not be construed as being excluded from the embodiment of

도 1은 본 발명에 따른 가지 관 밀폐 팩의 실시 예를 도시한 것이다.1 shows an embodiment of a branch tube sealing pack according to the present invention.

도 1을 참조하면, 가지 관 밀폐 팩은 적어도 일부가 신축성 소재로 이루어지면서 내부에 기체가 주입되면 둘레 면을 따라 팽창 가능한 밀폐 튜브(10); 밀폐 튜브(10)의 한쪽 끝이 연결되면서 하수관의 둘레 면과 접촉되는 접촉면은 하수관의 둘레 면에 대응되는 곡률 반경을 가지는 접촉 패드(17); 및 접촉면에 형성된 주입 노즐(N1, N2)을 포함하고, 상기 접촉 패드(17)의 내부에 주입 노즐(N1, N2)과 연결되는 공급 경로가 형성되고, 상기 접촉면은 신축성을 가진다.Referring to Figure 1, the branch tube sealing pack is at least partially made of an elastic material, and when gas is injected therein, the sealing tube 10 expandable along the circumferential surface; While one end of the sealing tube 10 is connected, the contact surface in contact with the circumferential surface of the sewage pipe is a contact pad 17 having a radius of curvature corresponding to the circumferential surface of the sewage pipe; and injection nozzles N1 and N2 formed on the contact surface, and a supply path connected to the injection nozzles N1 and N2 is formed inside the contact pad 17 , and the contact surface has elasticity.

본 발명에 따른 가지 관 밀폐 팩은 하수관의 보수 과정에서 가지 관을 밀폐시키는 기능을 가질 수 있다. 가지 관 밀폐 팩은 또한 공급 도관(15a, 15b)을 통하여 공급되는 보수제를 주입 노즐(N1, N2)을 통하여 보수 지점으로 공급하고, 보수제의 경화 과정에서 보수 지점이 외부에 대하여 밀폐되도록 한다. 그리고 가지 관 밀폐 팩은 다양한 보수 로봇 또는 이동 로봇과 결합될 수 있다.The branch pipe sealing pack according to the present invention may have a function of sealing the branch pipe in the repair process of the sewage pipe. The branch tube sealing pack also supplies the repair agent supplied through the supply conduits 15a and 15b to the repair point through the injection nozzles N1 and N2, so that the repair point is sealed to the outside during the curing process of the repair agent. And the branch tube sealing pack can be combined with various maintenance robots or mobile robots.

밀폐 튜브(10)는 전체적으로 실린더 형상이 될 수 있고, 일정 길이로 연장되는 신축 몸체(11); 신축 몸체(11)의 한쪽 끝에 형성된 형상 유지 부분(12); 및 신축 몸체(11)의 아래쪽에 형성되는 연결 부분(13)으로 이루어질 수 있다. 신축 몸체(11)는 전체적으로 속이 빈 실린더 또는 튜브와 유사한 형상이 될 수 있고, 예를 들어 합성수지, 고무 또는 이들의 혼합물로 같이 신축성을 가진 소재로 만들어질 수 있다. 설계 구조에 따라 신축 몸체(11)의 둘레 면을 따라 환형의 신축 유도 스트립(111)이 형성될 수 있다. 신축 유도 스트립(111)은 신축 몸체(11)에 비하여 높은 밀도로 만들어지거나, 두께가 크도록 만들어지거나 또는 신축 몸체(11)에 비하여 신축성이 작은 소재로 만들어질 수 있다. 신축 유도 스트립(111)은 신축 몸체(11)의 둘레 면을 감싸는 형상으로 길이 방향을 따라 다수 개가 분리되어 형성될 수 있다. 신축 유도 스트립(111)에 의하여 신축 몸체(11)가 정해진 형상으로 팽창 또는 신축되도록 하면서 신축 몸체(11)가 전체적으로 정해진 형상으로 유지되도록 한다. 형상 유지 부분(12)은 신축 몸체(11)의 위쪽 끝 부분에 형성될 수 있고, 신축 몸체(11)의 위쪽 끝이 실린더 형상으로 유지되도록 한다. 형상 유지 부분(12)은 중앙 부분이 오목한 형상이 되도록 원형의 둘레 면이 일정한 두께를 가지도록 만들어질 수 있다. 형상 유지 부분(12)은 신축 몸체(11)에 비하여 신축성이 작은 소재로 만들어질 수 있고, 이에 의하여 형상 유지 부분(12)은 신축 몸체(11)의 내부에 기체가 주입되어 팽창되는 과정에서 전체적으로 실린더 형상 또는 튜브 형상이 유지되도록 하는 기능을 가질 수 있다. The sealing tube 10 may be of a cylindrical shape as a whole, the telescopic body 11 extending to a certain length; a shape maintaining portion 12 formed at one end of the telescopic body 11; and a connection part 13 formed below the elastic body 11 . The stretchable body 11 may have a shape similar to a hollow cylinder or tube as a whole, and may be made of, for example, a material having elasticity such as synthetic resin, rubber, or a mixture thereof. An annular stretch guide strip 111 may be formed along the circumferential surface of the stretchable body 11 according to the design structure. The elastic induction strip 111 may be made of a material having a higher density than the elastic body 11 , a greater thickness than the elastic body 11 , or a material having less elasticity than the elastic body 11 . The stretch induction strip 111 may be formed in a shape surrounding the circumferential surface of the stretchable body 11 and separated in plurality along the longitudinal direction. The elastic body 11 is maintained in a predetermined shape as a whole while the elastic body 11 is expanded or contracted in a predetermined shape by the expansion and contraction guide strip 111 . The shape maintaining portion 12 may be formed at the upper end of the telescoping body 11 , so that the upper end of the telescoping body 11 is maintained in a cylindrical shape. The shape maintaining part 12 may be made so that the circumferential surface of the circle has a constant thickness so that the central part has a concave shape. The shape maintaining part 12 may be made of a material having less elasticity than that of the elastic body 11 , whereby the shape maintaining part 12 is formed as a whole in the process of expanding by injecting gas into the elastic body 11 . It may have a function to maintain a cylindrical shape or a tube shape.

연결 부분(13)은 밀폐 튜브(10)가 접촉 패드(17)와 연결되도록 하는 기능을 가질 수 있고, 실린더 형상이 되면서 신축 몸체(11)의 내부로 기체가 유입되거나 외부로 기체가 배출되도록 하는 기능을 가질 수 있다. 연결 부분(13)은 신축 몸체(11)에 비하여 견고한 소재로 만들어지거나 두껍게 만들어질 수 있고, 신축 몸체(11)의 내부에 공기의 주입 또는 배출과 관계없이 정해진 형상이 유지되는 구조로 만들어질 수 있다. 연결 부분(13)의 아래쪽 끝은 접촉 패드(17)와 연결될 수 있다.The connection part 13 may have a function to allow the sealing tube 10 to be connected to the contact pad 17, and to have a cylindrical shape so that gas is introduced into the inside of the telescopic body 11 or gas is discharged to the outside. can have functions. The connection part 13 may be made of a stronger material or made thicker than the elastic body 11, and may be made of a structure in which a predetermined shape is maintained regardless of the injection or discharge of air into the interior of the elastic body 11. have. The lower end of the connecting portion 13 may be connected to the contact pad 17 .

접촉 패드(17)는 보수 지점의 둘레 부분을 밀폐시키는 기능을 가질 수 있다. 접촉 패드(17)의 위쪽 부분은 하수관의 내부 둘레 면과 접촉하는 접촉면이 될 수 있고, 접촉면은 밀착성과 신축성을 가지는 소재로 만들어질 수 있다. 예를 들어 접촉면은 고무, 신축성 엘라스토머 소재 또는 신축성을 가진 합성수지 소재로 만들어질 수 있다. 그리고 접촉 패드(17)는 전체적으로 휘어질 수 있는 성질을 가질 수 있다. 접촉 패드(17)는 전체적으로 원형, 다각형 또는 타원 형상이 될 수 있고, 접촉 패드(17)의 중앙 부분에 밀폐 튜브(10)가 연결될 수 있다. 하수관의 내부 둘레 면은 곡면이 될 수 있고, 접촉 패드(17)는 하수관의 내부 둘레 면의 곡률 반지름에 대응하는 곡률 반경을 가질 수 있다. 또한 접촉 패드(17)의 설계 구조에 따라 접촉 패드(17)의 내부에 강성 심재(171)가 배치될 수 있다. 강성 심재(171)는 접촉 패드(17)의 형상을 유지하면서 접촉 패드(17) 전체가 안정적으로 하수관의 내부 둘레 면에 밀착되도록 한다. 접촉 패드(17)의 다른 기능은 공급 도관(15a, 15b)과 주입 노즐(N1, N2)을 연결시키는 것이다. 공급 도관(15a, 15b)을 통하여 외부로부터 보수액이 공급되어 주입 노즐(N1, N2)에 의하여 보수 지점으로 투입될 수 있다. 도 1의 (가)를 참조하면, 공급 도관(15a, 15b)은 밀폐 튜브(10)의 내부로 기체를 주입 또는 배출시키는 접촉 실린더(14)와 독립적으로 형성될 수 있다. 공급 도관(15a, 15b)의 내부에 보수제의 투입을 위한 주입 관(151, 152)이 배치될 수 있다. 대안으로 도 1의 (나)를 참조하면, 독립적으로 공급 도관(15a, 15b)이 형성되지 않고 접촉 실린더(14)의 내부에 주입 관(151, 152)이 배치될 수 있다. 공급 도관(15a, 15b) 또는 주입 관(151, 152)은 휘어질 수 있는 소재로 만들어질 수 있고, 접촉 실린더(14)는 견고한 소재로 만들어질 수 있다. 이에 비하여 접촉 실린더(14)의 내부에 배치되는 기체 유도 관(141)은 임의의 소재로 만들어질 수 있다. 접촉 실린더(14)가 견고한 소재로 만들어지는 것은 아래에서 설명되는 것처럼 접촉 실린더(14)가 상하 이동 가능한 구조로 만들어지는 것에 기인한다.The contact pad 17 may have a function of sealing the peripheral portion of the repair point. The upper portion of the contact pad 17 may be a contact surface in contact with the inner circumferential surface of the sewage pipe, and the contact surface may be made of a material having adhesion and elasticity. For example, the contact surface may be made of rubber, a stretchable elastomer material or a stretchable synthetic resin material. In addition, the contact pad 17 may have a property of being able to be bent as a whole. The contact pad 17 may have a circular, polygonal or elliptical shape as a whole, and the sealing tube 10 may be connected to a central portion of the contact pad 17 . The inner circumferential surface of the sewer pipe may be curved, and the contact pad 17 may have a radius of curvature corresponding to the radius of curvature of the inner circumferential surface of the sewage pipe. In addition, the rigid core 171 may be disposed inside the contact pad 17 according to the design structure of the contact pad 17 . The rigid core 171 keeps the shape of the contact pad 17 so that the entire contact pad 17 is stably in close contact with the inner circumferential surface of the sewage pipe. Another function of the contact pad 17 is to connect the feed conduits 15a, 15b with the injection nozzles N1 and N2. The repair liquid may be supplied from the outside through the supply conduits 15a and 15b and may be introduced to the repair point by the injection nozzles N1 and N2. Referring to FIG. 1A , the supply conduits 15a and 15b may be formed independently of the contact cylinder 14 for injecting or discharging gas into the sealed tube 10 . Injection pipes 151 and 152 for the injection of the repair agent may be disposed inside the supply pipes 15a and 15b. Alternatively, referring to FIG. 1 (b), the injection tubes 151 and 152 may be disposed inside the contact cylinder 14 without independently forming the supply conduits 15a and 15b. The supply conduits 15a, 15b or the infusion tubes 151 and 152 may be made of a flexible material, and the contact cylinder 14 may be made of a rigid material. In contrast, the gas guide tube 141 disposed inside the contact cylinder 14 may be made of any material. The reason that the contact cylinder 14 is made of a solid material is due to the fact that the contact cylinder 14 is made of a vertically movable structure, as will be described below.

접촉 패드(17)의 위쪽에 주입 노즐(N1, N2)이 배치될 수 있고, 주입 노즐(N1, N2)은 하나 또는 그 이상이 될 수 있다. 주입 노즐(N1, N2)은 예를 들어 주제와 경화제와 같이 보수제가 2액형이 되는 경우 2개가 될 수 있고, 보수제가 1액형이 되는 경우 하나의 주입 노즐이 배치될 수 있다. 주입 노즐(N1, N2)은 노즐 블록(153)에 배치될 수 있고, 노즐 블록(153)은 접촉 패드(17)의 접촉면에 형성될 수 있다. 노즐 블록(153)은 플레이트 형상이 될 수 있고, 접촉면으로부터 아래쪽으로 홈을 형성하면서 배치될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하여 주입 노즐(N1, N2)은 접촉면의 위쪽 평면으로부터 아래쪽으로 형성된 오목한 부분에 배치될 수 있다. 노즐 블록(153)은 접촉면이 하수관의 내부 둘레 면에 접촉되는 과정에서 형상 또는 구조가 변하면서 주입 노즐(N1, N2)의 위치가 변하는 것을 방지한다. 이를 위하여 노즐 블록(153)은 신축성 또는 탄성이 작은 소재로 만들어질 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 도 1의 (나)를 참조하면, 강성 심재(171)에 연결 경로가 형성되어 주입 노즐(N1, N2)과 주입 관(151, 152)이 서로 연결되도록 한다. 그리고 접촉 패드(17)는 평면 형상 또는 곡면 형상이 될 수 있고, 주입 노즐(N1, N2)은 평면 형상 또는 곡면 형상을 가지는 접촉면에 배치될 수 있다.The injection nozzles N1 and N2 may be disposed above the contact pad 17 , and the injection nozzles N1 and N2 may be one or more. The injection nozzles N1 and N2 may be two when the water retaining agent is a two-component type, such as a main agent and a curing agent, and one injection nozzle may be disposed when the water retaining agent is a one-component type. The injection nozzles N1 and N2 may be disposed on the nozzle block 153 , and the nozzle block 153 may be formed on a contact surface of the contact pad 17 . The nozzle block 153 may have a plate shape, and may be disposed while forming a groove downward from the contact surface. With this structure, the injection nozzles N1 and N2 may be disposed in a concave portion formed downward from the upper plane of the contact surface. The nozzle block 153 prevents the position of the injection nozzles N1 and N2 from being changed while the shape or structure is changed while the contact surface is in contact with the inner circumferential surface of the sewage pipe. To this end, the nozzle block 153 may be made of a material having low elasticity or elasticity, but is not limited thereto. Referring to (B) of FIG. 1 , a connection path is formed in the rigid core 171 so that the injection nozzles N1 and N2 and the injection tubes 151 and 152 are connected to each other. In addition, the contact pad 17 may have a planar shape or a curved shape, and the injection nozzles N1 and N2 may be disposed on a contact surface having a planar shape or a curved shape.

위에서 설명된 가지 관 밀폐 팩은 하수관의 보수를 위하여 이동 로봇과 결합되어 하수관 보수 장치가 된다.The branch pipe sealing pack described above is combined with a mobile robot for sewage pipe repair to become a sewage pipe repair device.

도 2는 본 발명에 따른 보수 장치의 실시 예를 도시한 것이다.2 shows an embodiment of a repair apparatus according to the present invention.

도 2를 참조하면, 하수관 보수 장치는 조명 수단(22)이 설치된 이동 로봇(21); 이동 로봇(21)의 앞쪽에 결합된 연결 블록(24); 연결 블록(24)의 양쪽으로 연장되도록 배치되는 접촉 실린더(14) 및 고정 부재(25); 접촉 실린더(14)의 한쪽 끝에 결합되는 접촉 패드(17); 접촉 패드(17)에 한쪽 끝이 연결되면서 내부에 주입되는 기체에 의하여 팽창 가능한 신축성 소재로 이루어진 밀폐 튜브(10); 접촉 패드(17)가 하수관의 내부 둘레 면과 접촉하는 접촉면에 형성된 주입 노즐(N); 및 주입 노즐(N)과 연결되어 보수제를 공급하는 공급 도관(15a, 15b)을 포함한다.Referring to Figure 2, the sewage pipe repair apparatus includes a mobile robot 21 installed with a lighting means 22; a connection block 24 coupled to the front of the mobile robot 21; a contact cylinder 14 and a fixing member 25 arranged to extend to both sides of the connecting block 24; a contact pad 17 coupled to one end of the contact cylinder 14; A sealing tube 10 made of an elastic material expandable by the gas injected therein while one end is connected to the contact pad 17; an injection nozzle (N) formed in a contact surface in which the contact pad 17 is in contact with the inner circumferential surface of the sewage pipe; and supply conduits 15a and 15b connected to the injection nozzle N to supply the repair agent.

이동 로봇(21)은 바퀴와 같은 이동 수단(211)을 가질 수 있고, 내부에 배치된 모터와 같은 구동 수단에 의하여 외부에서 이동이 조절될 수 있다. 이동 로봇(21)에 영상 획득 유닛이 설치되어 보수 지점(RP) 및 가지 관(ST)의 위치가 확인될 수 있다. 영상 획득 유닛에서 획득된 영상이 외부에 배치된 제어 유닛으로 전송될 수 있다. 제어 유닛은 이동 로봇(21)을 보수 위치로 이동시킬 수 있다. 보수 위치에서 접촉 실린더(14) 및 고정 부재(25)에 의하여 이동 로봇(21)이 정해진 위치에 고정되면서 접착 패드(17)가 가지 관(ST)의 입구 및 보수 지점(RP)에 밀착되면서 가지 관의 내부로 밀폐 튜브(10)가 삽입될 수 있다. 이동 로봇(21)의 앞쪽에 연결 블록(24)이 배치될 수 있고, 연결 블록(24)에 접촉 실린더(14) 및 고정 부재(25)가 서로 다른 방향으로 연장되도록 배치될 수 있다. 밀폐 튜브(10)가 가지 관(ST)에 삽입되고 접착 패드(17)가 하수관(D)의 내부 둘레 면에 밀착되면 접촉 실린더(14)의 내부에 배치되는 기체 유도관을 통하여 기체가 밀폐 튜브(10)의 내부로 주입될 수 있다. 그리고 밀폐 튜브(10)가 둘레 면을 따라 팽창되면서 가지 관(ST)을 밀폐시킬 수 있다. 그리고 하수관(D)의 외부에 배치된 보수제 공급 유닛으로부터 적절한 연결 도관(23)을 통하여 공급 도관(15a)으로 보수제가 공급될 수 있다. 보수제는 주입 노즐을 통하여 보수 지점(RP)으로 주입될 수 있고, 하수관(D) 주위의 토사(PS)와 함께 경화가 될 수 있다. 그리고 보수제의 경화가 완료되면 밀폐 튜브(10) 내부의 공기가 배출될 수 있다. 그리고 접촉 실린더(14) 및 고정 부재(25)의 길이가 축소될 수 있다. 이에 따라 이동 로봇(21)이 하수관(D)의 내부에서 이동 가능한 상태가 된다. 접촉 실린더(14) 또는 고정 부재(25)는 길이 조절이 가능한 구조를 가질 수 있고, 고정 부재(25)의 양쪽에 신축성을 가진 고정 패드(251)가 배치될 수 있다. 또한 연결 블록(24)은 이동 로봇(21)에 대하여 회전 가능하도록 배치될 수 있다.The mobile robot 21 may have a moving means 211 such as a wheel, and the movement may be controlled from the outside by a driving means such as a motor disposed therein. An image acquisition unit is installed in the mobile robot 21 so that the positions of the repair point RP and the branch tube ST may be checked. An image acquired by the image acquisition unit may be transmitted to an externally disposed control unit. The control unit may move the mobile robot 21 to the maintenance position. While the mobile robot 21 is fixed at a predetermined position by the contact cylinder 14 and the fixing member 25 in the maintenance position, the adhesive pad 17 is in close contact with the inlet of the branch tube ST and the maintenance point RP. A hermetic tube 10 may be inserted into the interior of the tube. The connecting block 24 may be disposed in front of the mobile robot 21 , and the contact cylinder 14 and the fixing member 25 may be disposed on the connecting block 24 to extend in different directions. When the sealing tube 10 is inserted into the branch pipe ST and the adhesive pad 17 is in close contact with the inner circumferential surface of the sewage pipe D, the gas is introduced into the sealing tube through a gas guide pipe disposed inside the contact cylinder 14 . (10) can be injected into the interior. And as the sealing tube 10 expands along the circumferential surface, it is possible to seal the branch tube ST. In addition, the repair agent may be supplied from the repair agent supply unit disposed outside the sewage pipe D to the supply conduit 15a through an appropriate connection conduit 23 . The repair agent may be injected into the repair point RP through the injection nozzle, and may be hardened together with the soil PS around the sewage pipe D. And when curing of the repair agent is completed, the air inside the sealed tube 10 may be discharged. And the length of the contact cylinder 14 and the fixing member 25 can be reduced. Accordingly, the mobile robot 21 is in a state capable of moving inside the sewer pipe (D). The contact cylinder 14 or the fixing member 25 may have a structure in which the length is adjustable, and elastic fixing pads 251 may be disposed on both sides of the fixing member 25 . In addition, the connection block 24 may be arranged to be rotatable with respect to the mobile robot 21 .

도 2의 (나)를 참조하면, 이동 로봇(21)의 내부에 연결 도관(23)이 배치될 수 있고, 연결 도관(23)은 이동 로봇(21)의 앞쪽에 연결 커넥터(231)가 설치되어 연결 도관(23)과 공급 도관(15a)이 서로 연결될 수 있다. 외부에 배치된 보수제 공급 유닛으로부터 공급되는 보수제는 연결 도관(23)을 통하여 공급 도관(15a)으로 이송될 수 있다. 그리고 접촉 패드(17)의 접촉면에 배치된 주입 노즐(N)을 통하여 보수 지점(RP)으로 주입될 수 있다. 연결 블록(24)은 이동 로봇(21)의 앞쪽에 배치되는 체결 커넥터(241); 예를 들어 T자 형상이 되는 연결 튜브(27) 및 체결 커넥터(241)와 연결 튜브(27)를 회전 가능하도록 결합시키는 회전 커플러(242)로 이루어질 수 있다. 이동 로봇(21)의 내부를 통하여 회전 커플러(242)의 내부로 연장되어 연결 튜브(27)에 결합되는 공급 연결 도관(142)으로 이루어질 수 있다. 공급 연결 도관(142)의 내부에 기체 유도관이 배치될 수 있다. 연결 튜브(27)는 이동 로봇(21)에 대하여 회전 가능하도록 회전 커플러(242)에 결합되고, 접촉 실린더(14) 및 고정 부재(25)는 연결 튜브(27)와 길이 조절이 가능하도록 결합될 수 있다. Referring to (B) of FIG. 2 , a connection conduit 23 may be disposed inside the mobile robot 21 , and the connection conduit 23 is provided with a connection connector 231 in front of the mobile robot 21 . The connection conduit 23 and the supply conduit 15a may be connected to each other. The repair agent supplied from the repair agent supply unit disposed outside may be transferred to the supply conduit 15a through the connection conduit 23 . And it may be injected to the repair point (RP) through the injection nozzle (N) disposed on the contact surface of the contact pad (17). The connection block 24 includes a fastening connector 241 disposed in front of the mobile robot 21; For example, the T-shaped connection tube 27 and the fastening connector 241 may be formed of a rotation coupler 242 for rotatably coupling the connection tube 27 . It may be formed of a supply connection conduit 142 extending into the rotation coupler 242 through the interior of the mobile robot 21 and coupled to the connection tube 27 . A gas guide tube may be disposed inside the supply connection conduit 142 . The connecting tube 27 is coupled to the rotary coupler 242 so as to be rotatable with respect to the mobile robot 21 , and the contact cylinder 14 and the fixing member 25 are coupled to the connecting tube 27 so as to be adjustable in length. can

연결 블록(24)의 회전 구조 또는 접촉 실린더(14)와 고정 부재(25)의 길이 조절은 다양한 방법으로 이루어질 수 있고, 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.The rotation structure of the connecting block 24 or the length adjustment of the contact cylinder 14 and the fixing member 25 can be made in various ways, and the present invention is not limited to the presented embodiment.

도 3은 본 발명에 따른 가지 관 밀폐 팩에 적용되는 접촉 패드의 실시 예를 도시한 것이다.3 shows an embodiment of a contact pad applied to the branch tube sealing pack according to the present invention.

도 3을 참조하면, 밀폐 튜브(10)는 이중 벽 구조로 이루어질 수 있고, 내부 벽은 기체의 압력에 의하여 쉽게 팽창 또는 수축이 되는 구조로 만들어질 수 있다. 기체 유도 관(141)의 끝 부분은 연결 부분(13)에 위치할 수 있고, 개폐 밸브(31)가 배치될 수 있다. 개폐 밸브(31)는 솔레노이드 밸브와 같이 이 분야에 공지된 밸브가 될 수 있고, 기체의 주입 및 배출을 위하여 개폐될 수 있다. 접촉 패드(17)는 전체적은 다각형의 평면, 원형 평면, 타원형 평면을 가지도록 만들어질 수 있다. 접촉 패드(17)의 접촉면은 단차를 가지도록 형성될 수 있다. 구체적으로 폐곡선 형상으로 만들어지는 홈 경계선(HL)의 안쪽 부분과 바깥쪽 부분은 서로 다른 높이를 가질 수 있다. 예를 들어 접촉면의 안쪽 면은 배치 홈을 형성하면서 바깥쪽 둘레 면에 비하여 낮은 높이로 형성될 수 있다. 그리고 배치 홈에 연결 부분(13)이 위치할 수 있고, 주입 노즐(N1, N2)이 배치될 수 있다. 이와 같은 배치 홈 구조에 의하여 접착 패드(17)의 하수관 내부 둘레 면에 대한 밀착성이 높아질 수 있다.Referring to FIG. 3 , the sealed tube 10 may have a double-walled structure, and the inner wall may have a structure that can be easily expanded or contracted by gas pressure. The end of the gas guide pipe 141 may be located in the connection portion 13 , and an on/off valve 31 may be disposed. The opening/closing valve 31 may be a valve known in the art, such as a solenoid valve, and may be opened and closed for injection and discharge of gas. The contact pad 17 may be made to have an overall polygonal plane, a circular plane, or an elliptical plane. The contact surface of the contact pad 17 may be formed to have a step difference. Specifically, the inner portion and the outer portion of the groove boundary line HL made in the closed curve shape may have different heights. For example, the inner surface of the contact surface may be formed to have a lower height than the outer peripheral surface while forming the arrangement groove. In addition, the connection part 13 may be located in the arrangement groove, and the injection nozzles N1 and N2 may be arranged. Due to this arrangement groove structure, the adhesion of the adhesive pad 17 to the inner circumferential surface of the sewage pipe may be increased.

접착 패드(17)는 다양한 평면 형상이 될 수 있고 하수관의 내부 둘레 면의 곡률에 대응되는 곡률을 가질 수 있다.The adhesive pad 17 may have various planar shapes and may have a curvature corresponding to the curvature of the inner circumferential surface of the sewage pipe.

도 4는 본 발명에 따른 가지 관 밀폐 팩의 다른 실시 예를 도시한 것이다.Figure 4 shows another embodiment of the branch tube sealing pack according to the present invention.

도 4를 참조하면, 가지 관 밀폐 팩은 로봇 암에 결합될 수 있고, 가지 관 밀폐 팩은 로봇 암에 결합되어 하수관의 보수에 적용될 수 있다.Referring to FIG. 4 , the branch tube sealing pack may be coupled to the robot arm, and the branch tube sealing pack may be coupled to the robot arm to be applied to repair of sewage pipes.

로봇 암은 위에서 설명된 이동 로봇에 결합되는 회전 관절 유닛(45); 회전 관절 유닛(45)에 회전 조인트(42)에 의하여 결합되는 밀착 암(43); 및 밀착 암(43)의 앞쪽에 배치되는 영상 획득 유닛(26)으로 이루어질 수 있다. 영상 획득 유닛(26)은 회전 가능한 관절 유닛에 결합되어 하수관 내부에 다양한 위치에 대한 영상 획득이 가능한 구조로 배치될 수 있다. 밀폐 튜브(10)는 위쪽으로 연장되는 내부가 밀폐되어 기체의 주입이 가능한 실린더 형상이 될 수 있고, 밀폐 튜브(10)의 한쪽 끝에 접촉 패드(17)가 결합될 수 있다. 접촉 패드(17)는 말안장 형상의 곡면 구조로 만들어질 수 있고, 밀폐 패드(10)가 결합된 부분의 둘레 면에 배치 홈(44)이 형성될 수 있다. 배치 홈(44)은 가지 관의 입구 및 보수 지점을 둘러싸는 원형이 될 수 있고 접촉면의 바깥쪽에 비하여 낮은 높이를 가지도록 형성될 수 있다. 배치 홈(44)에 주입 노즐이 배치되는 노즐 블록(153)이 배치될 수 있다. 배치 홈(44)의 둘레에 단차 면을 형성하는 밀착 부분에 폐곡선 형상의 적어도 하나의 밀폐 개스킷(411a, 411b)이 배치될 수 있다. 가지 관 밀폐 팩은 로봇 암에 의하여 상하로 이동되면서 회전 가능하고, 하수관에 형성된 보수 지점으로 이동될 수 있다.The robot arm includes a rotating articulation unit 45 coupled to the mobile robot described above; Adhesive arm 43 coupled to the rotary joint unit 45 by the rotary joint 42; and an image acquisition unit 26 disposed in front of the contact arm 43 . The image acquisition unit 26 is coupled to the rotatable joint unit and may be disposed in a structure capable of acquiring images for various positions inside the sewer pipe. The sealing tube 10 may have a cylindrical shape in which the inside extending upward is sealed to allow gas to be injected, and a contact pad 17 may be coupled to one end of the sealing tube 10 . The contact pad 17 may have a saddle-shaped curved structure, and an arrangement groove 44 may be formed on a peripheral surface of a portion to which the sealing pad 10 is coupled. The arrangement groove 44 may have a circular shape surrounding the inlet and the repair point of the branch tube, and may be formed to have a lower height than the outside of the contact surface. A nozzle block 153 in which an injection nozzle is disposed may be disposed in the placement groove 44 . At least one sealing gasket 411a and 411b having a closed curve shape may be disposed in a close contact portion forming a stepped surface around the arrangement groove 44 . The branch pipe sealing pack is rotatable while moving up and down by the robot arm, and can be moved to a repair point formed in the sewage pipe.

가지 관 밀폐 팩은 다양한 보수 장치와 결합될 수 있고, 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.The branch tube sealing pack can be combined with various repair devices, and the present invention is not limited to the presented embodiment.

도 5는 본 발명에 따른 보수 장치의 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다.5 is a view showing an embodiment of the operation process of the repair device according to the present invention.

도 5를 참조하면, 하수관의 가지 관 부위의 보수를 위하여 예를 들어 이동 로봇에 결합되어 가지 관 밀폐 팩이 이동될 수 있고, 밀폐 튜브가 가지 관을 이동되어 삽입될 수 있다(P51). 밀폐 튜브가 가지 관에 삽입되면서 접촉 패드가 가지 관 및 보수 지점의 주위에 밀착될 수 있다(P52). 그리고 외부로부터 공기가 주입되어 밀폐 튜브가 팽창되면서 가지 관이 밀폐될 수 있다(P53). 가지 관이 밀폐가 되면 접촉 패드가 하수관의 내부 둘레 면에 밀착된 상태가 확인될 수 있다(P54). 밀착 상태는 예를 들어 기체의 누수 여부 또는 밀착 패드의 밀착 상태의 형상 또는 압력 탐지에 의하여 확인될 수 있다. 접촉 패드의 밀착 상태가 확인되면 보수제 용액이 주입 노즐을 통하여 보수 지점으로 투입되어 경화될 수 있다(P55). 그리고 일정 시간이 경과가 되면 밀폐 튜브 내부의 공기가 배출되고(P56), 이후 접촉 패드가 보수 지점으로부터 분리될 수 있고 보수 공사가 완료될 수 있다.Referring to FIG. 5 , for example, the branch pipe sealing pack may be moved by being coupled to a mobile robot for repair of the branch pipe portion of the sewage pipe, and the sealing tube may be moved and inserted into the branch pipe (P51). As the sealing tube is inserted into the branch tube, the contact pad may be closely adhered to the circumference of the branch tube and the repair point (P52). And as air is injected from the outside to expand the sealing tube, the branch tube may be sealed (P53). When the branch pipe is sealed, it can be confirmed that the contact pad is in close contact with the inner circumferential surface of the sewer pipe (P54). The adhesion state may be confirmed by, for example, whether gas is leaking or the shape or pressure detection of the adhesion state of the adhesion pad. When the adhesion state of the contact pad is confirmed, the repair agent solution may be injected into the repair point through the injection nozzle to be cured (P55). And when a certain time elapses, the air inside the sealing tube is discharged (P56), and then the contact pad may be separated from the repair point and repair work may be completed.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.Although the present invention has been described in detail with reference to the presented embodiments, those skilled in the art can make various modifications and modified inventions without departing from the technical spirit of the present invention with reference to the presented embodiments. . The present invention is not limited by such variations and modifications, but only by the claims appended hereto.

10: 밀폐 튜브 11: 신축 몸체
12: 형상 유지 부분 13: 연결 부분
14: 접촉 실린더 15a, 15b: 공급 도관
17: 접촉 패드 21: 이동 로봇
22: 조명 수단 23: 연결 도관
24: 연결 블록 25: 고정 부재
27: 연결 튜브 31: 개폐 밸브
42: 회전 조인트 43: 밀착 암
44: 배치 홈 45: 회전 관절 유닛
111: 신축 유도 스트립 141: 기체 유도 관
142: 공급 연결 도관 151, 152: 주입 관
153: 노즐 블록 171: 강성 심재
211: 이동 수단 231: 연결 커넥터
241: 체결 커넥터 242: 회전 커플러
251: 고정 패드 411a, 411b: 밀폐 개스킷
D: 하수관 HL: 홈 경계선
N. N1, N2: 주입 노즐 PS: 토사
RP: 보수 지점 ST: 가지 관10: sealed tube 11: telescopic body
12: shape retaining part 13: connecting part
14: contact cylinder 15a, 15b: supply conduit
17: contact pad 21: mobile robot
22: lighting means 23: connecting conduit
24: connecting block 25: fastening member
27: connecting tube 31: on-off valve
42: rotary joint 43: tight arm
44: placement groove 45: rotary joint unit
111: stretch guide strip 141: gas guide tube
142: supply connection conduit 151, 152: infusion tube
153: nozzle block 171: rigid core
211: moving means 231: connecting connector
241: fastening connector 242: rotary coupler
251: fixing pad 411a, 411b: sealing gasket
D: sewer pipe HL: home border
N. N1, N2: injection nozzle PS: soil
RP: repair point ST: branch tube

Claims

전체적으로 속이 빈 실린더 형상이 되면서 일정 길이로 연장되는 신축몸체(11) 및 신축 몸체(11)의 한쪽 끝에 형성된 형상 유지 부분(12)으로 이루어지고, 내부에 기체가 주입되면 둘레 면을 따라 팽창 가능한 밀폐 튜브(10);
중앙 부분에 밀폐 튜브(10)의 한쪽 끝이 연결되고, 하수관의 둘레 면과 접촉되는 접촉면을 가지면서 밀착성과 신축성을 가지는 소재로 만들어지면서 전체적으로 말안장 형상의 곡면 구조가 되는 접촉 패드(17);
밀폐 튜브(10)가 결합된 둘레 면에 접촉 면의 바깥쪽에 비하여 낮은 높이로 형성된 배치 홈(44);
배치 홈(44)에 배치되면서 주입 노즐(N1, N2)이 결합된 노즐 블록(153);
외부로부터 보수액을 주입 노즐(N1, N2)로 공급하는 공급 도관(15a, 15b); 및
배치 홈(44)의 둘레를 따라 단차 면을 형성하는 밀착 부분에 폐곡선으로 형성된 적어도 하나의 밀폐 개스킷(411a, 411b)를 포함하고,
접촉 패드(17)의 내부에 접촉 패드(17)의 형상을 유지하기 위한 강성 심재(171)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관 보수용 가지 관 밀폐 팩. It consists of a shape-maintaining part 12 formed at one end of the telescopic body 11 and the telescopic body 11 extending to a certain length while becoming a hollow cylinder as a whole. tube (10);
One end of the airtight tube 10 is connected to the central portion, and the contact pad 17 is made of a material having adhesion and elasticity while having a contact surface in contact with the circumferential surface of the sewage pipe, and has a curved structure of a saddle shape as a whole;
Arrangement groove 44 formed at a lower height than the outer side of the contact surface on the circumferential surface to which the sealing tube 10 is coupled;
a nozzle block 153 to which injection nozzles N1 and N2 are coupled while being disposed in the arrangement groove 44;
supply conduits (15a, 15b) for supplying the repair solution from the outside to the injection nozzles (N1, N2); and
At least one sealing gasket (411a, 411b) formed in a closed curve in the close contact portion forming a stepped surface along the circumference of the arrangement groove (44),
Branch pipe sealing pack for sewage pipe repair, characterized in that it further comprises a rigid core material (171) for maintaining the shape of the contact pad (17) inside the contact pad (17).