JP2021069334A - Transplanter - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、田植え機などのような移植機に関する。 The present invention relates to a transplanter such as a rice transplanter.
車体へ昇降可能に取付けられた植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させ、車体の旋回をアシストする制御装置と、を有する田植え機が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。
A rice transplanter having a planting device attached to the vehicle body so as to be able to move up and down, a steering motor for driving the steering handle, and a control device for driving the steering handle with the steering motor to assist the turning of the vehicle body is known. (See, for example,
しかしながら、上述された田植え機などのような従来の移植機は、作業装置が上昇されている場合において、車体の旋回アシストの開始を許容することができない。 However, conventional transplanters such as the rice transplanter described above cannot allow the start of turning assist of the vehicle body when the working device is raised.
たとえば、従来の移植機は、作業装置が下降され、車体が前進しながら作業装置による作業が行われ、車体が停止して後進し、作業装置が上昇された後に、車体が停止した場合において、車体の旋回アシストの開始を許容することができない。 For example, in a conventional rice transplanter, when the work device is lowered, the work is performed by the work device while the vehicle body moves forward, the vehicle body stops and moves backward, the work device is raised, and then the vehicle body stops. It is not possible to allow the start of turning assist of the vehicle body.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、作業装置が上昇されている場合において、車体の旋回アシストの開始を許容することができる移植機を提供することを目的とする。 In consideration of the above-mentioned conventional problems, it is an object of the present invention to provide a transplanter capable of allowing the start of turning assist of a vehicle body when the working device is raised.
第１の本発明は、車体（１０）へ昇降可能に取付けられた作業装置（１００）と、
操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４５）と、
前記操舵部材駆動装置（４５）に前記操舵部材（５２）を駆動させ、前記車体（１０）の旋回をアシストする制御装置（２００）と、を備え、
前記制御装置（２００）による旋回を開始する条件として、前記作業装置（１００）が下降され、前記車体（１０）が前進しながら前記作業装置（１００）による作業が行われ、前記車体（１０）が停止して後進し、前記作業装置（１００）が上昇された後に、前記車体（１０）が停止した場合であることを特徴とする請求項１に記載の移植機である。
The first aspect of the present invention is a working device (100) attached to a vehicle body (10) so as to be able to move up and down.
A steering member driving device (45) that drives the steering member (52), and
The steering member driving device (45) is provided with a control device (200) that drives the steering member (52) and assists the turning of the vehicle body (10).
As a condition for starting turning by the control device (200), the work device (100) is lowered, the work by the work device (100) is performed while the vehicle body (10) advances, and the vehicle body (10) The transplanter according to
第２の本発明は、旋回アシスト開始条件が満足されない場合においては、前記旋回アシストの開始は許容されないことを特徴とする第１の本発明に記載の移植機である。 A second aspect of the present invention is the transplanter according to the first aspect of the present invention, wherein the start of the turning assist is not allowed when the turning assist start condition is not satisfied.
第３の前記車体（１０）の方位情報を取得する測位システム（３００）と前記方位情報に基づいて走行方位の基準となる走行方位基準データを取得し、
前記走行方位基準データに基づいて、前記操舵部材駆動装置（４５）に前記操舵部材（５２）を駆動させ前記車体（１０）の前記後進をアシストすることを特徴とする第１または２の本発明の移植機である。
The positioning system (300) that acquires the directional information of the third vehicle body (10) and the traveling azimuth reference data that is the reference of the traveling azimuth are acquired based on the azimuth information.
The first or second invention, which comprises driving the steering member (52) by the steering member driving device (45) to assist the reverse movement of the vehicle body (10) based on the traveling direction reference data. It is a transplanter of.
第４の本発明は、前記車体（１０）が自動直進するように直進をアシストする機能を前記制御装置（２００）に備え、前記測位システム（３００）と前記方位情報に基づいて前記自動直進の基準となる方位データを取得し、前記基準となる方位データは、前記走行方位基準データあることを特徴とする第３の発明の移植機である。 A fourth aspect of the present invention is the control device (200) provided with a function of assisting the vehicle body (10) to go straight so that the vehicle body (10) automatically goes straight, based on the positioning system (300) and the directional information. The transplanter of the third invention is characterized in that the reference directional data is acquired and the reference directional data is the traveling directional reference data.
第５の本発明は、前記制御装置（２００）は、前記旋回を開始する場合に、前記車体（１０）の後輪（３２）と前記作業装置（１００）との長さと同じ距離後進させた後に旋回を開始させることを特徴とする第１から第４の何れか１項の本発明の移植機である。 In the fifth aspect of the present invention, when the control device (200) starts turning, the control device (200) is moved backward by the same distance as the length of the rear wheel (32) of the vehicle body (10) and the work device (100). The transplanter of the present invention according to any one of the first to fourth aspects, characterized in that the turning is started later.
第１の本発明により、作業装置（１００）が上昇されている場合において、車体（１０）の旋回アシストの開始を許容することが可能である。 According to the first aspect of the present invention, it is possible to allow the start of turning assist of the vehicle body (10) when the working device (100) is raised.
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、前記車体（１０）が停止して後進し、前記作業装置（１００）が上昇された後に、前記車体（１０）が停止した以外の場合において、車体（１０）の旋回アシストの開始を禁止することが可能である。 According to the second invention, in addition to the effect of the first invention, the vehicle body (10) is stopped and moved backward, and the vehicle body (10) is stopped after the working device (100) is raised. In cases other than the above, it is possible to prohibit the start of the turning assist of the vehicle body (10).
第３の本発明により、第１または第２の本発明の効果に加えて、走行方位基準データに基づいて、操舵部材駆動装置（４５）に操舵部材（５２）を駆動させ前記車体（１０）の後進をアシストすることにより作業者が操舵部材（５２）を操作する必要がないため、利便性を向上させることができる。 According to the third invention, in addition to the effect of the first or second invention, the steering member driving device (45) is driven by the steering member (52) based on the traveling direction reference data, and the vehicle body (10) is driven. By assisting the reverse movement, the operator does not need to operate the steering member (52), so that the convenience can be improved.
第４の本発明により、第３の本発明の効果に加えて、車体（１０）が自動直進するように直進をアシストする機能を制御装置（２００）に備え、自動直進の基準となる方位データを使用して後進することで、機体が真っ直ぐ後進させることができるので、旋回精度を向上させることができる。 According to the fourth invention, in addition to the effect of the third invention, the control device (200) is provided with a function of assisting the vehicle body (10) to go straight so that the vehicle body (10) goes straight automatically. By moving backward using, the aircraft can be moved straight backward, so that the turning accuracy can be improved.
第５の本発明により、第１から第４の何れか１項の本発明の効果に加えて、車体（１０）の後輪（３２）と作業装置（１００）との長さと同じ距離後進させた後に旋回を開始させることで、例えば、作業装置（１００）が植えた苗や肥料等を踏むことなく旋回することができるため、利便性をさらに向上することが可能である。 According to the fifth invention, in addition to the effect of the present invention according to any one of the first to fourth aspects, the vehicle body (10) is moved backward by the same distance as the length of the rear wheel (32) and the working device (100). By starting the turning after that, for example, the working device (100) can turn without stepping on the planted seedlings, fertilizers, etc., so that the convenience can be further improved.
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
本実施の形態の田植え機は、本発明における移植機の例である。 The rice transplanter of the present embodiment is an example of the transplanter in the present invention.
植付け装置１００は本発明における作業装置の例であり、ステアリングハンドル５２は本発明における操舵部材の例であり、ステアリングモーター４５は本発明における操舵部材駆動装置の例である。 The planting device 100 is an example of a working device in the present invention, the steering handle 52 is an example of a steering member in the present invention, and the steering motor 45 is an example of a steering member driving device in the present invention.
はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。 First, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment will be specifically described with reference to FIGS. 1 and 2.
ここに、図１は本発明における実施の形態の田植え機の斜視図であり、図２は本発明における実施の形態の田植え機の動力伝達系のブロック図である。 Here, FIG. 1 is a perspective view of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a power transmission system of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、本発明に関連した発明の旋回アシスト方法についても説明する。 While explaining the operation of the rice transplanter of the present embodiment, the turning assist method of the invention related to the present invention will also be described.
本実施の形態の田植え機は８条植えの乗用マット苗田植え機であり、植付け装置１００は４個の植付けユニットを有し、各々の植付けユニットは左右一対の２個の植付け具を有する。 The rice transplanter of the present embodiment is a riding mat seedling rice transplanter for eight-row planting, the planting device 100 has four planting units, and each planting unit has two pairs of left and right planting tools.
もちろん、田植え機は、８条植えの乗用マット苗田植え機に限らず、たとえば、１０条植えの乗用ポット苗田植え機であってもよい。 Of course, the rice transplanter is not limited to the 8-row planting riding mat seedling planting machine, and may be, for example, a 10-row planting riding pot seedling planting machine.
最初に説明されるのは、本実施の形態の田植え機の基本的な構成および動作である。したがって、制御装置２００の動作などについては、後に詳細に説明する。 First, the basic configuration and operation of the rice transplanter of the present embodiment will be described. Therefore, the operation of the control device 200 and the like will be described in detail later.
運転ユニット５０は、エンジンカバーの上方に設けられた座席５１を有する。 The driving unit 50 has a seat 51 provided above the engine cover.
座席５１の前方には、前輪３１を操作するためのステアリングハンドル５２が設けられている。そして、エンジンカバーの左右両側には、水平なステップフロアが設けられている。さらに、ステアリングハンドル５２の左右両側には、予備苗載せ台１０１が設けられている。 A steering handle 52 for operating the front wheels 31 is provided in front of the seat 51. Horizontal step floors are provided on both the left and right sides of the engine cover. Further, spare seedling mounting stands 101 are provided on both the left and right sides of the steering handle 52.
走行装置３０は、前輪３１および後輪３２で車体１０を走行させる装置である。 The traveling device 30 is a device for traveling the vehicle body 10 on the front wheels 31 and the rear wheels 32.
整地装置６０は、整地ローター機構６１および整地フロート機構６２で圃場を整地する装置である。 The ground leveling device 60 is a device for leveling a field with a ground leveling rotor mechanism 61 and a ground leveling float mechanism 62.
線引きマーカー８０は、つぎの植付け走行経路の目安となる直線のマーキングを圃場へ形成する、車体１０へ収納可能に取付けられたマーカーである。 The line drawing marker 80 is a marker that is storably attached to the vehicle body 10 to form a straight line marking that serves as a guideline for the next planting travel path in the field.
植付け装置１００は、植付け装置昇降装置９０を介して車体１０の後側へ取付けられている。 The planting device 100 is attached to the rear side of the vehicle body 10 via the planting device elevating device 90.
メインフレームへ取付けられたエンジン２０の回転動力は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）機構である主変速機構４１などへ伝達される。主変速機構４１および副変速機構４２において変速された回転動力は、走行装置３０などにおいて利用される走行動力と、植付け装置１００などにおいて利用される外部取出動力と、に分離される。 The rotational power of the engine 20 attached to the main frame is transmitted to the main transmission mechanism 41 or the like, which is an HST (Hydr Static Transmission) mechanism. The rotational power shifted by the main transmission mechanism 41 and the auxiliary transmission mechanism 42 is separated into a traveling power used in the traveling device 30 and the like and an external extraction power used in the planting device 100 and the like.
走行動力の一部は左右の前輪ファイナルケースへ伝達されて左右一対の前輪３１を駆動し、走行動力の残りが左右の後輪ギヤケース４３へ伝達されて左右一対の後輪３２を駆動する。そして、後輪ギヤケース４３へ伝達された走行動力の一部は、整地装置６０および施肥装置７０へ伝達される。 A part of the running power is transmitted to the left and right front wheel final cases to drive the pair of left and right front wheels 31, and the rest of the running power is transmitted to the left and right rear wheel gear cases 43 to drive the pair of left and right rear wheels 32. Then, a part of the traveling power transmitted to the rear wheel gear case 43 is transmitted to the ground leveling device 60 and the fertilizer application device 70.
つぎに、図３および４を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。 Next, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment will be described more specifically with reference to FIGS. 3 and 4.
ここに、図３は本発明における実施の形態の田植え機の制御系のブロック図であり、図４は本発明における実施の形態の田植え機のバックターンの説明図である。 Here, FIG. 3 is a block diagram of a control system of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an explanatory diagram of a back turn of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
制御装置２００は、主変速レバー５３、副変速レバー５４または直進アシストレバー５５によるレバー操作、およびアシストモードスイッチ５６によるスイッチ操作のみならず、後輪回転数センサー２１０または植付け装置昇降センサー２２０による検出結果なども利用してさまざまな制御を行う装置である。
The control device 200 includes not only lever operation by the main shift lever 53, auxiliary shift lever 54 or straight-ahead assist lever 55, and switch operation by the
測位システム３００は、たとえば、典型的なＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用する、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）技術により測位を行うシステムである。 The positioning system 300 is, for example, a system that performs positioning by DGPS (Differential Global Positioning System) technology that uses GPS (Global Positioning System), which is a typical GNSS (Global Navigation Satellite System).
たとえば、地点Ｐ０から地点Ｐ１に至る直進のための直進制御プログラムは測位システム３００の直進制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に格納されるが、畦ぎわＦなどにおけるＵターンおよびバックターンのための旋回制御プログラムはボンネット内の旋回制御ＥＣＵに格納される。 For example, the straight-ahead control program for straight-ahead from the point P0 to the point P1 is stored in the straight-ahead control ECU (Electronic Control Unit) of the positioning system 300, but the turning control for the U-turn and the back-turn in the ridge F or the like. The program is stored in the swivel control ECU in the bonnet.
地点Ｐ１から地点Ｐ２、Ｐ３およびＰ４を経て地点Ｐ５に至るバックターンの最終段階におけるつぎの植付け走行経路への走行経路合わせが直進制御プログラムを利用して行われるように、旋回制御から直進制御への移行は地点Ｐ４と地点Ｐ５との間で行われる。ステアリングモーター４５への制御出力については、旋回制御ＥＣＵ側の制御信号が直進制御ＥＣＵ側から出力される。 From turning control to straight-ahead control so that the straight-ahead control program is used to align the running path to the next planting running path at the final stage of the backturn from the point P1 to the point P2, P3 and P4 to the point P5. The transition is made between points P4 and point P5. Regarding the control output to the steering motor 45, the control signal on the turning control ECU side is output from the straight-ahead control ECU side.
図５に示されているように、直進アシストは直進アシストレバー５５による矢印Ｘｕの向きのフィンガーアップレバー操作により開始される。 As shown in FIG. 5, the straight-ahead assist is started by operating the finger-up lever in the direction of the arrow Xu by the straight-ahead assist lever 55.
ここに、図５は、本発明における実施の形態の田植え機の直進アシストレバー５５近傍の部分斜視図である。 Here, FIG. 5 is a partial perspective view of the vicinity of the straight-ahead assist lever 55 of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
直進アシストのための開始基準点であるＡ点の取得は直進アシストレバー５５による矢印Ｘｄの向きのフィンガーダウンレバー操作により行われ、直進アシストのための終了基準点であるＢ点の取得は直進アシストレバー５５による矢印Ｘｄの向きの続くフィンガーダウンレバー操作により行われる。 Acquisition of point A, which is the start reference point for straight-ahead assist, is performed by operating the finger down lever in the direction of arrow Xd with the straight-ahead assist lever 55, and acquisition of point B, which is the end reference point for straight-ahead assist, is straight-ahead assist. This is performed by operating the finger down lever following the direction of the arrow Xd by the lever 55.
図９を主として参照しながら、Ａ点取得動作について具体的に説明するとつぎの通りである。 A specific description of the point A acquisition operation with reference to FIG. 9 is as follows.
ここに、図９は、本発明における実施の形態の田植え機の動作説明図（その一）である。 Here, FIG. 9 is an operation explanatory view (No. 1) of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
（１）車体走行状態または車体停止状態において、搭乗作業者が直進アシストレバー５５によるフィンガーダウンレバー操作を行うと、Ａ点取得動作が行われる。このとき、動作条件は、直進アシスト条件に準じる。表示および警告については、Ａ点ランプはオンされ、Ｂ点ランプはオンオフされ、自動ランプはオフされ、直進ランプはオフされ、Ｕターンランプはオフされ、バックターンランプはオンされ、電子ブザーは１回の短いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、Ａ点取得信号出力が行われる。 (1) When the boarding operator operates the finger down lever with the straight-ahead assist lever 55 in the vehicle body running state or the vehicle body stopped state, the point A acquisition operation is performed. At this time, the operating conditions conform to the straight-ahead assist conditions. For display and warning, point A lamp is on, point B lamp is on and off, automatic lamp is off, straight turn lamp is off, U-turn lamp is off, back turn lamp is on, electronic buzzer is 1 Outputs a short buzzer sound. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the point A acquisition signal output is performed.
図９を主として参照しながら、Ｂ点取得動作について具体的に説明するとつぎの通りである。 The B point acquisition operation will be specifically described as follows with reference to FIG. 9.
（２）車体走行状態または車体停止状態において、搭乗作業者が直進アシストレバー５５によるフィンガーダウンレバー操作を行うと、Ｂ点取得動作が行われる。このとき、動作条件は直進アシスト条件に準じるが、左右両方の線引きマーカー８０の振出しを含まない、オートマーカー動作が行われていなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプはオンされ、Ｂ点ランプはオンされ、自動ランプはオフされ、直進ランプ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の短いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、Ｂ点取得信号出力のみならず、オートマーカーランプ出力と同じである、左または右の目標線選択信号出力も行われる。直進制御ＥＣＵ側から旋回制御ＥＣＵ側への信号出力については、基準線取得動作が行われ、目標線生成動作が作業幅および目標線選択信号出力に応じて行われる。 (2) When the boarding operator operates the finger down lever with the straight-ahead assist lever 55 in the vehicle body running state or the vehicle body stopped state, the B point acquisition operation is performed. At this time, the operation condition conforms to the straight-ahead assist condition, but the auto marker operation must be performed so as not to include the drawing of both the left and right line drawing markers 80. Regarding the display and warning, the point A lamp is turned on, the point B lamp is turned on, the automatic lamp is turned off, and the operation of the straight-ahead lamp, U-turn lamp and back-turn lamp is the same as the operation in the above-mentioned items, and the electronic buzzer. Outputs one short buzzer sound. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, not only the B point acquisition signal output but also the left or right target line selection signal output, which is the same as the auto marker lamp output, is performed. Regarding the signal output from the straight-ahead control ECU side to the turning control ECU side, a reference line acquisition operation is performed, and a target line generation operation is performed according to the work width and the target line selection signal output.
図９を主として参照しながら、スタンバイ動作について具体的に説明するとつぎの通りである。 The standby operation will be specifically described as follows with reference to FIG. 9.
（３）車体前進状態において、搭乗作業者が直進アシストレバー５５によるフィンガーアップレバー操作を行うと、直進制御動作が開始され、旋回制御動作がスタンバイされる。このとき、直進アシスト条件が満足されなければならず、植付け装置１００が下降されている、直進アシストが行われていなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプはオンされ、Ｂ点ランプはオンされ、自動ランプはオンされ、直進ランプ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の短いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、自動ステアリング信号出力のみならず、中央の目標線選択信号出力も行われ、ステアリングモーター４５の回転速度設定動作が行われる。直進制御ＥＣＵ側から旋回制御ＥＣＵ側への信号出力については、目標線へ向かって走行するためのステアリングモーター４５の出力制御動作が行われる。 (3) When the boarding operator operates the finger-up lever with the straight-ahead assist lever 55 in the vehicle body forward state, the straight-ahead control operation is started and the turning control operation is on standby. At this time, the straight-ahead assist condition must be satisfied, the planting device 100 must be lowered, and the straight-ahead assist must be performed. Regarding the display and warning, the point A lamp is turned on, the point B lamp is turned on, the automatic lamp is turned on, and the operation of the straight-ahead lamp, the U-turn lamp and the back-turn lamp is the same as the operation in the above-mentioned items, and the electronic buzzer is used. Outputs one short buzzer sound. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, not only the automatic steering signal output but also the central target line selection signal output is performed, and the rotation speed setting operation of the steering motor 45 is performed. Regarding the signal output from the straight-ahead control ECU side to the turning control ECU side, the output control operation of the steering motor 45 for traveling toward the target line is performed.
（４）車体前進状態において、搭乗作業者が操作を行わなくても、目標線方向出力動作が行われる。このとき、畦ぎわ警報ブザー鳴動動作が行われていなければならず、直進アシストが行われていなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプはオンされ、Ｂ点ランプはオンされ、自動ランプはオンされ、直進ランプ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の短いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、オートマーカーランプ出力と同じである、左または右の目標線選択信号出力が行われる。直進制御ＥＣＵ側から旋回制御ＥＣＵ側への信号出力については、目標線決定動作が指示方向に応じて行われる。 (4) In the vehicle body forward state, the output operation in the target line direction is performed even if the boarding operator does not perform the operation. At this time, the ridge warning buzzer sounding operation must be performed, and the straight-ahead assist must be performed. Regarding the display and warning, the A point lamp is turned on, the B point lamp is turned on, the automatic lamp is turned on, and the operation of the straight-ahead lamp, U-turn lamp and back-turn lamp is the same as the operation in the above-mentioned items, and the electronic buzzer. Outputs one short buzzer sound. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the left or right target line selection signal output, which is the same as the auto marker lamp output, is performed. Regarding the signal output from the straight line control ECU side to the turning control ECU side, the target line determination operation is performed according to the instruction direction.
（５）車体前進状態において、搭乗作業者が畦ぎわ警報解除スイッチの押下げ操作を行うと、畦ぎわ停止制御動作が解除され、畦ぎわ警報ブザー鳴動動作が停止される。このとき、畦ぎわ警報ブザー鳴動動作が行われていなければならず、直進アシストが行われていなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプはオンされ、Ｂ点ランプはオンされ、自動ランプはオンされ、直進ランプ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の短いブザー音を出力する。 (5) When the boarding operator pushes down the ridge alarm release switch in the vehicle body forward state, the ridge stop control operation is canceled and the ridge alarm buzzer sounding operation is stopped. At this time, the ridge warning buzzer sounding operation must be performed, and the straight-ahead assist must be performed. Regarding the display and warning, the point A lamp is turned on, the point B lamp is turned on, the automatic lamp is turned on, and the operation of the straight-ahead lamp, the U-turn lamp and the back-turn lamp is the same as the operation in the above-mentioned items, and the electronic buzzer is used. Outputs one short buzzer sound.
図６に示されているように、アシストモードスイッチ５６が追加されているので、直進アシストモードのみならずＵターンアシストモードおよびバックターンアシストモードも選択可能であり、利便性に優れた旋回パターン切換えが実現される。
As shown in FIG. 6, since the assist
ここに、図６は、本発明における実施の形態の田植え機のアシストモードスイッチ５６近傍の部分斜視図である。
Here, FIG. 6 is a partial perspective view of the vicinity of the assist
制御装置２００は、ステアリングハンドル５２を駆動するステアリングモーター４５にステアリングハンドル５２を駆動させ、車体１０の旋回をアシストする。 The control device 200 drives the steering handle 52 by the steering motor 45 that drives the steering handle 52, and assists the turning of the vehicle body 10.
車体１０へ昇降可能に取付けられた植付け装置１００が上昇されている場合において、車体１０の旋回アシストの開始を許容するモードが、設けられている。 A mode is provided that allows the start of turning assist of the vehicle body 10 when the planting device 100 that is vertically attached to the vehicle body 10 is raised.
植付け装置１００が上昇されている場合において旋回アシストの開始を許容するこのようなモードは、後に詳細に説明される、バックターンアシストに利用される。 Such a mode that allows the start of turning assist when the planting device 100 is raised is utilized for backturn assist, which will be described in detail later.
植付け装置１００が上昇されている場合において、車体１０の旋回アシストの開始を禁止するモードも、設けられている。 There is also a mode for prohibiting the start of turning assist of the vehicle body 10 when the planting device 100 is raised.
植付け装置１００が上昇されている場合において旋回アシストの開始を禁止するこのようなモードは、Ｕターンアシストに利用される。 Such a mode that prohibits the start of turning assist when the planting device 100 is raised is used for U-turn assist.
植付け装置１００が上昇されている場合とは、植付け装置１００が下降され、車体１０が前進しながら植付け装置１００による作業が行われ、車体１０が停止して後進し、植付け装置１００が上昇された後に、車体１０が停止した場合である。 When the planting device 100 is raised, the planting device 100 is lowered, the work by the planting device 100 is performed while the vehicle body 10 is moving forward, the vehicle body 10 is stopped and moved backward, and the planting device 100 is raised. Later, when the vehicle body 10 stops.
旋回アシスト開始条件が満足されない場合においては、旋回アシストの開始は許容されない。 If the turning assist start condition is not satisfied, the turning assist start is not allowed.
旋回アシスト開始条件とは、車体１０が停止して後進し、植付け装置１００が上昇された後に、車体１０が停止するまでの車体後進距離Ｄｂに関する条件である。 The turning assist start condition is a condition relating to the vehicle body reverse movement distance Db until the vehicle body 10 stops after the vehicle body 10 has stopped and moved backward and the planting device 100 has been raised.
旋回アシスト開始条件とは、植付け装置１００が下降され、車体１０が前進しながら植付け装置１００による作業が行われ、車体１０が停止するまでの車体前進距離Ｄｆに関する条件である。 The turning assist start condition is a condition relating to the vehicle body forward distance Df until the planting device 100 is lowered, the vehicle body 10 is advanced while the planting device 100 is performing the work, and the vehicle body 10 is stopped.
図１０を主として参照しながら、バックターンアシストモードが選択されている場合における地点Ｐ１から地点Ｐ２に至るための後進制御動作について具体的に説明するとつぎの通りである。 ここに、図１０は、本発明における実施の形態の田植え機の動作説明図（その二）である。 The reverse control operation for reaching the point P1 to the point P2 when the back turn assist mode is selected will be specifically described as follows with reference to FIG. 10. Here, FIG. 10 is an operation explanatory view (No. 2) of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
（６）車体停止状態において、搭乗作業者が主変速レバー５３のレバー位置が後進側位置となるように主変速レバー５３によるレバー操作を行うと、バックターンアシスト制御動作が開始される。具体的には、植付け動作がオフされ、植付け装置１００が上昇され、車体１０が後進し、後輪パルスカウント動作による後輪回転数センサー２１０の検出が行われ、上限が最大速度の５０パーセントである０．９メートル／秒の規制値により規制される車速が主変速レバー５３のレバー位置に応じて設定され、ステアリングハンドル５２のハンドル位置が直進中央位置へ復帰される。このとき、エンジン２０が動作していなければならず、Ａ点取得動作およびＢ点取得動作が完了していなければならず、測位システム３００が受信動作などを正常に行っていなければならず、地点Ｐ１から地点Ｐ２に至る方向である目標線方向を基準としたずれ角度が３０度未満でなければならず、ステアリングハンドル５２のステアリング角度が３０度以下でなければならず、車体１０の傾斜角度が８度未満でなければならず、副変速レバー５４のレバー位置が路上走行車速位置と異なる植付け走行車速位置のようなレバー位置でなければならず、植付け装置１００の上昇などを旋回にともなって自動で行うための自動旋回モードスイッチがオンされていなければならず、左右一方のみの線引きマーカー８０の振出しが行われる、オートマーカー動作が行われていなければならず、現植付け走行経路の車体前進距離Ｄｆと直前の植付け走行経路の車体前進距離Ｄｆとの間の差分が５メートル以下でなければならない。たとえば、このような差分が５メートルを超える場合においては、バックターンアシスト制御動作が解除されてもよい。表示および警告については、Ａ点ランプはオンされ、Ｂ点ランプはオンされ、自動ランプはオンされ、直進ランプ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは後進終了まで短いブザー音を連続的に出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、ハンドル中央のステアリング信号出力が行われ、ステアリングハンドル５２のハンドル位置が直進中央位置へ復帰されるようにステアリングモーター４５の出力動作が行われる。 (6) When the passenger operates the lever by the main shift lever 53 so that the lever position of the main shift lever 53 is the reverse side position in the vehicle body stopped state, the back turn assist control operation is started. Specifically, the planting operation is turned off, the planting device 100 is raised, the vehicle body 10 moves backward, the rear wheel rotation speed sensor 210 is detected by the rear wheel pulse count operation, and the upper limit is 50% of the maximum speed. The vehicle speed regulated by a certain regulation value of 0.9 m / sec is set according to the lever position of the main speed change lever 53, and the handle position of the steering handle 52 is returned to the straight-ahead center position. At this time, the engine 20 must be operating, the A point acquisition operation and the B point acquisition operation must be completed, and the positioning system 300 must normally perform the reception operation and the like. The deviation angle with respect to the target line direction, which is the direction from P1 to the point P2, must be less than 30 degrees, the steering angle of the steering handle 52 must be 30 degrees or less, and the inclination angle of the vehicle body 10 must be 30 degrees or less. It must be less than 8 degrees, the lever position of the auxiliary speed change lever 54 must be a lever position such as the planting vehicle speed position different from the road traveling vehicle speed position, and the planting device 100 must be raised or the like automatically as it turns. The automatic turning mode switch must be turned on, the line drawing marker 80 on only one of the left and right sides must be drawn, and the auto marker operation must be performed. The difference between Df and the vehicle body forward distance Df of the immediately preceding planting route must be 5 meters or less. For example, when such a difference exceeds 5 meters, the back turn assist control operation may be canceled. Regarding the display and warning, the point A lamp is turned on, the point B lamp is turned on, the automatic lamp is turned on, and the operation of the straight-ahead lamp, the U-turn lamp and the back-turn lamp is the same as the operation in the above-mentioned items, and the electronic buzzer is used. Continuously outputs a short buzzer sound until the end of reverse movement. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the steering signal is output at the center of the steering wheel, and the output operation of the steering motor 45 is performed so that the handle position of the steering handle 52 is returned to the straight-ahead center position. Be told.
後輪回転数センサー２１０のカウントに関しては、カウント積算条件は、後進が行われているとき、カウントが常時行われるという条件であり、禁止条件はなく、リセット条件は、植付け装置１００の上昇などを旋回にともなって自動で行うための自動旋回モードスイッチがオンされたとき、および現植付け走行経路の車体前進距離Ｄｆと直前の植付け走行経路の車体前進距離Ｄｆとの間の差分が５メートル以下であってバックターンアシスト制御動作が開始されたとき、リセットが行われるという条件である。 Regarding the count of the rear wheel rotation speed sensor 210, the count integration condition is that the count is always performed when the vehicle is moving backward, there is no prohibition condition, and the reset condition is that the planting device 100 is raised. When the automatic turning mode switch for automatic turning is turned on, and the difference between the vehicle body advance distance Df of the current planting travel route and the vehicle body advance distance Df of the immediately preceding planting travel route is 5 meters or less. It is a condition that the reset is performed when the back turn assist control operation is started.
車体前進距離Ｄｆが植付け装置１００の上昇にともなってリセットされないので、現植付け走行経路の車体前進距離Ｄｆと直前の植付け走行経路の車体前進距離Ｄｆとの間の差分が５メートル以下であることを植付け装置１００が上昇されている場合においても判定することができる。したがって、バックターンアシストモードがアシストモードスイッチ５６により選択されている場合において、車体１０の旋回アシストの開始が適切に許容されるのみならず、安全性も向上する。
Since the vehicle body advance distance Df is not reset as the planting device 100 rises, the difference between the vehicle body advance distance Df of the current planting travel path and the vehicle body advance distance Df of the immediately preceding planting travel route is 5 meters or less. It can be determined even when the planting device 100 is raised. Therefore, when the back turn assist mode is selected by the
車体１０が後進していることを検出するための車体後進検出スイッチがオンされているときのみ、バックターンアシスト制御動作が行われることが望ましい。たとえば、車体１０が後進していなければ、上述されたブザー音の間欠的な出力は行われないことが望ましい。これは、搭乗作業者が主変速レバー５３によるレバー操作を利用して畦ぎわＦにおける苗補給のためのバックリフトを行った場合においては、車体１０は後進しておらず停止しているので、車体後進検出スイッチはオンされず、無意味なブザー音の出力は行われないからである。 It is desirable that the back turn assist control operation is performed only when the vehicle body reverse movement detection switch for detecting that the vehicle body 10 is moving backward is turned on. For example, if the vehicle body 10 is not moving backward, it is desirable that the above-mentioned intermittent output of the buzzer sound is not performed. This is because when the boarding worker uses the lever operation by the main speed change lever 53 to perform the back lift for replenishing the seedlings in the ridge F, the vehicle body 10 is not moving backward and is stopped. This is because the vehicle body reverse detection switch is not turned on and a meaningless buzzer sound is not output.
直進アシスト中に、後輪回転数センサー２１０により植付け装置１００を下して走行した距離を測定し、前回の走行距離との差が一定距離以内の場合、バックターンアシスト制御が可能となる構成としてもよい。 During straight-ahead assist, the rear wheel rotation speed sensor 210 measures the distance traveled by lowering the planting device 100, and if the difference from the previous travel distance is within a certain distance, back turn assist control is possible. May be good.
前回の走行距離との差が一定距離以内で主変速レバー５３を後進側に入れた場合、バックターンアシスト制御のバック工程モードに移り、そして、主変速レバー５３を前進側に入れた場合、バックターンアシスト制御の旋回工程モードに移る構成とする。 When the main shift lever 53 is moved to the reverse side within a certain distance from the previous mileage, the back process mode of the back turn assist control is entered, and when the main shift lever 53 is put to the forward side, the back is back. The configuration is such that the turn assist control is shifted to the turning process mode.
機体のＧＮＳＳアンテナ３１０に搭載した測位センサー３００により機体の方位を取得し、直進アシストの基準線との方位の位相差を０にするようステアリングモーター４５を制御しながら後進する構成である。 The position sensor 300 mounted on the GNSS antenna 310 of the machine acquires the direction of the machine, and the steering motor 45 is controlled to move backward while controlling the phase difference of the direction from the reference line of the straight-ahead assist to be zero.
よって、旋回動作に移行する前の機体１０位置と向き（方位）を調整しながら後進させることができるため、バックターンアシスト制御の精度を向上させることができる。また、直進アシストの基準線に沿うように後進してもよい。 Therefore, since the aircraft can be moved backward while adjusting the position and orientation (direction) of the aircraft 10 before shifting to the turning operation, the accuracy of the back turn assist control can be improved. Further, the vehicle may move backward so as to follow the reference line of the straight-ahead assist.
また、バック工程中に車体速度が０の状態が一定時間以上続いた場合、バックターンアシスト制御を中断し、再びバックターンアシスト制御が可能となる工程を踏むまでバックターンアシスト制御を不可とする。 Further, if the vehicle body speed remains 0 for a certain period of time or longer during the backing process, the backturn assist control is interrupted and the backturn assist control is disabled until the step in which the backturn assist control becomes possible is performed again.
また、バック行程中に車体水平センサ（図示省略）によって感知される機体１０のローリング角度が所定以上となった場合、バックターンアシスト制御を中断し、再びバックターンアシスト制御が可能となる工程を踏むまでバック旋回をできなくする構成でもよい。 Further, when the rolling angle of the airframe 10 detected by the vehicle body horizontal sensor (not shown) becomes equal to or more than a predetermined value during the back stroke, the back turn assist control is interrupted and the back turn assist control becomes possible again. The configuration may be such that the back turning is not possible.
また、機体１０が前進を始めてから例えば、０．５秒後にステアリングハンドル５２を切る前で、次の植付作業工程の基準線を作成する構成としてもよい。 Further, the reference line for the next planting work process may be created after the machine body 10 starts moving forward, for example, before turning the steering handle 52 0.5 seconds later.
また、旋回工程モード時に車体速度が０の状態が一定時間以上続いた場合、バックターンアシスト制御を中断し、再びバックターンアシスト制御が可能となる工程を踏むまでバックターンアシスト制御を不可とする構成としてもよい。 Further, if the vehicle body speed remains 0 for a certain period of time or longer in the turning process mode, the back turn assist control is interrupted and the back turn assist control is disabled until the process in which the back turn assist control is possible is performed again. May be.
また、旋回工程モード時に車体水平センサ（図示省略）によって感知される機体１０のローリング角度が一定以上となった場合、バックターンアシスト制御を中断し、再びバックターンアシスト制御の工程を踏むまでバックターンアシスト制御をできなくする構成としてもよい。 If the rolling angle of the airframe 10 detected by the vehicle body horizontal sensor (not shown) exceeds a certain level in the turning process mode, the backturn assist control is interrupted and the backturn is backturned until the backturn assist control process is performed again. It may be configured so that the assist control cannot be performed.
また、バック工程モードに入る際、機体１０の方位が直進アシストの基準線と一定角度以上離れていた場合、モニター及び音で警告を出し、バック工程モードに入らないようにする構成とてもよい。 Further, when entering the back process mode, if the orientation of the aircraft 10 is separated from the reference line of the straight-ahead assist by a certain angle or more, a warning is issued by a monitor and a sound so as not to enter the back process mode.
また、バック工程開始時の機体１０と直進アシストの基準線との位相差が、バック工程終了時に変化無し、または増加していた場合、バックターンアシスト制御を中断し、再びバックターンアシスト制御の工程を踏むまでバックターンアシスト制御をできなくする構成としてもよい。 If the phase difference between the aircraft 10 at the start of the back process and the reference line for straight-ahead assist does not change or increases at the end of the back process, the back turn assist control is interrupted and the back turn assist control process is performed again. The back turn assist control may not be possible until the vehicle is stepped on.
また、旋回工程モード時にＧＮＳＳアンテナ３１０内のセンサーのピッチ角が所定値以上となった場合は、機体１０が畦に乗り上げたと判断し、エンジン２０を停止する構成としてもよい。 Further, when the pitch angle of the sensor in the GNSS antenna 310 becomes equal to or more than a predetermined value in the turning process mode, it may be determined that the machine body 10 has climbed onto the ridge and the engine 20 may be stopped.
また、バックターンアシスト制御終了後の機体１０の位置と旋回後に走行する基準線との差が所定以上の場合、機体１０を停車させるまたは、モニター及び音で警告を出し、バックターンアシスト制御が正確に行われなかったことを作業者に伝える構成としてもよい。 In addition, if the difference between the position of the aircraft 10 after the end of the back turn assist control and the reference line that travels after turning is equal to or greater than the predetermined value, the aircraft 10 is stopped or a warning is issued by a monitor and a sound, and the back turn assist control is accurate. It may be configured to inform the worker that the work was not performed.
また、バックターンアシスト制御中に例えば、アシストモードスイッチ５６の切替操作が行われると、バックターンアシスト制御を中断し、再びバックターンアシスト制御の工程を踏むまでバックターンアシスト制御をできなくする構成としても良い。また、アシストモードスイッチ５６以外の何らかの操作が行われてもバックターンアシスト制御を中断してもよい。
Further, for example, if the assist
後輪駆動によるバックターンアシスト制御動作が安定するようにステアリングハンドル５２のハンドル位置は直進中央位置へ固定されてもよい。 The steering wheel position of the steering handle 52 may be fixed to the straight center position so that the back turn assist control operation by the rear wheel drive is stable.
直進アシストが解除された場合においては、ステアリングハンドル５２による搭乗作業者のハンドル操作が地点Ｐ１に至るために必要となる。したがって、地点Ｐ１から地点Ｐ２に至るための後進制御動作は、必ずしも正確ではない搭乗作業者のハンドル操作に依存しない、地点Ｐ１から地点Ｐ２に至る正確な方向を基準として行われることが望ましい。 When the straight-ahead assist is released, the steering wheel 52 requires the steering wheel operator to operate the steering wheel to reach the point P1. Therefore, it is desirable that the reverse control operation for reaching the point P1 to the point P2 is performed based on the accurate direction from the point P1 to the point P2, which does not necessarily depend on the steering wheel operation of the boarding operator, which is not always accurate.
ＨＳＴ機構である主変速機構４１のトラニオン開度の上限の規制が上述された車速の上限の規制のために行われるので、車体停止地点である地点Ｐ２がずれにくく、ステアリングが安定し、安全性も向上する。 Since the upper limit of the trunnion opening of the main transmission mechanism 41, which is an HST mechanism, is regulated for the above-mentioned regulation of the upper limit of the vehicle speed, the point P2, which is the vehicle body stop point, is hard to shift, the steering is stable, and safety is achieved. Also improves.
後進後の車体停止は、後輪回転数センサー２１０の検出を利用して得られた車体後進距離Ｄｂが１メートルへ到達したことを判定することにより自動で行われてもよいし、主変速レバー５３による搭乗作業者のレバー操作を利用して手動で行われてもよい。 The vehicle body stop after reverse movement may be automatically performed by determining that the vehicle body reverse movement distance Db obtained by using the detection of the rear wheel rotation speed sensor 210 has reached 1 meter, or the main shift lever. It may be performed manually by using the lever operation of the boarding worker according to 53.
後者の場合においては、搭乗作業者が主変速レバー５３のレバー位置が前進側位置となるように主変速レバー５３によるレバー操作を行うこともあるので、車体後進距離ＯＫまたはＮＧ判定が車体後進距離Ｄｂにより行われることが望ましい。車体後進距離Ｄｂが１メートル未満であるまたは３メートル以上であるとき、車体後進距離ＮＧ判定が行われ、バックターンアシスト制御動作は解除される。車体後進距離Ｄｂが１メートル以上であり３メートル未満であるとき、車体後進距離ＯＫ判定が行われ、バックターンアシスト制御動作は継続される。 In the latter case, since the boarding operator may operate the lever by the main shift lever 53 so that the lever position of the main shift lever 53 is the forward position, the vehicle body reverse distance OK or NG determination is the vehicle body reverse distance. It is desirable to be done by Db. When the vehicle body reverse distance Db is less than 1 meter or 3 meters or more, the vehicle body reverse distance NG determination is performed and the back turn assist control operation is canceled. When the vehicle body reverse distance Db is 1 meter or more and less than 3 meters, the vehicle body reverse distance OK determination is performed, and the back turn assist control operation is continued.
車体後進距離Ｄｂが小さすぎると、車体１０のサイズが大きい場合においては、旋回する車体１０が畦ぎわＦと接触することがある。 If the vehicle body reverse distance Db is too small, the turning vehicle body 10 may come into contact with the ridge F when the vehicle body 10 is large in size.
車体後進距離Ｄｂが大きすぎると、旋回精度が悪化することがある。すなわち、地点Ｐ２から地点Ｐ３に至るための第１段階旋回においては、車体１０の位置にかかわらずに、主として車体１０の方向が変化させられ、地点Ｐ４から地点Ｐ５に至るための第２段階旋回においては車体１０の位置調節によるつぎの植付け走行経路への走行経路合わせが行われるが、車体後進距離Ｄｂが大きすぎると、植付け走行経路間距離のずれが発生しやすい。 If the vehicle body reverse distance Db is too large, the turning accuracy may deteriorate. That is, in the first stage turning from the point P2 to the point P3, the direction of the vehicle body 10 is mainly changed regardless of the position of the vehicle body 10, and the second stage turning from the point P4 to the point P5. In, the traveling route is adjusted to the next planting traveling route by adjusting the position of the vehicle body 10, but if the vehicle body reverse travel distance Db is too large, the distance between the planting traveling routes is likely to deviate.
後輪回転数センサー２１０の検出を利用して得られた車体後進距離Ｄｂのみならず、車体後進距離ＯＫまたはＮＧ判定が、モニターなどに表示されてもよい。 Not only the vehicle body reverse distance Db obtained by using the detection of the rear wheel rotation speed sensor 210, but also the vehicle body reverse distance OK or NG determination may be displayed on a monitor or the like.
（７）なお、車体停止までの車体後進状態において、搭乗作業者が、主変速レバー５３のレバー位置が中立位置となるように主変速レバー５３によるレバー操作を行う、または車体停止ペダル踏込み操作を行うと、車体１０は主変速レバー５３のレバー位置に応じて停止するが、バックターンアシスト制御動作は停止されない。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプ、バックターンランプおよび電子ブザーの動作は上述された項目における動作に準じる。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、ステアリング信号出力は保持されるが、ステアリングモーター４５の出力動作は停止されてステアリング角度は保持される。 (7) In the vehicle body reverse state until the vehicle body stops, the boarding operator performs a lever operation by the main speed change lever 53 so that the lever position of the main speed change lever 53 is in the neutral position, or a vehicle body stop pedal depressing operation. When this is done, the vehicle body 10 stops according to the lever position of the main shift lever 53, but the back turn assist control operation is not stopped. Regarding the display and warning, the operations of the A-point lamp, B-point lamp, automatic lamp, straight-ahead lamp, U-turn lamp, back-turn lamp and electronic buzzer conform to the operations in the above-mentioned items. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the steering signal output is retained, but the output operation of the steering motor 45 is stopped and the steering angle is maintained.
（８）また、車体停止までの車体後進状態において、搭乗作業者が主変速レバー５３のレバー位置が前進側位置となるように主変速レバー５３によるレバー操作を行うと、車速が主変速レバー５３のレバー位置に応じて設定され、バックターンアシスト制御動作は停止される。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプおよび自動ランプの動作は直進アシストスタンバイにおける動作に準じ、直進ランプはオンオフされ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の長いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、ハンドル操作待ちのステアリング信号出力が行われ、トルクがオフされるようにステアリングモーター４５の出力動作が行われる。 (8) Further, when the passenger operates the lever by the main shift lever 53 so that the lever position of the main shift lever 53 is the forward side position in the vehicle body reverse state until the vehicle body stops, the vehicle speed becomes the main shift lever 53. It is set according to the lever position of, and the back turn assist control operation is stopped. Regarding the display and warning, the operation of the A point lamp, B point lamp and automatic lamp conforms to the operation in the straight-ahead assist standby, the straight-ahead lamp is turned on and off, and the operation of the U-turn lamp and the back-turn lamp is the operation in the above-mentioned items. According to this, the electronic buzzer outputs one long buzzer sound. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the steering signal output waiting for the steering wheel operation is performed, and the output operation of the steering motor 45 is performed so that the torque is turned off.
（９）また、車体停止までの車体後進状態において、搭乗作業者が直進アシストレバー５５によるフィンガーアップレバー操作を行うと、バックターンアシスト制御動作は停止される。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプおよび自動ランプの動作は直進アシストスタンバイにおける動作に準じ、直進ランプはオンオフされ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の長いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力は、上述された項目における信号出力に準じる。 (9) Further, when the boarding operator operates the finger-up lever by the straight-ahead assist lever 55 in the vehicle body reverse state until the vehicle body stops, the back turn assist control operation is stopped. Regarding the display and warning, the operation of the A point lamp, B point lamp and automatic lamp conforms to the operation in the straight-ahead assist standby, the straight-ahead lamp is turned on and off, and the operation of the U-turn lamp and the back-turn lamp is the operation in the above-mentioned items. According to this, the electronic buzzer outputs one long buzzer sound. The signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side conforms to the signal output in the above-mentioned items.
（１０）また、車体停止までの車体後進状態において、搭乗作業者が植付け装置１００の上昇などを旋回にともなって自動で行うための自動旋回モードスイッチによるスイッチオフ操作などを行うと、バックターンアシスト制御動作は停止される。このとき、動作条件は、自動旋回中断条件に応じる。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプおよび自動ランプの動作は直進アシストスタンバイにおける動作に準じ、直進ランプはオンオフされ、Ｕターンランプはオンオフされ、バックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の長いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力は、上述された項目における信号出力に準じる。 (10) Further, in the vehicle body reverse state until the vehicle body is stopped, when the boarding operator performs a switch-off operation by an automatic turning mode switch for automatically raising the planting device 100 as the vehicle turns, the back turn assist is performed. The control operation is stopped. At this time, the operating condition corresponds to the automatic turning interruption condition. Regarding the display and warning, the operation of the A point lamp, B point lamp and automatic lamp is the same as the operation in the straight-ahead assist standby, the straight-ahead lamp is turned on / off, the U-turn lamp is turned on / off, and the operation of the back-turn lamp is the above-mentioned item. The electronic buzzer outputs one long buzzer sound according to the operation in. The signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side conforms to the signal output in the above-mentioned items.
（１１）また、車体停止までの車体後進状態において、搭乗作業者がステアリングハンドル５２によるハンドル操作などを行うと、バックターンアシスト制御動作は停止されてもよい。 (11) Further, the back turn assist control operation may be stopped when the boarding operator operates the steering wheel 52 in the vehicle body reverse state until the vehicle body is stopped.
（１２）車体停止までの車体後進状態において、搭乗作業者が操作を行わなくても、後進が停止されて車体停止が行われ、旋回制御動作がスタンバイされる。このとき、後輪回転数センサー２１０の検出値は、第１所定値へ到達していなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプはオンされ、Ｂ点ランプはオンされ、自動ランプはオンされ、直進ランプはオフされ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の短いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、オートマーカーランプ出力と同じである、左または右の目標線選択信号出力が行われる。直進制御ＥＣＵ側から旋回制御ＥＣＵ側への信号出力については、目標線決定動作が指示方向に応じて行われる。 (12) In the vehicle body reverse state until the vehicle body stops, even if the boarding operator does not perform an operation, the vehicle body is stopped and the vehicle body is stopped, and the turning control operation is on standby. At this time, the detected value of the rear wheel rotation speed sensor 210 must reach the first predetermined value. Regarding the display and warning, the point A lamp is turned on, the point B lamp is turned on, the automatic lamp is turned on, the straight lamp is turned off, and the operation of the U-turn lamp and the back turn lamp conforms to the operation in the above-mentioned items. , The electronic buzzer outputs one short buzzer sound. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the left or right target line selection signal output, which is the same as the auto marker lamp output, is performed. Regarding the signal output from the straight line control ECU side to the turning control ECU side, the target line determination operation is performed according to the instruction direction.
図１１を主として参照しながら、バックターンアシストモードが選択されている場合における地点Ｐ２から地点Ｐ３およびＰ４を経て地点Ｐ５に至るための旋回制御動作について具体的に説明するとつぎの通りである。 A specific description of the turning control operation for reaching the point P5 from the point P2 through the points P3 and P4 when the back turn assist mode is selected with reference to FIG. 11 is as follows.
ここに、図１１は、本発明における実施の形態の田植え機の動作説明図（その三）である。 Here, FIG. 11 is an operation explanatory view (No. 3) of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
（１３）車体停止状態において、搭乗作業者が主変速レバー５３のレバー位置が前進側位置となるように主変速レバー５３によるレバー操作を行うと、上限が最大速度の５０パーセントである０．９メートル／秒の規制値により規制される車速が主変速レバー５３のレバー位置に応じて設定され、ステアリングモーター４５の出力制御動作が行われてステアリングハンドル５２が指示方向に応じて回動される。このとき、バックターンアシスト制御動作が行われていなければならず、植付け装置１００は上昇されていなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは旋回終了まで短いブザー音を連続的に出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、旋回のステアリング信号出力が行われ、目標線方向への動作のためのステアリングモーター４５の出力動作が行われる。 (13) When the passenger operates the lever with the main shift lever 53 so that the lever position of the main shift lever 53 is the forward position in the vehicle body stopped state, the upper limit is 0.9, which is 50% of the maximum speed. The vehicle speed regulated by the regulation value of meters / second is set according to the lever position of the main speed change lever 53, the output control operation of the steering motor 45 is performed, and the steering handle 52 is rotated according to the instruction direction. At this time, the back turn assist control operation must be performed, and the planting device 100 must be raised. Regarding the display and warning, the operation of the A point lamp, B point lamp, automatic lamp, straight lamp, U-turn lamp and back turn lamp conforms to the operation in the above items, and the electronic buzzer continuously makes a short buzzer sound until the end of turning. Output. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, turning steering signal output is performed, and the output operation of the steering motor 45 for operation in the target line direction is performed.
後進後の車体停止が主変速レバー５３による搭乗作業者のレバー操作を利用して手動で行われる場合においては、上述された車体後進距離ＯＫ判定が行われ、バックターンアシスト制御動作が継続されるとき、現植付け走行経路の線引きマーカー８０の振出し方向への動作のためのステアリングモーター４５の出力動作が行われる。 When the vehicle body is stopped manually after the vehicle body is stopped by using the lever operation of the passenger by the main speed change lever 53, the vehicle body reverse movement distance OK determination described above is performed and the back turn assist control operation is continued. At this time, the output operation of the steering motor 45 for the operation of the line drawing marker 80 of the current planting travel path in the swing direction is performed.
ＨＳＴ機構である主変速機構４１のトラニオン開度の上限の規制が上述された車速の上限の規制のために行われるので、ステアリングモーター４５の応答速度上限が１７０度／秒であっても、ステアリングハンドル５２が回動されているときの旋回半径が車体走行距離の増大にともなって大きくなりにくく、ステアリングが安定し、安全性も向上する。 Since the upper limit of the trunnion opening of the main transmission mechanism 41, which is an HST mechanism, is regulated for the above-mentioned regulation of the upper limit of the vehicle speed, the steering is steered even if the upper limit of the response speed of the steering motor 45 is 170 degrees / sec. The turning radius when the steering wheel 52 is rotated is unlikely to increase as the mileage of the vehicle body increases, the steering is stable, and the safety is improved.
（１４）車体前進状態において、搭乗作業者が操作を行わなくても、ステアリングモーター４５の回転は停止されてステアリング角度は保持される。このとき、バックターンアシスト制御動作が行われていなければならず、植付け装置１００の上昇などを旋回にともなって自動で行うための自動旋回ステアリング角度センサーとして利用されるトランスミッション部ステアリング角度センサーの検出値は設定角度値でなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプ、バックターンランプおよび電子ブザーの動作は上述された項目における動作に準じる。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、ステアリング信号出力は保持されるが、ステアリングモーター４５の出力動作は停止されてステアリング角度は保持される。 (14) In the vehicle body forward state, the rotation of the steering motor 45 is stopped and the steering angle is maintained even if the boarding operator does not operate the vehicle. At this time, the back turn assist control operation must be performed, and the detection value of the transmission unit steering angle sensor used as an automatic turning steering angle sensor for automatically raising the planting device 100 as the planting device 100 turns. Must be the set angle value. Regarding the display and warning, the operations of the A-point lamp, B-point lamp, automatic lamp, straight-ahead lamp, U-turn lamp, back-turn lamp and electronic buzzer conform to the operations in the above-mentioned items. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the steering signal output is retained, but the output operation of the steering motor 45 is stopped and the steering angle is maintained.
ステアリングが旋回初期車速の抑制により安定するように、ステアリング角度が目標ステアリング角度に近付くにつれて、上述された主変速機構４１のトラニオン開度の上限は大きくされてもよい。 The upper limit of the trunnion opening degree of the main transmission mechanism 41 described above may be increased as the steering angle approaches the target steering angle so that the steering is stabilized by suppressing the initial turning vehicle speed.
旋回精度に影響する旋回開始地点がばらつきにくいように、車体１０は、たとえば、地点Ｐ１から車体後進距離Ｄｂが１メートルである旋回開始地点への到達までは、直進させられてもよい。旋回開始地点への到達が後輪回転数センサー２１０による車体前進距離および車体後進距離の検出を利用することにより判定され、ステアリング角度が直進のために固定されてもよいし、旋回開始地点への到達が植付け装置１００の上昇時点からの測位システム３００によるＤＧＰＳデータ受信を利用することにより判定され、地点Ｐ０から地点Ｐ１に至る方向である基準線方向に沿った直進ステアリングが行われてもよい。前者の場合においては制御が直進制御ＥＣＵの利用により簡素化され、後者の場合においては精度が旋回制御ＥＣＵの利用により向上する。 The vehicle body 10 may be made to go straight from the point P1 to the arrival at the turning start point where the vehicle body reverse distance Db is 1 meter, for example, so that the turning start point which affects the turning accuracy is less likely to vary. The arrival at the turning start point is determined by using the detection of the vehicle body forward distance and the vehicle body reverse distance by the rear wheel rotation speed sensor 210, and the steering angle may be fixed for straight ahead or to the turning start point. The arrival is determined by using the DGPS data reception by the positioning system 300 from the ascending point of the planting device 100, and the straight steering may be performed along the reference line direction which is the direction from the point P0 to the point P1. In the former case, the control is simplified by using the straight-ahead control ECU, and in the latter case, the accuracy is improved by using the turning control ECU.
（１５）なお、車体前進状態において、搭乗作業者が、主変速レバー５３のレバー位置が中立位置となるように主変速レバー５３によるレバー操作を行う、または車体停止ペダル踏込み操作を行うと、車体１０は主変速レバー５３のレバー位置に応じて停止するが、バックターンアシスト制御動作は停止されない。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプ、バックターンランプおよび電子ブザーの動作は上述された項目における動作に準じる。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、ステアリング信号出力は保持されるが、ステアリングモーター４５の出力動作は停止されてステアリング角度は保持される。 (15) In the vehicle body forward state, when the passenger operates the lever with the main speed change lever 53 so that the lever position of the main speed change lever 53 is in the neutral position, or performs the vehicle body stop pedal depressing operation, the vehicle body 10 stops according to the lever position of the main shift lever 53, but the back turn assist control operation is not stopped. Regarding the display and warning, the operations of the A-point lamp, B-point lamp, automatic lamp, straight-ahead lamp, U-turn lamp, back-turn lamp and electronic buzzer conform to the operations in the above-mentioned items. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the steering signal output is retained, but the output operation of the steering motor 45 is stopped and the steering angle is maintained.
（１６）また、車体前進状態において、搭乗作業者が直進アシストレバー５５によるフィンガーアップレバー操作を行うと、バックターンアシスト制御動作は停止される。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプおよび自動ランプの動作は直進アシストスタンバイにおける動作に準じ、直進ランプはオンオフされ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の長いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、ハンドル操作待ちのステアリング信号出力が行われ、トルクがオフされるようにステアリングモーター４５の出力動作が行われる。 (16) Further, when the boarding operator operates the finger-up lever by the straight-ahead assist lever 55 in the vehicle body forward state, the back-turn assist control operation is stopped. Regarding the display and warning, the operation of the A point lamp, B point lamp and automatic lamp conforms to the operation in the straight-ahead assist standby, the straight-ahead lamp is turned on and off, and the operation of the U-turn lamp and the back-turn lamp is the operation in the above-mentioned items. According to this, the electronic buzzer outputs one long buzzer sound. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the steering signal output waiting for the steering wheel operation is performed, and the output operation of the steering motor 45 is performed so that the torque is turned off.
（１７）また、車体前進状態において、搭乗作業者が主変速レバー５３のレバー位置が後進側位置となるように主変速レバー５３によるレバー操作を行うと、車速が主変速レバー５３のレバー位置に応じて設定され、バックターンアシスト制御動作は停止される。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプおよび自動ランプの動作は直進アシストスタンバイにおける動作に準じ、直進ランプはオンオフされ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の長いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力は、上述された項目における信号出力に準じる。 (17) Further, when the passenger operates the lever by the main shift lever 53 so that the lever position of the main shift lever 53 is the reverse side position in the vehicle body forward state, the vehicle speed becomes the lever position of the main shift lever 53. The back turn assist control operation is stopped according to the setting. Regarding the display and warning, the operation of the A point lamp, B point lamp and automatic lamp conforms to the operation in the straight-ahead assist standby, the straight-ahead lamp is turned on and off, and the operation of the U-turn lamp and the back-turn lamp is the operation in the above-mentioned items. According to this, the electronic buzzer outputs one long buzzer sound. The signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side conforms to the signal output in the above-mentioned items.
（１８）また、車体前進状態において、搭乗作業者が植付け装置１００の上昇などを旋回にともなって自動で行うための自動旋回モードスイッチによるスイッチオフ操作などを行うと、バックターンアシスト制御動作は停止される。このとき、動作条件は、自動旋回中断条件に応じる。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプおよび自動ランプの動作は直進アシストスタンバイにおける動作に準じ、直進ランプはオンオフされ、Ｕターンランプはオンオフされ、バックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の長いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力は、上述された項目における信号出力に準じる。 (18) Further, in the vehicle body forward state, when the boarding operator performs a switch-off operation by the automatic turning mode switch for automatically raising the planting device 100 or the like as the planting device 100 turns, the back turn assist control operation is stopped. Will be done. At this time, the operating condition corresponds to the automatic turning interruption condition. Regarding the display and warning, the operation of the A point lamp, B point lamp and automatic lamp is the same as the operation in the straight-ahead assist standby, the straight-ahead lamp is turned on / off, the U-turn lamp is turned on / off, and the operation of the back-turn lamp is the above-mentioned item. The electronic buzzer outputs one long buzzer sound according to the operation in. The signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side conforms to the signal output in the above-mentioned items.
（１９）車体前進状態において、搭乗作業者が操作を行わなくても、ステアリングハンドル５２のハンドル位置が直進中央位置へ復帰される。このとき、バックターンアシスト制御動作が行われていなければならず、旋回内側の後輪３２の後輪回転数センサー２１０の検出値は第２所定値へ到達していなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプ、バックターンランプおよび電子ブザーの動作は上述された項目における動作に準じる。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、ハンドル中央のステアリング信号出力が行われ、ステアリングハンドル５２のハンドル位置が直進中央位置へ復帰されるようにステアリングモーター４５の出力動作が行われる。 第１段階旋回の終了点である地点Ｐ３への到達は、後輪回転数センサー２１０の検出値を利用しないで、地点Ｐ６から地点Ｐ５に至る方向である目標線方向を基準としたずれ角度が７０度以上であることを判定することにより行われる。したがって、圃場における車輪スリップの影響を無視することができる。 (19) In the vehicle body forward state, the steering wheel position of the steering handle 52 is returned to the straight-ahead center position without any operation by the boarding operator. At this time, the back turn assist control operation must be performed, and the detected value of the rear wheel rotation speed sensor 210 of the rear wheel 32 inside the turn must reach the second predetermined value. Regarding the display and warning, the operations of the A-point lamp, B-point lamp, automatic lamp, straight-ahead lamp, U-turn lamp, back-turn lamp and electronic buzzer conform to the operations in the above-mentioned items. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the steering signal is output at the center of the steering wheel, and the output operation of the steering motor 45 is performed so that the handle position of the steering handle 52 is returned to the straight-ahead center position. Be told. When reaching the point P3, which is the end point of the first stage turning, the deviation angle based on the target line direction, which is the direction from the point P6 to the point P5, is obtained without using the detection value of the rear wheel rotation speed sensor 210. It is performed by determining that the temperature is 70 degrees or higher. Therefore, the effect of wheel slip in the field can be ignored.
いわゆるコの字旋回における第１段階旋回と第２段階旋回との間の一時的直進においては、ステアリングハンドル５２のハンドル位置が直進中央位置へ復帰され、ステアリング角度が固定される一時的直進制御動作が開始される。 In the temporary straight-ahead between the first-stage turn and the second-stage turn in the so-called U-shaped turn, the handle position of the steering handle 52 is returned to the straight-line center position, and the steering angle is fixed. Is started.
地点Ｐ６から地点Ｐ５に至る方向である目標線方向を基準としたずれ角度が０度以上９０度未満である場合においては、ステアリングハンドル５２が、小さすぎた第１段階旋回に応じて、一時的直進制御動作においても旋回方向角度と同じ一定角度で回動されてもよい。地点Ｐ６から地点Ｐ５に至る方向である目標線方向を基準としたずれ角度が９０度以上である場合においては、ステアリングハンドル５２が、大きすぎた第１段階旋回に応じて、一時的直進制御動作においても旋回方向角度と逆の一定角度で回動されてもよい。地点Ｐ６から地点Ｐ５に至る方向である目標線方向を基準としたずれ角度が８７（＝９０−３）度と９３（＝９０＋３）度との間である場合においては、ステアリング角度は直進状態を維持するために保持されてもよい。 When the deviation angle with respect to the target line direction, which is the direction from the point P6 to the point P5, is 0 degrees or more and less than 90 degrees, the steering handle 52 is temporarily set in response to the too small first-stage turning. Even in the straight-ahead control operation, the steering wheel may be rotated at the same constant angle as the turning direction angle. When the deviation angle with respect to the target line direction, which is the direction from the point P6 to the point P5, is 90 degrees or more, the steering handle 52 temporarily controls the straight line in response to the too large first-stage turning. Also, the steering wheel may be rotated at a constant angle opposite to the turning direction angle. When the deviation angle with respect to the target line direction, which is the direction from the point P6 to the point P5, is between 87 (= 90-3) degrees and 93 (= 90 + 3) degrees, the steering angle is in a straight line state. It may be retained to maintain.
一時的直進の終了点である地点Ｐ４への到達は、後輪回転数センサー２１０の検出値を利用して行われる。たとえば、地点Ｐ４への到達は、一時的直進制御動作が開始された後に、旋回内側の後輪３２の後輪回転数センサー２１０の検出値である後輪パルスカウントが３０へ到達したことを判定することにより行われる。 The arrival at the point P4, which is the end point of the temporary straight running, is performed by using the detection value of the rear wheel rotation speed sensor 210. For example, the arrival at the point P4 determines that the rear wheel pulse count, which is the detection value of the rear wheel rotation speed sensor 210 of the rear wheel 32 inside the turn, has reached 30 after the temporary straight-ahead control operation is started. It is done by doing.
バックターンアシスト制御動作が開始されるとき、地点Ｐ０から地点Ｐ１に至る方向の基準線と垂直である、地点Ｐ３から地点Ｐ４に至る方向の直線が旋回目標線として設定されてもよい。植付け装置１００が上昇された地点である地点Ｐ１と旋回目標線との間の距離Δは、植付け条間距離と田植え機植付け条数の半分の４（＝８／２）との積とほぼ一致する距離である。したがって、圃場内の旋回目標線と畦ぎわＦとの間の距離は十分に大きいので、旋回する車体１０が畦ぎわＦと接触しない。後進後の車体前進が緯度および経度を利用して正確に設定されるこのような旋回目標線へ向かって行われるので、コの字旋回の精度が向上する。 When the back turn assist control operation is started, a straight line in the direction from the point P3 to the point P4, which is perpendicular to the reference line in the direction from the point P0 to the point P1, may be set as the turning target line. The distance Δ between the point P1 where the planting device 100 is raised and the turning target line is almost the same as the product of the distance between the planting rows and 4 (= 8/2), which is half the number of rice transplanter planting rows. The distance to do. Therefore, since the distance between the turning target line in the field and the ridge F is sufficiently large, the turning vehicle body 10 does not come into contact with the ridge F. Since the vehicle body advances after moving backward toward such a turning target line that is accurately set using latitude and longitude, the accuracy of U-shaped turning is improved.
地点Ｐ４が、地点Ｐ３から地点Ｐ４に至る方向の直線である旋回目標線の代わりに、地点Ｐ０から地点Ｐ１に至る方向の現植付け走行経路の基準線と地点Ｐ６から地点Ｐ５に至る方向のつぎの植付け走行経路の基準線との間の旋回目標点として設定されてもよい。旋回目標点とつぎの植付け走行経路の基準線との間の距離δは、旋回半径とほぼ一致する距離である。一時的直進が緯度および経度を利用して正確に設定されるこのような旋回目標点への到達にともなって終了するので、コの字旋回の精度が向上する。 Instead of the turning target line where the point P4 is a straight line in the direction from the point P3 to the point P4, the reference line of the current planting travel route in the direction from the point P0 to the point P1 and the next in the direction from the point P6 to the point P5. It may be set as a turning target point between the planting route and the reference line of the planting route. The distance δ between the turning target point and the reference line of the next planting travel path is a distance that substantially coincides with the turning radius. The accuracy of the U-shaped turn is improved because the temporary straight-ahead ends with the arrival at such a turning target point, which is set accurately using latitude and longitude.
（２０）車体前進状態において、搭乗作業者が操作を行わなくても、植付け装置１００の上昇などを旋回にともなって自動で行うための自動旋回ステアリング角度センサーを利用することにより、ステアリングハンドル５２が設定角度値に応じて回動される。このとき、バックターンアシスト制御動作が行われていなければならず、後輪回転数センサー２１０の検出値は第３所定値へ到達していなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプ、バックターンランプおよび電子ブザーの動作は上述された項目における動作に準じる。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、旋回のステアリング信号出力が行われ、目標線方向への動作のためのステアリングモーター４５の出力動作が行われる。 (20) In the vehicle body forward state, the steering handle 52 can be moved by using an automatic turning steering angle sensor for automatically raising the planting device 100 and the like as the planting device 100 turns, even if the boarding operator does not operate the vehicle. It is rotated according to the set angle value. At this time, the back turn assist control operation must be performed, and the detected value of the rear wheel rotation speed sensor 210 must reach the third predetermined value. Regarding the display and warning, the operations of the A-point lamp, B-point lamp, automatic lamp, straight-ahead lamp, U-turn lamp, back-turn lamp and electronic buzzer conform to the operations in the above-mentioned items. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, turning steering signal output is performed, and the output operation of the steering motor 45 for operation in the target line direction is performed.
（２１）車体前進状態において、搭乗作業者が操作を行わなくても、ステアリングモーター４５の回転は停止されてステアリング角度は保持される。このとき、バックターンアシスト制御動作が行われていなければならず、植付け装置１００の上昇などを旋回にともなって自動で行うための自動旋回ステアリング角度センサーの検出値は設定角度値でなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプ、バックターンランプおよび電子ブザーの動作は上述された項目における動作に準じる。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、ステアリング信号出力は保持されるが、ステアリングモーター４５の出力動作は停止されてステアリング角度は保持される。 (21) In the vehicle body forward state, the rotation of the steering motor 45 is stopped and the steering angle is maintained even if the boarding operator does not operate the vehicle. At this time, the back turn assist control operation must be performed, and the detection value of the automatic turning steering angle sensor for automatically raising the planting device 100 with turning must be a set angle value. Regarding the display and warning, the operations of the A-point lamp, B-point lamp, automatic lamp, straight-ahead lamp, U-turn lamp, back-turn lamp and electronic buzzer conform to the operations in the above-mentioned items. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the steering signal output is retained, but the output operation of the steering motor 45 is stopped and the steering angle is maintained.
このように、一時的直進が終了すると、ステアリングハンドル５２が旋回方向に応じて回動され、第２段階旋回が行われる。 In this way, when the temporary straight movement is completed, the steering handle 52 is rotated according to the turning direction, and the second stage turning is performed.
（２２）車体前進状態において、搭乗作業者が操作を行わなくても、ステアリングハンドル５２のハンドル位置が直進中央位置へ復帰される。このとき、バックターンアシスト制御動作が行われていなければならず、地点Ｐ５から地点Ｐ６に至る方向である目標線方向を基準としたずれ角度が所定角度値以下でなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプ、Ｂ点ランプ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプ、バックターンランプおよび電子ブザーの動作は上述された項目における動作に準じる。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、ハンドル中央のステアリング信号出力が行われ、ステアリングハンドル５２のハンドル位置が直進中央位置へ復帰されるようにステアリングモーター４５の出力動作が行われる。 (22) In the vehicle body forward state, the steering wheel position of the steering handle 52 is returned to the straight-ahead center position without any operation by the boarding operator. At this time, the back turn assist control operation must be performed, and the deviation angle with respect to the target line direction, which is the direction from the point P5 to the point P6, must be equal to or less than the predetermined angle value. Regarding the display and warning, the operations of the A-point lamp, B-point lamp, automatic lamp, straight-ahead lamp, U-turn lamp, back-turn lamp and electronic buzzer conform to the operations in the above-mentioned items. Regarding the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, the steering signal is output at the center of the steering wheel, and the output operation of the steering motor 45 is performed so that the handle position of the steering handle 52 is returned to the straight-ahead center position. Be told.
このように、たとえば、地点Ｐ５から地点Ｐ６に至る方向である目標線方向を基準としたずれ角度が２０度未満となると、ステアリングハンドル５２のハンドル位置は直進中央位置へ復帰され、第２段階旋回がステアリング直進検出にともない終了する。 図１１を主として参照しながら、地点Ｐ５から地点Ｐ６に至るための直進アシスト制御動作について具体的に説明するとつぎの通りである。 In this way, for example, when the deviation angle with respect to the target line direction, which is the direction from the point P5 to the point P6, is less than 20 degrees, the steering wheel position of the steering handle 52 is returned to the straight center position, and the second stage turning Ends with the detection of straight-ahead steering. The straight-ahead assist control operation for reaching the point P5 to the point P6 will be specifically described as follows with reference mainly to FIG.
（２３）車体前進状態において、搭乗作業者が操作を行わなくても、直進アシスト制御動作への移行が行われる。このとき、ステアリングハンドル５２のステアリング角度が１２０度以下でなければならず、地点Ｐ５から地点Ｐ６に至る方向である目標線方向を基準としたずれ角度が３度以下でなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプはオンオフされ、Ｂ点ランプはオンオフされ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の短いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力については、自動ステアリング信号出力が行われる。直進制御ＥＣＵ側から旋回制御ＥＣＵ側への信号出力については、目標線へ向かって走行するためのステアリングモーター４５の出力制御動作が行われる。 (23) In the vehicle body forward state, the transition to the straight-ahead assist control operation is performed even if the boarding operator does not perform the operation. At this time, the steering angle of the steering handle 52 must be 120 degrees or less, and the deviation angle with respect to the target line direction, which is the direction from the point P5 to the point P6, must be 3 degrees or less. Regarding the display and warning, the A point lamp is turned on and off, the B point lamp is turned on and off, and the operation of the automatic lamp, straight lamp, U-turn lamp and back turn lamp is the same as the operation in the above items, and the electronic buzzer is set once. Outputs a short buzzer sound. As for the signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side, automatic steering signal output is performed. Regarding the signal output from the straight-ahead control ECU side to the turning control ECU side, the output control operation of the steering motor 45 for traveling toward the target line is performed.
（２４）車体前進状態において、搭乗作業者が操作を行わなくても、最大速度の５０パーセントである０．９メートル／秒の規制値により規制される上限が解除された車速が主変速レバー５３のレバー位置に応じて設定され、直進アシスト制御動作が行われる。このとき、ステアリングハンドル５２のステアリング角度が３０度以下であり、地点Ｐ５から地点Ｐ６に至る方向である目標線方向を基準としたずれ角度が３度以下である状態が、少なくとも３秒間にわたって継続しなければならない。表示および警告については、Ａ点ランプはオンオフされ、Ｂ点ランプはオンオフされ、自動ランプ、直進ランプ、Ｕターンランプおよびバックターンランプの動作は上述された項目における動作に準じ、電子ブザーは１回の短いブザー音を出力する。旋回制御ＥＣＵ側から直進制御ＥＣＵ側への信号出力は、上述された項目における信号出力に準じる。直進制御ＥＣＵ側から旋回制御ＥＣＵ側への信号出力は、上述された項目における信号出力に準じる。 (24) In the vehicle body forward state, the vehicle speed whose upper limit is released by the regulation value of 0.9 m / sec, which is 50% of the maximum speed, is the main speed change lever 53 even if the passenger does not operate the vehicle. It is set according to the lever position of, and the straight-ahead assist control operation is performed. At this time, the state in which the steering angle of the steering handle 52 is 30 degrees or less and the deviation angle with respect to the target line direction in the direction from the point P5 to the point P6 is 3 degrees or less continues for at least 3 seconds. There must be. Regarding the display and warning, the A point lamp is turned on and off, the B point lamp is turned on and off, and the operation of the automatic lamp, straight lamp, U-turn lamp and back turn lamp is the same as the operation in the above items, and the electronic buzzer is set once. Outputs a short buzzer sound. The signal output from the turning control ECU side to the straight-ahead control ECU side conforms to the signal output in the above-mentioned items. The signal output from the straight-ahead control ECU side to the turning control ECU side conforms to the signal output in the above-mentioned items.
このように、直進アシスト制御動作が、旋回制御動作の終了にともなって開始される。 In this way, the straight-ahead assist control operation is started at the end of the turning control operation.
直進アシスト制御動作は地点Ｐ６から地点Ｐ５に至る方向のつぎの植付け走行経路の基準線を目標線として設定することにより行われるので、つぎの植付け走行経路への自動走行経路合わせが実現され、植付け走行経路間距離のずれは発生しにくい。 Since the straight-line assist control operation is performed by setting the reference line of the next planting travel route in the direction from the point P6 to the point P5 as the target line, automatic travel route alignment to the next planting travel route is realized and planting is performed. Differences in distance between travel paths are unlikely to occur.
地点Ｐ０から地点Ｐ１に至る方向の現植付け走行経路の基準線と地点Ｐ６から地点Ｐ５に至る方向のつぎの植付け走行経路の基準線との間の距離が植付け条間距離と田植え機植付け条数の８との積とほぼ一致するように、このような目標線設定は直線平行移動を利用して自動で行われてもよい。 The distance between the reference line of the current planting route from point P0 to point P1 and the reference line of the next planting route from point P6 to point P5 is the distance between planting rows and the number of rice transplanter planting rows. Such target line setting may be performed automatically by using linear translation so as to be substantially the same as the product of 8.
バックターンアシスト制御動作についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。 The back turn assist control operation will be described more specifically as follows.
バックターンアシスト制御動作が行われているとき、搭乗作業者が車速またはステアリングの自動制御を容易に認識することができるように、短いブザー音の間欠的な出力が連続的に行われてもよい。バックターンアシスト制御動作が何らかの理由で停止された場合においては、搭乗作業者が自動制御中断などを容易に認識することができるように、１回の長いブザー音の出力が行われてもよい。 When the backturn assist control operation is being performed, a short buzzer may be continuously output intermittently so that the passenger can easily recognize the automatic control of the vehicle speed or steering. .. When the back turn assist control operation is stopped for some reason, one long buzzer sound may be output so that the boarding operator can easily recognize the automatic control interruption or the like.
さまざまなバックターンアシスト制御動作中断条件がつぎの通り考えられることは、言うまでもない。 Needless to say, various backturn assist control operation interruption conditions can be considered as follows.
バックターンアシスト制御動作が行われているとき、バックターンアシスト制御動作における車体走行向きとは整合しない主変速レバー５３によるレバー操作が行われた場合においては、バックターンアシスト制御動作は中断されてもよい。たとえば、上述された車体後進状態において、搭乗作業者が、主変速レバー５３のレバー位置が前進側位置となるように主変速レバー５３によるレバー操作を行った場合においては、バックターンアシスト制御動作は中断されてもよい。 When the back turn assist control operation is being performed, if the lever operation is performed by the main shift lever 53 that does not match the vehicle body running direction in the back turn assist control operation, even if the back turn assist control operation is interrupted. Good. For example, in the above-described vehicle body reverse state, when the boarding operator operates the lever with the main shift lever 53 so that the lever position of the main shift lever 53 is the forward position, the back turn assist control operation is performed. It may be interrupted.
バックターンアシスト制御動作が行われているとき、アシストモードスイッチ５６によるスイッチ操作が行われた場合においては、バックターンアシスト制御動作は中断されてもよい。たとえば、上述された車体後進状態において、搭乗作業者が、Ｕターンアシストモードが選択されるようにアシストモードスイッチ５６によるスイッチ操作を行った場合においては、バックターンアシスト制御動作は中断されてもよい。
When the back turn assist control operation is performed and the switch operation is performed by the
バックターンアシスト制御動作が行われているとき、植付け装置１００の上昇などを旋回にともなって自動で行うための自動旋回モードスイッチによるスイッチ操作が行われた場合においては、バックターンアシスト制御動作は中断されてもよい。たとえば、上述された車体後進状態において、搭乗作業者が、自動旋回モードスイッチによるスイッチオフ操作を行った場合においては、バックターンアシスト制御動作は中断されてもよい。 When the back turn assist control operation is being performed, the back turn assist control operation is interrupted if the switch operation is performed by the automatic turning mode switch for automatically raising the planting device 100 as the planting device 100 is turned. May be done. For example, the back turn assist control operation may be interrupted when the boarding operator performs the switch-off operation by the automatic turning mode switch in the vehicle body reverse state described above.
バックターンアシスト制御動作が行われているとき、オートマーカー動作をオフするための操作が行われた場合においては、バックターンアシスト制御動作は中断されてもよい。 When the back turn assist control operation is being performed, the back turn assist control operation may be interrupted if an operation for turning off the auto marker operation is performed.
バックターンアシスト制御動作が行われているとき、直進アシストレバー５５によるフィンガーアップレバー操作またはフィンガーダウンレバー操作が行われた場合においては、バックターンアシスト制御動作は中断されてもよい。 When the back turn assist control operation is performed and the finger up lever operation or the finger down lever operation is performed by the straight-ahead assist lever 55, the back turn assist control operation may be interrupted.
バックターンアシスト制御動作が終了したとき、上述された車速の上限の規制は解除されてもよい。ＨＳＴ機構である主変速機構４１のトラニオン開度の上限の規制が解除され、搭乗作業者が主変速レバー５３による車速減少レバー操作を行わなくても車速が主変速レバー５３のレバー位置に応じて設定され、目標車速への復帰が自動で行われる。バックターンアシスト制御動作の終了にともなう急激な車速増大が回避されるように、このような目標車速への自動復帰は通常の車速増大レバー操作による応答速度とは異なる応答速度でゆっくりと行われることが望ましい。 When the back turn assist control operation is completed, the above-mentioned regulation of the upper limit of the vehicle speed may be released. The regulation of the upper limit of the trunnion opening of the main transmission mechanism 41, which is an HST mechanism, has been lifted, and the vehicle speed depends on the lever position of the main transmission lever 53 even if the passenger does not operate the vehicle speed reduction lever by the main transmission lever 53. It is set and the vehicle automatically returns to the target vehicle speed. Such automatic return to the target vehicle speed should be performed slowly at a response speed different from the response speed by the normal vehicle speed increase lever operation so as to avoid a sudden increase in vehicle speed due to the end of the back turn assist control operation. Is desirable.
つぎに、図７（ａ）および７（ｂ）、ならびに８を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。 Next, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment will be described in more detail with reference mainly to FIGS. 7 (a) and 7 (b), and 8.
ここに、図７（ａ）は本発明における実施の形態の田植え機のＧＮＳＳアンテナ３１０近傍の部分正面図であり、図７（ｂ）は本発明における実施の形態の田植え機のＧＮＳＳアンテナ３１０近傍の部分左側面図であり、図８は本発明における実施の形態の田植え機のＧＮＳＳアンテナステー３２０近傍の部分斜視図である。 Here, FIG. 7 (a) is a partial front view of the vicinity of the GNSS antenna 310 of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention, and FIG. 7 (b) is a partial front view of the vicinity of the GNSS antenna 310 of the rice transplanter of the embodiment of the present invention. FIG. 8 is a partial left side view, and FIG. 8 is a partial perspective view of the vicinity of the GNSS antenna stay 320 of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
ＧＮＳＳアンテナステー３２０は、田植え機自動ステアリングシステムを実現するための測位システム３００のＧＮＳＳアンテナ３１０が取付けられているステーである。
The
ＧＮＳＳアンテナ３１０は座席５１の直上には位置しないので、ＧＮＳＳアンテナ３１０の高さがあまり大きくなくても、搭乗作業者が座席５１から立上ったとき、搭乗作業者の頭などがＧＮＳＳアンテナ３１０にぶつかりにくい。 Since the GNSS antenna 310 is not located directly above the seat 51, even if the height of the GNSS antenna 310 is not so large, when the boarding worker stands up from the seat 51, the head of the boarding worker or the like is the GNSS antenna 310. Hard to hit.
ＧＮＳＳアンテナ３１０の高さがあまり大きくなくてもよいので、ＧＮＳＳアンテナ３１０が障害物などと干渉しにくいのみならず、車体１０の地上高も抑制される。そして、ＧＮＳＳアンテナステー３２０を短縮することができるので、ＧＮＳＳアンテナステー３２０の剛性も向上する。
Since the height of the GNSS antenna 310 does not have to be very large, not only is the GNSS antenna 310 less likely to interfere with obstacles or the like, but the ground clearance of the vehicle body 10 is also suppressed. Since the
ＧＮＳＳアンテナ３１０は、車体左右方向を基準とした中央に位置するが、ステアリングハンドル５２、および座席５１に座っている搭乗作業者の頭の上方に設けられている。したがって、搭乗作業者の視界は、ＧＮＳＳアンテナ３１０により遮られにくい。 The GNSS antenna 310 is located in the center with respect to the left-right direction of the vehicle body, but is provided above the heads of the passengers sitting on the steering handle 52 and the seat 51. Therefore, the field of view of the boarding worker is not easily blocked by the GNSS antenna 310.
ＧＮＳＳアンテナステー３２０の上下方向を基準とした中央部には、ＧＮＳＳアンテナステー補強プレート３２１が取付けられている。
A GNSS antenna
ＧＮＳＳアンテナステー補強プレート３２１の車体左右方向を基準とした中央部には、自動ステアリング状態を表示するためのモニターなどが取付けられていてもよい。
A monitor or the like for displaying the automatic steering state may be attached to the central portion of the GNSS antenna
ロゴマークのラベルなどをＧＮＳＳアンテナステー補強プレート３２１へ貼付するためのスペースが、確保されていてもよい。
A space for attaching the logo mark label or the like to the GNSS antenna
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の旋回アシスト方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。 The program of the invention related to the present invention is for causing a computer to perform all or part of the steps (or steps, operations, actions, etc.) of the turning assist method of the invention related to the present invention described above. It is a program that operates in cooperation with a computer.
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の旋回アシスト方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。 In addition, the recording medium of the invention related to the present invention performs all or part of the operation of all or part of the steps (or steps, operations, actions, etc.) of the turning assist method of the invention related to the present invention described above. It is a recording medium on which a program to be executed by a computer is recorded, and is a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with the computer.
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。 The above-mentioned "partial step (or process, operation, action, etc.)" means one or several steps among the plurality of steps.
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。 Further, the above-mentioned "operation of a step (or process, operation, action, etc.)" means an operation of all or a part of the above-mentioned steps.
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。 Further, one usage form of the program of the invention related to the present invention is a form in which the program is transmitted in a transmission medium such as the Internet, light, radio waves, sound waves, etc., read by a computer, and operates in cooperation with the computer. It may be.
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。 Further, the recording medium includes a ROM (Read Only Memory) and the like.
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 Further, the computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), but may include a firmware, an OS (Operating System), and further peripheral devices.
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 As described above, the configuration of the present invention may be realized by software or hardware.
本発明における移植機は、作業装置が上昇されている場合において、車体の旋回アシストの開始を許容することができ、田植え機などのような移植機に利用する目的に有用である。 The transplanter in the present invention can allow the start of turning assist of the vehicle body when the working device is raised, and is useful for the purpose of using it for a transplanter such as a rice transplanter.
１０ 車体
２０ エンジン
３０ 走行装置
３１ 前輪
３２ 後輪
４１ 主変速機構
４２ 副変速機構
４３ 後輪ギヤケース
４５ ステアリングモーター
５０ 運転ユニット
５１ 座席
５２ ステアリングハンドル
５３ 主変速レバー
５４ 副変速レバー
５５ 直進アシストレバー
５６ アシストモードスイッチ
６０ 整地装置
６１ 整地ローター機構
６２ 整地フロート機構
７０ 施肥装置
８０ 線引きマーカー
９０ 植付け装置昇降装置
１００ 植付け装置
１０１ 予備苗載せ台
２００ 制御装置
２１０ 後輪回転数センサー
２２０ 植付け装置昇降センサー
３００ 測位システム
３１０ ＧＮＳＳアンテナ
３２０ ＧＮＳＳアンテナステー
３２１ ＧＮＳＳアンテナステー補強プレート
10 Body 20 Engine 30 Traveling device 31 Front wheel 32 Rear wheel 41 Main speed change mechanism 42 Auxiliary speed change mechanism 43 Rear wheel gear case 45 Steering motor 50 Driving unit 51 Seat 52 Steering handle 53 Main speed change lever 54 Secondary speed change lever 55 Straight-ahead assist
Claims (5)
操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４５）と、
前記操舵部材駆動装置（４５）に前記操舵部材（５２）を駆動させ、前記車体（１０）の旋回をアシストする制御装置（２００）と、を備え、
前記制御装置（２００）による旋回を開始する条件として、前記作業装置（１００）が下降され、前記車体（１０）が前進しながら前記作業装置（１００）による作業が行われ、前記車体（１０）が停止して後進し、前記作業装置（１００）が上昇された後に、前記車体（１０）が停止した場合であることを特徴とする請求項１に記載の移植機。 A work device (100) attached to the vehicle body (10) so as to be able to move up and down,
A steering member driving device (45) that drives the steering member (52), and
The steering member driving device (45) is provided with a control device (200) that drives the steering member (52) and assists the turning of the vehicle body (10).
As a condition for starting turning by the control device (200), the work device (100) is lowered, the work by the work device (100) is performed while the vehicle body (10) advances, and the vehicle body (10) The transplanter according to claim 1, wherein the vehicle body (10) is stopped after the work device (100) is lifted by stopping and moving backward.
前記走行方位基準データに基づいて、前記操舵部材駆動装置（４５）に前記操舵部材（５２）を駆動させ前記車体（１０）の前記後進をアシストすることを特徴とする請求項１または２に記載の移植機。 The positioning system (300) that acquires the direction information of the vehicle body (10) and the travel direction reference data that is the reference of the travel direction based on the direction information are acquired.
The first or second aspect of the present invention, wherein the steering member driving device (45) drives the steering member (52) to assist the reverse movement of the vehicle body (10) based on the traveling direction reference data. Transplanter.
前記旋回を開始する場合に、前記車体（１０）の後輪（３２）と前記作業装置（１００）との長さと同じ距離後進させた後に旋回を開始させることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の移植機。 The control device (200)
Claims 1 to 4, wherein when the turning is started, the turning is started after moving backward by the same distance as the length of the rear wheel (32) of the vehicle body (10) and the working device (100). The transplanter according to any one of the above.
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