JP2021064142A - 識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークの識別子の効率的かつ簡易な管理を支援する。【解決手段】識別子管理方法は、溶接システムにより実行され、元ワークの識別子の情報を取得し、元ワークを用いた本溶接により製造された被溶接ワークの溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、検査報告に基づいて行われる被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する。【選択図】図３

Description

本開示は、識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置に関する。

特許文献１には、複数の製造機械が配置された製造ラインの生産実績情報を管理する生産管理装置が開示されている。生産管理装置は、製造ラインに供給されたワークがどの製造機械に位置するかを検出し、いずれかの製造機械に位置することを検出した時にワークに固有の識別子を生成してそのワークが位置する製造機械に通知し、生成された識別子とその識別子に対応するワークを処理した時の生産実績情報とを製造機械から受信して記録する。また、生産管理装置は、複数の製造機械のそれぞれに順次にワークが移動する度に、そのワークに対して生成された複数の識別子とそのワークにより完成された製品の識別子とを互いに関連付けて記録する。

特開２０１７−１０２５４８号公報

本開示は、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークの識別子のより効率的な管理を支援する識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置を提供する。

本開示は、溶接システムにより実行される識別子管理方法であって、元ワークの識別子の情報を取得し、前記元ワークを用いた本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、識別子管理方法を提供する。

また、本開示は、溶接システムを構成するロボット制御装置であって、元ワークの識別子の情報を保持するメモリと、前記元ワークを用いた本溶接を実行可能に溶接ロボットを制御するプロセッサと、前記溶接システムを統括する統括制御装置との間で通信する通信部と、を備え、前記プロセッサは、前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、ロボット制御装置を提供する。

また、本開示は、溶接システムを構成するロボット制御装置であって、元ワークの識別子の情報を保持し、前記元ワークを用いた本溶接を実行可能に溶接ロボットを制御し、前記溶接システムを統括する統括制御装置との間で通信する第１ロボット制御部と、前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を保持し、前記被溶接ワークを用いたリペア溶接を実行可能にリペア溶接ロボットを制御し、前記統括制御装置との間で通信する第２ロボット制御部と、を備え、前記第２ロボット制御部は、前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、ロボット制御装置を提供する。

また、本開示は、溶接システムを構成する統括制御装置であって、元ワークの識別子の情報を保持するメモリと、前記元ワークを用いた本溶接の実行を制御するロボット制御装置との間で通信する通信部と、前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が合格である旨の検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告の前記通信部を介した取得に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定するプロセッサと、を備える、統括制御装置を提供する。

本開示によれば、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークの識別子のより効率的な管理を支援できる。

溶接システムのシステム構成例を示す概略図 実施の形態１に係る検査制御装置、ロボット制御装置および上位装置の内部構成例を示す図 ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図 選択された被溶接ワークのＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルの一例を示す図 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第１動作手順例を示すシーケンス図 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第１動作手順の変形例を示すシーケンス図 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順の変形例を示すシーケンス図 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図 実施の形態２に係るロボット制御装置および上位装置の内部構成例を示す図 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第１動作手順例を示すシーケンス図 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第１動作手順の変形例を示すシーケンス図 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順の変形例を示すシーケンス図 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図 図１に示す溶接システムのシステム構成の変形例を示す概略図

（本開示に至る経緯）
特許文献１によれば、生産管理装置は、個々のワークごとにトレーサビリティデータを管理できる。しかし、特許文献１の構成では、同一のワークが複数の異なる製造機械に位置する度に異なる識別子が新しく付与されてしまう。言い換えると、製造ラインにおいて一つのワークが次々と他の製造機械に位置するごとにその一つのワークが複数の異なる識別子を有することになる。特に溶接においては、溶接工程（以下「本溶接」と称する場合がある）により製造された被溶接ワークの外観検査が不合格となった場合には、溶接の不良箇所を修正するリペア溶接が行われることがある。つまり、溶接工程により製造された被溶接ワークの全てがリペア溶接されるとは限らない。したがって、特許文献１のように製造の度に新しいＩＤを付与すると、溶接工程により製造された被溶接ワークとリペア溶接により不良箇所が修正された被リペア溶接ワークとがともに同一のワークであったとしても異なる識別子が付与されてしまい、識別子の関係性が複雑になりワークの全体的な管理が煩雑になるという課題があった。このため、システム管理者の作業効率が劣化する可能性があった。

そこで、以下の実施の形態では、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークの識別子の効率的かつ簡易な管理を支援する識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置の例を説明する。

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
実施の形態１に係る溶接システムは、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、複数の元ワークを用いた本溶接により製造された被溶接ワークの溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、検査報告に基づいて行われる被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する。以下、本溶接に使用されるワークを「元ワーク」、本溶接により生成（製造）されるワークを「被溶接ワーク」、更に、「被溶接ワーク」の外観検査によって検出された溶接の不良箇所がリペア溶接されるワークを「被リペア溶接ワーク」とそれぞれ定義する。なお、「被溶接ワーク」あるいは「被リペア溶接ワーク」は、１回の本溶接により製造されたワークに限らず、２回以上の本溶接により製造された複合的なワークであってもよい。

（溶接システムの構成）
図１は、溶接システム１００のシステム構成例を示す概略図である。溶接システム１００は、外部ストレージＳＴ、入力インターフェースＵＩ１およびモニタＭＮ１のそれぞれと接続された上位装置１と、ロボット制御装置２と、本溶接ロボットＭＣ１ａと、リペア溶接ロボットＭＣ１ｂとを含む構成である。本溶接ロボットＭＣ１ａおよびリペア溶接ロボットＭＣ１ｂは、それぞれ別体のロボットとして構成されてもよいが、同一の溶接ロボットＭＣ１として構成されてもよい。以降の説明を分かり易くするために、実施の形態１では、溶接ロボットＭＣ１により本溶接の工程もリペア溶接の工程もともに実行されるとして説明する。なお、図１には１台のロボット制御装置２と本溶接ロボットＭＣ１ａおよびリペア溶接ロボットＭＣ１ｂとのペアが１つだけ示されているが、このペアは複数設けられてよい。また、溶接システム１００は、検査制御装置３と、検査装置４とを更に含む構成としてもよい。

統括制御装置の一例としての上位装置１は、ロボット制御装置２を介して溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接（いわゆる溶接工程）の実行（例えば本溶接の開始、完了）を統括して制御する。例えば、上位装置１は、ユーザ（例えば溶接作業者あるいはシステム管理者。以下同様。）により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を外部ストレージＳＴから読み出し、溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報の一部の内容を含めた本溶接の実行指令を生成して対応するロボット制御装置２に送る。上位装置１は、溶接ロボットＭＣ１による本溶接が完了した場合に、溶接ロボットＭＣ１による本溶接が完了した旨の本溶接完了報告をロボット制御装置２から受信し、対応する本溶接が完了した旨のステータスに更新して外部ストレージＳＴに記録する。なお、上述した本溶接の実行指令は上位装置１により生成されることに限定されず、例えば本溶接が行われる工場等内の設備の操作盤（例えばＰＬＣ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、あるいはロボット制御装置２ａ，２ｂ，…の操作盤（例えばＴＰ：Ｔｅａｃｈ Ｐｅｎｄａｎｔ）により生成されてもよい。なお、ティーチペンダント（ＴＰ）は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に接続された溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…を操作するための装置である。

また、上位装置１は、検査制御装置３を介して検査装置４により実行される外観検査の実行（例えばリペア溶接の開始、完了）を統括して制御する。例えば、上位装置１は、ロボット制御装置２から本溶接完了報告を受信すると、溶接ロボットＭＣ１により製造された被溶接ワークの外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送る。上位装置１は、検査装置４による外観検査が完了した場合に、検査装置４による外観検査が完了した旨の検査完了報告（検査報告の一例）を検査制御装置３から受信し、対応する外観検査が完了した旨のステータスに更新して外部ストレージＳＴに記録する。

また、上位装置１は、ロボット制御装置２を介して溶接ロボットＭＣ１により実行されるリペア溶接（いわゆる本溶接された溶接箇所のうち外観検査によって不良箇所と判断された溶接箇所の補修等の修正を行う工程）の実行（例えばリペア溶接の開始、完了）を統括して制御する。例えば、上位装置１は、検査制御装置３から検査完了報告を受信すると、溶接ロボットＭＣ１により製造された被溶接ワークのリペア溶接の実行指令を生成してロボット制御装置２に送る。上位装置１は、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接が完了した場合に、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接が完了した旨のリペア溶接完了報告をロボット制御装置２から受信し、対応するリペア溶接が完了した旨のステータスに更新して外部ストレージＳＴに記録する。

ここで、溶接関連情報とは、溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接の内容を示す情報であり、本溶接の工程ごとに予め作成されて外部ストレージＳＴに登録されている。溶接関連情報は、例えば溶接工程に必要な元ワークの数、溶接工程に使用される元ワークの識別子（以下「ＩＤ」と略記）、名前および元ワークの溶接箇所を含むワーク情報、溶接工程が実行される予定の実行予定日、被溶接ワークの製造台数、溶接工程時の各種の溶接条件を含む。なお、溶接関連情報は、上述した項目のデータに限定されなくてよい。ロボット制御装置２は、上位装置１から送られた実行指令に基づいて、その実行指令で指定される複数の元ワークを用いた本溶接の実行を溶接ロボットＭＣ１に行わせる。なお、上述した溶接関連情報は、上位装置１が外部ストレージＳＴを参照して管理することに限定されず、例えばロボット制御装置２において管理されてもよい。この場合、ロボット制御装置２は本溶接の完了を把握できるので、溶接関連情報のうち溶接工程が実行される予定の実行予定日の代わりに実際の実行日が管理されてよい。なお本明細書において、溶接工程の種類は問わないが、説明を分かり易くするために、複数の元ワークのそれぞれを接合する工程を例示して説明する（図３参照）。

上位装置１は、モニタＭＮ１、入力インターフェースＵＩ１および外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの入出力が可能となるように接続され、更に、ロボット制御装置２との間でデータの通信が可能となるように接続される。上位装置１は、モニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１を一体に含む端末装置Ｐ１でもよく、更に、外部ストレージＳＴを一体に含んでもよい。この場合、端末装置Ｐ１は、本溶接の実行に先立ってユーザにより使用されるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。なお、端末装置Ｐ１は、上述したＰＣに限らず、例えばスマートフォン、タブレット端末等の通信機能を有するコンピュータ装置でよい。

上位装置１は、上述した溶接関連情報を外部ストレージＳＴから取得し、その溶接関連情報に基づいて、複数の元ワークを用いた本溶接の実行指令を生成し、この実行指令を対応するロボット制御装置２に送る。上位装置１は、溶接ロボットＭＣ１による本溶接が完了した後に対応するロボット制御装置２から送られる被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを受信すると、そのＩＤを被溶接ワークの識別子（ＩＤ）として設定するとともに、その被溶接ワークに対応する溶接工程論理データ（図３参照）を生成して被溶接ワークのＩＤと関連付けて外部ストレージＳＴに保存する。これにより、上位装置１は、各種の溶接ロボットＭＣ１による本溶接により生成（製造）された被溶接ワークあるいはリペア溶接により修正された被リペア溶接ワークのＩＤを適正かつ簡易に管理できる。なお、上位装置１の動作の詳細については、図面を参照して後述する。なお、上位装置１は、被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを含めた溶接工程論理データをモニタＭＮ１に表示してもよい。

モニタＭＮ１は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等の表示用デバイスを用いて構成されてよい。モニタＭＮ１は、例えば上位装置１から出力された、被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを含めた溶接工程論理データを示す画面を表示してよい。また、モニタＭＮ１の代わりに、あるいはモニタＭＮ１とともにスピーカ（図示略）が上位装置１に接続されてもよく、上位装置１は、溶接工程論理データの内容を音声によりスピーカを介して出力してもよい。

入力インターフェースＵＩ１は、ユーザの入力操作を検出して上位装置１に出力するユーザインターフェースであり、例えば、マウス、キーボードまたはタッチパネル等を用いて構成されてよい。入力インターフェースＵＩ１は、例えばユーザが溶接関連情報を作成する時の入力操作を受け付けたり、ロボット制御装置２への本溶接の実行指令を送る時の入力操作を受け付けたりする。

外部ストレージＳＴは、例えばハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を用いて構成される。外部ストレージＳＴは、例えば本溶接ごとに作成された溶接関連情報のデータ、本溶接により生成された被溶接ワークあるいはリペア溶接により生成された被リペア溶接ワークのＩＤを含む溶接工程論理データ（図３参照）を記憶する。

ロボット制御装置２は、上位装置１との間でデータの通信が可能に接続されるとともに、溶接ロボットＭＣ１との間でデータの通信が可能に接続される。ロボット制御装置２は、上位装置１から送られた本溶接の実行指令を受信すると、その実行指令に基づいて対応する溶接ロボットＭＣ１を制御して本溶接を実行させる。ロボット制御装置２は、本溶接の完了を検出すると本溶接が完了した旨の本溶接完了報告を生成して上位装置１に送る。これにより、上位装置１は、ロボット制御装置２に基づく本溶接の完了を適正に検出できる。なお、ロボット制御装置２による本溶接の完了の検出方法は、例えばワイヤ送給装置３００が備えるセンサ（図示略）からの本溶接の完了を示す信号に基づいて判別する方法でよく、あるいは公知の方法でもよく、本溶接の完了の検出方法の内容は限定されなくてよい。

また、ロボット制御装置２は、上位装置１から送られたリペア溶接の実行指令を受信すると、その実行指令に基づいて対応する溶接ロボットＭＣ１を制御してリペア溶接を実行させる。ロボット制御装置２は、リペア溶接の完了を検出するとリペア溶接が完了した旨のリペア溶接完了報告を生成して上位装置１に送る。これにより、上位装置１は、ロボット制御装置２に基づくリペア溶接の完了を適正に検出できる。なお、ロボット制御装置２によるリペア溶接の完了の検出方法は、例えばワイヤ送給装置３００が備えるセンサ（図示略）からのリペア溶接の完了を示す信号に基づいて判別する方法でよく、あるいは公知の方法でもよく、リペア溶接の完了の検出方法の内容は限定されなくてよい。

溶接ロボットの一例としての溶接ロボットＭＣ１は、ロボット制御装置２との間でデータの通信が可能に接続される。溶接ロボットＭＣ１は、対応するロボット制御装置２の制御の下で、上位装置１から指令された本溶接あるいはリペア溶接を実行する。

検査制御装置３は、上位装置１、ロボット制御装置２および検査装置４のそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。検査制御装置３は、上位装置１から送られた外観検査の実行指令を受信すると、溶接ロボットＭＣ１により製造された被溶接ワークの溶接箇所の外観検査（例えば、本溶接において正常に接合等の工程が実行されたか否かの検査）を検査装置４に実行させる。例えば、検査制御装置３は、外観検査の実行指令に含まれる被溶接ワークの溶接箇所情報に基づいて、検査装置４を制御して溶接箇所に形成された溶接ビードの形状を検出させ、本溶接ごとに予め既定された溶接のマスタービード（図示略）と実際に検出された溶接ビードとの形状を比較する。検査制御装置３は、前述した比較に基づいて外観検査報告を生成し、外観検査報告を上位装置１に送る。また、検査制御装置３は、被溶接ワークの外観検査が不合格である旨の外観検査報告を生成すると、その溶接の不良箇所を補修等の修正を行う旨のリペア溶接用のプログラムを生成し、このプログラムと外観検査報告とを対応付けてロボット制御装置２に送る。

検査装置４は、検査制御装置３との間でデータの通信が可能に接続される。なお図１では図示していないが、検査装置４が溶接ロボットＭＣ１に取り付けられている場合には（図２参照）、検査装置４は、ロボット制御装置２の制御に基づくマニピュレータ２００の駆動に応じて、ワークＷｋが載置された載置台を３次元のスキャンが可能に稼動可能である。検査装置４は、ロボット制御装置２の制御に基づくマニピュレータ２００の駆動に応じて、ワークＷｋにおける溶接の不良箇所の有無を検査するために、ロボット制御装置２から検査制御装置３に送られた外観検査の実行指令に基づいて、その実行指令に含まれる溶接箇所情報の溶接箇所の溶接ビードの形状データを取得して検査制御装置３に送る。検査制御装置３は、検査装置４から得られた形状データと前述したマスタービードの形状データとに基づいて、溶接箇所における溶接不良の有無を判定する（外観検査）。検査制御装置３は、溶接箇所のうち溶接不良であると判定された不良箇所情報（例えば、不良区間、不良区間の位置情報、不良要因を含み得る）を外観検査報告としてロボット制御装置２に送る。また、検査制御装置３は、不良箇所の溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接が可能であると判定された場合に、リペア溶接における修正種別およびリペア溶接を行うための修正パラメータ等の情報も、外観検査報告としてロボット制御装置２に送る。

図２は、実施の形態１に係る検査制御装置３、ロボット制御装置２および上位装置１の内部構成例を示す図である。説明を分かり易くするために、図２ではモニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１の図示を省略する。

溶接ロボットＭＣ１は、ロボット制御装置２の制御の下で、例えば上位装置１から指令された本溶接、リペア溶接等の各種の工程を実行する。溶接ロボットＭＣ１は、本溶接あるいはリペア溶接の工程において、例えばアーク溶接を行う。しかし、溶接ロボットＭＣ１は、アーク溶接以外の他の溶接（例えば、レーザ溶接、ガス溶接）等を行ってもよい。この場合、図示は省略するが、溶接トーチ４００に代わって、レーザヘッドを、光ファイバを介してレーザ発振器に接続してよい。溶接ロボットＭＣ１は、マニピュレータ２００と、ワイヤ送給装置３００と、溶接ワイヤ３０１と、溶接トーチ４００とを少なくとも含む構成である。

マニピュレータ２００は、多関節のアームを備え、ロボット制御装置２のロボット制御部２５（後述参照）からの制御信号に基づいて、それぞれのアームを可動させる。これにより、マニピュレータ２００は、ワークＷｋと溶接トーチ４００との位置関係（例えば、ワークＷｋに対する溶接トーチ４００の角度）をアームの可動によって変更できる。

ワイヤ送給装置３００は、ロボット制御装置２からの制御信号（後述参照）に基づいて、溶接ワイヤ３０１の送給速度を制御する。なお、ワイヤ送給装置３００は、溶接ワイヤ３０１の残量を検出可能なセンサ（図示略）を備えてよい。ロボット制御装置２は、このセンサの出力に基づいて、本溶接あるいはリペア溶接の工程が完了したことを検出できる。

溶接ワイヤ３０１は、溶接トーチ４００に保持されている。溶接トーチ４００に電源装置５００から電力が供給されることで、溶接ワイヤ３０１の先端とワークＷｋとの間にアークが発生し、アーク溶接が行われる。なお、溶接トーチ４００にシールドガスを供給するための構成等は、説明の便宜上、これらの図示および説明を省略する。

上位装置１は、ユーザにより予め入力あるいは設定された溶接関連情報を用いて、複数の元ワークのそれぞれを用いた本溶接あるいは被溶接ワークの溶接の不良箇所を補修等の修正を施すリペア溶接の各種の工程の実行指令を生成してロボット制御装置２に送る。上位装置１は、通信部１０と、プロセッサ１１と、メモリ１２とを少なくとも含む構成である。

通信部１０は、ロボット制御装置２および外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。通信部１０は、プロセッサ１１により生成される本溶接あるいはリペア溶接の各種の工程の実行指令（上述参照）をロボット制御装置２に送る。通信部１０は、ロボット制御装置２から送られる被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを受信してプロセッサ１１に出力する。なお、本溶接あるいはリペア溶接の実行指令には、例えば溶接ロボットＭＣ１が備えるマニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置５００のそれぞれを制御するための制御信号が含まれてもよい。

プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１は、メモリ１２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３、ＩＤ設定管理部１４および論理データ生成部１５を機能的に実現する。

メモリ１２は、例えばプロセッサ１１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ１１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ１１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ１１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ１２は、外部ストレージＳＴから読み出された溶接関連情報のデータ、ロボット制御装置２から送られた被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報（後述参照）のデータ、プロセッサ１１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図３参照）をそれぞれ記憶する。

セル制御部１３は、外部ストレージＳＴに記憶されている溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報において規定（言い換えると、設定）されている複数の元ワークを用いた本溶接あるいは被溶接ワークへのリペア溶接を実行するための実行指令を生成する。また、セル制御部１３は、外部ストレージＳＴに記憶されている溶接関連情報に基づいて、本溶接された後のワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の外観検査時の溶接ロボットＭＣ１の駆動に関する外観検査用プログラムを作成する。なお、この外観検査用プログラムは予め作成されて外部ストレージＳＴに保存されていてもよく、この場合には、セル制御部１３は、外部ストレージＳＴから単に外観検査用プログラムを読み出して取得する。セル制御部１３は、溶接ロボットＭＣ１で実行される本溶接あるいはリペア溶接の各種の工程ごとに異なる実行指令を生成してよい。セル制御部１３によって生成された本溶接あるいはリペア溶接の実行指令、あるいは外観検査用プログラムは、通信部１０を介して、対応するロボット制御装置２に送られる。

ＩＤ設定管理部１４は、ロボット制御装置２から送られた被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを、複数の元ワークのそれぞれを用いた本溶接により生成された被溶接ワークのＩＤとして設定してメモリ１２に保存する。なお、ＩＤ設定管理部１４は、この被溶接ワークのＩＤと溶接工程論理データ（後述参照）とを関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。

論理データ生成部１５は、ロボット制御装置２から送られた被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報を用いて、２次ワークのＩＤと本溶接あるいはリペア溶接に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤとの関係を示す溶接工程論理データを生成する（図３参照）。ＩＤと溶接工程論理データの詳細については、図３を参照して後述する。なお、論理データ生成部１５は、この被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤと溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。

ロボット制御装置２は、上位装置１から送られた本溶接あるいはリペア溶接の実行指令に基づいて、対応する溶接ロボットＭＣ１（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、電源装置５００）の処理を制御する。ロボット制御装置２は、通信部２０と、プロセッサ２１と、メモリ２２とを少なくとも含む構成である。

通信部２０は、上位装置１、検査制御装置３、溶接ロボットＭＣ１との間でデータの通信が可能に接続される。なお、図２では図示を簡略化しているが、ロボット制御部２５とマニピュレータ２００との間、ロボット制御部２５とワイヤ送給装置３００との間、ならびに、電源制御部２６と電源装置５００との間は、それぞれ通信部２０を介してデータの送受信が行われる。通信部２０は、上位装置１から送られた本溶接あるいはリペア溶接の実行指令を受信する。通信部２０は、本溶接により生成された被溶接ワークあるいはリペア溶接により生成された被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報を上位装置１に送る。

ここで、２次ワーク情報には、被溶接ワークのＩＤだけでなく、本溶接に使用される複数の元ワークのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接の実行時の溶接条件が少なくとも含まれる。更に、２次ワーク情報には、前述した被溶接ワークのＩＤ、本溶接に使用される複数の元ワークのＩＤを含むワーク情報、本溶接の実行時の溶接条件だけでなく、被リペア溶接ワークのＩＤ、リペア溶接に使用される被溶接ワークのＩＤ、被溶接ワークの不良箇所、リペア溶接の実行時のリペア溶接条件が含まれてもよい。また、溶接条件あるいはリペア溶接条件は、例えば元ワークの材質および厚み、溶接ワイヤ３０１の材質およびワイヤ径、シールドガス種、シールドガスの流量、溶接電流の設定平均値、溶接電圧の設定平均値、溶接ワイヤ３０１の送給速度および送給量、溶接回数、溶接時間等である。また、これらの他に、例えば本溶接あるいはリペア溶接の種別（例えばＴＩＧ溶接、ＭＡＧ溶接、パルス溶接）を示す情報、マニピュレータ２００の移動速度および移動時間が含まれても構わない。

プロセッサ２１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ２２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ２１は、メモリ２２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、プログラム生成部２３、演算部２４、ロボット制御部２５、電源制御部２６およびＩＤ決定部２７を機能的に実現する。

メモリ２２は、例えばプロセッサ２１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ２１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ２１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ２１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ２２は、上位装置１から送られた本溶接あるいはリペア溶接の実行指令のデータ、本溶接により生成された被溶接ワークあるいはリペア溶接により生成された被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報のデータ、プロセッサ２１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図３参照）のデータをそれぞれ記憶する。また、メモリ２２は、溶接ロボットＭＣ１が実行する本溶接あるいはリペア溶接のプログラムを記憶する。本溶接のプログラムは、本溶接における溶接条件を用いて複数の元ワークを接合等する本溶接の具体的な手順（工程）を規定したプログラムである。リペア溶接のプログラムは、リペア溶接における溶接条件を用いて被溶接ワークにおける溶接の不良箇所を補修等の修正を行うリペア溶接の具体的な手順（工程）を規定したプログラムである。これらのプログラムは、検査制御装置３において作成されてロボット制御装置２に送られてもよいし、ロボット制御装置２において作成されてもよいし、上位装置１により作成されて予め送られてロボット制御装置２に保存されてもよい。

プログラム生成部２３は、通信部２０を介して上位装置１から送られた本溶接の実行指令に基づいて、実行指令に含まれる複数の元ワークのそれぞれのワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接箇所）を用いて、溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接のプログラムを生成する。また、プログラム生成部２３は、通信部２０を介して上位装置１から送られたリペア溶接の実行指令に基づいて、実行指令に含まれる被溶接ワークの２次ワーク情報（例えばＩＤ、被溶接ワークの不良箇所を含むリペア溶接の範囲）を用いて、溶接ロボットＭＣ１により実行されるリペア溶接のプログラムを生成する。プログラムには、本溶接あるいはリペア溶接の実行中に電源装置５００、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、溶接トーチ４００等を制御するための、溶接電流、溶接電圧、オフセット量、溶接速度、溶接トーチ４００の姿勢等の各種のパラメータが含まれてよい。なお、生成されたプログラムは、プロセッサ２１内に記憶されてもよいし、メモリ２２内のＲＡＭに記憶されてもよい。

演算部２４は、各種の演算を行う。例えば、演算部２４は、プログラム生成部２３により生成された本溶接あるいはリペア溶接のプログラムに基づいて、ロボット制御部２５により制御される溶接ロボットＭＣ１（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置５００のそれぞれ）を制御するためのパラメータの演算等を行う。

ロボット制御部２５は、プログラム生成部２３により生成された本溶接あるいはリペア溶接のプログラムに基づいて、溶接ロボットＭＣ１（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置５００のそれぞれ）を駆動させる。また、ロボット制御部２５は、上位装置１から送られた外観検査用プログラムに基づいて、本溶接プログラムにて規定されている溶接ロボットＭＣ１の動作範囲を対象とするように外観検査中に溶接ロボットＭＣ１のマニピュレータ２００を駆動させる。これにより、溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４（図２参照）は、溶接ロボットＭＣ１の動作に伴って移動できて、ワークＷｋの溶接ビードを対象とした溶接不良の外観検査を行える。

電源制御部２６は、プログラム生成部２３により生成された本溶接あるいはリペア溶接のプログラムと演算部２４の演算結果とに基づいて、電源装置５００を駆動させる。

ＩＤ決定部２７は、複数の元ワークを用いた本溶接が完了した後に、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれのＩＤを、被溶接ワークのＩＤとして採用するかを、所定のルールに従ってあるいはランダムに選択して決定する。言い換えると、ＩＤ決定部２７は、複数の元ワークのＩＤが「Ａ」，「Ｂ」である場合に（図３参照）、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤとして、「Ａ」あるいは「Ｂ」を所定のルールに従ってあるいはランダムに選択する。また、ＩＤ決定部２７は、被溶接ワークの外観検査が不合格（後述参照）と判定されて溶接ロボットＭＣ１により溶接の不良箇所がリペア溶接された後に、そのリペア溶接により修正された被リペア溶接ワークのＩＤを、被溶接ワークのＩＤと同一のＩＤあるいは異なるＩＤのいずれかを採用するかを決定する。「所定のルール」の詳細については後述する。ここで、「ランダム」とは、選択時に、ＩＤ「Ａ」が選択される確率およびＩＤ「Ｂ」を選択する確率が均等（例えば５０％ずつ）でもあってもよいし、均等でなくてもよいことを意味する。確率が均等でないことは、例えばいずれかのＩＤが他のＩＤに比べて偏ってあるいは優先して選択されてもよいことを示す。

ここで、ＩＤについて説明する。本明細書において、ＩＤは、例えば複数の種類の文字コードの組み合わせにより構成される。種類は、例えばアルファベットと数字であるが、これらに限定されなくてもよい。元ワークのＩＤとして「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」を例示する。ここで、説明を分かり易くするために、ＩＤは「アルファベット３桁」、「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」からなる１２桁の文字コードとして示されているが、これらの構成例に限定されなくてよい。１２桁の文字コードのうち、例えば上位３桁のアルファベットは自社もしくは取引先（例えば、仕入先あるいは出荷先）のコードを示し、その他の「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」はシリアルナンバーを示してよい。

所定のルールは、例えばＩＤの強弱に基づいて、強いＩＤが優先的に選択されるというルールである。ＩＤの強弱（つまり、ＩＤが強い、ＩＤが弱い）を決定するためのルールとして、実施の形態１では次の２つの強弱ルールが定められている。

第１の強弱ルールでは、ＩＤ決定部２７は、元ワークのＩＤについてアルファベットと数字とで区切りを設け、各区切りのパーツごとに強弱を比較する。第２の強弱ルールでは、ＩＤ決定部２７は、１つのアルファベットあるいは数字の区切りにおいて、アルファベットは順番が先頭であるほど強く、数字は大きいほど強いと判定する。

比較される元ワークのＩＤとして「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」と「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」とを例示する。例えばＩＤ決定部２７は、ＩＤ「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」について「ＡＢＣ」、「００１」、「ＸＹＺ」、「９９９」と区切りを設け、同様にしてＩＤ「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」についても「ＡＢＤ」、「００２」、「ＸＹＷ」、「９９８」と区切りを設ける。

ＩＤ決定部２７は、ＩＤの上位の桁から順に設けた区切りのパーツごとにＩＤの比較を随時行い、例えば「ＡＢＣ」は「ＡＢＤ」より強く、「００１」は「００２」より弱く、「ＸＹＺ」は「ＸＹＷ」より弱く、「９９９」は「９９８」より弱いと判定する。更に、ＩＤ決定部２７は、上位の桁の区切りのＩＤが強い方を優先してＩＤ全体として強いと判定する。これは、例えばＩＤの上位の桁に使用される「アルファベット」は元ワークの種類（種別）を規定することが少なくないためである。したがって、ＩＤ決定部２７は、ＩＤ「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」はＩＤ「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」より強いと判定する。なお、上述した強弱ルールはあくまで一例であり、上述した例に限定されず、ＩＤの強弱を定めるルールが設けられればよいことは言うまでもない。

検査制御装置３は、上位装置１から送られた外観検査の実行指令に基づいて、溶接ロボットＭＣ１による本溶接により製造された被溶接ワークの外観検査の処理を制御する。外観検査は、例えば、被溶接ワークに形成された溶接ビードの形状が既定の溶接基準あるいは溶接箇所の強度基準、被溶接ワークの品質基準を満たすか否かの検査である。以下の説明を簡単にするために、検査制御装置３は、検査装置４により取得された溶接箇所ごとの溶接ビードの形状データに基づいて、ワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の溶接箇所が所定の溶接基準を満たすか否かの外観検査を行う。以下、本溶接あるいはリペア溶接された溶接箇所の中で所定の溶接基準を満たさないと判定された溶接箇所を「不良箇所」と定義する。検査制御装置３は、通信部３０と、プロセッサ３１と、メモリ３２と、検査結果記憶部３３とを少なくとも含む構成である。

通信部３０は、上位装置１、ロボット制御装置２、検査装置４との間でデータの通信が可能に接続される。なお、図２では図示を簡略化しているが、形状検出制御部３４と検査装置４との間は、それぞれ通信部３０を介してデータの送受信が行われる。通信部３０は、上位装置１から送られた外観検査の実行指令を受信する。通信部３０は、検査装置４を用いた外観検査の結果（つまり、被溶接ワークにおける溶接の不良箇所の有無）を上位装置１に送る。

プロセッサ３１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ３２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ３１は、メモリ３２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、形状検出制御部３４、データ処理部３５、リペアプログラム生成部３６および検査結果判定部３７を機能的に実現する。

メモリ３２は、例えばプロセッサ３１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ３１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ３１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ３１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ３２は、上位装置１から送られた被溶接ワークの外観検査の実行指令のデータ、本溶接により生成された被溶接ワークあるいはリペア溶接により生成された被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報のデータをそれぞれ記憶する。また、メモリ３２は、リペアプログラム生成部３６により生成されたリペア溶接のプログラムを記憶する。リペア溶接のプログラムは、リペア溶接における溶接条件を用いて被溶接ワークにおける溶接の不良箇所を補修等の修正を行うリペア溶接の具体的な手順（工程）を規定したプログラムである。このプログラムは、検査制御装置３からロボット制御装置２に送られる。

また、メモリ３２は、溶接箇所に応じて検査結果判定部３７による判定処理において用いられる閾値（例えば、溶接箇所に応じて設定されたそれぞれの閾値を）記憶する。それぞれの閾値は、例えば溶接箇所の位置ずれに関する許容範囲（閾値）、溶接ビードの高さに関する閾値、溶接ビードの幅に関する閾値である。メモリ３２は、リペア溶接後の外観検査時の各閾値として、顧客等から要求される最低限の溶接品質を満たす許容範囲（例えば、溶接ビードの高さに関する最小許容値、最大許容値など）を記憶してよい。

更に、メモリ３２は、溶接箇所ごとに外観検査の回数上限値を記憶してもよい。これにより、検査制御装置３は、リペア溶接によって不良箇所を修正する際に所定の回数上限値を上回る場合に、溶接ロボットＭＣ１による自動リペア溶接による不良箇所の修正が困難あるいは不可能と判定して、溶接システム１００の稼動率の低下を抑制できる。

検査結果記憶部３３は、例えばハードディスク（ＨＤＤ）あるいはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）を用いて構成される。検査結果記憶部３３は、プロセッサ３１により生成あるいは取得されるデータの一例として、ワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）における溶接箇所の外観検査結果を示すデータを記憶する。この外観検査結果を示すデータは、例えば検査結果判定部３７により生成される。

形状検出制御部３４は、上位装置１あるいはロボット制御装置２から送られたワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の溶接箇所の外観検査の実行指令とに基づいて、外観検査においてロボット制御装置２が外観検査用プログラムに基づいて検査装置４が取り付けられた溶接ロボットＭＣ１を動作させている間、検査装置４から送られた溶接箇所における溶接ビードの形状データを取得する。形状検出制御部３４は、上述したロボット制御装置２によるマニピュレータ２００の駆動に応じて検査装置４が溶接箇所を撮像可能（言い換えると、溶接箇所の３次元形状を検出可能）な位置に位置すると、例えばレーザ光線を検査装置４から照射させて溶接箇所における溶接ビードの形状データを取得させる。形状検出制御部３４は、検査装置４により取得された形状データを受信すると、この形状データをデータ処理部３５に渡す。

データ処理部３５は、形状検出制御部３４からの溶接箇所における溶接ビードの形状データを、溶接箇所の３次元形状を示す画像データに変換する。形状データは、例えば、溶接ビードの表面に照射されたレーザ光線の反射軌跡からなる形状線の点群データである。データ処理部３５は、入力された形状データに対して統計処理を実行し、溶接箇所における溶接ビードの３次元形状に関する画像データを生成する。なお、データ処理部３５は、溶接ビードの位置および形状を強調するために、溶接ビードの周縁部分を強調したエッジ強調補正を行ってもよい。なお、データ処理部３５は、溶接箇所あるいは不良箇所ごとに外観検査回数をカウントし、外観検査回数がメモリ３２に予め記憶された回数を超えても溶接検査結果が良好にならない場合、自動リペア溶接による不良箇所の修正が困難あるいは不可能と判定する。この場合、検査結果判定部３７は、不良箇所の位置および不良要因を含むアラート画面を生成し、生成されたアラート画面を、通信部３０を介して上位装置１に送る。上位装置１に送られたアラート画面は、モニタＭＮ１に表示される。

リペアプログラム生成部３６は、検査結果判定部３７によるワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の外観検査結果と被溶接ワークの２次ワーク情報（例えばＩＤ、被溶接ワークの不良箇所を含むリペア溶接の範囲）とを用いて、溶接ロボットＭＣ１により実行されるべきワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の不良箇所へのリペア溶接のプログラムを生成する。プログラムには、リペア溶接の実行中に電源装置５００、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、溶接トーチ４００等を制御するための、溶接電流、溶接電圧、オフセット量、溶接速度、溶接トーチ４００の姿勢等の各種のパラメータが含まれてよい。なお、生成されたプログラムは、プロセッサ３１内に記憶されてもよいし、メモリ３２内のＲＡＭに記憶されてもよい。

検査結果判定部３７は、メモリ３２に記憶された閾値を用いて、形状検出制御部３４により取得された溶接箇所における溶接ビードの形状データに基づいて、溶接箇所が所定の溶接基準を満たすか否かの判定を行う。検査結果判定部３７は、不良箇所の位置（例えば、不良箇所の開始位置と終了位置、溶接ビードに生じた穴あきの位置、アンダーカットの位置等）を計測し、不良内容を分析して不良要因を推定する。検査結果判定部３７は、上述した判定において、溶接線上の溶接箇所の溶接ビードの形状データに基づいて、溶接箇所ごとに検査スコアを算出する。検査結果判定部３７は、計測された不良箇所の位置、検査スコア、推定された不良要因のそれぞれを溶接箇所に対する外観検査結果（外観検査報告）として生成し、生成された外観検査結果をメモリ３２に記憶するとともに、通信部３０を介して上位装置１に送る。なお、検査結果判定部３７は、上述した検査スコアに基づいて、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接が可能であるか否か（言い換えると、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接がよいか、あるいは人手によるリペア溶接がよいか）を判定し、その判定結果を外観検査結果（外観検査報告）に含めて出力してよい。

検査装置４は、例えば３次元形状センサであり、溶接ロボットＭＣ１の先端に取り付けられ、ワークＷｋ（例えば、被溶接ワーク）上の溶接箇所の形状を特定し得る複数の点群データを取得可能であり、この点群データに基づいて溶接箇所の形状データ（言い換えると、溶接ビードの画像データ）を生成して検査制御装置３に送る。なお、検査装置４は、溶接ロボットＭＣ１の先端に取り付けられていなく、溶接ロボットＭＣ１とは別個に配置されている場合には、検査制御装置３から送られた溶接箇所の位置情報に基づいて、ワークＷｋ（例えば、被溶接ワーク）上の溶接箇所を走査可能に構成されたレーザ光源（図示略）と、溶接箇所の周辺を含む撮像領域を撮像可能に配置され、溶接箇所に照射されたレーザ光のうち反射されたレーザ光の反射軌跡（つまり、溶接箇所の形状線）を撮像するカメラ（図示略）とにより構成されてよい。この場合、検査装置４は、カメラにより撮像されたレーザ光に基づく溶接箇所の形状データ（言い換えると、溶接ビードの画像データ）を検査制御装置３に送る。なお、上述したカメラは、少なくともレンズ（図示略）とイメージセンサ（図示略）とを有して構成される。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉ−ｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。

図３は、ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図である。図３の例では、ＩＤ「Ａ」を有する丸形状の元ワークＷ１と、ＩＤ「Ｂ」を有する四角形状の元ワークＷ２とが本溶接において接合されて被溶接ワークＷ３が製造され、かつその被溶接ワークＷ３の不良箇所がリペア溶接されるプロセスを例示する。ＩＤ「Ａ」，「Ｂ」は、上述したように例えば１２桁のアルファベットおよび数字からなるが、図３の説明を分かり易くするために総称的にアルファベット１文字で表記している。

図３において、ＩＤ決定部２７は、例えばＩＤ「Ａ」はＩＤ「Ｂ」より強いと判定し、被溶接ワークＷ３のＩＤとして、強い方のＩＤ「Ａ」をそのまま（つまり変更することなく）採用して選択して決定する。なお、ＩＤ決定部２７は、上述したように、ＩＤ「Ａ」とＩＤ「Ｂ」とのうちいずれか一方をランダム（上述参照）に選択して決定しても構わない。また、被溶接ワークＷ３の外観検査が不合格（例えば、溶接の不良箇所があったために、検査制御装置３により算出された検査スコアが所定値未満）であった場合には、被溶接ワークＷ３はリペア溶接される。

ここで、溶接においては必ずしも全ての被溶接ワークがリペア溶接されるとは限らないという特有の事情があるので、被溶接ワークＷ３のＩＤと被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとが異なると、本質的には同一のワーク（溶接完成品）であるにも関わらず識別子が異なることで、ワークのＩＤの整合性が崩れてしまい全体的な管理が煩雑になる。そこで、実施の形態１に係る溶接システム１００では、例えばロボット制御装置２は、被溶接ワークＷ３の外観検査が不合格となり溶接の不良箇所がリペア溶接された場合、リペア溶接された後の被リペア溶接ワークのＩＤを被溶接ワークのＩＤから変更しないでそのまま採用するように決定する。これにより、リペア溶接の有無に拘わりなく、同一のワークであることを示すＩＤの整合性が被溶接ワークＷ３と被リペア溶接ワークＷ４とで保たれることになり、ワークのＩＤの関係性が適正に維持される。

また、実施の形態１に係る溶接システム１００では、上位装置１は、本溶接あるいはリペア溶接が完了して完成品としてのワーク（つまり、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４）が製造された後、ＩＤ「Ａ」の元ワークＷ１、ＩＤ「Ｂ」の元ワークＷ２、ＩＤ「Ａ」の被溶接ワークＷ３あるいはＩＤ「Ａ」の被リペア溶接ワークＷ４との相互関係を論理的に示す溶接工程論理データＬＧ１を生成する。更に、上位装置１は、被溶接ワークＷ３のＩＤ「Ａ」あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「Ａ」と、このＩＤ「Ａ」が実際にユーザ事業者（後述参照）において管理される時に設定使用される管理用ＩＤ（例えば「ＸＡ」）と溶接工程論理データＬＧ１とを関連付けたレコードＴＢ１を生成して外部ストレージＳＴに保存する（図３参照）。また、上位装置１は、被溶接ワークＷ３のＩＤ「Ａ」あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「Ａ」と溶接工程論理データＬＧ１との関係を示す表示用画面をモニタＭＮ１に表示してもよい。これにより、ユーザは、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４の製造に至った本溶接あるいはリペア溶接の工程の詳細を直感的に把握できる。

溶接工程論理データＬＧ１は、ＩＤ「Ａ」が上位に位置し、かつＩＤ「Ｂ」がＩＤ「Ａ」より下位に位置する論理構造を有するデータである。つまり、溶接工程論理データＬＧ１は、被溶接ワークＷ３のＩＤ「Ａ」あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「Ａ」から見て、どのＩＤを有する元ワークが使用されて本溶接あるいはリペア溶接により被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４が製造されたかを示す。更に、溶接工程論理データＬＧ１は、本溶接に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの強弱関係、かつ複数の溶接工程が存在する場合にそれぞれの溶接工程が実行された経時的順序をそれぞれ示す。これにより、ユーザは、本溶接あるいはリペア溶接が完了した後であっても弱いＩＤの元ワークＷ２の情報を失うことなく、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４の製造に用いた各元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

なお、図３には図示が省略されているが、ＩＤ「Ａ」の元ワークとＩＤ「Ｂ」の元ワークとＩＤ「Ｃ」（図示略）の元ワークとの３つの元ワークが接合等されかつＩＤ「Ａ」が最も強い場合には、上位装置１は、溶接工程論理データとして、例えばＩＤ「Ａ」が最上位に位置しかつＩＤ「Ｂ」およびＩＤ「Ｃ」がＩＤ「Ａ」より下位に位置する論理構造を有するデータを生成してもよい。

図４は、選択されたＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルの一例を示す図である。この対応テーブルＸＴＢ１は、図３に示すレコードＴＢ１を１以上含むようにして構成される。本溶接あるいはリペア溶接の各種の工程を実行する事業者（以下、「ユーザ事業者」という）が本溶接により製造された被溶接ワークあるいはリペア溶接により修正された被リペア溶接ワークのＩＤを実際に効率的な管理を実現するためには、選択されたＩＤを、ユーザ事業者における管理に適した形式の管理用ＩＤに置き換えることがある。このため、ユーザ事業者が被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを効率的に管理するため、例えば上位装置１は、ユーザの操作により、選択されたＩＤに代わる管理用ＩＤを設定するとともに、選択されたＩＤと対応する管理用ＩＤとの関係を規定する対応テーブルＸＴＢ１を生成して外部ストレージＳＴに保存する。なお、対応テーブルＸＴＢ１は上位装置１のメモリ１２に保存されてもよい。

例えば図４の対応テーブルＸＴＢ１は、選択されたＩＤ「ＡＡＡ００１」，「ＢＢＢ００１」，「ＤＤＤ００１」，…に対応するように、自社あるいは取引先（例えば出荷先）に固有の管理用ＩＤ「ＲＸ８５−１００１」，「ＲＸ８５−１００２」，「ＲＸ９０−０００１」を規定する。「ＲＸ８５−１００１」，「ＲＸ８５−１００２」，「ＲＸ９０−０００１」，…はそれぞれＩＤ中のハイフン前の「ＲＸ」が共通しているので同一の取引先であり、「ＲＸ８５」および「ＲＸ９０」の枝番（ＩＤ中のハイフン後の番号）が異なるので個々に異なる被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークとなる。

（溶接システムの動作）
次に、実施の形態１に係る溶接システム１００によるＩＤ管理の動作手順について、図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、図６Ｂおよび図７を参照して説明する。図５Ａは、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の第１動作手順例を示すシーケンス図である。図５Ｂは、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の第１動作手順の変形例を示すシーケンス図である。図５Ａ〜図７の説明では、図３に示す元ワークＷ１，Ｗ２を用いた本溶接、被溶接ワークＷ３の外観検査が不合格となったことに基づいて行われるリペア溶接の各工程に関して上位装置１とロボット制御装置２と検査制御装置３との間で行われる動作手順を例示して説明する。

図５Ａにおいて、上位装置１は、本溶接の対象となる元ワークＷ１，Ｗ２のＩＤを含むワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接箇所）をそれぞれ取得し（Ｓｔ１）、元ワークＷ１，Ｗ２のワーク情報を含む本溶接の実行指令を生成する。上位装置１は、元ワークＷ１のワーク情報と元ワークＷ２のワーク情報とを含む本溶接の実行指令をロボット制御装置２に送る（Ｓｔ２）。なお、上位装置１を介さずに、ロボット制御装置２が、ステップＳｔ１，ステップＳｔ２の処理をそれぞれ実行してもよい。この場合には、ロボット制御装置２のメモリ２２には外部ストレージＳＴに保存されているデータと同じデータが保存されているか、あるいはロボット制御装置２が外部ストレージＳＴからデータの取得を可能に接続されていることが好ましい。

ロボット制御装置２は、上位装置１から送られた本溶接の実行指令を受信すると、その実行指令に含まれる複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのワーク情報を用いて、溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接のプログラムを生成し、そのプログラムに従った本溶接を溶接ロボットＭＣ１に実行させる（Ｓｔ３）。ロボット制御装置２は、種々の公知方法により、溶接ロボットＭＣ１による本溶接の完了を判定すると、被溶接ワークＷ３のＩＤとして元ワークＷ１，Ｗ２のうちいずれのＩＤを採用するかを、元ワークＷ１，Ｗ２のＩＤの強弱に基づく所定のルール（上述参照）により選択する（Ｓｔ４）。例えば元ワークＷ１のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。ロボット制御装置２は、本溶接が完了した旨の本溶接完了通知を生成して上位装置１に送る（Ｓｔ５）。上位装置１は、この本溶接完了通知を受けて、被溶接ワークＷ３の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送る（Ｓｔ６）。なお、図５Ｂに示すように、上位装置１は、本溶接完了通知を受けると、被溶接ワークＷ３の外観検査用プログラムを含む外観検査用プログラムの実行指令を生成してロボット制御装置２に送ってよい（Ｓｔ５．５）。この場合、図５Ｂに示すように、ロボット制御装置２は、被溶接ワークＷ３の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送るとともに（Ｓｔ６）、外観検査の開始に伴って上位装置１から受けた外観検査用プログラムを実行して溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４を動かす。

検査制御装置３は、ロボット制御装置２により検査装置４が被溶接ワークＷ３の溶接箇所を走査可能に動いている中で、ステップＳｔ６において送られた外観検査の実行指令に基づいて、被溶接ワークＷ３を対象とした外観検査を検査装置４に実行させる（Ｓｔ７）。検査制御装置３は、ステップＳｔ７の外観検査の結果、被溶接ワークＷ３には溶接の不良箇所があるためにリペア溶接が必要であると判定し（Ｓｔ８）、リペア溶接のためのプログラムを生成する。検査制御装置３は、ステップＳｔ８での判定結果とリペア溶接のプログラムとを含む外観検査報告を生成してロボット制御装置２に送る（Ｓｔ９）。また、検査制御装置３は、ステップＳｔ８での判定結果を含む外観検査報告を生成して上位装置１に送る（Ｓｔ１０）。

上位装置１は、ステップＳｔ１０での外観検査報告を受けて、被溶接ワークＷ３を対象としたリペア溶接の実行指令を生成してロボット制御装置２に送る（Ｓｔ１１）。ロボット制御装置２は、上位装置１から送られたリペア溶接の実行指令を受信すると、その実行指令で指定される被溶接ワークＷ３を対象としたリペア溶接のプログラムに基づいて、そのプログラムに従ったリペア溶接を溶接ロボットＭＣ１に実行させる（Ｓｔ１２）。ロボット制御装置２は、種々の公知方法により、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接の完了を判定すると、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用すると決定する（Ｓｔ１３）。例えば被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。

ロボット制御装置２は、リペア溶接が完了した後、ステップＳｔ１３により決定された被溶接ワークＷ３のＩＤ（例えばＩＤ「ＡＡＡ００１」）を含む２次ワーク情報（例えば、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の各実行時の溶接条件））を上位装置１に送る（Ｓｔ１４）。

上位装置１は、ロボット制御装置２から送られた被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを含む２次ワーク情報を受信すると、ロボット制御装置２により選択されたＩＤ「ＡＡＡ００１」を被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」として設定するとともに、被リペア溶接ワークＷ４に関する溶接工程論理データ（図３参照）を生成する（Ｓｔ１５）。上位装置１は、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」に対応する管理用ＩＤを設定するとともに、この管理用ＩＤと被リペア溶接ワークＷ４に関する溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存する（Ｓｔ１６）。

図６Ａおよび図７は、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図である。図６Ｂは、実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順の変形例を示すシーケンス図である。第２動作手順またはその変形例では、第１動作手順に加え、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査が更に実行され、この外観検査の合否に応じて、被リペア溶接ワークのＩＤの変更の有無が判断される。なお、図６Ａあるいは図６Ｂの説明において、図５Ａあるいは図５Ｂに示される処理と同一の処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。

図６Ａあるいは図６Ｂにおいて、ステップＳｔ１２の後、ロボット制御装置２は、ステップＳｔ１２でのリペア溶接が完了した旨のリペア溶接完了通知を生成して上位装置１に送る（Ｓｔ２１）。上位装置１は、このリペア溶接完了通知を受けて、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送る（Ｓｔ２２）。なお、図６Ｂに示すように、上位装置１は、リペア溶接完了通知を受けると、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査用プログラムを含む外観検査用プログラムの実行指令を生成してロボット制御装置２に送ってよい（Ｓｔ２１．５）。この場合、図６Ｂに示すように、ロボット制御装置２は、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送るとともに（Ｓｔ２２）、外観検査の開始に伴って上位装置１から受けた外観検査用プログラムを実行して溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４を動かす。

検査制御装置３は、ロボット制御装置２により検査装置４が被リペア溶接ワークＷ４の溶接箇所を走査可能に動いている中で、ステップＳｔ２２において送られた外観検査の実行指令に基づいて、被リペア溶接ワークＷ４を対象とした外観検査を検査装置４に実行させる（Ｓｔ２３）。検査制御装置３は、ステップＳｔ２３の外観検査が合格であった場合（Ｓｔ２４、ＹＥＳ）、ステップＳｔ２３での外観検査の結果である外観検査報告（例えば被リペア溶接ワークＷ４のリペア溶接の外観検査が合格であった旨の報告）を生成してロボット制御装置２に送る（Ｓｔ２５）。ロボット制御装置２は、検査制御装置３からの外観検査報告に基づいて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用すると決定する（Ｓｔ１３）。例えば被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。

一方、検査制御装置３は、ステップＳｔ２３の外観検査が不合格であった場合（Ｓｔ２４、ＮＯ）、ステップＳｔ２３での外観検査の結果である外観検査報告（例えば被リペア溶接ワークＷ４のリペア溶接の外観検査が不合格であった旨の報告）を生成してロボット制御装置２に送る（Ｓｔ２６）。ロボット制御装置２は、検査制御装置３からの外観検査報告に基づいて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更して異なるＩＤを採用すると決定する（Ｓｔ２７）。例えば、リペア溶接が行われたが外観検査が不合格であったことを示すように、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１ｆ」が選択されたとする。

ロボット制御装置２は、ステップＳｔ１３あるいはステップＳｔ２７の後、ステップＳｔ１３あるいはステップＳｔ２７により決定された被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ（例えばＩＤ「ＡＡＡ００１」あるいは「ＡＡＡ００１ｆ」）を含む２次ワーク情報（例えば、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」あるいはＩＤ「ＡＡＡ００１ｆ」、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の各実行時の溶接条件））を上位装置１に送る（Ｓｔ１４）。ステップＳｔ１４以降の処理は図５Ａと同一であるため、説明を省略する。

以上により、実施の形態１に係る溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれ）のＩＤの情報を取得し、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２）を用いた本溶接により製造された被溶接ワークＷ３の溶接システム１００（例えば検査制御装置３および検査装置４）による溶接箇所の外観検査が不合格である旨の検査報告を受け取る。上述したように、被溶接ワークＷ３は、一つの元ワークＷ１あるいは元ワークＷ２を用いた本溶接により生産されても構わず、以下の説明においても同様である。ロボット制御装置２は、被溶接ワークＷ３の外観検査報告に基づいて行われる被溶接ワークＷ３の溶接の不良箇所のリペア溶接の完了報告（例えばリペア溶接完了通知）に応じて、リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークＷ４の識別子を、被溶接ワークＷ３の識別子から変更しないで同一の識別子を設定する。

これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークのＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、溶接システム１００においては、リペア溶接の有無に拘わりなく、本来的に同一のワークである被溶接ワークＷ３および被リペア溶接ワークＷ４のそれぞれのＩＤの整合性（つまり同一のＩＤが設定されること）が保たれることになり、本溶接あるいはリペア溶接がなされたワークのＩＤの関係性が適正に維持される。

また、溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、本溶接の完了報告（例えば本溶接完了通知）に応じて、被溶接ワークＷ３のＩＤを、複数の元ワークのそれぞれのＩＤからいずれかを選択して設定する。これにより、複数の元ワークが接合等される溶接工程において製造されるワーク（言い換えると、被溶接ワーク）のＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、従来の特許文献１のように、一つのワークが異なる製造機械（言い換えれば本溶接ロボット）に位置する度に新しいＩＤが設定されることが無く、製造された被溶接ワークのＩＤは、溶接工程に使用された複数の元ワークのＩＤのうちランダムに選択されたいずれかのＩＤとなるので、ＩＤが徒に増大することが無くユーザによるＩＤの管理が簡易化される。

また、溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、被リペア溶接ワークＷ４の溶接システム１００（例えば溶接ロボットＭＣ１）によるリペア溶接箇所の検査が合格である旨のリペア検査報告を受け取る。ロボット制御装置２は、前述したリペア検査報告に応じて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないで同一のＩＤを設定する。これにより、リペア溶接により溶接の不良箇所の修正が可能となったことで本来的には同一のワークとみなせる被溶接ワークＷ３と被リペア溶接ワークＷ４との間で同一のＩＤが設定可能となるので、ＩＤの管理が煩雑になることを回避でき、システム管理者の作業効率の劣化を抑制できる。

また、溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、被リペア溶接ワークＷ４の溶接システム１００（例えば溶接ロボットＭＣ１）によるリペア溶接箇所の検査が不合格である旨のリペア検査報告を受け取る。ロボット制御装置２は、前述したリペア検査報告に応じて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更して他のＩＤを設定する。これにより、リペア溶接により溶接の不良箇所の修正が不可能となったことでもはや同一のワークとみなせない被溶接ワークＷ３と被リペア溶接ワークＷ４との間で同一のＩＤが設定されなくなるので、それぞれ別個のＩＤが設定されて別個のワークとみなすことができ、同一のワークであると誤認識する事態を回避でき、システム管理者の作業効率の劣化を抑制できる。

また、ＩＤは、アルファベットと数字とにより構成される。これにより、ＩＤがアルファベットと数字との組み合わせにより構成されることが多いことに鑑みて、例えば被溶接ワークＷ３のＩＤの決定の際にＩＤの強弱の比較を簡易化でき、また、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの管理を簡易化および汎用化できる。

また、溶接システム１００は、選択された被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤと、ユーザにより管理される管理用識別子とを関連付けた管理テーブル（例えば対応テーブルＸＴＢ１）を保持する。これにより、溶接システム１００は、ユーザ事業者が自社あるいは取引先（例えば出荷先）に固有の文字コード（例えばアルファベット）に適した管理用ＩＤを設定できるので、ユーザ事業者の実務的な管理の実情に合わせて被溶接ワークのＩＤを適正に管理できる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの設定はロボット制御装置２により決定される。実施の形態２では、この決定を上位装置１によって行われる例を説明する。

（溶接システムの構成）
図８は、実施の形態２に係るロボット制御装置２ａおよび上位装置１ａの内部構成例を示す図である。図８の説明において、図２の各部の構成と同一のものには同一の符号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。また、実施の形態２に係る溶接システム１００ａの構成は実施の形態１に係る溶接システム１００と同一の構成である（図１参照）。上位装置１ａは、通信部１０と、プロセッサ１１ａと、メモリ１２とを少なくとも含む構成である。

プロセッサ１１ａは、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１ａは、メモリ１２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３、ＩＤ設定管理部１４、論理データ生成部１５およびＩＤ決定部１６を機能的に実現する。言い換えると、実施の形態２では、実施の形態１に係るロボット制御装置２のプロセッサ２１に含まれていたＩＤ決定部２７が、上位装置１ａのプロセッサ１１ａに含まれる。

ＩＤ決定部１６は、溶接ロボットＭＣ１によって複数の元ワークを用いた本溶接が完了した後に、ロボット制御装置２ａから送られたデータを用いて、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれのＩＤを、被溶接ワークのＩＤとして採用するかを、所定のルールに従ってあるいはランダムに選択して決定する。言い換えると、ＩＤ決定部１６は、複数の元ワークのＩＤが「Ａ」，「Ｂ」である場合に（図３参照）、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤとして、「Ａ」あるいは「Ｂ」を所定のルールに従ってあるいはランダムに選択する。また、ＩＤ決定部１６は、被溶接ワークの外観検査が不合格と判定されて溶接ロボットＭＣ１により溶接の不良箇所がリペア溶接された後に、そのリペア溶接により修正された被リペア溶接ワークのＩＤを、被溶接ワークのＩＤと同一のＩＤあるいは異なるＩＤのいずれかを採用するかを決定する。

（溶接システムの動作）
次に、実施の形態２に係る溶接システム１００ａによるＩＤ管理の動作手順について、図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂおよび図１１を参照して説明する。図９Ａは、実施の形態２に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図である。図９Ｂは、実施の形態２に係る溶接システム１００ａにおけるＩＤ管理の第１動作手順の変形例を示すシーケンス図である。図９Ａ〜図１１の説明では、図３に示す元ワークＷ１，Ｗ２を用いた本溶接、被溶接ワークＷ３の外観検査が不合格となったことに基づいて行われるリペア溶接の各工程に関して上位装置１ａとロボット制御装置２ａと検査制御装置３との間で行われる動作手順を例示して説明する。また、図９Ａあるいは図９Ｂの説明において、図５Ａあるいは図５Ｂの処理と同一の処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。

図９Ａにおいて、図５Ａと同様に、上位装置１を介さずに、ロボット制御装置２が、ステップＳｔ１，ステップＳｔ２の処理をそれぞれ実行してもよい。この場合には、ロボット制御装置２のメモリ２２には外部ストレージＳＴに保存されているデータと同じデータが保存されているか、あるいはロボット制御装置２が外部ストレージＳＴからデータの取得を可能に接続されていることが好ましい。

ロボット制御装置２ａは、本溶接完了通知と２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、溶接工程の実行時の溶接条件））と被溶接ワークＷ３のＩＤの決定要求とを上位装置１に送る（Ｓｔ３１）。上位装置１ａは、ステップＳｔ３１においてロボット制御装置２ａから送られた本溶接完了通知と被溶接ワークＷ３のＩＤの決定要求とを受信すると、２次ワーク情報を用いて、被溶接ワークＷ３のＩＤとして被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用して決定する（Ｓｔ３２）。例えば被溶接ワークＷ３のＩＤ「ＡＡＡ００１」が決定されたとする。なお、図９Ｂに示すように、図５Ｂと同様に、上位装置１ａは、本溶接完了通知を受けると、被溶接ワークＷ３の外観検査用プログラムを含む外観検査用プログラムの実行指令を生成してロボット制御装置２ａに送ってよい（Ｓｔ５．５）。この場合、図９Ｂに示すように、ロボット制御装置２ａは、被溶接ワークＷ３の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送るとともに（Ｓｔ６）、外観検査の開始に伴って上位装置１から受けた外観検査用プログラムを実行して溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４を動かす。

ロボット制御装置２ａは、リペア溶接が完了した後、リペア溶接完了通知とステップＳｔ３２により決定された被溶接ワークＷ３のＩＤ（例えばＩＤ「ＡＡＡ００１」）を含む２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の各実行時の溶接条件））とを上位装置１に送る（Ｓｔ３３）。上位装置１ａは、リペア溶接完了通知を受信すると、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用すると決定する（Ｓｔ３４）。例えば被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。ステップＳｔ３４以降の処理は図５ＡのステップＳｔ１５，Ｓｔ１６と同一であるため説明を省略する。

図１０Ａおよび図１１は、実施の形態２に係る溶接システム１００ａにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図である。図１０Ｂは、実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順の変形例を示すシーケンス図である。第２動作手順またはその変形例では、第１動作手順に加え、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査が更に実行され、この外観検査の合否に応じて、被リペア溶接ワークのＩＤの変更の有無が判断される。なお、図１０Ａ、図１０Ｂあるいは図１１の説明において、図６Ａあるいは図７に示される処理と同一の処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。

図１０Ａあるいは図１０Ｂにおいて、ロボット制御装置２ａは、本溶接完了通知と２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、溶接工程の実行時の溶接条件））と被溶接ワークＷ３のＩＤの決定要求とを上位装置１に送る（Ｓｔ３１）。上位装置１ａは、ステップＳｔ３１においてロボット制御装置２ａから送られた本溶接完了通知と被溶接ワークＷ３のＩＤの決定要求とを受信すると、２次ワーク情報を用いて、被溶接ワークＷ３のＩＤとして元ワークＷ１，Ｗ２のうちいずれのＩＤを採用するかを、所定のルール（例えばＩＤの強弱）あるいはランダムに選択して決定する（Ｓｔ３２）。例えば元ワークＷ１のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。

ステップＳｔ１２の後、ロボット制御装置２ａは、ステップＳｔ１２でのリペア溶接が完了した旨のリペア溶接完了通知を生成して上位装置１ａに送る（Ｓｔ２１）。上位装置１ａは、このリペア溶接完了通知を受けて、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送る（Ｓｔ２２）。なお、図１０Ｂに示すように、上位装置１ａは、リペア溶接完了通知を受けると、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査用プログラムを含む外観検査用プログラムの実行指令を生成してロボット制御装置２ａに送ってよい（Ｓｔ２１．５）。この場合、図１０Ｂに示すように、ロボット制御装置２ａは、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送るとともに（Ｓｔ２２）、外観検査の開始に伴って上位装置１から受けた外観検査用プログラムを実行して溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４を動かす。

検査制御装置３は、ロボット制御装置２ａにより検査装置４が被リペア溶接ワークＷ４の溶接箇所を走査可能に動いている中で、ステップＳｔ２２において送られた外観検査の実行指令に基づいて、被リペア溶接ワークＷ４を対象とした外観検査を検査装置４に実行させる（Ｓｔ２３）。検査制御装置３は、ステップＳｔ２３の外観検査が合格であった場合（Ｓｔ２４、ＹＥＳ）、ステップＳｔ２３での外観検査の結果である外観検査報告（例えば被リペア溶接ワークＷ４のリペア溶接の外観検査が合格であった旨の報告）を生成してロボット制御装置２ａに送る（Ｓｔ２５）。ロボット制御装置２ａは、検査制御装置３からの外観検査報告に基づいて、リペア溶接完了通知と２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の実行時の溶接条件））と被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの決定要求とを上位装置１に送る（Ｓｔ３５）。上位装置１ａは、ステップＳｔ３５においてロボット制御装置２ａから送られたリペア溶接完了通知と被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの決定要求とを受信すると、２次ワーク情報を用いて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用して決定する（Ｓｔ３６）。例えば被溶接ワークＷ３のＩＤ「ＡＡＡ００１」が決定されたとする。

一方、検査制御装置３は、ステップＳｔ２３の外観検査が不合格であった場合（Ｓｔ２４、ＮＯ）、ステップＳｔ２３での外観検査の結果である外観検査報告（例えば被リペア溶接ワークＷ４のリペア溶接の外観検査が不合格であった旨の報告）を生成してロボット制御装置２ａに送る（Ｓｔ２６）。ロボット制御装置２ａは、検査制御装置３からの外観検査報告に基づいて、リペア溶接完了通知と２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の実行時の溶接条件））と被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの決定要求とを上位装置１に送る（Ｓｔ３７）。上位装置１ａは、ステップＳｔ３５においてロボット制御装置２ａから送られたリペア溶接完了通知と被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの決定要求とを受信すると、２次ワーク情報を用いて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更して異なるＩＤを採用すると決定する（Ｓｔ３８）。例えば、リペア溶接が行われたが外観検査が不合格であったことを示すように、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１ｆ」が選択されたとする。ステップＳｔ３６あるいはステップＳｔ３８以降の処理は図７と同一であるため、説明を省略する。

以上により、実施の形態２に係る溶接システム１００ａでは、上位装置１ａは、溶接システム１００ａを構成し、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれ）のＩＤの情報をメモリ１２に保持し、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２）を用いた本溶接の実行を制御するロボット制御装置２ａとの間で通信部１０において通信する。上位装置１ａは、本溶接により製造された被溶接ワークＷ３の溶接システム１００ａ（例えば検査制御装置３および検査装置４）による溶接箇所の検査が合格である旨の検査報告に基づいて行われる被溶接ワークＷ３の不良箇所のリペア溶接の完了報告の通信部１０を介した取得に応じて、リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを、被溶接ワークＷ３の識別子から変更しないで同一の識別子をプロセッサ１１ａにおいて設定する。

これにより、実施の形態２に係る溶接システム１００ａでは、上位装置１ａは、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークのＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、溶接システム１００ａにおいては、リペア溶接の有無に拘わりなく、本来的に同一のワークである被溶接ワークＷ３および被リペア溶接ワークＷ４のそれぞれのＩＤの整合性（つまり同一のＩＤが設定されること）が保たれることになり、本溶接あるいはリペア溶接がなされたワークのＩＤの関係性が適正に維持される。

（変形例）
実施の形態１では、溶接ロボットＭＣ１が本溶接およびリペア溶接の両方を行うとして説明した。実施の形態１の変形例（以下、単に「変形例」と称する）では、溶接ロボットＭＣ１が本溶接ロボットＭＣ１ａおよびリペア溶接ロボットＭＣ１ｂにより構成され、本溶接ロボットＭＣ１ａが本溶接を行い、リペア溶接ロボットＭＣ１ｂがリペア溶接を行う例を説明する。

図１２は、図１に示す溶接システム１００のシステム構成の変形例を示す概略図である。図１２に示す変形例に係る溶接システム１００ｂの構成の説明において、図１の説明と同一の構成には同一の符号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。

溶接システム１００ｂは、外部ストレージＳＴ、入力インターフェースＵＩ１およびモニタＭＮ１のそれぞれと接続された上位装置１と、ロボット制御装置２と、本溶接ロボットＭＣ１ａと、リペア溶接ロボットＭＣ１ｂとを含む構成である。ロボット制御装置２は、本溶接ロボットＭＣ１ａに対応して設けられた本溶接ロボット制御装置２ｂ（第１ロボット制御部の一例）と、リペア溶接ロボットＭＣ１ｂに対応して設けられたリペア溶接ロボット制御装置２ｃ（第１ロボット制御部の一例）とにより構成される。本溶接ロボット制御装置２ｂおよびリペア溶接ロボット制御装置２ｃの内部構成は、例えば図２に示すロボット制御装置２の内部構成と同一であるため、説明を省略する。

変形例に係る溶接システム１００ｂにおいて、被溶接ワークＷ３および被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの設定に関する動作手順は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

以上により、変形例に係る溶接システム１００ｂでは、ロボット制御装置２は、溶接システム１００ｂを構成し、第１ロボット制御部としての本溶接ロボット制御装置２ｂと、第２ロボット制御部としてのリペア溶接ロボット制御装置２ｃとを有する。本溶接ロボット制御装置２ｂは、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれ）のＩＤの情報を保持し、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２）を用いた本溶接を実行可能に本溶接ロボットＭＣ１ａを制御し、溶接システム１００ｂを統括する上位装置１との間で通信する。リペア溶接ロボット制御装置２ｃは、本溶接により製造された被溶接ワークＷ３の溶接システム１００ｂによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査結果を保持し、被溶接ワークＷ３を用いたリペア溶接を実行可能にリペア溶接ロボットＭＣ１ｂを制御し、上位装置１との間で通信する。リペア溶接ロボット制御装置２ｃは、外観検査報告に基づいて行われる被溶接ワークＷ３の不良箇所のリペア溶接の完了報告（具体的には、外観検査が合格であった旨の報告）に応じて、リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを、被溶接ワークＷ３の識別子から変更しないで同一の識別子を設定する。

これにより、変形例に係る溶接システム１００ｂでは、ロボット制御装置２は、本溶接ロボットＭＣ１ａを制御可能な本溶接ロボット制御装置２ｂとリペア溶接ロボットＭＣ１ｂを制御可能なリペア溶接ロボット制御装置２ｃとにより構成されていても、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークのＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、溶接システム１００ｂにおいては、リペア溶接の有無に拘わりなく、本来的に同一のワークである被溶接ワークＷ３および被リペア溶接ワークＷ４のそれぞれのＩＤの整合性（つまり同一のＩＤが設定されること）が保たれることになり、本溶接あるいはリペア溶接がなされたワークのＩＤの関係性が適正に維持される。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークの識別子の効率的かつ簡易な管理を支援する識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置として有用である。

１、１ａ 上位装置
２、２ａ ロボット制御装置
２ｂ 本溶接ロボット制御装置
２ｃ リペア溶接ロボット制御装置
１０、２０、３０ 通信部
１１、１１ａ、２１、３１ プロセッサ
１２、２２、３２ メモリ
１３ セル制御部
１４ ＩＤ設定管理部
１５ 論理データ生成部
１６、２７ ＩＤ決定部
２３ プログラム生成部
２４ 演算部
２５ ロボット制御部
２６ 電源制御部
３３ 検査結果記憶部
３４ 形状検出制御部
３５ データ処理部
３６ リペアプログラム生成部
３７ 検査結果判定部
１００、１００ａ、１００ｂ 溶接システム
２００ マニピュレータ
３００ ワイヤ送給装置
３０１ 溶接ワイヤ
４００ 溶接トーチ
５００ 電源装置
ＭＣ１ 溶接ロボット
ＭＣ１ａ 本溶接ロボット
ＭＣ１ｂ リペア溶接ロボット
ＳＴ 外部ストレージ

Claims (10)

1. 溶接システムにより実行される識別子管理方法であって、
   元ワークの識別子の情報を取得し、
   前記元ワークを用いた本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、
   前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、
   識別子管理方法。
2. 前記本溶接は、複数の元ワークを用いて実行される、
   請求項１に記載の識別子管理方法。
3. 前記本溶接の完了報告に応じて、前記被溶接ワークの識別子を、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子からいずれかを選択して設定する、
   請求項２に記載の識別子管理方法。
4. 更に、前記被リペア溶接ワークの前記溶接システムによるリペア溶接箇所の検査が合格である旨のリペア検査報告を受け取り、
   前記リペア検査報告に応じて、前記被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、
   請求項１に記載の識別子管理方法。
5. 更に、前記被リペア溶接ワークの前記溶接システムによるリペア溶接箇所の検査が不合格である旨のリペア検査報告を受け取り、
   前記リペア検査報告に応じて、前記被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更して他の識別子を設定する、
   請求項１または４に記載の識別子管理方法。
6. 前記識別子は、アルファベットと数字とにより構成される、
   請求項１に記載の識別子管理方法。
7. 更に、選択された前記被溶接ワークあるいは前記被リペア溶接ワークの識別子と、ユーザにより管理される管理用識別子とを関連付けた管理テーブルを保持する、
   請求項１に記載の識別子管理方法。
8. 溶接システムを構成するロボット制御装置であって、
   元ワークの識別子の情報を保持するメモリと、
   前記元ワークを用いた本溶接を実行可能に溶接ロボットを制御するプロセッサと、
   前記溶接システムを統括する統括制御装置との間で通信する通信部と、を備え、
   前記プロセッサは、
   前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、
   前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、
   ロボット制御装置。
9. 溶接システムを構成するロボット制御装置であって、
   元ワークの識別子の情報を保持し、前記元ワークを用いた本溶接を実行可能に溶接ロボットを制御し、前記溶接システムを統括する統括制御装置との間で通信する第１ロボット制御部と、
   前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を保持し、前記被溶接ワークを用いたリペア溶接を実行可能にリペア溶接ロボットを制御し、前記統括制御装置との間で通信する第２ロボット制御部と、を備え、
   前記第２ロボット制御部は、
   前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、
   ロボット制御装置。
10. 溶接システムを構成する統括制御装置であって、
    元ワークの識別子の情報を保持するメモリと、
    前記元ワークを用いた本溶接の実行を制御するロボット制御装置との間で通信する通信部と、
    前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が合格である旨の検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告の前記通信部を介した取得に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定するプロセッサと、を備える、
    統括制御装置。

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