JP2021064142A - Identifier management method, robot control device, and supervisory control device - Google Patents

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Abstract

To efficiently and easily support managing an identifier of a work-piece that is manufactured or whose defective part is to be corrected in various processes of welding, such as main welding and repair welding.SOLUTION: An identifier management method is to be executed by a welding system; acquires information on an identifier of an original work-piece; receives an inspection report to the effect that an inspection of a welded part of a welded work-piece manufactured by a main welding using the original work-piece has been failed; and sets the identical identifier without changing the identifier of the welded work-piece from the same in response to such a report that it is completed to perform the repair welding of the failed part of the welded work-piece based on the inspection report.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本開示は、識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置に関する。 The present disclosure relates to an identifier management method, a robot control device, and a integrated control device.

特許文献１には、複数の製造機械が配置された製造ラインの生産実績情報を管理する生産管理装置が開示されている。生産管理装置は、製造ラインに供給されたワークがどの製造機械に位置するかを検出し、いずれかの製造機械に位置することを検出した時にワークに固有の識別子を生成してそのワークが位置する製造機械に通知し、生成された識別子とその識別子に対応するワークを処理した時の生産実績情報とを製造機械から受信して記録する。また、生産管理装置は、複数の製造機械のそれぞれに順次にワークが移動する度に、そのワークに対して生成された複数の識別子とそのワークにより完成された製品の識別子とを互いに関連付けて記録する。 Patent Document 1 discloses a production control device that manages production record information of a production line in which a plurality of production machines are arranged. The production control device detects which manufacturing machine the work supplied to the manufacturing line is located in, and when it detects that the work is located in any of the manufacturing machines, it generates an identifier unique to the work and the work is positioned. The manufacturing machine is notified, and the generated identifier and the production record information when the work corresponding to the identifier is processed are received from the manufacturing machine and recorded. Further, each time the work is sequentially moved to each of the plurality of manufacturing machines, the production control device records the plurality of identifiers generated for the work and the identifier of the product completed by the work in association with each other. To do.

特開２０１７−１０２５４８号公報JP-A-2017-102548

本開示は、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークの識別子のより効率的な管理を支援する識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置を提供する。 The present disclosure provides an identifier management method, a robot control device, and a general control device that support more efficient management of identifiers of workpieces whose manufacturing or defective parts are corrected in various welding processes such as main welding or repair welding. ..

本開示は、溶接システムにより実行される識別子管理方法であって、元ワークの識別子の情報を取得し、前記元ワークを用いた本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、識別子管理方法を提供する。 The present disclosure is an identifier management method executed by a welding system, in which information on the identifier of the original work is acquired, and the welded portion of the work to be welded manufactured by the main welding using the original work is welded by the welding system. Upon receiving an inspection report indicating that the inspection has failed, the repaired welded work to which the repair welding has been performed according to the completion report of the repair welding of the defective portion of the work to be welded based on the inspection report. Provided is an identifier management method in which the same identifier is set without changing the identifier from the identifier of the work to be welded.

また、本開示は、溶接システムを構成するロボット制御装置であって、元ワークの識別子の情報を保持するメモリと、前記元ワークを用いた本溶接を実行可能に溶接ロボットを制御するプロセッサと、前記溶接システムを統括する統括制御装置との間で通信する通信部と、を備え、前記プロセッサは、前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、ロボット制御装置を提供する。 Further, the present disclosure is a robot control device constituting a welding system, which includes a memory for holding information on an identifier of the original work, a processor for controlling the welding robot so that the main welding using the original work can be performed, and the like. The processor includes a communication unit that communicates with a general control device that controls the welding system, and the processor fails to inspect the welded portion of the work to be welded manufactured by the main welding by the welding system. Upon receiving the inspection report to that effect, according to the completion report of the repair welding of the defective portion of the work to be welded based on the inspection report, the identifier of the work to be repaired to which the repair welding was performed is given the identifier of the work to be welded. Provided is a robot control device that sets the same identifier without changing from the work identifier.

また、本開示は、溶接システムを構成するロボット制御装置であって、元ワークの識別子の情報を保持し、前記元ワークを用いた本溶接を実行可能に溶接ロボットを制御し、前記溶接システムを統括する統括制御装置との間で通信する第１ロボット制御部と、前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を保持し、前記被溶接ワークを用いたリペア溶接を実行可能にリペア溶接ロボットを制御し、前記統括制御装置との間で通信する第２ロボット制御部と、を備え、前記第２ロボット制御部は、前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、ロボット制御装置を提供する。 Further, the present disclosure is a robot control device constituting a welding system, which holds information on the identifier of the original work, controls the welding robot so that the main welding using the original work can be performed, and controls the welding system. It holds an inspection report that the inspection of the welded part by the welding system of the work to be welded manufactured by the main welding has failed with the first robot control unit that communicates with the controlling control device that controls. A second robot control unit that controls the repair welding robot so that repair welding using the work to be welded can be performed and communicates with the general control device is provided, and the second robot control unit is inspected. According to the completion report of the repair welding of the defective part of the work to be welded based on the report, the identifier of the work to be repaired to be repaired is the same without changing from the identifier of the work to be welded. A robot control device for setting an identifier is provided.

また、本開示は、溶接システムを構成する統括制御装置であって、元ワークの識別子の情報を保持するメモリと、前記元ワークを用いた本溶接の実行を制御するロボット制御装置との間で通信する通信部と、前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が合格である旨の検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告の前記通信部を介した取得に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定するプロセッサと、を備える、統括制御装置を提供する。 Further, the present disclosure is a general control device that constitutes a welding system, and is between a memory that holds information on the identifier of the original work and a robot control device that controls the execution of the main welding using the original work. Completion of repair welding of defective parts of the work to be welded, which is performed based on the inspection report to the effect that the inspection of the welded parts by the welding system of the work to be welded manufactured by the main welding is passed with the communication unit that communicates. A processor that sets the same identifier as the identifier of the work to be repaired without changing the identifier of the work to be repaired from the identifier of the work to be repaired in response to the acquisition via the communication unit of the report. Provides a general control device.

本開示によれば、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークの識別子のより効率的な管理を支援できる。 According to the present disclosure, it is possible to support more efficient management of identifiers of workpieces whose manufacturing or defective parts are corrected in various welding processes such as main welding or repair welding.

溶接システムのシステム構成例を示す概略図Schematic diagram showing a system configuration example of a welding system 実施の形態１に係る検査制御装置、ロボット制御装置および上位装置の内部構成例を示す図The figure which shows the internal structure example of the inspection control apparatus, the robot control apparatus and the higher-order apparatus which concerns on Embodiment 1. ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図Explanatory drawing which shows an example of operation outline at the time of welding using the workpiece of ID "A" and the workpiece of ID "B" 選択された被溶接ワークのＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルの一例を示す図The figure which shows an example of the correspondence table of the ID of the selected work to be welded and the ID for management. 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第１動作手順例を示すシーケンス図A sequence diagram showing an example of a first operation procedure of ID management in the welding system according to the first embodiment. 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第１動作手順の変形例を示すシーケンス図A sequence diagram showing a modified example of the first operation procedure of ID management in the welding system according to the first embodiment. 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図A sequence diagram showing an example of a second operation procedure of ID management in the welding system according to the first embodiment. 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順の変形例を示すシーケンス図A sequence diagram showing a modified example of the second operation procedure of ID management in the welding system according to the first embodiment. 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図A sequence diagram showing an example of a second operation procedure of ID management in the welding system according to the first embodiment. 実施の形態２に係るロボット制御装置および上位装置の内部構成例を示す図The figure which shows the internal structure example of the robot control apparatus and the higher-level apparatus which concerns on Embodiment 2. 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第１動作手順例を示すシーケンス図A sequence diagram showing an example of a first operation procedure of ID management in the welding system according to the second embodiment. 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第１動作手順の変形例を示すシーケンス図A sequence diagram showing a modified example of the first operation procedure of ID management in the welding system according to the second embodiment. 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図A sequence diagram showing an example of a second operation procedure of ID management in the welding system according to the second embodiment. 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順の変形例を示すシーケンス図A sequence diagram showing a modified example of the second operation procedure of ID management in the welding system according to the second embodiment. 実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図A sequence diagram showing an example of a second operation procedure of ID management in the welding system according to the second embodiment. 図１に示す溶接システムのシステム構成の変形例を示す概略図Schematic diagram showing a modified example of the system configuration of the welding system shown in FIG.

（本開示に至る経緯）
特許文献１によれば、生産管理装置は、個々のワークごとにトレーサビリティデータを管理できる。しかし、特許文献１の構成では、同一のワークが複数の異なる製造機械に位置する度に異なる識別子が新しく付与されてしまう。言い換えると、製造ラインにおいて一つのワークが次々と他の製造機械に位置するごとにその一つのワークが複数の異なる識別子を有することになる。特に溶接においては、溶接工程（以下「本溶接」と称する場合がある）により製造された被溶接ワークの外観検査が不合格となった場合には、溶接の不良箇所を修正するリペア溶接が行われることがある。つまり、溶接工程により製造された被溶接ワークの全てがリペア溶接されるとは限らない。したがって、特許文献１のように製造の度に新しいＩＤを付与すると、溶接工程により製造された被溶接ワークとリペア溶接により不良箇所が修正された被リペア溶接ワークとがともに同一のワークであったとしても異なる識別子が付与されてしまい、識別子の関係性が複雑になりワークの全体的な管理が煩雑になるという課題があった。このため、システム管理者の作業効率が劣化する可能性があった。 (Background to this disclosure)
According to Patent Document 1, the production control device can manage traceability data for each work. However, in the configuration of Patent Document 1, a different identifier is newly assigned each time the same work is located in a plurality of different manufacturing machines. In other words, each time one work is located in another manufacturing machine one after another in the manufacturing line, the one work has a plurality of different identifiers. Especially in welding, if the appearance inspection of the work to be welded manufactured by the welding process (hereinafter sometimes referred to as "main welding") fails, repair welding is performed to correct the defective part of welding. May be welded. That is, not all the workpieces to be welded produced by the welding process are repair-welded. Therefore, when a new ID is given each time a product is manufactured as in Patent Document 1, the work to be welded manufactured by the welding process and the work to be repaired whose defective portion is corrected by repair welding are both the same work. However, there is a problem that different identifiers are assigned, the relationship between the identifiers becomes complicated, and the overall management of the work becomes complicated. Therefore, the work efficiency of the system administrator may be deteriorated.

そこで、以下の実施の形態では、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークの識別子の効率的かつ簡易な管理を支援する識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置の例を説明する。 Therefore, in the following embodiments, an identifier management method, a robot control device, and an identifier management method that support efficient and simple management of identifiers of workpieces whose manufacturing or defective parts are corrected in various welding processes such as main welding or repair welding. An example of the integrated control device will be described.

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。 Hereinafter, embodiments in which the identifier management method, the robot control device, and the integrated control device according to the present disclosure are specifically disclosed will be described in detail with reference to the drawings as appropriate. However, more detailed explanation than necessary may be omitted. For example, detailed explanations of already well-known matters and duplicate explanations for substantially the same configuration may be omitted. This is to avoid unnecessary redundancy of the following description and to facilitate the understanding of those skilled in the art. It should be noted that the accompanying drawings and the following description are provided for those skilled in the art to fully understand the present disclosure, and are not intended to limit the subject matter described in the claims.

（実施の形態１）
実施の形態１に係る溶接システムは、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、複数の元ワークを用いた本溶接により製造された被溶接ワークの溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、検査報告に基づいて行われる被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する。以下、本溶接に使用されるワークを「元ワーク」、本溶接により生成（製造）されるワークを「被溶接ワーク」、更に、「被溶接ワーク」の外観検査によって検出された溶接の不良箇所がリペア溶接されるワークを「被リペア溶接ワーク」とそれぞれ定義する。なお、「被溶接ワーク」あるいは「被リペア溶接ワーク」は、１回の本溶接により製造されたワークに限らず、２回以上の本溶接により製造された複合的なワークであってもよい。 (Embodiment 1)
The welding system according to the first embodiment acquires information on the respective identifiers of the plurality of original workpieces, and the welding portion of the work to be welded manufactured by the main welding using the plurality of original workpieces cannot be inspected by the welding system. Upon receiving the inspection report indicating that the work has passed, the identifier of the repaired welded work that has been repaired is given to the work to be welded according to the completion report of the repair welding of the defective part of the work to be welded based on the inspection report. Set the same identifier without changing from the identifier of. Hereinafter, the work used for the main welding is the "original work", the work generated (manufactured) by the main welding is the "work to be welded", and the defective part of the welding detected by the visual inspection of the "work to be welded". Each work to be repair-welded is defined as "repair-welded work". The "work to be welded" or "work to be repaired" is not limited to the work manufactured by one main welding, but may be a composite work manufactured by two or more main weldings.

（溶接システムの構成）
図１は、溶接システム１００のシステム構成例を示す概略図である。溶接システム１００は、外部ストレージＳＴ、入力インターフェースＵＩ１およびモニタＭＮ１のそれぞれと接続された上位装置１と、ロボット制御装置２と、本溶接ロボットＭＣ１ａと、リペア溶接ロボットＭＣ１ｂとを含む構成である。本溶接ロボットＭＣ１ａおよびリペア溶接ロボットＭＣ１ｂは、それぞれ別体のロボットとして構成されてもよいが、同一の溶接ロボットＭＣ１として構成されてもよい。以降の説明を分かり易くするために、実施の形態１では、溶接ロボットＭＣ１により本溶接の工程もリペア溶接の工程もともに実行されるとして説明する。なお、図１には１台のロボット制御装置２と本溶接ロボットＭＣ１ａおよびリペア溶接ロボットＭＣ１ｂとのペアが１つだけ示されているが、このペアは複数設けられてよい。また、溶接システム１００は、検査制御装置３と、検査装置４とを更に含む構成としてもよい。 (Welding system configuration)
FIG. 1 is a schematic view showing a system configuration example of the welding system 100. The welding system 100 includes a host device 1 connected to each of the external storage ST, the input interface UI1 and the monitor MN1, a robot control device 2, a main welding robot MC1a, and a repair welding robot MC1b. The welding robot MC1a and the repair welding robot MC1b may be configured as separate robots, or may be configured as the same welding robot MC1. In order to make the following description easier to understand, in the first embodiment, it is assumed that both the main welding step and the repair welding step are executed by the welding robot MC1. Although FIG. 1 shows only one pair of one robot control device 2, the main welding robot MC1a, and the repair welding robot MC1b, a plurality of these pairs may be provided. Further, the welding system 100 may be configured to further include an inspection control device 3 and an inspection device 4.

統括制御装置の一例としての上位装置１は、ロボット制御装置２を介して溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接（いわゆる溶接工程）の実行（例えば本溶接の開始、完了）を統括して制御する。例えば、上位装置１は、ユーザ（例えば溶接作業者あるいはシステム管理者。以下同様。）により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を外部ストレージＳＴから読み出し、溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報の一部の内容を含めた本溶接の実行指令を生成して対応するロボット制御装置２に送る。上位装置１は、溶接ロボットＭＣ１による本溶接が完了した場合に、溶接ロボットＭＣ１による本溶接が完了した旨の本溶接完了報告をロボット制御装置２から受信し、対応する本溶接が完了した旨のステータスに更新して外部ストレージＳＴに記録する。なお、上述した本溶接の実行指令は上位装置１により生成されることに限定されず、例えば本溶接が行われる工場等内の設備の操作盤（例えばＰＬＣ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、あるいはロボット制御装置２ａ，２ｂ，…の操作盤（例えばＴＰ：Ｔｅａｃｈ Ｐｅｎｄａｎｔ）により生成されてもよい。なお、ティーチペンダント（ＴＰ）は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に接続された溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…を操作するための装置である。 The host device 1 as an example of the integrated control device controls the execution (for example, start and completion of the main welding) of the main welding (so-called welding process) executed by the welding robot MC1 via the robot control device 2. .. For example, the host device 1 reads out welding-related information input or set in advance by a user (for example, a welding operator or a system administrator; the same applies hereinafter) from the external storage ST, and based on the welding-related information, obtains welding-related information. An execution command for this welding including a part of the contents is generated and sent to the corresponding robot control device 2. When the main welding by the welding robot MC1 is completed, the host device 1 receives a main welding completion report from the robot control device 2 to the effect that the main welding by the welding robot MC1 is completed, and indicates that the corresponding main welding is completed. Update to status and record in external storage ST. The above-mentioned execution command for the main welding is not limited to being generated by the host device 1, and for example, an operation panel (for example, PLC: Programmable Logical Controller) of equipment in a factory or the like where the main welding is performed, or a robot control device. It may be generated by the operation panel of 2a, 2b, ... (For example, TP: Welding Pendant). The teach pendant (TP) is a device for operating the welding robots MC1a, MC1b, ... Connected to the robot control devices 2a, 2b, ....

また、上位装置１は、検査制御装置３を介して検査装置４により実行される外観検査の実行（例えばリペア溶接の開始、完了）を統括して制御する。例えば、上位装置１は、ロボット制御装置２から本溶接完了報告を受信すると、溶接ロボットＭＣ１により製造された被溶接ワークの外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送る。上位装置１は、検査装置４による外観検査が完了した場合に、検査装置４による外観検査が完了した旨の検査完了報告（検査報告の一例）を検査制御装置３から受信し、対応する外観検査が完了した旨のステータスに更新して外部ストレージＳＴに記録する。 Further, the host device 1 controls the execution of the visual inspection (for example, the start and completion of repair welding) executed by the inspection device 4 via the inspection control device 3 in an integrated manner. For example, when the host device 1 receives the main welding completion report from the robot control device 2, it generates an execution command for visual inspection of the work to be welded manufactured by the welding robot MC1 and sends it to the inspection control device 3. When the visual inspection by the inspection device 4 is completed, the host device 1 receives an inspection completion report (an example of the inspection report) indicating that the visual inspection by the inspection device 4 is completed from the inspection control device 3, and the corresponding visual inspection. Is updated to the status of completion and recorded in the external storage ST.

また、上位装置１は、ロボット制御装置２を介して溶接ロボットＭＣ１により実行されるリペア溶接（いわゆる本溶接された溶接箇所のうち外観検査によって不良箇所と判断された溶接箇所の補修等の修正を行う工程）の実行（例えばリペア溶接の開始、完了）を統括して制御する。例えば、上位装置１は、検査制御装置３から検査完了報告を受信すると、溶接ロボットＭＣ１により製造された被溶接ワークのリペア溶接の実行指令を生成してロボット制御装置２に送る。上位装置１は、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接が完了した場合に、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接が完了した旨のリペア溶接完了報告をロボット制御装置２から受信し、対応するリペア溶接が完了した旨のステータスに更新して外部ストレージＳＴに記録する。 In addition, the host device 1 corrects repair welding (so-called main welded welded parts, which are determined to be defective by visual inspection), etc., which are executed by the welding robot MC1 via the robot control device 2. The execution (for example, start and completion of repair welding) of the process to be performed) is controlled in an integrated manner. For example, when the host device 1 receives the inspection completion report from the inspection control device 3, it generates an execution command for repair welding of the work to be welded manufactured by the welding robot MC1 and sends it to the robot control device 2. When the repair welding by the welding robot MC1 is completed, the host device 1 receives a repair welding completion report from the robot control device 2 to the effect that the repair welding by the welding robot MC1 is completed, and indicates that the corresponding repair welding is completed. Update to status and record in external storage ST.

ここで、溶接関連情報とは、溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接の内容を示す情報であり、本溶接の工程ごとに予め作成されて外部ストレージＳＴに登録されている。溶接関連情報は、例えば溶接工程に必要な元ワークの数、溶接工程に使用される元ワークの識別子（以下「ＩＤ」と略記）、名前および元ワークの溶接箇所を含むワーク情報、溶接工程が実行される予定の実行予定日、被溶接ワークの製造台数、溶接工程時の各種の溶接条件を含む。なお、溶接関連情報は、上述した項目のデータに限定されなくてよい。ロボット制御装置２は、上位装置１から送られた実行指令に基づいて、その実行指令で指定される複数の元ワークを用いた本溶接の実行を溶接ロボットＭＣ１に行わせる。なお、上述した溶接関連情報は、上位装置１が外部ストレージＳＴを参照して管理することに限定されず、例えばロボット制御装置２において管理されてもよい。この場合、ロボット制御装置２は本溶接の完了を把握できるので、溶接関連情報のうち溶接工程が実行される予定の実行予定日の代わりに実際の実行日が管理されてよい。なお本明細書において、溶接工程の種類は問わないが、説明を分かり易くするために、複数の元ワークのそれぞれを接合する工程を例示して説明する（図３参照）。 Here, the welding-related information is information indicating the content of the main welding executed by the welding robot MC1, and is created in advance for each main welding process and registered in the external storage ST. Weld-related information includes, for example, the number of original workpieces required for the welding process, the identifier of the original workpiece used in the welding process (hereinafter abbreviated as "ID"), the workpiece information including the name and the welded part of the original workpiece, and the welding process. Includes the scheduled execution date, the number of workpieces to be welded, and various welding conditions during the welding process. The welding-related information does not have to be limited to the data of the above-mentioned items. The robot control device 2 causes the welding robot MC1 to execute the main welding using a plurality of original workpieces specified by the execution command based on the execution command sent from the higher-level device 1. The welding-related information described above is not limited to being managed by the host device 1 with reference to the external storage ST, and may be managed by, for example, the robot control device 2. In this case, since the robot control device 2 can grasp the completion of the main welding, the actual execution date may be managed instead of the scheduled execution date on which the welding process is scheduled to be executed in the welding-related information. In this specification, the type of welding process is not limited, but in order to make the explanation easy to understand, a process of joining each of a plurality of original workpieces will be described as an example (see FIG. 3).

上位装置１は、モニタＭＮ１、入力インターフェースＵＩ１および外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの入出力が可能となるように接続され、更に、ロボット制御装置２との間でデータの通信が可能となるように接続される。上位装置１は、モニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１を一体に含む端末装置Ｐ１でもよく、更に、外部ストレージＳＴを一体に含んでもよい。この場合、端末装置Ｐ１は、本溶接の実行に先立ってユーザにより使用されるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。なお、端末装置Ｐ１は、上述したＰＣに限らず、例えばスマートフォン、タブレット端末等の通信機能を有するコンピュータ装置でよい。 The host device 1 is connected so that data can be input / output from each of the monitor MN1, the input interface UI1 and the external storage ST, and further, data can be communicated with the robot control device 2. It is connected so that it becomes. The host device 1 may be a terminal device P1 that integrally includes a monitor MN1 and an input interface UI1, and may further include an external storage ST integrally. In this case, the terminal device P1 is a PC (Personal Computer) used by the user prior to the execution of the main welding. The terminal device P1 is not limited to the PC described above, and may be a computer device having a communication function such as a smartphone or a tablet terminal.

上位装置１は、上述した溶接関連情報を外部ストレージＳＴから取得し、その溶接関連情報に基づいて、複数の元ワークを用いた本溶接の実行指令を生成し、この実行指令を対応するロボット制御装置２に送る。上位装置１は、溶接ロボットＭＣ１による本溶接が完了した後に対応するロボット制御装置２から送られる被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを受信すると、そのＩＤを被溶接ワークの識別子（ＩＤ）として設定するとともに、その被溶接ワークに対応する溶接工程論理データ（図３参照）を生成して被溶接ワークのＩＤと関連付けて外部ストレージＳＴに保存する。これにより、上位装置１は、各種の溶接ロボットＭＣ１による本溶接により生成（製造）された被溶接ワークあるいはリペア溶接により修正された被リペア溶接ワークのＩＤを適正かつ簡易に管理できる。なお、上位装置１の動作の詳細については、図面を参照して後述する。なお、上位装置１は、被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを含めた溶接工程論理データをモニタＭＮ１に表示してもよい。 The host device 1 acquires the above-mentioned welding-related information from the external storage ST, generates an execution command for the main welding using a plurality of original workpieces based on the welding-related information, and controls the robot corresponding to this execution command. Send to device 2. When the host device 1 receives the ID of the work to be welded (for example, the secondary work) sent from the corresponding robot control device 2 after the main welding by the welding robot MC1 is completed, the ID is used as the identifier (ID) of the work to be welded. And, the welding process logic data (see FIG. 3) corresponding to the work to be welded is generated and stored in the external storage ST in association with the ID of the work to be welded. As a result, the host device 1 can properly and easily manage the ID of the work to be welded (manufactured) generated (manufactured) by the main welding by various welding robots MC1 or the work to be repaired modified by the repair welding. The details of the operation of the host device 1 will be described later with reference to the drawings. The host device 1 may display the welding process logic data including the ID of the work to be welded or the work to be repaired on the monitor MN1.

モニタＭＮ１は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等の表示用デバイスを用いて構成されてよい。モニタＭＮ１は、例えば上位装置１から出力された、被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを含めた溶接工程論理データを示す画面を表示してよい。また、モニタＭＮ１の代わりに、あるいはモニタＭＮ１とともにスピーカ（図示略）が上位装置１に接続されてもよく、上位装置１は、溶接工程論理データの内容を音声によりスピーカを介して出力してもよい。 The monitor MN1 may be configured by using a display device such as an LCD (Liquid Crystal Display) or an organic EL (Electroluminescence). The monitor MN1 may display a screen showing welding process logic data including the ID of the work to be welded or the work to be repaired, which is output from the host device 1, for example. Further, a speaker (not shown) may be connected to the host device 1 instead of the monitor MN1 or together with the monitor MN1, and the host device 1 may output the contents of the welding process logic data by voice via the speaker. Good.

入力インターフェースＵＩ１は、ユーザの入力操作を検出して上位装置１に出力するユーザインターフェースであり、例えば、マウス、キーボードまたはタッチパネル等を用いて構成されてよい。入力インターフェースＵＩ１は、例えばユーザが溶接関連情報を作成する時の入力操作を受け付けたり、ロボット制御装置２への本溶接の実行指令を送る時の入力操作を受け付けたりする。 The input interface UI 1 is a user interface that detects a user's input operation and outputs it to the host device 1, and may be configured by using, for example, a mouse, a keyboard, a touch panel, or the like. The input interface UI 1 accepts, for example, an input operation when the user creates welding-related information, or receives an input operation when sending a main welding execution command to the robot control device 2.

外部ストレージＳＴは、例えばハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を用いて構成される。外部ストレージＳＴは、例えば本溶接ごとに作成された溶接関連情報のデータ、本溶接により生成された被溶接ワークあるいはリペア溶接により生成された被リペア溶接ワークのＩＤを含む溶接工程論理データ（図３参照）を記憶する。 The external storage ST is configured by using, for example, a hard disk drive (Hard Disk Drive) or a solid state drive (Solid State Drive). The external storage ST is, for example, welding process logic data including data of welding-related information created for each main welding, ID of the work to be welded generated by main welding or the ID of the work to be repaired generated by repair welding (FIG. 3). See).

ロボット制御装置２は、上位装置１との間でデータの通信が可能に接続されるとともに、溶接ロボットＭＣ１との間でデータの通信が可能に接続される。ロボット制御装置２は、上位装置１から送られた本溶接の実行指令を受信すると、その実行指令に基づいて対応する溶接ロボットＭＣ１を制御して本溶接を実行させる。ロボット制御装置２は、本溶接の完了を検出すると本溶接が完了した旨の本溶接完了報告を生成して上位装置１に送る。これにより、上位装置１は、ロボット制御装置２に基づく本溶接の完了を適正に検出できる。なお、ロボット制御装置２による本溶接の完了の検出方法は、例えばワイヤ送給装置３００が備えるセンサ（図示略）からの本溶接の完了を示す信号に基づいて判別する方法でよく、あるいは公知の方法でもよく、本溶接の完了の検出方法の内容は限定されなくてよい。 The robot control device 2 is connected so that data can be communicated with the host device 1, and can be connected to the welding robot MC1 so that data can be communicated with the robot control device 2. When the robot control device 2 receives the execution command of the main welding sent from the higher-level device 1, the robot control device 2 controls the corresponding welding robot MC1 based on the execution command to execute the main welding. When the robot control device 2 detects the completion of the main welding, it generates a main welding completion report indicating that the main welding is completed and sends it to the higher-level device 1. As a result, the host device 1 can properly detect the completion of the main welding based on the robot control device 2. The method of detecting the completion of the main welding by the robot control device 2 may be, for example, a method of determining based on a signal indicating the completion of the main welding from a sensor (not shown) provided in the wire feeding device 300, or a known method. The method may be used, and the content of the method for detecting the completion of the main welding is not limited.

また、ロボット制御装置２は、上位装置１から送られたリペア溶接の実行指令を受信すると、その実行指令に基づいて対応する溶接ロボットＭＣ１を制御してリペア溶接を実行させる。ロボット制御装置２は、リペア溶接の完了を検出するとリペア溶接が完了した旨のリペア溶接完了報告を生成して上位装置１に送る。これにより、上位装置１は、ロボット制御装置２に基づくリペア溶接の完了を適正に検出できる。なお、ロボット制御装置２によるリペア溶接の完了の検出方法は、例えばワイヤ送給装置３００が備えるセンサ（図示略）からのリペア溶接の完了を示す信号に基づいて判別する方法でよく、あるいは公知の方法でもよく、リペア溶接の完了の検出方法の内容は限定されなくてよい。 Further, when the robot control device 2 receives the repair welding execution command sent from the higher-level device 1, the robot control device 2 controls the corresponding welding robot MC1 based on the execution command to execute the repair welding. When the robot control device 2 detects the completion of the repair welding, it generates a repair welding completion report indicating that the repair welding is completed and sends it to the higher-level device 1. As a result, the host device 1 can properly detect the completion of repair welding based on the robot control device 2. The method of detecting the completion of repair welding by the robot control device 2 may be, for example, a method of determining based on a signal indicating the completion of repair welding from a sensor (not shown) provided in the wire feeding device 300, or a known method. The method may be used, and the content of the method for detecting the completion of repair welding does not have to be limited.

溶接ロボットの一例としての溶接ロボットＭＣ１は、ロボット制御装置２との間でデータの通信が可能に接続される。溶接ロボットＭＣ１は、対応するロボット制御装置２の制御の下で、上位装置１から指令された本溶接あるいはリペア溶接を実行する。 The welding robot MC1 as an example of the welding robot is connected to the robot control device 2 so as to be able to communicate data. The welding robot MC1 executes main welding or repair welding commanded by the host device 1 under the control of the corresponding robot control device 2.

検査制御装置３は、上位装置１、ロボット制御装置２および検査装置４のそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。検査制御装置３は、上位装置１から送られた外観検査の実行指令を受信すると、溶接ロボットＭＣ１により製造された被溶接ワークの溶接箇所の外観検査（例えば、本溶接において正常に接合等の工程が実行されたか否かの検査）を検査装置４に実行させる。例えば、検査制御装置３は、外観検査の実行指令に含まれる被溶接ワークの溶接箇所情報に基づいて、検査装置４を制御して溶接箇所に形成された溶接ビードの形状を検出させ、本溶接ごとに予め既定された溶接のマスタービード（図示略）と実際に検出された溶接ビードとの形状を比較する。検査制御装置３は、前述した比較に基づいて外観検査報告を生成し、外観検査報告を上位装置１に送る。また、検査制御装置３は、被溶接ワークの外観検査が不合格である旨の外観検査報告を生成すると、その溶接の不良箇所を補修等の修正を行う旨のリペア溶接用のプログラムを生成し、このプログラムと外観検査報告とを対応付けてロボット制御装置２に送る。 The inspection control device 3 is connected so that data can be communicated with each of the host device 1, the robot control device 2, and the inspection device 4. When the inspection control device 3 receives the execution command of the visual inspection sent from the higher-level device 1, the inspection control device 3 receives a visual inspection of the welded portion of the work to be welded manufactured by the welding robot MC1 (for example, a process such as normal joining in the main welding). Is performed by the inspection device 4). For example, the inspection control device 3 controls the inspection device 4 to detect the shape of the weld bead formed at the welded portion based on the welded portion information of the work to be welded included in the execution command of the visual inspection, and main welding. The shapes of the predetermined welding master bead (not shown) and the actually detected welding bead are compared for each. The inspection control device 3 generates a visual inspection report based on the above-mentioned comparison, and sends the visual inspection report to the higher-level device 1. Further, when the inspection control device 3 generates an appearance inspection report indicating that the appearance inspection of the work to be welded has failed, the inspection control device 3 generates a program for repair welding to repair or correct the defective portion of the welding. , This program is associated with the visual inspection report and sent to the robot control device 2.

検査装置４は、検査制御装置３との間でデータの通信が可能に接続される。なお図１では図示していないが、検査装置４が溶接ロボットＭＣ１に取り付けられている場合には（図２参照）、検査装置４は、ロボット制御装置２の制御に基づくマニピュレータ２００の駆動に応じて、ワークＷｋが載置された載置台を３次元のスキャンが可能に稼動可能である。検査装置４は、ロボット制御装置２の制御に基づくマニピュレータ２００の駆動に応じて、ワークＷｋにおける溶接の不良箇所の有無を検査するために、ロボット制御装置２から検査制御装置３に送られた外観検査の実行指令に基づいて、その実行指令に含まれる溶接箇所情報の溶接箇所の溶接ビードの形状データを取得して検査制御装置３に送る。検査制御装置３は、検査装置４から得られた形状データと前述したマスタービードの形状データとに基づいて、溶接箇所における溶接不良の有無を判定する（外観検査）。検査制御装置３は、溶接箇所のうち溶接不良であると判定された不良箇所情報（例えば、不良区間、不良区間の位置情報、不良要因を含み得る）を外観検査報告としてロボット制御装置２に送る。また、検査制御装置３は、不良箇所の溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接が可能であると判定された場合に、リペア溶接における修正種別およびリペア溶接を行うための修正パラメータ等の情報も、外観検査報告としてロボット制御装置２に送る。 The inspection device 4 is connected so that data can be communicated with the inspection control device 3. Although not shown in FIG. 1, when the inspection device 4 is attached to the welding robot MC1 (see FIG. 2), the inspection device 4 responds to the drive of the manipulator 200 based on the control of the robot control device 2. Therefore, the mounting table on which the work Wk is mounted can be operated in a three-dimensional scan. The inspection device 4 is sent from the robot control device 2 to the inspection control device 3 in order to inspect the presence or absence of welding defects in the work Wk in response to the drive of the manipulator 200 based on the control of the robot control device 2. Based on the inspection execution command, the shape data of the weld bead of the welded portion of the welded portion information included in the execution command is acquired and sent to the inspection control device 3. The inspection control device 3 determines the presence or absence of welding defects at the welded portion based on the shape data obtained from the inspection device 4 and the shape data of the master bead described above (visual inspection). The inspection control device 3 sends information on defective parts determined to be welding defects (for example, defective sections, position information of defective sections, and defective factors) to the robot control device 2 as an appearance inspection report. .. In addition, when it is determined that the inspection control device 3 can perform repair welding by the welding robot MC1 at the defective portion, the appearance inspection report also includes information such as the correction type in the repair welding and the correction parameters for performing the repair welding. Is sent to the robot control device 2.

図２は、実施の形態１に係る検査制御装置３、ロボット制御装置２および上位装置１の内部構成例を示す図である。説明を分かり易くするために、図２ではモニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１の図示を省略する。 FIG. 2 is a diagram showing an example of internal configurations of the inspection control device 3, the robot control device 2, and the host device 1 according to the first embodiment. In order to make the explanation easier to understand, the monitor MN1 and the input interface UI1 are not shown in FIG.

溶接ロボットＭＣ１は、ロボット制御装置２の制御の下で、例えば上位装置１から指令された本溶接、リペア溶接等の各種の工程を実行する。溶接ロボットＭＣ１は、本溶接あるいはリペア溶接の工程において、例えばアーク溶接を行う。しかし、溶接ロボットＭＣ１は、アーク溶接以外の他の溶接（例えば、レーザ溶接、ガス溶接）等を行ってもよい。この場合、図示は省略するが、溶接トーチ４００に代わって、レーザヘッドを、光ファイバを介してレーザ発振器に接続してよい。溶接ロボットＭＣ１は、マニピュレータ２００と、ワイヤ送給装置３００と、溶接ワイヤ３０１と、溶接トーチ４００とを少なくとも含む構成である。 Under the control of the robot control device 2, the welding robot MC1 executes various processes such as main welding and repair welding commanded by the host device 1, for example. The welding robot MC1 performs, for example, arc welding in the main welding or repair welding process. However, the welding robot MC1 may perform welding other than arc welding (for example, laser welding, gas welding) and the like. In this case, although not shown, the laser head may be connected to the laser oscillator via an optical fiber instead of the welding torch 400. The welding robot MC1 has a configuration including at least a manipulator 200, a wire feeding device 300, a welding wire 301, and a welding torch 400.

マニピュレータ２００は、多関節のアームを備え、ロボット制御装置２のロボット制御部２５（後述参照）からの制御信号に基づいて、それぞれのアームを可動させる。これにより、マニピュレータ２００は、ワークＷｋと溶接トーチ４００との位置関係（例えば、ワークＷｋに対する溶接トーチ４００の角度）をアームの可動によって変更できる。 The manipulator 200 includes articulated arms, and each arm is moved based on a control signal from the robot control unit 25 (see below) of the robot control device 2. Thereby, the manipulator 200 can change the positional relationship between the work Wk and the welding torch 400 (for example, the angle of the welding torch 400 with respect to the work Wk) by moving the arm.

ワイヤ送給装置３００は、ロボット制御装置２からの制御信号（後述参照）に基づいて、溶接ワイヤ３０１の送給速度を制御する。なお、ワイヤ送給装置３００は、溶接ワイヤ３０１の残量を検出可能なセンサ（図示略）を備えてよい。ロボット制御装置２は、このセンサの出力に基づいて、本溶接あるいはリペア溶接の工程が完了したことを検出できる。 The wire feeding device 300 controls the feeding speed of the welding wire 301 based on a control signal (see below) from the robot control device 2. The wire feeding device 300 may include a sensor (not shown) capable of detecting the remaining amount of the welding wire 301. The robot control device 2 can detect that the main welding or repair welding process has been completed based on the output of this sensor.

溶接ワイヤ３０１は、溶接トーチ４００に保持されている。溶接トーチ４００に電源装置５００から電力が供給されることで、溶接ワイヤ３０１の先端とワークＷｋとの間にアークが発生し、アーク溶接が行われる。なお、溶接トーチ４００にシールドガスを供給するための構成等は、説明の便宜上、これらの図示および説明を省略する。 The welding wire 301 is held by the welding torch 400. When electric power is supplied to the welding torch 400 from the power supply device 500, an arc is generated between the tip of the welding wire 301 and the work Wk, and arc welding is performed. The configuration for supplying the shield gas to the welding torch 400 and the like are omitted from the illustration and description for convenience of explanation.

上位装置１は、ユーザにより予め入力あるいは設定された溶接関連情報を用いて、複数の元ワークのそれぞれを用いた本溶接あるいは被溶接ワークの溶接の不良箇所を補修等の修正を施すリペア溶接の各種の工程の実行指令を生成してロボット制御装置２に送る。上位装置１は、通信部１０と、プロセッサ１１と、メモリ１２とを少なくとも含む構成である。 The host device 1 uses welding-related information input or set in advance by the user to perform repair welding such as repairing defective parts of main welding using each of a plurality of original workpieces or welding of the workpiece to be welded. Execution commands for various processes are generated and sent to the robot control device 2. The host device 1 has a configuration including at least a communication unit 10, a processor 11, and a memory 12.

通信部１０は、ロボット制御装置２および外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。通信部１０は、プロセッサ１１により生成される本溶接あるいはリペア溶接の各種の工程の実行指令（上述参照）をロボット制御装置２に送る。通信部１０は、ロボット制御装置２から送られる被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを受信してプロセッサ１１に出力する。なお、本溶接あるいはリペア溶接の実行指令には、例えば溶接ロボットＭＣ１が備えるマニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置５００のそれぞれを制御するための制御信号が含まれてもよい。 The communication unit 10 is connected so that data can be communicated with each of the robot control device 2 and the external storage ST. The communication unit 10 sends an execution command (see above) of various processes of main welding or repair welding generated by the processor 11 to the robot control device 2. The communication unit 10 receives the ID of the work to be welded or the work to be repaired to be welded sent from the robot control device 2 and outputs it to the processor 11. The execution command of the main welding or the repair welding may include, for example, a control signal for controlling each of the manipulator 200, the wire feeding device 300, and the power supply device 500 included in the welding robot MC1.

プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１は、メモリ１２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３、ＩＤ設定管理部１４および論理データ生成部１５を機能的に実現する。 The processor 11 is configured by using, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an FPGA (Field Programmable Gate Array), and performs various processes and controls in cooperation with the memory 12. Specifically, the processor 11 functionally realizes the cell control unit 13, the ID setting management unit 14, and the logical data generation unit 15 by referring to the program held in the memory 12 and executing the program. ..

メモリ１２は、例えばプロセッサ１１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ１１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ１１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ１１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ１２は、外部ストレージＳＴから読み出された溶接関連情報のデータ、ロボット制御装置２から送られた被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報（後述参照）のデータ、プロセッサ１１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図３参照）をそれぞれ記憶する。 The memory 12 includes, for example, a RAM (Random Access Memory) as a work memory used when executing the processing of the processor 11, and a ROM (Read Only Memory) for storing a program defining the processing of the processor 11. Data generated or acquired by the processor 11 is temporarily stored in the RAM. A program that defines the processing of the processor 11 is written in the ROM. Further, the memory 12 is data of welding-related information read from the external storage ST, and data of secondary work information (see below) including the ID of the work to be welded or the work to be repaired to be sent from the robot control device 2. , Welding process logic data (see FIG. 3) of the secondary work generated by the processor 11 is stored respectively.

セル制御部１３は、外部ストレージＳＴに記憶されている溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報において規定（言い換えると、設定）されている複数の元ワークを用いた本溶接あるいは被溶接ワークへのリペア溶接を実行するための実行指令を生成する。また、セル制御部１３は、外部ストレージＳＴに記憶されている溶接関連情報に基づいて、本溶接された後のワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の外観検査時の溶接ロボットＭＣ１の駆動に関する外観検査用プログラムを作成する。なお、この外観検査用プログラムは予め作成されて外部ストレージＳＴに保存されていてもよく、この場合には、セル制御部１３は、外部ストレージＳＴから単に外観検査用プログラムを読み出して取得する。セル制御部１３は、溶接ロボットＭＣ１で実行される本溶接あるいはリペア溶接の各種の工程ごとに異なる実行指令を生成してよい。セル制御部１３によって生成された本溶接あるいはリペア溶接の実行指令、あるいは外観検査用プログラムは、通信部１０を介して、対応するロボット制御装置２に送られる。 Based on the welding-related information stored in the external storage ST, the cell control unit 13 performs the main welding or the work to be welded using a plurality of original works specified (in other words, set) in the welding-related information. Generate an execution command to perform repair welding. Further, the cell control unit 13 performs an appearance inspection on driving the welding robot MC1 at the time of appearance inspection of the work Wk (for example, the work to be welded) after the main welding based on the welding-related information stored in the external storage ST. Create a program for. The appearance inspection program may be created in advance and stored in the external storage ST. In this case, the cell control unit 13 simply reads the appearance inspection program from the external storage ST and acquires it. The cell control unit 13 may generate different execution commands for each of the various processes of main welding or repair welding executed by the welding robot MC1. The execution command of the main welding or the repair welding generated by the cell control unit 13, or the appearance inspection program is sent to the corresponding robot control device 2 via the communication unit 10.

ＩＤ設定管理部１４は、ロボット制御装置２から送られた被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを、複数の元ワークのそれぞれを用いた本溶接により生成された被溶接ワークのＩＤとして設定してメモリ１２に保存する。なお、ＩＤ設定管理部１４は、この被溶接ワークのＩＤと溶接工程論理データ（後述参照）とを関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。 The ID setting management unit 14 sets the ID of the work to be welded or the work to be repaired sent from the robot control device 2 as the ID of the work to be welded generated by the main welding using each of the plurality of original works. And save it in the memory 12. The ID setting management unit 14 may associate the ID of the work to be welded with the welding process logic data (see below) and save it in the external storage ST.

論理データ生成部１５は、ロボット制御装置２から送られた被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報を用いて、２次ワークのＩＤと本溶接あるいはリペア溶接に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤとの関係を示す溶接工程論理データを生成する（図３参照）。ＩＤと溶接工程論理データの詳細については、図３を参照して後述する。なお、論理データ生成部１５は、この被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークのＩＤと溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。 The logic data generation unit 15 is used for the ID of the secondary work and the main welding or repair welding by using the secondary work information including the ID of the work to be welded or the work to be repaired sent from the robot control device 2. Welding process logic data showing the relationship with each ID of a plurality of original workpieces is generated (see FIG. 3). Details of the ID and the welding process logic data will be described later with reference to FIG. The logic data generation unit 15 may associate the ID of the work to be welded or the work to be repaired to be welded with the welding process logic data and store it in the external storage ST.

ロボット制御装置２は、上位装置１から送られた本溶接あるいはリペア溶接の実行指令に基づいて、対応する溶接ロボットＭＣ１（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、電源装置５００）の処理を制御する。ロボット制御装置２は、通信部２０と、プロセッサ２１と、メモリ２２とを少なくとも含む構成である。 The robot control device 2 is a welding robot MC1 (specifically, a manipulator 200, a wire feeding device 300, a power supply device 500) based on an execution command of main welding or repair welding sent from the host device 1. Control the process. The robot control device 2 has a configuration including at least a communication unit 20, a processor 21, and a memory 22.

通信部２０は、上位装置１、検査制御装置３、溶接ロボットＭＣ１との間でデータの通信が可能に接続される。なお、図２では図示を簡略化しているが、ロボット制御部２５とマニピュレータ２００との間、ロボット制御部２５とワイヤ送給装置３００との間、ならびに、電源制御部２６と電源装置５００との間は、それぞれ通信部２０を介してデータの送受信が行われる。通信部２０は、上位装置１から送られた本溶接あるいはリペア溶接の実行指令を受信する。通信部２０は、本溶接により生成された被溶接ワークあるいはリペア溶接により生成された被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報を上位装置１に送る。 The communication unit 20 is connected so that data can be communicated with the host device 1, the inspection control device 3, and the welding robot MC1. Although the illustration is simplified in FIG. 2, the robot control unit 25 and the manipulator 200, the robot control unit 25 and the wire feeding device 300, and the power supply control unit 26 and the power supply device 500 During that time, data is transmitted and received via the communication unit 20, respectively. The communication unit 20 receives an execution command for main welding or repair welding sent from the host device 1. The communication unit 20 sends the secondary work information including the ID of the work to be welded generated by the main welding or the work to be repaired generated by the repair welding to the host device 1.

ここで、２次ワーク情報には、被溶接ワークのＩＤだけでなく、本溶接に使用される複数の元ワークのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接の実行時の溶接条件が少なくとも含まれる。更に、２次ワーク情報には、前述した被溶接ワークのＩＤ、本溶接に使用される複数の元ワークのＩＤを含むワーク情報、本溶接の実行時の溶接条件だけでなく、被リペア溶接ワークのＩＤ、リペア溶接に使用される被溶接ワークのＩＤ、被溶接ワークの不良箇所、リペア溶接の実行時のリペア溶接条件が含まれてもよい。また、溶接条件あるいはリペア溶接条件は、例えば元ワークの材質および厚み、溶接ワイヤ３０１の材質およびワイヤ径、シールドガス種、シールドガスの流量、溶接電流の設定平均値、溶接電圧の設定平均値、溶接ワイヤ３０１の送給速度および送給量、溶接回数、溶接時間等である。また、これらの他に、例えば本溶接あるいはリペア溶接の種別（例えばＴＩＧ溶接、ＭＡＧ溶接、パルス溶接）を示す情報、マニピュレータ２００の移動速度および移動時間が含まれても構わない。 Here, the secondary work information includes not only the ID of the work to be welded but also the IDs of a plurality of original works used for the main welding (for example, the ID and name of the original work, the welded portion of the original work). , At least the welding conditions at the time of performing the main welding are included. Further, the secondary work information includes not only the ID of the work to be welded described above, the work information including the IDs of a plurality of original works used for the main welding, and the welding conditions at the time of executing the main welding, but also the work to be repaired. ID, ID of the work to be welded used for repair welding, defective portion of the work to be welded, and repair welding conditions at the time of executing repair welding may be included. The welding conditions or repair welding conditions include, for example, the material and thickness of the original work, the material and wire diameter of the welding wire 301, the shield gas type, the flow rate of the shield gas, the set average value of the welding current, and the set average value of the welding voltage. The feeding speed and feeding amount of the welding wire 301, the number of weldings, the welding time, and the like. In addition to these, information indicating the type of main welding or repair welding (for example, TIG welding, MAG welding, pulse welding), the moving speed of the manipulator 200, and the moving time may be included.

プロセッサ２１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ２２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ２１は、メモリ２２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、プログラム生成部２３、演算部２４、ロボット制御部２５、電源制御部２６およびＩＤ決定部２７を機能的に実現する。 The processor 21 is configured by using, for example, a CPU or an FPGA, and cooperates with the memory 22 to perform various processes and controls. Specifically, the processor 21 refers to the program held in the memory 22 and executes the program to execute the program generation unit 23, the calculation unit 24, the robot control unit 25, the power supply control unit 26, and the ID determination unit. 27 is functionally realized.

メモリ２２は、例えばプロセッサ２１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ２１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ２１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ２１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ２２は、上位装置１から送られた本溶接あるいはリペア溶接の実行指令のデータ、本溶接により生成された被溶接ワークあるいはリペア溶接により生成された被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報のデータ、プロセッサ２１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図３参照）のデータをそれぞれ記憶する。また、メモリ２２は、溶接ロボットＭＣ１が実行する本溶接あるいはリペア溶接のプログラムを記憶する。本溶接のプログラムは、本溶接における溶接条件を用いて複数の元ワークを接合等する本溶接の具体的な手順（工程）を規定したプログラムである。リペア溶接のプログラムは、リペア溶接における溶接条件を用いて被溶接ワークにおける溶接の不良箇所を補修等の修正を行うリペア溶接の具体的な手順（工程）を規定したプログラムである。これらのプログラムは、検査制御装置３において作成されてロボット制御装置２に送られてもよいし、ロボット制御装置２において作成されてもよいし、上位装置１により作成されて予め送られてロボット制御装置２に保存されてもよい。 The memory 22 has, for example, a RAM as a work memory used when executing the processing of the processor 21, and a ROM for storing a program defining the processing of the processor 21. Data generated or acquired by the processor 21 is temporarily stored in the RAM. A program that defines the processing of the processor 21 is written in the ROM. Further, the memory 22 is a secondary including the data of the execution command of the main welding or the repair welding sent from the host device 1, the work to be welded generated by the main welding, or the ID of the work to be repaired generated by the repair welding. Work information data and welding process logic data (see FIG. 3) of the secondary work generated by the processor 21 are stored. Further, the memory 22 stores a program of main welding or repair welding executed by the welding robot MC1. The main welding program is a program that defines a specific procedure (process) of the main welding for joining a plurality of original workpieces using the welding conditions in the main welding. The repair welding program is a program that defines a specific procedure (process) of repair welding for repairing a defective portion of welding in a workpiece to be welded by using the welding conditions in repair welding. These programs may be created in the inspection control device 3 and sent to the robot control device 2, may be created in the robot control device 2, or may be created by the host device 1 and sent in advance to control the robot. It may be stored in the device 2.

プログラム生成部２３は、通信部２０を介して上位装置１から送られた本溶接の実行指令に基づいて、実行指令に含まれる複数の元ワークのそれぞれのワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接箇所）を用いて、溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接のプログラムを生成する。また、プログラム生成部２３は、通信部２０を介して上位装置１から送られたリペア溶接の実行指令に基づいて、実行指令に含まれる被溶接ワークの２次ワーク情報（例えばＩＤ、被溶接ワークの不良箇所を含むリペア溶接の範囲）を用いて、溶接ロボットＭＣ１により実行されるリペア溶接のプログラムを生成する。プログラムには、本溶接あるいはリペア溶接の実行中に電源装置５００、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、溶接トーチ４００等を制御するための、溶接電流、溶接電圧、オフセット量、溶接速度、溶接トーチ４００の姿勢等の各種のパラメータが含まれてよい。なお、生成されたプログラムは、プロセッサ２１内に記憶されてもよいし、メモリ２２内のＲＡＭに記憶されてもよい。 The program generation unit 23 is based on the execution command of the main welding sent from the host device 1 via the communication unit 20, and the work information (for example, ID, name, and source) of each of the plurality of original works included in the execution command. The welded part of the work) is used to generate the main welding program executed by the welding robot MC1. Further, the program generation unit 23 is based on the repair welding execution command sent from the host device 1 via the communication unit 20, and the secondary work information (for example, ID, work to be welded) of the work to be welded included in the execution command. A repair welding program executed by the welding robot MC1 is generated by using the repair welding range including the defective portion of the above. The program includes welding current, welding voltage, offset amount, welding speed, welding torch, etc. for controlling the power supply device 500, manipulator 200, wire feeder 300, welding torch 400, etc. during the execution of main welding or repair welding. Various parameters such as the posture of 400 may be included. The generated program may be stored in the processor 21 or in the RAM in the memory 22.

演算部２４は、各種の演算を行う。例えば、演算部２４は、プログラム生成部２３により生成された本溶接あるいはリペア溶接のプログラムに基づいて、ロボット制御部２５により制御される溶接ロボットＭＣ１（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置５００のそれぞれ）を制御するためのパラメータの演算等を行う。 The calculation unit 24 performs various calculations. For example, the calculation unit 24 is a welding robot MC1 (specifically, a manipulator 200, a wire feeding device) controlled by a robot control unit 25 based on a main welding or repair welding program generated by the program generation unit 23. Calculation of parameters for controlling each of the 300 and the power supply device 500) and the like are performed.

ロボット制御部２５は、プログラム生成部２３により生成された本溶接あるいはリペア溶接のプログラムに基づいて、溶接ロボットＭＣ１（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置５００のそれぞれ）を駆動させる。また、ロボット制御部２５は、上位装置１から送られた外観検査用プログラムに基づいて、本溶接プログラムにて規定されている溶接ロボットＭＣ１の動作範囲を対象とするように外観検査中に溶接ロボットＭＣ１のマニピュレータ２００を駆動させる。これにより、溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４（図２参照）は、溶接ロボットＭＣ１の動作に伴って移動できて、ワークＷｋの溶接ビードを対象とした溶接不良の外観検査を行える。 The robot control unit 25 uses the welding robot MC1 (specifically, the manipulator 200, the wire feeding device 300, and the power supply device 500) based on the main welding or repair welding program generated by the program generation unit 23. Drive. Further, the robot control unit 25 is a welding robot during the visual inspection so as to cover the operating range of the welding robot MC1 defined in this welding program based on the visual inspection program sent from the host device 1. The manipulator 200 of MC1 is driven. As a result, the inspection device 4 (see FIG. 2) attached to the welding robot MC1 can be moved along with the operation of the welding robot MC1 to perform an appearance inspection of welding defects on the welding beads of the work Wk.

電源制御部２６は、プログラム生成部２３により生成された本溶接あるいはリペア溶接のプログラムと演算部２４の演算結果とに基づいて、電源装置５００を駆動させる。 The power supply control unit 26 drives the power supply device 500 based on the main welding or repair welding program generated by the program generation unit 23 and the calculation result of the calculation unit 24.

ＩＤ決定部２７は、複数の元ワークを用いた本溶接が完了した後に、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれのＩＤを、被溶接ワークのＩＤとして採用するかを、所定のルールに従ってあるいはランダムに選択して決定する。言い換えると、ＩＤ決定部２７は、複数の元ワークのＩＤが「Ａ」，「Ｂ」である場合に（図３参照）、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤとして、「Ａ」あるいは「Ｂ」を所定のルールに従ってあるいはランダムに選択する。また、ＩＤ決定部２７は、被溶接ワークの外観検査が不合格（後述参照）と判定されて溶接ロボットＭＣ１により溶接の不良箇所がリペア溶接された後に、そのリペア溶接により修正された被リペア溶接ワークのＩＤを、被溶接ワークのＩＤと同一のＩＤあるいは異なるＩＤのいずれかを採用するかを決定する。「所定のルール」の詳細については後述する。ここで、「ランダム」とは、選択時に、ＩＤ「Ａ」が選択される確率およびＩＤ「Ｂ」を選択する確率が均等（例えば５０％ずつ）でもあってもよいし、均等でなくてもよいことを意味する。確率が均等でないことは、例えばいずれかのＩＤが他のＩＤに比べて偏ってあるいは優先して選択されてもよいことを示す。 After the main welding using the plurality of original works is completed, the ID determination unit 27 determines which of the IDs of the plurality of original works is to be adopted as the ID of the work to be welded according to a predetermined rule. Alternatively, it is randomly selected and determined. In other words, when the IDs of the plurality of original works are "A" and "B" (see FIG. 3), the ID determination unit 27 uses "A" or "A" as the ID of the work to be welded (for example, the secondary work). "B" is selected according to a predetermined rule or at random. Further, the ID determination unit 27 determines that the appearance inspection of the work to be welded has failed (see below), and after the defective portion of welding is repair-welded by the welding robot MC1, the repair-welded portion corrected by the repair welding is performed. It is determined whether the ID of the work is the same as or different from the ID of the work to be welded. The details of the "predetermined rule" will be described later. Here, "random" means that the probability of selecting ID "A" and the probability of selecting ID "B" at the time of selection may or may not be equal (for example, 50% each). It means good. The fact that the probabilities are not equal indicates that, for example, one of the IDs may be selected biasedly or preferentially over the other IDs.

ここで、ＩＤについて説明する。本明細書において、ＩＤは、例えば複数の種類の文字コードの組み合わせにより構成される。種類は、例えばアルファベットと数字であるが、これらに限定されなくてもよい。元ワークのＩＤとして「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」を例示する。ここで、説明を分かり易くするために、ＩＤは「アルファベット３桁」、「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」からなる１２桁の文字コードとして示されているが、これらの構成例に限定されなくてよい。１２桁の文字コードのうち、例えば上位３桁のアルファベットは自社もしくは取引先（例えば、仕入先あるいは出荷先）のコードを示し、その他の「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」はシリアルナンバーを示してよい。 Here, the ID will be described. In the present specification, the ID is composed of, for example, a combination of a plurality of types of character codes. The types are, for example, alphabets and numbers, but are not limited to these. "ABC001XYZ999" is exemplified as the ID of the original work. Here, for the sake of clarity, the ID is shown as a 12-digit character code consisting of "3 digits of the alphabet", "3 digits of the number", "3 digits of the alphabet" and "3 digits of the number". It does not have to be limited to these configuration examples. Of the 12-digit character codes, for example, the upper three-digit alphabet indicates the code of the company or business partner (for example, supplier or shipping destination), and the other "three-digit number", "three-digit alphabet" and "number". "3 digits" may indicate a serial number.

所定のルールは、例えばＩＤの強弱に基づいて、強いＩＤが優先的に選択されるというルールである。ＩＤの強弱（つまり、ＩＤが強い、ＩＤが弱い）を決定するためのルールとして、実施の形態１では次の２つの強弱ルールが定められている。 The predetermined rule is, for example, a rule that a strong ID is preferentially selected based on the strength of the ID. As a rule for determining the strength of the ID (that is, the ID is strong and the ID is weak), the following two strength rules are defined in the first embodiment.

第１の強弱ルールでは、ＩＤ決定部２７は、元ワークのＩＤについてアルファベットと数字とで区切りを設け、各区切りのパーツごとに強弱を比較する。第２の強弱ルールでは、ＩＤ決定部２７は、１つのアルファベットあるいは数字の区切りにおいて、アルファベットは順番が先頭であるほど強く、数字は大きいほど強いと判定する。 In the first strength / weakness rule, the ID determination unit 27 divides the ID of the original work into alphabets and numbers, and compares the strength / weakness of each divided part. In the second strength rule, the ID determination unit 27 determines that the alphabet is stronger as the order is first and the number is stronger as the number is separated in one alphabet or number.

比較される元ワークのＩＤとして「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」と「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」とを例示する。例えばＩＤ決定部２７は、ＩＤ「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」について「ＡＢＣ」、「００１」、「ＸＹＺ」、「９９９」と区切りを設け、同様にしてＩＤ「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」についても「ＡＢＤ」、「００２」、「ＸＹＷ」、「９９８」と区切りを設ける。 Examples of the IDs of the original works to be compared are "ABC001XYZ999" and "ABD002XYW998". For example, the ID determination unit 27 sets the ID "ABC001XYZ999" as "ABC", "001", "XYZ", and "999", and similarly, the ID "ABD002XYW998" is also divided into "ABD", "002", and "992". Separated with "XYW" and "998".

ＩＤ決定部２７は、ＩＤの上位の桁から順に設けた区切りのパーツごとにＩＤの比較を随時行い、例えば「ＡＢＣ」は「ＡＢＤ」より強く、「００１」は「００２」より弱く、「ＸＹＺ」は「ＸＹＷ」より弱く、「９９９」は「９９８」より弱いと判定する。更に、ＩＤ決定部２７は、上位の桁の区切りのＩＤが強い方を優先してＩＤ全体として強いと判定する。これは、例えばＩＤの上位の桁に使用される「アルファベット」は元ワークの種類（種別）を規定することが少なくないためである。したがって、ＩＤ決定部２７は、ＩＤ「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」はＩＤ「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」より強いと判定する。なお、上述した強弱ルールはあくまで一例であり、上述した例に限定されず、ＩＤの強弱を定めるルールが設けられればよいことは言うまでもない。 The ID determination unit 27 compares the IDs for each of the delimited parts provided in order from the upper digit of the ID. For example, "ABC" is stronger than "ABD", "001" is weaker than "002", and "XYZ". Is weaker than "XYW", and "999" is weaker than "998". Further, the ID determination unit 27 gives priority to the stronger ID of the upper digit delimiter and determines that the ID as a whole is stronger. This is because, for example, the "alphabet" used for the upper digit of the ID often defines the type of the original work. Therefore, the ID determination unit 27 determines that the ID "ABC001XYZ999" is stronger than the ID "ABD002XYW998". It should be noted that the above-mentioned strength and weakness rules are merely examples, and it is needless to say that the rules for determining the strength and weakness of IDs may be provided without being limited to the above-mentioned examples.

検査制御装置３は、上位装置１から送られた外観検査の実行指令に基づいて、溶接ロボットＭＣ１による本溶接により製造された被溶接ワークの外観検査の処理を制御する。外観検査は、例えば、被溶接ワークに形成された溶接ビードの形状が既定の溶接基準あるいは溶接箇所の強度基準、被溶接ワークの品質基準を満たすか否かの検査である。以下の説明を簡単にするために、検査制御装置３は、検査装置４により取得された溶接箇所ごとの溶接ビードの形状データに基づいて、ワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の溶接箇所が所定の溶接基準を満たすか否かの外観検査を行う。以下、本溶接あるいはリペア溶接された溶接箇所の中で所定の溶接基準を満たさないと判定された溶接箇所を「不良箇所」と定義する。検査制御装置３は、通信部３０と、プロセッサ３１と、メモリ３２と、検査結果記憶部３３とを少なくとも含む構成である。 The inspection control device 3 controls the process of visual inspection of the workpiece to be welded manufactured by the main welding by the welding robot MC1 based on the execution command of the visual inspection sent from the higher-level device 1. The visual inspection is, for example, an inspection of whether or not the shape of the weld bead formed on the work to be welded meets a predetermined welding standard, a strength standard of a welded portion, and a quality standard of the work to be welded. In order to simplify the following description, the inspection control device 3 determines the welded portion of the work Wk (for example, the work to be welded) based on the shape data of the weld bead for each welded portion acquired by the inspection device 4. Perform a visual inspection to see if it meets the welding standards. Hereinafter, among the welded parts that have been main-welded or repair-welded, the welded parts that are determined not to meet the predetermined welding criteria are defined as "defective parts". The inspection control device 3 has a configuration including at least a communication unit 30, a processor 31, a memory 32, and an inspection result storage unit 33.

通信部３０は、上位装置１、ロボット制御装置２、検査装置４との間でデータの通信が可能に接続される。なお、図２では図示を簡略化しているが、形状検出制御部３４と検査装置４との間は、それぞれ通信部３０を介してデータの送受信が行われる。通信部３０は、上位装置１から送られた外観検査の実行指令を受信する。通信部３０は、検査装置４を用いた外観検査の結果（つまり、被溶接ワークにおける溶接の不良箇所の有無）を上位装置１に送る。 The communication unit 30 is connected so that data can be communicated with the host device 1, the robot control device 2, and the inspection device 4. Although the illustration is simplified in FIG. 2, data is transmitted and received between the shape detection control unit 34 and the inspection device 4 via the communication unit 30, respectively. The communication unit 30 receives the visual inspection execution command sent from the host device 1. The communication unit 30 sends the result of the visual inspection using the inspection device 4 (that is, the presence or absence of a welding defect in the work to be welded) to the host device 1.

プロセッサ３１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ３２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ３１は、メモリ３２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、形状検出制御部３４、データ処理部３５、リペアプログラム生成部３６および検査結果判定部３７を機能的に実現する。 The processor 31 is configured by using, for example, a CPU or an FPGA, and performs various processes and controls in cooperation with the memory 32. Specifically, the processor 31 refers to the program held in the memory 32 and executes the program to execute the shape detection control unit 34, the data processing unit 35, the repair program generation unit 36, and the inspection result determination unit 37. Is functionally realized.

メモリ３２は、例えばプロセッサ３１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ３１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ３１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ３１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ３２は、上位装置１から送られた被溶接ワークの外観検査の実行指令のデータ、本溶接により生成された被溶接ワークあるいはリペア溶接により生成された被リペア溶接ワークのＩＤを含む２次ワーク情報のデータをそれぞれ記憶する。また、メモリ３２は、リペアプログラム生成部３６により生成されたリペア溶接のプログラムを記憶する。リペア溶接のプログラムは、リペア溶接における溶接条件を用いて被溶接ワークにおける溶接の不良箇所を補修等の修正を行うリペア溶接の具体的な手順（工程）を規定したプログラムである。このプログラムは、検査制御装置３からロボット制御装置２に送られる。 The memory 32 has, for example, a RAM as a work memory used when executing the processing of the processor 31, and a ROM for storing a program defining the processing of the processor 31. Data generated or acquired by the processor 31 is temporarily stored in the RAM. A program that defines the processing of the processor 31 is written in the ROM. Further, the memory 32 includes the data of the execution command of the visual inspection of the work to be welded sent from the host device 1, the ID of the work to be welded generated by the main welding or the ID of the work to be repaired generated by the repair welding. The data of the next work information is stored respectively. Further, the memory 32 stores the repair welding program generated by the repair program generation unit 36. The repair welding program is a program that defines a specific procedure (process) of repair welding for repairing a defective portion of welding in a workpiece to be welded by using the welding conditions in repair welding. This program is sent from the inspection control device 3 to the robot control device 2.

また、メモリ３２は、溶接箇所に応じて検査結果判定部３７による判定処理において用いられる閾値（例えば、溶接箇所に応じて設定されたそれぞれの閾値を）記憶する。それぞれの閾値は、例えば溶接箇所の位置ずれに関する許容範囲（閾値）、溶接ビードの高さに関する閾値、溶接ビードの幅に関する閾値である。メモリ３２は、リペア溶接後の外観検査時の各閾値として、顧客等から要求される最低限の溶接品質を満たす許容範囲（例えば、溶接ビードの高さに関する最小許容値、最大許容値など）を記憶してよい。 Further, the memory 32 stores threshold values (for example, each threshold value set according to the welded portion) used in the determination process by the inspection result determination unit 37 according to the welded portion. Each threshold value is, for example, an allowable range (threshold value) for misalignment of the welded portion, a threshold value for the height of the weld bead, and a threshold value for the width of the weld bead. The memory 32 sets an allowable range (for example, a minimum allowable value and a maximum allowable value regarding the height of the weld bead) that satisfy the minimum welding quality required by a customer or the like as each threshold value at the time of visual inspection after repair welding. You may remember.

更に、メモリ３２は、溶接箇所ごとに外観検査の回数上限値を記憶してもよい。これにより、検査制御装置３は、リペア溶接によって不良箇所を修正する際に所定の回数上限値を上回る場合に、溶接ロボットＭＣ１による自動リペア溶接による不良箇所の修正が困難あるいは不可能と判定して、溶接システム１００の稼動率の低下を抑制できる。 Further, the memory 32 may store the upper limit of the number of appearance inspections for each welded portion. As a result, the inspection control device 3 determines that it is difficult or impossible to correct the defective part by the automatic repair welding by the welding robot MC1 when the upper limit of the predetermined number of times is exceeded when the defective part is corrected by the repair welding. , It is possible to suppress a decrease in the operating rate of the welding system 100.

検査結果記憶部３３は、例えばハードディスク（ＨＤＤ）あるいはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）を用いて構成される。検査結果記憶部３３は、プロセッサ３１により生成あるいは取得されるデータの一例として、ワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）における溶接箇所の外観検査結果を示すデータを記憶する。この外観検査結果を示すデータは、例えば検査結果判定部３７により生成される。 The inspection result storage unit 33 is configured by using, for example, a hard disk (HDD) or a solid state drive (SSD). The inspection result storage unit 33 stores data indicating the appearance inspection result of the welded portion in the work Wk (for example, the work to be welded) as an example of the data generated or acquired by the processor 31. The data showing the visual inspection result is generated by, for example, the inspection result determination unit 37.

形状検出制御部３４は、上位装置１あるいはロボット制御装置２から送られたワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の溶接箇所の外観検査の実行指令とに基づいて、外観検査においてロボット制御装置２が外観検査用プログラムに基づいて検査装置４が取り付けられた溶接ロボットＭＣ１を動作させている間、検査装置４から送られた溶接箇所における溶接ビードの形状データを取得する。形状検出制御部３４は、上述したロボット制御装置２によるマニピュレータ２００の駆動に応じて検査装置４が溶接箇所を撮像可能（言い換えると、溶接箇所の３次元形状を検出可能）な位置に位置すると、例えばレーザ光線を検査装置４から照射させて溶接箇所における溶接ビードの形状データを取得させる。形状検出制御部３４は、検査装置４により取得された形状データを受信すると、この形状データをデータ処理部３５に渡す。 The shape detection control unit 34 displays the appearance of the robot control device 2 in the appearance inspection based on the execution command of the appearance inspection of the welded portion of the work Wk (for example, the work to be welded) sent from the host device 1 or the robot control device 2. While operating the welding robot MC1 to which the inspection device 4 is attached based on the inspection program, the shape data of the welding bead at the welding point sent from the inspection device 4 is acquired. When the shape detection control unit 34 is located at a position where the inspection device 4 can image the welded portion (in other words, can detect the three-dimensional shape of the welded portion) in response to the drive of the manipulator 200 by the robot control device 2 described above, For example, a laser beam is irradiated from the inspection device 4 to acquire shape data of the weld bead at the welded portion. When the shape detection control unit 34 receives the shape data acquired by the inspection device 4, the shape detection control unit 34 passes the shape data to the data processing unit 35.

データ処理部３５は、形状検出制御部３４からの溶接箇所における溶接ビードの形状データを、溶接箇所の３次元形状を示す画像データに変換する。形状データは、例えば、溶接ビードの表面に照射されたレーザ光線の反射軌跡からなる形状線の点群データである。データ処理部３５は、入力された形状データに対して統計処理を実行し、溶接箇所における溶接ビードの３次元形状に関する画像データを生成する。なお、データ処理部３５は、溶接ビードの位置および形状を強調するために、溶接ビードの周縁部分を強調したエッジ強調補正を行ってもよい。なお、データ処理部３５は、溶接箇所あるいは不良箇所ごとに外観検査回数をカウントし、外観検査回数がメモリ３２に予め記憶された回数を超えても溶接検査結果が良好にならない場合、自動リペア溶接による不良箇所の修正が困難あるいは不可能と判定する。この場合、検査結果判定部３７は、不良箇所の位置および不良要因を含むアラート画面を生成し、生成されたアラート画面を、通信部３０を介して上位装置１に送る。上位装置１に送られたアラート画面は、モニタＭＮ１に表示される。 The data processing unit 35 converts the shape data of the weld bead at the welded portion from the shape detection control unit 34 into image data showing the three-dimensional shape of the welded portion. The shape data is, for example, point cloud data of a shape line composed of a reflection locus of a laser beam applied to the surface of a weld bead. The data processing unit 35 executes statistical processing on the input shape data and generates image data regarding the three-dimensional shape of the weld bead at the welded portion. The data processing unit 35 may perform edge enhancement correction that emphasizes the peripheral portion of the weld bead in order to emphasize the position and shape of the weld bead. The data processing unit 35 counts the number of appearance inspections for each welded part or defective part, and if the number of appearance inspections exceeds the number of times stored in advance in the memory 32, the welding inspection result is not good, automatic repair welding is performed. It is judged that it is difficult or impossible to correct the defective part by. In this case, the inspection result determination unit 37 generates an alert screen including the position of the defective portion and the defect factor, and sends the generated alert screen to the host device 1 via the communication unit 30. The alert screen sent to the host device 1 is displayed on the monitor MN1.

リペアプログラム生成部３６は、検査結果判定部３７によるワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の外観検査結果と被溶接ワークの２次ワーク情報（例えばＩＤ、被溶接ワークの不良箇所を含むリペア溶接の範囲）とを用いて、溶接ロボットＭＣ１により実行されるべきワークＷｋ（例えば被溶接ワーク）の不良箇所へのリペア溶接のプログラムを生成する。プログラムには、リペア溶接の実行中に電源装置５００、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、溶接トーチ４００等を制御するための、溶接電流、溶接電圧、オフセット量、溶接速度、溶接トーチ４００の姿勢等の各種のパラメータが含まれてよい。なお、生成されたプログラムは、プロセッサ３１内に記憶されてもよいし、メモリ３２内のＲＡＭに記憶されてもよい。 The repair program generation unit 36 is a range of repair welding including the appearance inspection result of the work Wk (for example, the work to be welded) by the inspection result determination unit 37 and the secondary work information (for example, ID, the defective part of the work to be welded) of the work to be welded. ) To generate a program for repair welding to a defective portion of the work Wk (for example, the work to be welded) to be executed by the welding robot MC1. The program includes welding current, welding voltage, offset amount, welding speed, and attitude of welding torch 400 to control the power supply device 500, manipulator 200, wire feeder 300, welding torch 400, etc. during the execution of repair welding. Various parameters such as, etc. may be included. The generated program may be stored in the processor 31 or in the RAM in the memory 32.

検査結果判定部３７は、メモリ３２に記憶された閾値を用いて、形状検出制御部３４により取得された溶接箇所における溶接ビードの形状データに基づいて、溶接箇所が所定の溶接基準を満たすか否かの判定を行う。検査結果判定部３７は、不良箇所の位置（例えば、不良箇所の開始位置と終了位置、溶接ビードに生じた穴あきの位置、アンダーカットの位置等）を計測し、不良内容を分析して不良要因を推定する。検査結果判定部３７は、上述した判定において、溶接線上の溶接箇所の溶接ビードの形状データに基づいて、溶接箇所ごとに検査スコアを算出する。検査結果判定部３７は、計測された不良箇所の位置、検査スコア、推定された不良要因のそれぞれを溶接箇所に対する外観検査結果（外観検査報告）として生成し、生成された外観検査結果をメモリ３２に記憶するとともに、通信部３０を介して上位装置１に送る。なお、検査結果判定部３７は、上述した検査スコアに基づいて、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接が可能であるか否か（言い換えると、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接がよいか、あるいは人手によるリペア溶接がよいか）を判定し、その判定結果を外観検査結果（外観検査報告）に含めて出力してよい。 The inspection result determination unit 37 uses the threshold value stored in the memory 32 to determine whether or not the welded portion satisfies a predetermined welding standard based on the shape data of the weld bead at the welded portion acquired by the shape detection control unit 34. Is determined. The inspection result determination unit 37 measures the position of the defective part (for example, the start position and the end position of the defective part, the position of the hole generated in the welding bead, the position of the undercut, etc.), analyzes the content of the defect, and analyzes the defect cause. To estimate. In the above-mentioned determination, the inspection result determination unit 37 calculates an inspection score for each welded portion based on the shape data of the weld bead at the welded portion on the weld line. The inspection result determination unit 37 generates each of the measured position of the defective portion, the inspection score, and the estimated defect factor as the appearance inspection result (appearance inspection report) for the welded portion, and the generated appearance inspection result is stored in the memory 32. And send it to the host device 1 via the communication unit 30. The inspection result determination unit 37 determines whether repair welding by the welding robot MC1 is possible based on the above-mentioned inspection score (in other words, repair welding by the welding robot MC1 is preferable, or manual repair welding is performed. Is it okay?), And the judgment result may be included in the visual inspection result (visual inspection report) and output.

検査装置４は、例えば３次元形状センサであり、溶接ロボットＭＣ１の先端に取り付けられ、ワークＷｋ（例えば、被溶接ワーク）上の溶接箇所の形状を特定し得る複数の点群データを取得可能であり、この点群データに基づいて溶接箇所の形状データ（言い換えると、溶接ビードの画像データ）を生成して検査制御装置３に送る。なお、検査装置４は、溶接ロボットＭＣ１の先端に取り付けられていなく、溶接ロボットＭＣ１とは別個に配置されている場合には、検査制御装置３から送られた溶接箇所の位置情報に基づいて、ワークＷｋ（例えば、被溶接ワーク）上の溶接箇所を走査可能に構成されたレーザ光源（図示略）と、溶接箇所の周辺を含む撮像領域を撮像可能に配置され、溶接箇所に照射されたレーザ光のうち反射されたレーザ光の反射軌跡（つまり、溶接箇所の形状線）を撮像するカメラ（図示略）とにより構成されてよい。この場合、検査装置４は、カメラにより撮像されたレーザ光に基づく溶接箇所の形状データ（言い換えると、溶接ビードの画像データ）を検査制御装置３に送る。なお、上述したカメラは、少なくともレンズ（図示略）とイメージセンサ（図示略）とを有して構成される。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉ−ｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。 The inspection device 4 is, for example, a three-dimensional shape sensor, which is attached to the tip of the welding robot MC1 and can acquire a plurality of point group data capable of identifying the shape of the welded portion on the work Wk (for example, the work to be welded). Yes, based on this point group data, shape data of the welded portion (in other words, image data of the weld bead) is generated and sent to the inspection control device 3. When the inspection device 4 is not attached to the tip of the welding robot MC1 and is arranged separately from the welding robot MC1, the inspection device 4 is based on the position information of the welding portion sent from the inspection control device 3. A laser light source (not shown) configured to be able to scan a welded portion on a work Wk (for example, a work to be welded) and a laser that is arranged so that an imaging region including the periphery of the welded portion can be imaged and irradiated to the welded portion. It may be composed of a camera (not shown) that captures the reflection locus of the reflected laser beam (that is, the shape line of the welded portion) of the light. In this case, the inspection device 4 sends the shape data of the welded portion (in other words, the image data of the weld bead) based on the laser beam imaged by the camera to the inspection control device 3. The camera described above includes at least a lens (not shown) and an image sensor (not shown). The image sensor is a solid-state image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semi-conductor), and converts an optical image imaged on an imaging surface into an electric signal.

図３は、ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図である。図３の例では、ＩＤ「Ａ」を有する丸形状の元ワークＷ１と、ＩＤ「Ｂ」を有する四角形状の元ワークＷ２とが本溶接において接合されて被溶接ワークＷ３が製造され、かつその被溶接ワークＷ３の不良箇所がリペア溶接されるプロセスを例示する。ＩＤ「Ａ」，「Ｂ」は、上述したように例えば１２桁のアルファベットおよび数字からなるが、図３の説明を分かり易くするために総称的にアルファベット１文字で表記している。 FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of an outline of operation during welding using a work with ID “A” and a work with ID “B”. In the example of FIG. 3, the round original work W1 having the ID "A" and the square original work W2 having the ID "B" are joined in the main welding to manufacture the workpiece W3 to be welded, and the workpiece W3 is manufactured. An example is a process in which a defective portion of the work W3 to be welded is repair-welded. The IDs "A" and "B" are composed of, for example, 12-digit alphabets and numbers as described above, but are generically represented by one letter of the alphabet in order to make the explanation of FIG. 3 easy to understand.

図３において、ＩＤ決定部２７は、例えばＩＤ「Ａ」はＩＤ「Ｂ」より強いと判定し、被溶接ワークＷ３のＩＤとして、強い方のＩＤ「Ａ」をそのまま（つまり変更することなく）採用して選択して決定する。なお、ＩＤ決定部２７は、上述したように、ＩＤ「Ａ」とＩＤ「Ｂ」とのうちいずれか一方をランダム（上述参照）に選択して決定しても構わない。また、被溶接ワークＷ３の外観検査が不合格（例えば、溶接の不良箇所があったために、検査制御装置３により算出された検査スコアが所定値未満）であった場合には、被溶接ワークＷ３はリペア溶接される。 In FIG. 3, the ID determination unit 27 determines, for example, that the ID "A" is stronger than the ID "B", and the stronger ID "A" is used as it is (that is, without being changed) as the ID of the work W3 to be welded. Adopt, select and decide. As described above, the ID determination unit 27 may randomly select either one of the ID “A” and the ID “B” (see above) to determine the ID. Further, if the appearance inspection of the work to be welded W3 fails (for example, the inspection score calculated by the inspection control device 3 is less than a predetermined value because there is a defective portion of welding), the work to be welded W3 Is repair welded.

ここで、溶接においては必ずしも全ての被溶接ワークがリペア溶接されるとは限らないという特有の事情があるので、被溶接ワークＷ３のＩＤと被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとが異なると、本質的には同一のワーク（溶接完成品）であるにも関わらず識別子が異なることで、ワークのＩＤの整合性が崩れてしまい全体的な管理が煩雑になる。そこで、実施の形態１に係る溶接システム１００では、例えばロボット制御装置２は、被溶接ワークＷ３の外観検査が不合格となり溶接の不良箇所がリペア溶接された場合、リペア溶接された後の被リペア溶接ワークのＩＤを被溶接ワークのＩＤから変更しないでそのまま採用するように決定する。これにより、リペア溶接の有無に拘わりなく、同一のワークであることを示すＩＤの整合性が被溶接ワークＷ３と被リペア溶接ワークＷ４とで保たれることになり、ワークのＩＤの関係性が適正に維持される。 Here, in welding, there is a peculiar circumstance that not all workpieces to be welded are repair-welded. Therefore, if the ID of the workpiece W3 to be welded and the ID of the workpiece W4 to be repaired are different, it is essential. Since the identifiers are different even though they are the same work (welded finished product), the consistency of the work IDs is broken and the overall management becomes complicated. Therefore, in the welding system 100 according to the first embodiment, for example, in the robot control device 2, when the appearance inspection of the workpiece W3 to be welded fails and the defective portion of welding is repair-welded, the repair-welded portion is repaired. It is decided that the ID of the welded work is not changed from the ID of the work to be welded and is adopted as it is. As a result, the consistency of the IDs indicating that the workpieces are the same regardless of the presence or absence of repair welding is maintained between the workpiece W3 to be welded and the workpiece W4 to be repaired, and the relationship between the IDs of the workpieces is maintained. Maintained properly.

また、実施の形態１に係る溶接システム１００では、上位装置１は、本溶接あるいはリペア溶接が完了して完成品としてのワーク（つまり、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４）が製造された後、ＩＤ「Ａ」の元ワークＷ１、ＩＤ「Ｂ」の元ワークＷ２、ＩＤ「Ａ」の被溶接ワークＷ３あるいはＩＤ「Ａ」の被リペア溶接ワークＷ４との相互関係を論理的に示す溶接工程論理データＬＧ１を生成する。更に、上位装置１は、被溶接ワークＷ３のＩＤ「Ａ」あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「Ａ」と、このＩＤ「Ａ」が実際にユーザ事業者（後述参照）において管理される時に設定使用される管理用ＩＤ（例えば「ＸＡ」）と溶接工程論理データＬＧ１とを関連付けたレコードＴＢ１を生成して外部ストレージＳＴに保存する（図３参照）。また、上位装置１は、被溶接ワークＷ３のＩＤ「Ａ」あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「Ａ」と溶接工程論理データＬＧ１との関係を示す表示用画面をモニタＭＮ１に表示してもよい。これにより、ユーザは、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４の製造に至った本溶接あるいはリペア溶接の工程の詳細を直感的に把握できる。 Further, in the welding system 100 according to the first embodiment, in the higher-level device 1, the main welding or the repair welding is completed and the work as a finished product (that is, the work to be welded W3 or the work to be repaired W4) is manufactured. After that, welding that logically shows the mutual relationship with the original work W1 of ID "A", the original work W2 of ID "B", the work to be welded W3 of ID "A", or the work to be repaired W4 of ID "A". Process logic data LG1 is generated. Further, the host device 1 is set when the ID "A" of the work to be welded W3 or the ID "A" of the work to be repaired W4 and this ID "A" are actually managed by the user operator (see below). A record TB1 in which the management ID used (for example, “XA”) is associated with the welding process logic data LG1 is generated and stored in the external storage ST (see FIG. 3). Further, the host device 1 may display a display screen showing the relationship between the ID “A” of the work W3 to be welded or the ID “A” of the work W4 to be repaired and the welding process logic data LG1 on the monitor MN1. .. As a result, the user can intuitively grasp the details of the main welding or repair welding process leading to the production of the work to be welded W3 or the work to be repaired W4.

溶接工程論理データＬＧ１は、ＩＤ「Ａ」が上位に位置し、かつＩＤ「Ｂ」がＩＤ「Ａ」より下位に位置する論理構造を有するデータである。つまり、溶接工程論理データＬＧ１は、被溶接ワークＷ３のＩＤ「Ａ」あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「Ａ」から見て、どのＩＤを有する元ワークが使用されて本溶接あるいはリペア溶接により被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４が製造されたかを示す。更に、溶接工程論理データＬＧ１は、本溶接に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの強弱関係、かつ複数の溶接工程が存在する場合にそれぞれの溶接工程が実行された経時的順序をそれぞれ示す。これにより、ユーザは、本溶接あるいはリペア溶接が完了した後であっても弱いＩＤの元ワークＷ２の情報を失うことなく、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４の製造に用いた各元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。 The welding process logical data LG1 is data having a logical structure in which the ID "A" is located higher and the ID "B" is located lower than the ID "A". That is, the welding process logic data LG1 is subjected to main welding or repair welding by using the original work having which ID as viewed from the ID "A" of the work W3 to be welded or the ID "A" of the work W4 to be repaired. Indicates whether the welded work W3 or the welded work to be repaired W4 is manufactured. Further, the welding process logic data LG1 shows the strength relationship between the IDs of the plurality of original workpieces used for the main welding, and the temporal order in which each welding process is executed when there are a plurality of welding processes. Shown. As a result, the user does not lose the information of the original work W2 having a weak ID even after the main welding or the repair welding is completed, and each element work used for manufacturing the work to be welded W3 or the work to be repaired W4. You can comprehensively grasp the data related to.

なお、図３には図示が省略されているが、ＩＤ「Ａ」の元ワークとＩＤ「Ｂ」の元ワークとＩＤ「Ｃ」（図示略）の元ワークとの３つの元ワークが接合等されかつＩＤ「Ａ」が最も強い場合には、上位装置１は、溶接工程論理データとして、例えばＩＤ「Ａ」が最上位に位置しかつＩＤ「Ｂ」およびＩＤ「Ｃ」がＩＤ「Ａ」より下位に位置する論理構造を有するデータを生成してもよい。 Although not shown in FIG. 3, three original works of the original work of ID "A", the original work of ID "B", and the original work of ID "C" (not shown) are joined, etc. When the ID "A" is the strongest, the higher-level device 1 has, for example, the ID "A" located at the highest position and the ID "B" and the ID "C" as the ID "A" as the welding process logic data. Data having a logical structure located at a lower level may be generated.

図４は、選択されたＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルの一例を示す図である。この対応テーブルＸＴＢ１は、図３に示すレコードＴＢ１を１以上含むようにして構成される。本溶接あるいはリペア溶接の各種の工程を実行する事業者（以下、「ユーザ事業者」という）が本溶接により製造された被溶接ワークあるいはリペア溶接により修正された被リペア溶接ワークのＩＤを実際に効率的な管理を実現するためには、選択されたＩＤを、ユーザ事業者における管理に適した形式の管理用ＩＤに置き換えることがある。このため、ユーザ事業者が被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを効率的に管理するため、例えば上位装置１は、ユーザの操作により、選択されたＩＤに代わる管理用ＩＤを設定するとともに、選択されたＩＤと対応する管理用ＩＤとの関係を規定する対応テーブルＸＴＢ１を生成して外部ストレージＳＴに保存する。なお、対応テーブルＸＴＢ１は上位装置１のメモリ１２に保存されてもよい。 FIG. 4 is a diagram showing an example of a correspondence table between the selected ID and the management ID. The corresponding table XTB1 is configured to include one or more records TB1 shown in FIG. A business operator who executes various processes of main welding or repair welding (hereinafter referred to as "user business operator") actually obtains the ID of the work to be welded manufactured by main welding or the work to be repaired modified by repair welding. In order to realize efficient management, the selected ID may be replaced with a management ID in a format suitable for management by the user operator. Therefore, in order for the user operator to efficiently manage the ID of the work to be welded W3 or the work to be repaired W4, for example, the host device 1 sets a management ID instead of the selected ID by the user's operation. At the same time, a correspondence table XTB1 that defines the relationship between the selected ID and the corresponding management ID is generated and stored in the external storage ST. The corresponding table XTB1 may be stored in the memory 12 of the host device 1.

例えば図４の対応テーブルＸＴＢ１は、選択されたＩＤ「ＡＡＡ００１」，「ＢＢＢ００１」，「ＤＤＤ００１」，…に対応するように、自社あるいは取引先（例えば出荷先）に固有の管理用ＩＤ「ＲＸ８５−１００１」，「ＲＸ８５−１００２」，「ＲＸ９０−０００１」を規定する。「ＲＸ８５−１００１」，「ＲＸ８５−１００２」，「ＲＸ９０−０００１」，…はそれぞれＩＤ中のハイフン前の「ＲＸ」が共通しているので同一の取引先であり、「ＲＸ８５」および「ＲＸ９０」の枝番（ＩＤ中のハイフン後の番号）が異なるので個々に異なる被溶接ワークあるいは被リペア溶接ワークとなる。 For example, the corresponding table XTB1 in FIG. 4 has a management ID “RX85-” unique to the company or a business partner (for example, a shipping destination) so as to correspond to the selected IDs “AAA001”, “BBB001”, “DDD001”, ... "1001", "RX85-1002", and "RX90-0001" are specified. "RX85-1001", "RX85-1002", "RX90-0001", ... Are the same business partners because the "RX" before the hyphen in the ID is common, and "RX85" and "RX90" Since the branch number (the number after the hyphen in the ID) is different, the work to be welded or the work to be repaired is individually different.

（溶接システムの動作）
次に、実施の形態１に係る溶接システム１００によるＩＤ管理の動作手順について、図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、図６Ｂおよび図７を参照して説明する。図５Ａは、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の第１動作手順例を示すシーケンス図である。図５Ｂは、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の第１動作手順の変形例を示すシーケンス図である。図５Ａ〜図７の説明では、図３に示す元ワークＷ１，Ｗ２を用いた本溶接、被溶接ワークＷ３の外観検査が不合格となったことに基づいて行われるリペア溶接の各工程に関して上位装置１とロボット制御装置２と検査制御装置３との間で行われる動作手順を例示して説明する。 (Operation of welding system)
Next, the operation procedure of ID management by the welding system 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 5A, 5B, 6A, 6B and 7. FIG. 5A is a sequence diagram showing an example of a first operation procedure of ID management in the welding system 100 according to the first embodiment. FIG. 5B is a sequence diagram showing a modified example of the first operation procedure of ID management in the welding system 100 according to the first embodiment. In the explanation of FIGS. 5A to 7, each process of main welding using the original workpieces W1 and W2 shown in FIG. 3 and repair welding performed based on the failure of the visual inspection of the workpiece W3 to be welded is higher. The operation procedure performed between the device 1, the robot control device 2, and the inspection control device 3 will be described as an example.

図５Ａにおいて、上位装置１は、本溶接の対象となる元ワークＷ１，Ｗ２のＩＤを含むワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接箇所）をそれぞれ取得し（Ｓｔ１）、元ワークＷ１，Ｗ２のワーク情報を含む本溶接の実行指令を生成する。上位装置１は、元ワークＷ１のワーク情報と元ワークＷ２のワーク情報とを含む本溶接の実行指令をロボット制御装置２に送る（Ｓｔ２）。なお、上位装置１を介さずに、ロボット制御装置２が、ステップＳｔ１，ステップＳｔ２の処理をそれぞれ実行してもよい。この場合には、ロボット制御装置２のメモリ２２には外部ストレージＳＴに保存されているデータと同じデータが保存されているか、あるいはロボット制御装置２が外部ストレージＳＴからデータの取得を可能に接続されていることが好ましい。 In FIG. 5A, the host device 1 acquires work information (for example, ID, name, and welded portion of the original work) including the IDs of the original works W1 and W2 to be main welded (St1), and the original work W1. , W2 Generates the execution command of the main welding including the work information. The host device 1 sends a command for executing the main welding including the work information of the original work W1 and the work information of the original work W2 to the robot control device 2 (St2). The robot control device 2 may execute the processes of step St1 and step St2, respectively, without going through the host device 1. In this case, the memory 22 of the robot control device 2 stores the same data as the data stored in the external storage ST, or the robot control device 2 is connected so that data can be acquired from the external storage ST. Is preferable.

ロボット制御装置２は、上位装置１から送られた本溶接の実行指令を受信すると、その実行指令に含まれる複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのワーク情報を用いて、溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接のプログラムを生成し、そのプログラムに従った本溶接を溶接ロボットＭＣ１に実行させる（Ｓｔ３）。ロボット制御装置２は、種々の公知方法により、溶接ロボットＭＣ１による本溶接の完了を判定すると、被溶接ワークＷ３のＩＤとして元ワークＷ１，Ｗ２のうちいずれのＩＤを採用するかを、元ワークＷ１，Ｗ２のＩＤの強弱に基づく所定のルール（上述参照）により選択する（Ｓｔ４）。例えば元ワークＷ１のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。ロボット制御装置２は、本溶接が完了した旨の本溶接完了通知を生成して上位装置１に送る（Ｓｔ５）。上位装置１は、この本溶接完了通知を受けて、被溶接ワークＷ３の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送る（Ｓｔ６）。なお、図５Ｂに示すように、上位装置１は、本溶接完了通知を受けると、被溶接ワークＷ３の外観検査用プログラムを含む外観検査用プログラムの実行指令を生成してロボット制御装置２に送ってよい（Ｓｔ５．５）。この場合、図５Ｂに示すように、ロボット制御装置２は、被溶接ワークＷ３の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送るとともに（Ｓｔ６）、外観検査の開始に伴って上位装置１から受けた外観検査用プログラムを実行して溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４を動かす。 When the robot control device 2 receives the execution command of the main welding sent from the higher-level device 1, the robot control device 2 is executed by the welding robot MC1 using the work information of each of the plurality of original works W1 and W2 included in the execution command. A main welding program is generated, and the welding robot MC1 is made to execute the main welding according to the program (St3). When the robot control device 2 determines the completion of the main welding by the welding robot MC1 by various known methods, the original work W1 determines which ID of the original work W1 and W2 is adopted as the ID of the work W3 to be welded. , W2 is selected according to a predetermined rule (see above) based on the strength of the ID (St4). For example, it is assumed that the ID "AAA001" of the original work W1 is selected. The robot control device 2 generates a main welding completion notification indicating that the main welding is completed and sends it to the higher-level device 1 (St5). Upon receiving this welding completion notification, the host device 1 generates an execution command for visual inspection of the work to be welded W3 and sends it to the inspection control device 3 (St6). As shown in FIG. 5B, when the host device 1 receives the main welding completion notification, it generates an execution command of the appearance inspection program including the appearance inspection program of the work W3 to be welded and sends it to the robot control device 2. It may be (St5.5). In this case, as shown in FIG. 5B, the robot control device 2 generates an execution command for the appearance inspection of the work W3 to be welded and sends it to the inspection control device 3 (St6), and at the same time, the higher-level device is accompanied by the start of the appearance inspection. The visual inspection program received from 1 is executed to move the inspection device 4 attached to the welding robot MC1.

検査制御装置３は、ロボット制御装置２により検査装置４が被溶接ワークＷ３の溶接箇所を走査可能に動いている中で、ステップＳｔ６において送られた外観検査の実行指令に基づいて、被溶接ワークＷ３を対象とした外観検査を検査装置４に実行させる（Ｓｔ７）。検査制御装置３は、ステップＳｔ７の外観検査の結果、被溶接ワークＷ３には溶接の不良箇所があるためにリペア溶接が必要であると判定し（Ｓｔ８）、リペア溶接のためのプログラムを生成する。検査制御装置３は、ステップＳｔ８での判定結果とリペア溶接のプログラムとを含む外観検査報告を生成してロボット制御装置２に送る（Ｓｔ９）。また、検査制御装置３は、ステップＳｔ８での判定結果を含む外観検査報告を生成して上位装置１に送る（Ｓｔ１０）。 The inspection control device 3 is the work to be welded based on the execution command of the visual inspection sent in step St6 while the inspection device 4 is moving so as to be able to scan the welded portion of the work to be welded W3 by the robot control device 2. The inspection device 4 is made to perform a visual inspection for W3 (St7). As a result of the visual inspection in step St7, the inspection control device 3 determines that repair welding is necessary because the workpiece W3 to be welded has a defective portion of welding (St8), and generates a program for repair welding. .. The inspection control device 3 generates an appearance inspection report including the determination result in step St8 and the repair welding program and sends it to the robot control device 2 (St9). Further, the inspection control device 3 generates an appearance inspection report including the determination result in step St8 and sends it to the higher-level device 1 (St10).

上位装置１は、ステップＳｔ１０での外観検査報告を受けて、被溶接ワークＷ３を対象としたリペア溶接の実行指令を生成してロボット制御装置２に送る（Ｓｔ１１）。ロボット制御装置２は、上位装置１から送られたリペア溶接の実行指令を受信すると、その実行指令で指定される被溶接ワークＷ３を対象としたリペア溶接のプログラムに基づいて、そのプログラムに従ったリペア溶接を溶接ロボットＭＣ１に実行させる（Ｓｔ１２）。ロボット制御装置２は、種々の公知方法により、溶接ロボットＭＣ１によるリペア溶接の完了を判定すると、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用すると決定する（Ｓｔ１３）。例えば被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。 Upon receiving the visual inspection report in step St10, the host device 1 generates a repair welding execution command for the work to be welded W3 and sends it to the robot control device 2 (St11). When the robot control device 2 receives the repair welding execution command sent from the higher-level device 1, the robot control device 2 follows the repair welding program for the work to be welded W3 specified by the execution command. The welding robot MC1 is made to perform repair welding (St12). When the robot control device 2 determines the completion of repair welding by the welding robot MC1 by various known methods, it determines that the ID of the work to be repaired W4 is adopted as it is without being changed from the ID of the work to be welded W3 (St13). ). For example, it is assumed that the ID "AAA001" of the welded work W4 to be repaired is selected.

ロボット制御装置２は、リペア溶接が完了した後、ステップＳｔ１３により決定された被溶接ワークＷ３のＩＤ（例えばＩＤ「ＡＡＡ００１」）を含む２次ワーク情報（例えば、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の各実行時の溶接条件））を上位装置１に送る（Ｓｔ１４）。 After the repair welding is completed, the robot control device 2 includes secondary work information (for example, ID “AAA001” of the work to be repaired W4) including the ID (for example, ID “AAA001”) of the work to be welded W3 determined in step St13. , Work information including the IDs of the plurality of original works W1 and W2 used for the main work (for example, the ID and name of the original work, the welding location of the original work), and the welding at each execution of the main work and the repair welding. Condition)) is sent to the host device 1 (St14).

上位装置１は、ロボット制御装置２から送られた被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを含む２次ワーク情報を受信すると、ロボット制御装置２により選択されたＩＤ「ＡＡＡ００１」を被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」として設定するとともに、被リペア溶接ワークＷ４に関する溶接工程論理データ（図３参照）を生成する（Ｓｔ１５）。上位装置１は、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」に対応する管理用ＩＤを設定するとともに、この管理用ＩＤと被リペア溶接ワークＷ４に関する溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存する（Ｓｔ１６）。 When the host device 1 receives the secondary work information including the ID of the repaired welded work W4 sent from the robot control device 2, the higher-level device 1 sets the ID "AAA001" selected by the robot control device 2 to the ID of the repaired welded work W4. While setting as "AAA001", welding process logic data (see FIG. 3) relating to the welded work W4 to be repaired is generated (St15). The host device 1 sets a management ID corresponding to the ID "AAA001" of the repaired welding work W4, and stores the management ID and the welding process logical data related to the repaired welding work W4 in the external storage ST in association with each other. (St16).

図６Ａおよび図７は、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図である。図６Ｂは、実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順の変形例を示すシーケンス図である。第２動作手順またはその変形例では、第１動作手順に加え、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査が更に実行され、この外観検査の合否に応じて、被リペア溶接ワークのＩＤの変更の有無が判断される。なお、図６Ａあるいは図６Ｂの説明において、図５Ａあるいは図５Ｂに示される処理と同一の処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。 6A and 7 are sequence diagrams showing an example of a second operation procedure of ID management in the welding system 100 according to the first embodiment. FIG. 6B is a sequence diagram showing a modified example of the second operation procedure of ID management in the welding system according to the first embodiment. In the second operation procedure or a modified example thereof, in addition to the first operation procedure, a visual inspection of the welded work to be repaired W4 is further executed, and whether or not the ID of the welded work to be repaired is changed depending on the pass or fail of this visual inspection. Judged. In the description of FIG. 6A or FIG. 6B, the same step numbers are assigned to the same processes as those shown in FIGS. 5A or 5B to simplify or omit the description, and different contents will be described.

図６Ａあるいは図６Ｂにおいて、ステップＳｔ１２の後、ロボット制御装置２は、ステップＳｔ１２でのリペア溶接が完了した旨のリペア溶接完了通知を生成して上位装置１に送る（Ｓｔ２１）。上位装置１は、このリペア溶接完了通知を受けて、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送る（Ｓｔ２２）。なお、図６Ｂに示すように、上位装置１は、リペア溶接完了通知を受けると、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査用プログラムを含む外観検査用プログラムの実行指令を生成してロボット制御装置２に送ってよい（Ｓｔ２１．５）。この場合、図６Ｂに示すように、ロボット制御装置２は、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送るとともに（Ｓｔ２２）、外観検査の開始に伴って上位装置１から受けた外観検査用プログラムを実行して溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４を動かす。 In FIG. 6A or FIG. 6B, after step St12, the robot control device 2 generates a repair welding completion notification indicating that the repair welding in step St12 is completed and sends it to the higher-level device 1 (St21). Upon receiving this repair welding completion notification, the host device 1 generates an execution command for visual inspection of the repaired welded work W4 and sends it to the inspection control device 3 (St22). As shown in FIG. 6B, when the higher-level device 1 receives the repair welding completion notification, it generates an execution command of the appearance inspection program including the appearance inspection program of the repaired welded work W4 to the robot control device 2. May be sent (St21.5). In this case, as shown in FIG. 6B, the robot control device 2 generates an execution command for the appearance inspection of the welded work W4 to be repaired and sends it to the inspection control device 3 (St22), and at the same time, the robot control device 2 is ranked higher with the start of the appearance inspection. The visual inspection program received from the device 1 is executed to move the inspection device 4 attached to the welding robot MC1.

検査制御装置３は、ロボット制御装置２により検査装置４が被リペア溶接ワークＷ４の溶接箇所を走査可能に動いている中で、ステップＳｔ２２において送られた外観検査の実行指令に基づいて、被リペア溶接ワークＷ４を対象とした外観検査を検査装置４に実行させる（Ｓｔ２３）。検査制御装置３は、ステップＳｔ２３の外観検査が合格であった場合（Ｓｔ２４、ＹＥＳ）、ステップＳｔ２３での外観検査の結果である外観検査報告（例えば被リペア溶接ワークＷ４のリペア溶接の外観検査が合格であった旨の報告）を生成してロボット制御装置２に送る（Ｓｔ２５）。ロボット制御装置２は、検査制御装置３からの外観検査報告に基づいて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用すると決定する（Ｓｔ１３）。例えば被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。 The inspection control device 3 is repaired based on the visual inspection execution command sent in step St22 while the inspection device 4 is moving so as to be able to scan the welded portion of the welded work W4 to be repaired by the robot control device 2. The inspection device 4 is made to perform a visual inspection on the welding work W4 (St23). When the inspection control device 3 passes the visual inspection in step St23 (St24, YES), the inspection control device 3 performs a visual inspection report (for example, a visual inspection of the repair welding of the repaired welding work W4) which is the result of the visual inspection in step St23. A report that the result was passed) is generated and sent to the robot control device 2 (St25). Based on the visual inspection report from the inspection control device 3, the robot control device 2 determines that the ID of the work to be repaired W4 is adopted as it is without being changed from the ID of the work to be welded W3 (St13). For example, it is assumed that the ID "AAA001" of the welded work W4 to be repaired is selected.

一方、検査制御装置３は、ステップＳｔ２３の外観検査が不合格であった場合（Ｓｔ２４、ＮＯ）、ステップＳｔ２３での外観検査の結果である外観検査報告（例えば被リペア溶接ワークＷ４のリペア溶接の外観検査が不合格であった旨の報告）を生成してロボット制御装置２に送る（Ｓｔ２６）。ロボット制御装置２は、検査制御装置３からの外観検査報告に基づいて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更して異なるＩＤを採用すると決定する（Ｓｔ２７）。例えば、リペア溶接が行われたが外観検査が不合格であったことを示すように、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１ｆ」が選択されたとする。 On the other hand, when the inspection control device 3 fails the visual inspection in step St23 (St24, NO), the inspection control device 3 reports the visual inspection as a result of the visual inspection in step St23 (for example, repair welding of the repair welded work W4). A report that the visual inspection was unsuccessful) is generated and sent to the robot control device 2 (St26). Based on the visual inspection report from the inspection control device 3, the robot control device 2 determines that the ID of the work to be repaired W4 is changed from the ID of the work to be welded W3 and a different ID is adopted (St27). For example, it is assumed that the ID "AAA001f" of the work to be repaired welded W4 is selected so as to indicate that the repair welding was performed but the appearance inspection was unsuccessful.

ロボット制御装置２は、ステップＳｔ１３あるいはステップＳｔ２７の後、ステップＳｔ１３あるいはステップＳｔ２７により決定された被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ（例えばＩＤ「ＡＡＡ００１」あるいは「ＡＡＡ００１ｆ」）を含む２次ワーク情報（例えば、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」あるいはＩＤ「ＡＡＡ００１ｆ」、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の各実行時の溶接条件））を上位装置１に送る（Ｓｔ１４）。ステップＳｔ１４以降の処理は図５Ａと同一であるため、説明を省略する。 After step St13 or step St27, the robot control device 2 includes secondary work information (for example, ID "AAA001" or "AAA001f") of the repaired welded work W4 determined by step St13 or step 27. Work information including the ID "AAA001" or ID "AAA001f" of the work to be repaired W4 and the respective IDs of the plurality of original works W1 and W2 used for the main welding (for example, the ID, name, and welding of the original work). Location), welding conditions at the time of each execution of main welding and repair welding)) are sent to the host device 1 (St14). Since the processing after step St14 is the same as that in FIG. 5A, the description thereof will be omitted.

以上により、実施の形態１に係る溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれ）のＩＤの情報を取得し、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２）を用いた本溶接により製造された被溶接ワークＷ３の溶接システム１００（例えば検査制御装置３および検査装置４）による溶接箇所の外観検査が不合格である旨の検査報告を受け取る。上述したように、被溶接ワークＷ３は、一つの元ワークＷ１あるいは元ワークＷ２を用いた本溶接により生産されても構わず、以下の説明においても同様である。ロボット制御装置２は、被溶接ワークＷ３の外観検査報告に基づいて行われる被溶接ワークＷ３の溶接の不良箇所のリペア溶接の完了報告（例えばリペア溶接完了通知）に応じて、リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークＷ４の識別子を、被溶接ワークＷ３の識別子から変更しないで同一の識別子を設定する。 As described above, in the welding system 100 according to the first embodiment, the robot control device 2 acquires the ID information of the original work (for example, one original work or a plurality of original works W1 and W2, respectively), and the original work Visual inspection of welded parts by welding system 100 (for example, inspection control device 3 and inspection device 4) of the work to be welded W3 manufactured by main welding using (for example, one original work or a plurality of original works W1 and W2). Receives an inspection report stating that the product has failed. As described above, the work to be welded W3 may be produced by the main welding using one original work W1 or the original work W2, and the same applies to the following description. The robot control device 2 performs repair welding in response to a completion report (for example, repair welding completion notification) of repair welding at a defective portion of welding of the work to be welded W3, which is performed based on the appearance inspection report of the work to be welded W3. The same identifier is set without changing the identifier of the work to be repaired welded work W4 from the identifier of the work to be welded W3.

これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークのＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、溶接システム１００においては、リペア溶接の有無に拘わりなく、本来的に同一のワークである被溶接ワークＷ３および被リペア溶接ワークＷ４のそれぞれのＩＤの整合性（つまり同一のＩＤが設定されること）が保たれることになり、本溶接あるいはリペア溶接がなされたワークのＩＤの関係性が適正に維持される。 As a result, in the welding system 100 according to the first embodiment, the robot control device 2 efficiently and simply manages the ID of the work whose manufacturing or defective portion is corrected in various welding processes such as main welding and repair welding. Can support. That is, in the welding system 100, the consistency (that is, the same ID) of the respective IDs of the work to be welded W3 and the work to be repaired W4, which are essentially the same work, is set regardless of the presence or absence of repair welding. That) is maintained, and the relationship between the IDs of the workpieces that have undergone main welding or repair welding is properly maintained.

また、溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、本溶接の完了報告（例えば本溶接完了通知）に応じて、被溶接ワークＷ３のＩＤを、複数の元ワークのそれぞれのＩＤからいずれかを選択して設定する。これにより、複数の元ワークが接合等される溶接工程において製造されるワーク（言い換えると、被溶接ワーク）のＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、従来の特許文献１のように、一つのワークが異なる製造機械（言い換えれば本溶接ロボット）に位置する度に新しいＩＤが設定されることが無く、製造された被溶接ワークのＩＤは、溶接工程に使用された複数の元ワークのＩＤのうちランダムに選択されたいずれかのＩＤとなるので、ＩＤが徒に増大することが無くユーザによるＩＤの管理が簡易化される。 Further, in the welding system 100, the robot control device 2 selects one of the IDs of the workpiece W3 to be welded from the IDs of the plurality of original workpieces in response to the completion report of the main welding (for example, the notification of the completion of the main welding). And set. Thereby, it is possible to support efficient and simple management of the ID of the work (in other words, the work to be welded) manufactured in the welding process in which a plurality of original works are joined. That is, unlike the conventional Patent Document 1, a new ID is not set every time one work is located on a different manufacturing machine (in other words, the present welding robot), and the ID of the manufactured work to be welded is Since any of the IDs of the plurality of original works used in the welding process is randomly selected, the IDs do not increase unnecessarily and the management of the IDs by the user is simplified.

また、溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、被リペア溶接ワークＷ４の溶接システム１００（例えば溶接ロボットＭＣ１）によるリペア溶接箇所の検査が合格である旨のリペア検査報告を受け取る。ロボット制御装置２は、前述したリペア検査報告に応じて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないで同一のＩＤを設定する。これにより、リペア溶接により溶接の不良箇所の修正が可能となったことで本来的には同一のワークとみなせる被溶接ワークＷ３と被リペア溶接ワークＷ４との間で同一のＩＤが設定可能となるので、ＩＤの管理が煩雑になることを回避でき、システム管理者の作業効率の劣化を抑制できる。 Further, in the welding system 100, the robot control device 2 receives a repair inspection report indicating that the inspection of the repair welded portion by the welding system 100 (for example, the welding robot MC1) of the welded work W4 to be repaired has passed. The robot control device 2 sets the same ID of the work to be repaired W4 without changing the ID of the work to be welded W3 according to the above-mentioned repair inspection report. As a result, the defective portion of welding can be corrected by repair welding, so that the same ID can be set between the work to be welded W3 and the work to be repaired W4, which can be regarded as essentially the same work. Therefore, it is possible to avoid complicated ID management, and it is possible to suppress deterioration of the work efficiency of the system administrator.

また、溶接システム１００では、ロボット制御装置２は、被リペア溶接ワークＷ４の溶接システム１００（例えば溶接ロボットＭＣ１）によるリペア溶接箇所の検査が不合格である旨のリペア検査報告を受け取る。ロボット制御装置２は、前述したリペア検査報告に応じて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更して他のＩＤを設定する。これにより、リペア溶接により溶接の不良箇所の修正が不可能となったことでもはや同一のワークとみなせない被溶接ワークＷ３と被リペア溶接ワークＷ４との間で同一のＩＤが設定されなくなるので、それぞれ別個のＩＤが設定されて別個のワークとみなすことができ、同一のワークであると誤認識する事態を回避でき、システム管理者の作業効率の劣化を抑制できる。 Further, in the welding system 100, the robot control device 2 receives a repair inspection report indicating that the inspection of the repair welded portion by the welding system 100 (for example, the welding robot MC1) of the welded work W4 to be repaired has failed. The robot control device 2 changes the ID of the work to be repaired W4 from the ID of the work to be welded W3 and sets another ID according to the above-mentioned repair inspection report. As a result, the same ID cannot be set between the work to be welded W3 and the work to be repaired W4, which can no longer be regarded as the same work because it is impossible to correct the defective portion of welding by repair welding. Separate IDs are set for each and can be regarded as separate works, a situation in which they are erroneously recognized as the same work can be avoided, and deterioration of work efficiency of the system administrator can be suppressed.

また、ＩＤは、アルファベットと数字とにより構成される。これにより、ＩＤがアルファベットと数字との組み合わせにより構成されることが多いことに鑑みて、例えば被溶接ワークＷ３のＩＤの決定の際にＩＤの強弱の比較を簡易化でき、また、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの管理を簡易化および汎用化できる。 The ID is composed of alphabets and numbers. This makes it possible to simplify the comparison of the strength of the ID when determining the ID of the work to be welded W3, for example, in view of the fact that the ID is often composed of a combination of alphabets and numbers, and the work to be welded. The management of the ID of the W3 or the work to be repaired W4 can be simplified and generalized.

また、溶接システム１００は、選択された被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤと、ユーザにより管理される管理用識別子とを関連付けた管理テーブル（例えば対応テーブルＸＴＢ１）を保持する。これにより、溶接システム１００は、ユーザ事業者が自社あるいは取引先（例えば出荷先）に固有の文字コード（例えばアルファベット）に適した管理用ＩＤを設定できるので、ユーザ事業者の実務的な管理の実情に合わせて被溶接ワークのＩＤを適正に管理できる。 Further, the welding system 100 holds a management table (for example, corresponding table XTB1) in which the ID of the selected work to be welded W3 or the work to be repaired W4 is associated with the management identifier managed by the user. As a result, in the welding system 100, the user company can set a management ID suitable for the character code (for example, alphabet) unique to the company or the business partner (for example, the shipping destination), so that the user company can manage practically. The ID of the work to be welded can be properly managed according to the actual situation.

（実施の形態２）
実施の形態１では、被溶接ワークＷ３あるいは被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの設定はロボット制御装置２により決定される。実施の形態２では、この決定を上位装置１によって行われる例を説明する。 (Embodiment 2)
In the first embodiment, the setting of the ID of the work to be welded W3 or the work to be repaired W4 is determined by the robot control device 2. In the second embodiment, an example in which this determination is made by the host device 1 will be described.

（溶接システムの構成）
図８は、実施の形態２に係るロボット制御装置２ａおよび上位装置１ａの内部構成例を示す図である。図８の説明において、図２の各部の構成と同一のものには同一の符号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。また、実施の形態２に係る溶接システム１００ａの構成は実施の形態１に係る溶接システム１００と同一の構成である（図１参照）。上位装置１ａは、通信部１０と、プロセッサ１１ａと、メモリ１２とを少なくとも含む構成である。 (Welding system configuration)
FIG. 8 is a diagram showing an example of internal configurations of the robot control device 2a and the host device 1a according to the second embodiment. In the description of FIG. 8, the same reference numerals are given to those having the same configuration as each part of FIG. 2, and the description is simplified or omitted, and different contents will be described. Further, the configuration of the welding system 100a according to the second embodiment is the same as that of the welding system 100 according to the first embodiment (see FIG. 1). The host device 1a has a configuration including at least a communication unit 10, a processor 11a, and a memory 12.

プロセッサ１１ａは、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１ａは、メモリ１２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３、ＩＤ設定管理部１４、論理データ生成部１５およびＩＤ決定部１６を機能的に実現する。言い換えると、実施の形態２では、実施の形態１に係るロボット制御装置２のプロセッサ２１に含まれていたＩＤ決定部２７が、上位装置１ａのプロセッサ１１ａに含まれる。 The processor 11a is configured by using, for example, a CPU or an FPGA, and cooperates with the memory 12 to perform various processes and controls. Specifically, the processor 11a refers to the program held in the memory 12 and executes the program to cause the cell control unit 13, the ID setting management unit 14, the logical data generation unit 15, and the ID determination unit 16. Realize functionally. In other words, in the second embodiment, the ID determination unit 27 included in the processor 21 of the robot control device 2 according to the first embodiment is included in the processor 11a of the higher-level device 1a.

ＩＤ決定部１６は、溶接ロボットＭＣ１によって複数の元ワークを用いた本溶接が完了した後に、ロボット制御装置２ａから送られたデータを用いて、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれのＩＤを、被溶接ワークのＩＤとして採用するかを、所定のルールに従ってあるいはランダムに選択して決定する。言い換えると、ＩＤ決定部１６は、複数の元ワークのＩＤが「Ａ」，「Ｂ」である場合に（図３参照）、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤとして、「Ａ」あるいは「Ｂ」を所定のルールに従ってあるいはランダムに選択する。また、ＩＤ決定部１６は、被溶接ワークの外観検査が不合格と判定されて溶接ロボットＭＣ１により溶接の不良箇所がリペア溶接された後に、そのリペア溶接により修正された被リペア溶接ワークのＩＤを、被溶接ワークのＩＤと同一のＩＤあるいは異なるＩＤのいずれかを採用するかを決定する。 The ID determination unit 16 uses the data sent from the robot control device 2a after the main welding using the plurality of original workpieces is completed by the welding robot MC1, and the ID determination unit 16 uses any ID of the respective IDs of the plurality of original workpieces. Is to be adopted as the ID of the work to be welded, according to a predetermined rule or randomly selected and determined. In other words, when the IDs of the plurality of original works are "A" and "B" (see FIG. 3), the ID determination unit 16 uses "A" or "A" as the ID of the work to be welded (for example, the secondary work). "B" is selected according to a predetermined rule or at random. Further, the ID determination unit 16 determines the ID of the work to be repaired to be repaired after the appearance inspection of the work to be welded is determined to be unsuccessful and the defective portion of welding is repair-welded by the welding robot MC1. , It is determined whether to adopt the same ID as the ID of the work to be welded or a different ID.

（溶接システムの動作）
次に、実施の形態２に係る溶接システム１００ａによるＩＤ管理の動作手順について、図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂおよび図１１を参照して説明する。図９Ａは、実施の形態２に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図である。図９Ｂは、実施の形態２に係る溶接システム１００ａにおけるＩＤ管理の第１動作手順の変形例を示すシーケンス図である。図９Ａ〜図１１の説明では、図３に示す元ワークＷ１，Ｗ２を用いた本溶接、被溶接ワークＷ３の外観検査が不合格となったことに基づいて行われるリペア溶接の各工程に関して上位装置１ａとロボット制御装置２ａと検査制御装置３との間で行われる動作手順を例示して説明する。また、図９Ａあるいは図９Ｂの説明において、図５Ａあるいは図５Ｂの処理と同一の処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。 (Operation of welding system)
Next, the operation procedure of ID management by the welding system 100a according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 9A, 9B, 10A, 10B and 11. FIG. 9A is a sequence diagram showing an example of an operation procedure of ID management in the welding system 100 according to the second embodiment. FIG. 9B is a sequence diagram showing a modified example of the first operation procedure of ID management in the welding system 100a according to the second embodiment. In the explanation of FIGS. 9A to 11, each process of main welding using the original workpieces W1 and W2 shown in FIG. 3 and repair welding performed based on the failure of the visual inspection of the workpiece W3 to be welded is higher. The operation procedure performed between the device 1a, the robot control device 2a, and the inspection control device 3 will be described as an example. Further, in the description of FIG. 9A or FIG. 9B, the same process as that of the process of FIG. 5A or FIG. 5B is given the same step number to simplify or omit the description, and different contents will be described.

図９Ａにおいて、図５Ａと同様に、上位装置１を介さずに、ロボット制御装置２が、ステップＳｔ１，ステップＳｔ２の処理をそれぞれ実行してもよい。この場合には、ロボット制御装置２のメモリ２２には外部ストレージＳＴに保存されているデータと同じデータが保存されているか、あるいはロボット制御装置２が外部ストレージＳＴからデータの取得を可能に接続されていることが好ましい。 In FIG. 9A, similarly to FIG. 5A, the robot control device 2 may execute the processes of step St1 and step St2, respectively, without going through the host device 1. In this case, the memory 22 of the robot control device 2 stores the same data as the data stored in the external storage ST, or the robot control device 2 is connected so that data can be acquired from the external storage ST. Is preferable.

ロボット制御装置２ａは、本溶接完了通知と２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、溶接工程の実行時の溶接条件））と被溶接ワークＷ３のＩＤの決定要求とを上位装置１に送る（Ｓｔ３１）。上位装置１ａは、ステップＳｔ３１においてロボット制御装置２ａから送られた本溶接完了通知と被溶接ワークＷ３のＩＤの決定要求とを受信すると、２次ワーク情報を用いて、被溶接ワークＷ３のＩＤとして被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用して決定する（Ｓｔ３２）。例えば被溶接ワークＷ３のＩＤ「ＡＡＡ００１」が決定されたとする。なお、図９Ｂに示すように、図５Ｂと同様に、上位装置１ａは、本溶接完了通知を受けると、被溶接ワークＷ３の外観検査用プログラムを含む外観検査用プログラムの実行指令を生成してロボット制御装置２ａに送ってよい（Ｓｔ５．５）。この場合、図９Ｂに示すように、ロボット制御装置２ａは、被溶接ワークＷ３の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送るとともに（Ｓｔ６）、外観検査の開始に伴って上位装置１から受けた外観検査用プログラムを実行して溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４を動かす。 The robot control device 2a includes the main welding completion notification and the secondary work information (for example, work information including the IDs of the plurality of original works W1 and W2 used for the main welding (for example, the ID, name, and original work of the original work). (Welding location), welding conditions at the time of execution of the welding process)) and a request for determining the ID of the workpiece W3 to be welded are sent to the host device 1 (St31). When the host device 1a receives the main welding completion notification sent from the robot control device 2a and the request for determining the ID of the work to be welded W3 in step St31, the host device 1a uses the secondary work information as the ID of the work to be welded W3. The ID of the work to be welded W3 is not changed and is adopted and determined as it is (St32). For example, it is assumed that the ID "AAA001" of the work to be welded W3 is determined. As shown in FIG. 9B, similarly to FIG. 5B, when the host device 1a receives the main welding completion notification, it generates an execution command of the appearance inspection program including the appearance inspection program of the work W3 to be welded. It may be sent to the robot control device 2a (St5.5). In this case, as shown in FIG. 9B, the robot control device 2a generates an execution command for the appearance inspection of the work W3 to be welded and sends it to the inspection control device 3 (St6), and at the same time, the higher-level device starts with the start of the appearance inspection. The visual inspection program received from 1 is executed to move the inspection device 4 attached to the welding robot MC1.

ロボット制御装置２ａは、リペア溶接が完了した後、リペア溶接完了通知とステップＳｔ３２により決定された被溶接ワークＷ３のＩＤ（例えばＩＤ「ＡＡＡ００１」）を含む２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の各実行時の溶接条件））とを上位装置１に送る（Ｓｔ３３）。上位装置１ａは、リペア溶接完了通知を受信すると、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用すると決定する（Ｓｔ３４）。例えば被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。ステップＳｔ３４以降の処理は図５ＡのステップＳｔ１５，Ｓｔ１６と同一であるため説明を省略する。 After the repair welding is completed, the robot control device 2a uses the secondary work information (for example, used for the main welding) including the repair welding completion notification and the ID of the work to be welded W3 (for example, ID “AAA001”) determined by step St32. Work information including the respective IDs of the plurality of original works W1 and W2 (for example, the ID and name of the original work, the welding location of the original work), and the welding conditions at the time of each execution of the main welding and the repair welding) are ranked higher. Send to device 1 (St33). Upon receiving the repair welding completion notification, the host device 1a determines that the ID of the work to be repaired W4 is adopted as it is without being changed from the ID of the work to be welded W3 (St34). For example, it is assumed that the ID "AAA001" of the welded work W4 to be repaired is selected. Since the processing after step St34 is the same as steps St15 and St16 in FIG. 5A, the description thereof will be omitted.

図１０Ａおよび図１１は、実施の形態２に係る溶接システム１００ａにおけるＩＤ管理の第２動作手順例を示すシーケンス図である。図１０Ｂは、実施の形態２に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の第２動作手順の変形例を示すシーケンス図である。第２動作手順またはその変形例では、第１動作手順に加え、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査が更に実行され、この外観検査の合否に応じて、被リペア溶接ワークのＩＤの変更の有無が判断される。なお、図１０Ａ、図１０Ｂあるいは図１１の説明において、図６Ａあるいは図７に示される処理と同一の処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。 10A and 11 are sequence diagrams showing an example of a second operation procedure of ID management in the welding system 100a according to the second embodiment. FIG. 10B is a sequence diagram showing a modified example of the second operation procedure of ID management in the welding system according to the second embodiment. In the second operation procedure or a modified example thereof, in addition to the first operation procedure, a visual inspection of the welded work to be repaired W4 is further executed, and whether or not the ID of the welded work to be repaired is changed depending on the pass or fail of this visual inspection. Judged. In the description of FIGS. 10A, 10B or 11, the same step numbers are assigned to the same processes as those shown in FIGS. 6A or 7 to simplify or omit the description, and different contents will be described. ..

図１０Ａあるいは図１０Ｂにおいて、ロボット制御装置２ａは、本溶接完了通知と２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、溶接工程の実行時の溶接条件））と被溶接ワークＷ３のＩＤの決定要求とを上位装置１に送る（Ｓｔ３１）。上位装置１ａは、ステップＳｔ３１においてロボット制御装置２ａから送られた本溶接完了通知と被溶接ワークＷ３のＩＤの決定要求とを受信すると、２次ワーク情報を用いて、被溶接ワークＷ３のＩＤとして元ワークＷ１，Ｗ２のうちいずれのＩＤを採用するかを、所定のルール（例えばＩＤの強弱）あるいはランダムに選択して決定する（Ｓｔ３２）。例えば元ワークＷ１のＩＤ「ＡＡＡ００１」が選択されたとする。 In FIG. 10A or FIG. 10B, the robot control device 2a has a main welding completion notification and work information including secondary work information (for example, IDs of a plurality of original works W1 and W2 used for the main welding (for example, original work). ID, name, welding location of the original work), welding conditions at the time of executing the welding process)) and a request for determining the ID of the work to be welded W3 are sent to the host device 1 (St31). When the host device 1a receives the main welding completion notification sent from the robot control device 2a and the request for determining the ID of the work to be welded W3 in step St31, the host device 1a uses the secondary work information as the ID of the work to be welded W3. Which ID of the original works W1 and W2 is to be adopted is determined by selecting a predetermined rule (for example, the strength of the ID) or randomly (St32). For example, it is assumed that the ID "AAA001" of the original work W1 is selected.

ステップＳｔ１２の後、ロボット制御装置２ａは、ステップＳｔ１２でのリペア溶接が完了した旨のリペア溶接完了通知を生成して上位装置１ａに送る（Ｓｔ２１）。上位装置１ａは、このリペア溶接完了通知を受けて、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送る（Ｓｔ２２）。なお、図１０Ｂに示すように、上位装置１ａは、リペア溶接完了通知を受けると、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査用プログラムを含む外観検査用プログラムの実行指令を生成してロボット制御装置２ａに送ってよい（Ｓｔ２１．５）。この場合、図１０Ｂに示すように、ロボット制御装置２ａは、被リペア溶接ワークＷ４の外観検査の実行指令を生成して検査制御装置３に送るとともに（Ｓｔ２２）、外観検査の開始に伴って上位装置１から受けた外観検査用プログラムを実行して溶接ロボットＭＣ１に取り付けられた検査装置４を動かす。 After step St12, the robot control device 2a generates a repair welding completion notification indicating that the repair welding in step St12 is completed and sends it to the higher-level device 1a (St21). Upon receiving this repair welding completion notification, the host device 1a generates an execution command for visual inspection of the repaired welded work W4 and sends it to the inspection control device 3 (St22). As shown in FIG. 10B, when the higher-level device 1a receives the repair welding completion notification, it generates an execution command of the appearance inspection program including the appearance inspection program of the repaired welded work W4 to the robot control device 2a. May be sent (St21.5). In this case, as shown in FIG. 10B, the robot control device 2a generates an execution command for the appearance inspection of the repaired welded work W4 and sends it to the inspection control device 3 (St22), and at the same time, the upper rank is accompanied by the start of the appearance inspection. The visual inspection program received from the device 1 is executed to move the inspection device 4 attached to the welding robot MC1.

検査制御装置３は、ロボット制御装置２ａにより検査装置４が被リペア溶接ワークＷ４の溶接箇所を走査可能に動いている中で、ステップＳｔ２２において送られた外観検査の実行指令に基づいて、被リペア溶接ワークＷ４を対象とした外観検査を検査装置４に実行させる（Ｓｔ２３）。検査制御装置３は、ステップＳｔ２３の外観検査が合格であった場合（Ｓｔ２４、ＹＥＳ）、ステップＳｔ２３での外観検査の結果である外観検査報告（例えば被リペア溶接ワークＷ４のリペア溶接の外観検査が合格であった旨の報告）を生成してロボット制御装置２ａに送る（Ｓｔ２５）。ロボット制御装置２ａは、検査制御装置３からの外観検査報告に基づいて、リペア溶接完了通知と２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の実行時の溶接条件））と被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの決定要求とを上位装置１に送る（Ｓｔ３５）。上位装置１ａは、ステップＳｔ３５においてロボット制御装置２ａから送られたリペア溶接完了通知と被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの決定要求とを受信すると、２次ワーク情報を用いて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして被溶接ワークＷ３のＩＤから変更しないでそのまま採用して決定する（Ｓｔ３６）。例えば被溶接ワークＷ３のＩＤ「ＡＡＡ００１」が決定されたとする。 The inspection control device 3 is repaired based on the visual inspection execution command sent in step St22 while the inspection device 4 is moving so as to be able to scan the welded portion of the welded work W4 to be repaired by the robot control device 2a. The inspection device 4 is made to perform a visual inspection on the welding work W4 (St23). When the inspection control device 3 passes the visual inspection in step St23 (St24, YES), the inspection control device 3 performs a visual inspection report (for example, a visual inspection of the repair welding of the repaired welding work W4) which is the result of the visual inspection in step St23. A report that the result was passed) is generated and sent to the robot control device 2a (St25). The robot control device 2a includes a repair welding completion notification and secondary work information (for example, IDs of each of the plurality of original works W1 and W2 used for the main welding) based on the visual inspection report from the inspection control device 3. Work information (for example, ID and name of the original work, welding location of the original work), welding conditions at the time of execution of main welding and repair welding) and a request for determining the ID of the work to be repaired W4 are sent to the host device 1 (for example. St35). When the host device 1a receives the repair welding completion notification and the ID determination request of the repaired welded work W4 sent from the robot control device 2a in step St35, the higher-level device 1a uses the secondary work information to receive the repaired welded work W4. The ID is determined by adopting the ID of the work to be welded W3 as it is without changing it (St36). For example, it is assumed that the ID "AAA001" of the work to be welded W3 is determined.

一方、検査制御装置３は、ステップＳｔ２３の外観検査が不合格であった場合（Ｓｔ２４、ＮＯ）、ステップＳｔ２３での外観検査の結果である外観検査報告（例えば被リペア溶接ワークＷ４のリペア溶接の外観検査が不合格であった旨の報告）を生成してロボット制御装置２ａに送る（Ｓｔ２６）。ロボット制御装置２ａは、検査制御装置３からの外観検査報告に基づいて、リペア溶接完了通知と２次ワーク情報（例えば、本溶接に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、本溶接およびリペア溶接の実行時の溶接条件））と被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの決定要求とを上位装置１に送る（Ｓｔ３７）。上位装置１ａは、ステップＳｔ３５においてロボット制御装置２ａから送られたリペア溶接完了通知と被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの決定要求とを受信すると、２次ワーク情報を用いて、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤとして、被溶接ワークＷ３のＩＤから変更して異なるＩＤを採用すると決定する（Ｓｔ３８）。例えば、リペア溶接が行われたが外観検査が不合格であったことを示すように、被リペア溶接ワークＷ４のＩＤ「ＡＡＡ００１ｆ」が選択されたとする。ステップＳｔ３６あるいはステップＳｔ３８以降の処理は図７と同一であるため、説明を省略する。 On the other hand, when the inspection control device 3 fails the visual inspection in step St23 (St24, NO), the inspection control device 3 reports the visual inspection as a result of the visual inspection in step St23 (for example, repair welding of the repair welded work W4). A report that the visual inspection was unsuccessful) is generated and sent to the robot control device 2a (St26). The robot control device 2a includes a repair welding completion notification and secondary work information (for example, IDs of each of the plurality of original works W1 and W2 used for the main welding) based on the visual inspection report from the inspection control device 3. Work information (for example, ID and name of the original work, welding location of the original work), welding conditions at the time of execution of main welding and repair welding) and a request for determining the ID of the work to be repaired W4 are sent to the host device 1 (for example. St37). When the host device 1a receives the repair welding completion notification and the ID determination request of the repaired welded work W4 sent from the robot control device 2a in step St35, the higher-level device 1a uses the secondary work information to receive the repaired welded work W4. As the ID, it is determined that a different ID is adopted by changing from the ID of the work W3 to be welded (St38). For example, it is assumed that the ID "AAA001f" of the work to be repaired welded W4 is selected so as to indicate that the repair welding was performed but the appearance inspection was unsuccessful. Since the processing after step St36 or step St38 is the same as that in FIG. 7, the description thereof will be omitted.

以上により、実施の形態２に係る溶接システム１００ａでは、上位装置１ａは、溶接システム１００ａを構成し、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれ）のＩＤの情報をメモリ１２に保持し、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２）を用いた本溶接の実行を制御するロボット制御装置２ａとの間で通信部１０において通信する。上位装置１ａは、本溶接により製造された被溶接ワークＷ３の溶接システム１００ａ（例えば検査制御装置３および検査装置４）による溶接箇所の検査が合格である旨の検査報告に基づいて行われる被溶接ワークＷ３の不良箇所のリペア溶接の完了報告の通信部１０を介した取得に応じて、リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを、被溶接ワークＷ３の識別子から変更しないで同一の識別子をプロセッサ１１ａにおいて設定する。 As described above, in the welding system 100a according to the second embodiment, the host device 1a constitutes the welding system 100a, and the ID information of the original work (for example, one original work or a plurality of original works W1 and W2) is information. Is held in the memory 12, and the communication unit 10 communicates with the robot control device 2a that controls the execution of the main welding using the original work (for example, one original work or a plurality of original works W1 and W2). The host device 1a is subjected to welding based on an inspection report indicating that the inspection of the welded portion by the welding system 100a (for example, the inspection control device 3 and the inspection device 4) of the work to be welded W3 manufactured by the main welding has passed. The ID of the repaired welded work W4 in which the repaired welding was performed is the same without changing the identifier of the repaired work W3 in response to the acquisition of the repair welding completion report of the defective portion of the work W3 via the communication unit 10. The identifier is set in the processor 11a.

これにより、実施の形態２に係る溶接システム１００ａでは、上位装置１ａは、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークのＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、溶接システム１００ａにおいては、リペア溶接の有無に拘わりなく、本来的に同一のワークである被溶接ワークＷ３および被リペア溶接ワークＷ４のそれぞれのＩＤの整合性（つまり同一のＩＤが設定されること）が保たれることになり、本溶接あるいはリペア溶接がなされたワークのＩＤの関係性が適正に維持される。 As a result, in the welding system 100a according to the second embodiment, the host device 1a efficiently and simply manages the ID of the work whose manufacturing or defective portion is corrected in various welding processes such as main welding and repair welding. I can help. That is, in the welding system 100a, the consistency (that is, the same ID) of the respective IDs of the work to be welded W3 and the work to be repaired W4, which are essentially the same work, is set regardless of the presence or absence of repair welding. That) is maintained, and the relationship between the IDs of the workpieces that have undergone main welding or repair welding is properly maintained.

（変形例）
実施の形態１では、溶接ロボットＭＣ１が本溶接およびリペア溶接の両方を行うとして説明した。実施の形態１の変形例（以下、単に「変形例」と称する）では、溶接ロボットＭＣ１が本溶接ロボットＭＣ１ａおよびリペア溶接ロボットＭＣ１ｂにより構成され、本溶接ロボットＭＣ１ａが本溶接を行い、リペア溶接ロボットＭＣ１ｂがリペア溶接を行う例を説明する。 (Modification example)
In the first embodiment, it has been described that the welding robot MC1 performs both main welding and repair welding. In the modification of the first embodiment (hereinafter, simply referred to as "transformation example"), the welding robot MC1 is composed of the main welding robot MC1a and the repair welding robot MC1b, and the main welding robot MC1a performs the main welding and the repair welding robot. An example in which MC1b performs repair welding will be described.

図１２は、図１に示す溶接システム１００のシステム構成の変形例を示す概略図である。図１２に示す変形例に係る溶接システム１００ｂの構成の説明において、図１の説明と同一の構成には同一の符号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。 FIG. 12 is a schematic view showing a modified example of the system configuration of the welding system 100 shown in FIG. In the description of the configuration of the welding system 100b according to the modified example shown in FIG. 12, the same reference numerals are given to the same configurations as those in FIG. 1, and the description is simplified or omitted, and different contents will be described.

溶接システム１００ｂは、外部ストレージＳＴ、入力インターフェースＵＩ１およびモニタＭＮ１のそれぞれと接続された上位装置１と、ロボット制御装置２と、本溶接ロボットＭＣ１ａと、リペア溶接ロボットＭＣ１ｂとを含む構成である。ロボット制御装置２は、本溶接ロボットＭＣ１ａに対応して設けられた本溶接ロボット制御装置２ｂ（第１ロボット制御部の一例）と、リペア溶接ロボットＭＣ１ｂに対応して設けられたリペア溶接ロボット制御装置２ｃ（第１ロボット制御部の一例）とにより構成される。本溶接ロボット制御装置２ｂおよびリペア溶接ロボット制御装置２ｃの内部構成は、例えば図２に示すロボット制御装置２の内部構成と同一であるため、説明を省略する。 The welding system 100b includes a host device 1 connected to each of the external storage ST, the input interface UI1 and the monitor MN1, a robot control device 2, a main welding robot MC1a, and a repair welding robot MC1b. The robot control device 2 includes a main welding robot control device 2b (an example of a first robot control unit) provided corresponding to the main welding robot MC1a and a repair welding robot control device 2b provided corresponding to the repair welding robot MC1b. It is composed of 2c (an example of a first robot control unit). Since the internal configuration of the welding robot control device 2b and the repair welding robot control device 2c is the same as the internal configuration of the robot control device 2 shown in FIG. 2, for example, the description thereof will be omitted.

変形例に係る溶接システム１００ｂにおいて、被溶接ワークＷ３および被リペア溶接ワークＷ４のＩＤの設定に関する動作手順は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。 In the welding system 100b according to the modified example, the operation procedure for setting the IDs of the work to be welded W3 and the work to be repaired W4 is the same as that in the first embodiment, and thus the description thereof will be omitted.

以上により、変形例に係る溶接システム１００ｂでは、ロボット制御装置２は、溶接システム１００ｂを構成し、第１ロボット制御部としての本溶接ロボット制御装置２ｂと、第２ロボット制御部としてのリペア溶接ロボット制御装置２ｃとを有する。本溶接ロボット制御装置２ｂは、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれ）のＩＤの情報を保持し、元ワーク（例えば一つの元ワーク、あるいは複数の元ワークＷ１，Ｗ２）を用いた本溶接を実行可能に本溶接ロボットＭＣ１ａを制御し、溶接システム１００ｂを統括する上位装置１との間で通信する。リペア溶接ロボット制御装置２ｃは、本溶接により製造された被溶接ワークＷ３の溶接システム１００ｂによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査結果を保持し、被溶接ワークＷ３を用いたリペア溶接を実行可能にリペア溶接ロボットＭＣ１ｂを制御し、上位装置１との間で通信する。リペア溶接ロボット制御装置２ｃは、外観検査報告に基づいて行われる被溶接ワークＷ３の不良箇所のリペア溶接の完了報告（具体的には、外観検査が合格であった旨の報告）に応じて、リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークＷ４のＩＤを、被溶接ワークＷ３の識別子から変更しないで同一の識別子を設定する。 As described above, in the welding system 100b according to the modified example, the robot control device 2 constitutes the welding system 100b, and the main welding robot control device 2b as the first robot control unit and the repair welding robot as the second robot control unit. It has a control device 2c. The welding robot control device 2b holds the ID information of the original work (for example, one original work or a plurality of original works W1 and W2, respectively), and holds the information of the original work (for example, one original work or a plurality of original works). The main welding robot MC1a is controlled so that the main welding using W1 and W2) can be executed, and communication is performed with the host device 1 that controls the welding system 100b. The repair welding robot control device 2c holds an inspection result indicating that the inspection of the welded portion by the welding system 100b of the work to be welded W3 manufactured by the main welding has failed, and repair welding using the work to be welded W3 is performed. It controls the repair welding robot MC1b in an executable manner and communicates with the host device 1. The repair welding robot control device 2c responds to the completion report (specifically, the report that the visual inspection has passed) of the repair welding of the defective portion of the workpiece W3 to be welded based on the visual inspection report. The ID of the work to be repaired W4 to which repair welding has been performed is set to the same identifier without changing from the identifier of the work to be welded W3.

これにより、変形例に係る溶接システム１００ｂでは、ロボット制御装置２は、本溶接ロボットＭＣ１ａを制御可能な本溶接ロボット制御装置２ｂとリペア溶接ロボットＭＣ１ｂを制御可能なリペア溶接ロボット制御装置２ｃとにより構成されていても、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークのＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、溶接システム１００ｂにおいては、リペア溶接の有無に拘わりなく、本来的に同一のワークである被溶接ワークＷ３および被リペア溶接ワークＷ４のそれぞれのＩＤの整合性（つまり同一のＩＤが設定されること）が保たれることになり、本溶接あるいはリペア溶接がなされたワークのＩＤの関係性が適正に維持される。 As a result, in the welding system 100b according to the modified example, the robot control device 2 is composed of the main welding robot control device 2b capable of controlling the main welding robot MC1a and the repair welding robot control device 2c capable of controlling the repair welding robot MC1b. Even if it is done, it is possible to support efficient and simple management of the ID of the workpiece whose manufacturing or defective portion is corrected in various welding processes such as main welding and repair welding. That is, in the welding system 100b, the consistency (that is, the same ID) of the respective IDs of the work to be welded W3 and the work to be repaired W4, which are essentially the same work, is set regardless of the presence or absence of repair welding. That) is maintained, and the relationship between the IDs of the workpieces that have undergone main welding or repair welding is properly maintained.

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。 Although various embodiments have been described above with reference to the drawings, it goes without saying that the present disclosure is not limited to such examples. It is clear that a person skilled in the art can come up with various modifications, modifications, substitutions, additions, deletions, and equality within the scope of the claims. It is understood that it naturally belongs to the technical scope of the present disclosure. Further, each component in the various embodiments described above may be arbitrarily combined as long as the gist of the invention is not deviated.

本開示は、本溶接あるいはリペア溶接等の各種の溶接工程において製造あるいは不良箇所が修正されるワークの識別子の効率的かつ簡易な管理を支援する識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置として有用である。 The present disclosure is useful as an identifier management method, a robot control device, and a general control device that support efficient and simple management of identifiers of workpieces whose manufacturing or defective parts are corrected in various welding processes such as main welding or repair welding. Is.

１、１ａ 上位装置
２、２ａ ロボット制御装置
２ｂ 本溶接ロボット制御装置
２ｃ リペア溶接ロボット制御装置
１０、２０、３０ 通信部
１１、１１ａ、２１、３１ プロセッサ
１２、２２、３２ メモリ
１３ セル制御部
１４ ＩＤ設定管理部
１５ 論理データ生成部
１６、２７ ＩＤ決定部
２３ プログラム生成部
２４ 演算部
２５ ロボット制御部
２６ 電源制御部
３３ 検査結果記憶部
３４ 形状検出制御部
３５ データ処理部
３６ リペアプログラム生成部
３７ 検査結果判定部
１００、１００ａ、１００ｂ 溶接システム
２００ マニピュレータ
３００ ワイヤ送給装置
３０１ 溶接ワイヤ
４００ 溶接トーチ
５００ 電源装置
ＭＣ１ 溶接ロボット
ＭＣ１ａ 本溶接ロボット
ＭＣ１ｂ リペア溶接ロボット
ＳＴ 外部ストレージ 1, 1a Upper device 2, 2a Robot control device 2b Main welding robot control device 2c Repair welding robot control device 10, 20, 30 Communication unit 11, 11a, 21, 31 Processor 12, 22, 32 Memory 13 Cell control unit 14 ID Setting management unit 15 Logical data generation unit 16, 27 ID determination unit 23 Program generation unit 24 Calculation unit 25 Robot control unit 26 Power supply control unit 33 Inspection result storage unit 34 Shape detection control unit 35 Data processing unit 36 Repair program generation unit 37 Inspection Result judgment unit 100, 100a, 100b Welding system 200 Manipulator 300 Wire feeder 301 Welding wire 400 Welding torch 500 Power supply MC1 Welding robot MC1a This welding robot MC1b Repair welding robot ST External storage

Claims (10)

溶接システムにより実行される識別子管理方法であって、
元ワークの識別子の情報を取得し、
前記元ワークを用いた本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、
前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、
識別子管理方法。 An identifier management method performed by the welding system,
Get the information of the identifier of the original work,
Received an inspection report to the effect that the inspection of the welded part by the welding system of the workpiece to be welded manufactured by the main welding using the original workpiece failed.
In response to the completion report of the repair welding of the defective portion of the work to be welded based on the inspection report, the identifier of the work to be repaired to which the repair welding was performed is not changed from the identifier of the work to be welded. Set the same identifier,
Identifier management method. 前記本溶接は、複数の元ワークを用いて実行される、
請求項１に記載の識別子管理方法。 The main welding is performed using a plurality of original workpieces.
The identifier management method according to claim 1. 前記本溶接の完了報告に応じて、前記被溶接ワークの識別子を、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子からいずれかを選択して設定する、
請求項２に記載の識別子管理方法。 In response to the completion report of the main welding, the identifier of the workpiece to be welded is set by selecting one from the identifiers of the plurality of original workpieces.
The identifier management method according to claim 2. 更に、前記被リペア溶接ワークの前記溶接システムによるリペア溶接箇所の検査が合格である旨のリペア検査報告を受け取り、
前記リペア検査報告に応じて、前記被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、
請求項１に記載の識別子管理方法。 Furthermore, we received a repair inspection report to the effect that the inspection of the repair welded part of the repaired welded work by the welding system passed.
According to the repair inspection report, the same identifier is set without changing the identifier of the work to be repaired from the identifier of the work to be welded.
The identifier management method according to claim 1. 更に、前記被リペア溶接ワークの前記溶接システムによるリペア溶接箇所の検査が不合格である旨のリペア検査報告を受け取り、
前記リペア検査報告に応じて、前記被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更して他の識別子を設定する、
請求項１または４に記載の識別子管理方法。 Furthermore, we received a repair inspection report to the effect that the inspection of the repair welded part of the repaired welded work by the welding system was unsuccessful.
In response to the repair inspection report, the identifier of the work to be repaired is changed from the identifier of the work to be welded to set another identifier.
The identifier management method according to claim 1 or 4. 前記識別子は、アルファベットと数字とにより構成される、
請求項１に記載の識別子管理方法。 The identifier is composed of alphabets and numbers.
The identifier management method according to claim 1. 更に、選択された前記被溶接ワークあるいは前記被リペア溶接ワークの識別子と、ユーザにより管理される管理用識別子とを関連付けた管理テーブルを保持する、
請求項１に記載の識別子管理方法。 Further, it holds a management table in which the selected identifier of the work to be welded or the work to be repaired is associated with the management identifier managed by the user.
The identifier management method according to claim 1. 溶接システムを構成するロボット制御装置であって、
元ワークの識別子の情報を保持するメモリと、
前記元ワークを用いた本溶接を実行可能に溶接ロボットを制御するプロセッサと、
前記溶接システムを統括する統括制御装置との間で通信する通信部と、を備え、
前記プロセッサは、
前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を受け取り、
前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、
ロボット制御装置。 A robot control device that constitutes a welding system
A memory that holds the information of the identifier of the original work, and
A processor that controls the welding robot so that the main welding using the original work can be performed,
It is equipped with a communication unit that communicates with the integrated control device that controls the welding system.
The processor
Received an inspection report to the effect that the inspection of the welded part of the work to be welded manufactured by the main welding by the welding system failed.
In response to the completion report of the repair welding of the defective portion of the work to be welded based on the inspection report, the identifier of the work to be repaired to which the repair welding was performed is not changed from the identifier of the work to be welded. Set the same identifier,
Robot control device. 溶接システムを構成するロボット制御装置であって、
元ワークの識別子の情報を保持し、前記元ワークを用いた本溶接を実行可能に溶接ロボットを制御し、前記溶接システムを統括する統括制御装置との間で通信する第１ロボット制御部と、
前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が不合格である旨の検査報告を保持し、前記被溶接ワークを用いたリペア溶接を実行可能にリペア溶接ロボットを制御し、前記統括制御装置との間で通信する第２ロボット制御部と、を備え、
前記第２ロボット制御部は、
前記検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定する、
ロボット制御装置。 A robot control device that constitutes a welding system
A first robot control unit that holds information on the identifier of the original work, controls the welding robot so that the main welding using the original work can be performed, and communicates with the general control device that controls the welding system.
It holds an inspection report that the inspection of the welded part by the welding system of the work to be welded manufactured by the main welding has failed, and controls the repair welding robot so that repair welding using the work to be welded can be performed. A second robot control unit that communicates with the general control device is provided.
The second robot control unit
In response to the completion report of the repair welding of the defective portion of the work to be welded based on the inspection report, the identifier of the work to be repaired to which the repair welding was performed is not changed from the identifier of the work to be welded. Set the same identifier,
Robot control device. 溶接システムを構成する統括制御装置であって、
元ワークの識別子の情報を保持するメモリと、
前記元ワークを用いた本溶接の実行を制御するロボット制御装置との間で通信する通信部と、
前記本溶接により製造された被溶接ワークの前記溶接システムによる溶接箇所の検査が合格である旨の検査報告に基づいて行われる前記被溶接ワークの不良箇所のリペア溶接の完了報告の前記通信部を介した取得に応じて、前記リペア溶接が行われた被リペア溶接ワークの識別子を、前記被溶接ワークの識別子から変更しないで同一の識別子を設定するプロセッサと、を備える、
統括制御装置。 It is a general control device that composes the welding system.
A memory that holds the information of the identifier of the original work, and
A communication unit that communicates with a robot control device that controls the execution of main welding using the original work, and
The communication unit of the completion report of the repair welding of the defective part of the work to be welded, which is performed based on the inspection report to the effect that the inspection of the welded part by the welding system of the work to be welded manufactured by the main welding has passed. A processor that sets the same identifier as the identifier of the work to be repaired without changing the identifier of the work to be repaired from the identifier of the work to be repaired according to the acquisition through the process.
Multiple unit control device.
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