JP2021054600A - 物品移載装置 - Google Patents
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Abstract
Description
制御部が、容器と物品との間から戴置部が抜かれるように駆動部の動作を制御する際、第1部材の第1端は、第1方向の上流側に配置されている容器の側壁の近傍から、第1方向の下流側に配置されている容器の側壁の近傍まで相対移動する。
本発明の第1実施形態の物品移載装置100について説明する。
物品移載装置100を含む物品移載システム1の全体概要を、図1を参照しながら説明する。図1は、物品移載装置100を含む物品移載システム1を模式的に描画した平面図である。
物品移載装置100の詳細構成について、図1に加え、図2及び図3を参照しながら説明する。図2は、物品移載装置100の制御ブロック図である。図3は、物品移載装置100を、図1の左側から見た、図1のIII−III矢視の側面断面図である。
戴置部10は、物品搬送装置X1の供給する複数の物品Gを受け取り、容器Cに移載されるまで物品Gを戴置面16上で保持する。
戴置部駆動部18は、駆動部の一例である。
プッシャ20は、主に、戴置部10から容器Cへと物品Gを移載する際に、第1部材11の戴置面16に沿って移動し、第1部材11の戴置面16上の物品Gが容器Cへと移動することを補助する。
ローラ30は、図3のように、第1部材11の下方に配置され、第1部材11を下方側から支持する部材である。第1部材11は、ローラ30上に戴置されている。ローラ30は、左右方向に水平に延びる回転軸周りに回転自在である。
本実施形態では、容器移動機構40は、容器Cを上下方向に移動させる機構である。容器移動機構40は、図示しないエアシリンダやモータ等の駆動源を含み、これらの駆動源を用いて、容器Cを支持する図示しない支持部を上下方向に移動させる。
制御部60は、物品移載装置100の各部の動作を制御する制御装置である。なお、本実施形態では、制御部60は、物品移載装置100の専用の制御装置であるが、これに限定されるものではなく、他の装置の動作も制御する装置であってもよい。例えば、制御部60は、物品移載装置100に加え、物品搬送装置X1、容器供給装置X2、及び容器搬出装置X3の少なくとも一部の動作を制御するものであってもよい。
物品移載装置100の動作について、図3に加え、図4A〜図4F及び図5を参照しながら説明する。図4A〜図4Fは、物品移載装置100の動作を説明するための図であり、物品移載装置100の動作を時系列に示した図である。図4A〜図4Fは、図3と同様に、物品移載装置100を図1の左側から見た、図1のIII−III矢視の側面断面図である。図5は、物品移載装置100の動作を説明するためのフローチャートである。
(4−1)
本実施形態の物品移載装置100は、複数の物品Gが戴せられる戴置面16を含む戴置部10から、容器Cへ、複数の物品Gを移載する。物品移載装置100は、戴置部駆動部18と、制御部60と、を備える。戴置部駆動部18は、容器Cと戴置部10とを相対移動させる。制御部60は、戴置部駆動部18の動作を制御する。制御部60は、戴置部10上の物品Gが容器Cの上方にある時に、容器Cと物品Gとの間から戴置部10が抜かれるように戴置部駆動部18の動作を制御する。
本実施形態の物品移載装置100では、制御部60は、戴置部10から容器Cへと物品Gを移載する際、戴置部駆動部18の動作を制御して、戴置部10の戴置面16と、容器Cの底面Bとがなす角度を変化させる。
本実施形態の物品移載装置100では、容器Cは側壁W1〜W4を含む。側壁W1〜W4は、容器Cの底面Bを囲むように配置され、物品Gを収容する収容空間Sを容器Cに形成する。戴置部10は、プレート状の第1部材11を含む。第1部材11は、第1端12と、第2端14と、第1端12と第2端14との間で広がる戴置面16と、を有する。制御部60は、戴置部10から容器Cへと物品Gを移載する際、戴置部駆動部18の動作を制御して、第1部材11の第1端12が、第1部材11の第2端14より低い位置であって、かつ、側壁W1〜W4の上端Tよりも低くに位置する収容空間Sに配置されるように、第1部材11の戴置面16と容器Cの底面Bとがなす角度を変化させる。
本実施形態の物品移載装置100では、制御部60が、容器Cと物品Gとの間から戴置部10が抜かれるように戴置部駆動部18の動作を制御する際、第1部材11の第1端12は、収容空間S内を第1方向D1に、第1方向D1の下流側に配置されている容器Cの側壁W1の近傍まで相対移動する。
本実施形態の物品移載装置100では、制御部60が容器Cと物品Gとの間から戴置部10が抜かれるように戴置部駆動部18の動作を制御する際、第1部材11の第1端12は、容器Cの底面Bに沿って、第1方向D1の下流側に配置されている容器Cの側壁W1の近傍まで相対移動する。
本実施形態の物品移載装置100では、制御部60が容器Cと物品Gとの間から戴置部10が抜かれるように戴置部駆動部18の動作を制御する際、第1部材11の第1端12は、第1方向D1の上流側に配置されている容器Cの側壁W2の近傍から、第1方向D1の下流側に配置されている容器Cの側壁W1の近傍まで相対移動する。
本実施形態の物品移載装置100では、プッシャ20を備える。プッシャ20は、戴置部10の第1部材11の戴置面16に沿って、第1部材11の第2端14側から第1端12側へと移動する。具体的には、プッシャ20の押さえ板22は、戴置部10の第1部材11の戴置面16に沿って、第1部材11の第2端14側から第1端12側へと移動する。
以下に、第1実施形態の変形例を示す。なお、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で上記実施形態の内容や他の変形例の内容と組み合わされてもよい。
上記実施形態の物品移載装置100では、移動機構18bは、第1部材11の第1端12を、容器Cの底面Bに沿って、収容空間S内を第1方向D1に、第1方向D1の下流側に配置されている容器Cの側壁W1の近傍まで相対移動させる。
上記実施形態では、物品移載装置100では、姿勢変更機構18aは、第1部材11の状態を第1状態から第2状態に変化させた後、移動機構18bが、第1部材11の第1端12を、容器Cの底面Bに沿って第1方向D1に相対移動させる。
上記実施形態では、戴置部10は、単一のプレート状の第1部材11を含み、第1部材11の第1端12を、好ましくは、容器Cの側壁W2の近傍から、容器Cの側壁W1の近傍まで第1方向D1に相対移動させる。ただし、このような構成に限定されるものではなく、戴置部10は、複数のプレート状の部材を有していてもよい。
上記実施形態では、プッシャ20は、ステップS2で押さえ板22を移動させた後、押さえ板22をそれ以上移動させない。ただし、これに限定されるものではなく、プッシャ20は、移動機構18bが第1部材11を移動させている時に、押さえ板22が物品Gを押すように、押さえ板22を更に第1部材11の第1端12側に移動させてもよい。
上記実施形態では、物品移載装置100は、プッシャ20に代えて不動の押さえ板22を有していてもよい。言い換えれば、物品移載装置100は、押さえ板駆動機構24を有さなくてもよい。この場合、押さえ板22の主な機能は、物品Gの前方側への移動を規制することにある。なお、押さえ板22が不動である場合には、図9のように、押さえ板22’は、戴置部10の第1部材11と一体に構成されてもよい。
上記実施形態では、第1部材11は平板状の部材であるが、これに限定されるものではなく、曲面状の部材であってもよい。
上記実施形態では、容器Cの高さ位置が容器移動機構40により上下方向に移動させられるが、これに限定されるものではない。容器Cは上下方向には移動せず、戴置部10が上下に移動してもよい。
本発明の第2実施形態の物品移載装置200について説明する。物品移載装置200を含む物品移載システムは、物品移載装置200以外は第1実施形態と同様であるため、物品移載システムの全体概要の説明は省略する。以下に、物品移載装置200の詳細について説明する
(1)物品移載装置の詳細構成
物品移載装置200の詳細構成について、図10及び図11を参照しながら説明する。図10は、物品移載装置200を左側から見た側面断面図である。図11は、物品移載装置200の制御ブロック図である。
物品移載装置200の動作について、図10に加え、図12A〜図12D及び図13を参照して説明する。図12A〜図12Fは、物品移載装置200の動作を説明するための図であり、物品移載装置200の動作を時系列に示した図である。図12A〜図12Fは、図10と同様に、物品移載装置200を左側から見た側面断面図である。図13は、物品移載装置200の動作を説明するためのフローチャートである。
(3−1)
本実施形態の物品移載装置200は、複数の物品Gが戴せられる戴置面16を含む戴置部10から、容器Cへ、複数の物品Gを移載する。物品移載装置200は、駆動部150と、制御部160と、を備える。駆動部150は、容器Cと戴置部10とを相対移動させる。制御部160は、駆動部150の動作を制御する。制御部160は、戴置部10上の物品Gが容器Cの上方にある時に、容器Cと物品Gとの間から戴置部10が抜かれるように駆動部150の動作を制御する。
本実施形態の物品移載装置200では、制御部160は、戴置部10から容器Cへと物品Gを移載する際、駆動部150の動作を制御して、戴置部10の戴置面16と、容器Cの底面Bとがなす角度を変化させる。
本実施形態の物品移載装置200では、戴置部10は、プレート状の第1部材11を含む。第1部材11は、第1端12と、第2端14と、第1端12と第2端14との間で広がる戴置面16と、を有する。制御部160は、戴置部10から容器Cへと物品Gを移載する際、駆動部150の動作を制御して、第1部材11の第1端12が、第1部材11の第2端14より低い位置であって、かつ、側壁W1〜W4の上端Tよりも低くに位置する収容空間Sに配置されるように、第1部材11の戴置面16と容器Cの底面Bとがなす角度を変化させる。
本実施形態の物品移載装置200では、制御部160が、容器Cと物品Gとの間から戴置部10が抜かれるように駆動部150の動作を制御する際、第1部材11の第1端12は、収容空間S内を第1方向D1に、第1方向D1の下流側に配置されている容器Cの側壁W1の近傍まで相対移動する。
本実施形態の物品移載装置200では、制御部160が容器Cと物品Gとの間から戴置部10が抜かれるように駆動部150の動作を制御する際、第1部材11の第1端12は、第1方向D1の上流側に配置されている容器Cの側壁W2の近傍から、第1方向D1の下流側に配置されている容器Cの側壁W1の近傍まで相対移動する。
本実施形態の物品移載装置200では、プッシャ20を備える。プッシャ20は、戴置部10の第1部材11の戴置面16に沿って、第1部材11の第2端14側から第1端12側へと移動する。具体的には、プッシャ20の押さえ板22は、戴置部10の第1部材11の戴置面16に沿って、第1部材11の第2端14側から第1端12側へと移動する。
以下に、第2実施形態の変形例を示す。なお、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で第2実施形態の内容や他の変形例の内容と組み合わされてもよい。また、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で第1実施形態の内容や第1実施形態の変形例の内容と組み合わされてもよい。さらに、第1実施形態の内容及び第1実施形態の変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で以下の変形例の内容と組み合わされてもよい。
上記実施形態では、姿勢変更機構18aは、第1部材11の第1端12を第2端14より下方に移動させるが、これに限定されるものではない。例えば、図14に示す物品移載装置200Aのように、姿勢変更機構18aは、第1部材11の第2端14を第1端12より下方に移動させてもよい。この物品移載装置200Aでは、駆動部150の容器移動機構140は、容器Cを前方へと移動させればよい。
制御部160は、物品Gの移載のために容器移動機構140で容器Cを移動させる際に、第1部材11が容器Cの側壁W2に接触しないように第1部材の姿勢(傾き)を変更するよう姿勢変更機構18aの動作を更に制御してもよい。そして、制御部160は、第1部材11の第1端12が、容器Cの底面Bに沿って、収容空間S内を前方に、前方に配置されている容器Cの側壁W2の近傍まで相対移動するように、姿勢変更機構18a及び容器移動機構140の動作を制御してもよい。
11,11C1 第1部材
11C2 第2部材
12,12C1 第1端(第1部材の第1端)
14,14C1 第2端(第1部材の第2端)
12C2 第1端(第2部材の第3端)
14C2 第2端(第2部材の第4端)
16,16C1,16C2 戴置面
18 戴置部駆動部(駆動部)
20 プッシャ
60 制御部
100,100A,100B,100C 物品移載装置
150 駆動部
160 制御部
200,200A 物品移載装置
B 容器の底面
C 容器
D1 第1方向
D1’ 第1方向
D2’ 第2方向
G 物品
S 収容空間
T 容器の側壁の上端
W1 側壁(第1方向の下流側に配置される側壁)
W2 側壁(第1方向の上流側に配置される側壁)
W3 側壁(第1方向の下流側に配置される側壁)
W4 側壁(第2方向の下流側に配置される側壁)
Claims (9)
- 複数の物品が戴せられる戴置面を含む戴置部から容器へ前記複数の物品を移載する物品移載装置であって、
前記容器と前記戴置部とを相対移動させる駆動部と、
前記駆動部の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記戴置部上の前記物品が前記容器の上方にある時に、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する、
物品移載装置。 - 前記制御部は、前記戴置部から前記容器へと前記物品を移載する際、前記駆動部の動作を制御して、前記戴置部の前記戴置面と、前記容器の底面とがなす角度を変化させる、
請求項1に記載の物品移載装置。 - 前記容器は、前記底面を囲むように配置され、前記物品を収容する収容空間を前記容器に形成する側壁を含み、
前記戴置部は、第1端及び第2端と、前記第1端と前記第2端との間で広がる前記戴置面とを有する、プレート状の第1部材を含み、
前記制御部は、前記戴置部から前記容器へと前記物品を移載する際、前記駆動部の動作を制御して、前記第1部材の前記第1端が、前記第1部材の前記第2端より低い位置であって、かつ、前記側壁の上端よりも低くに位置する前記収容空間に配置されるように、前記第1部材の前記戴置面と前記容器の前記底面とがなす角度を変化させる、
請求項2に記載の物品移載装置。 - 前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記第1部材の前記第1端は、前記収容空間内を第1方向に、前記第1方向の下流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍まで相対移動する、
請求項3に記載の物品移載装置。 - 前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記第1部材の前記第1端は、前記容器の前記底面に沿って、前記第1方向の下流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍まで相対移動する、
請求項4に記載の物品移載装置。 - 前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記第1部材の前記第1端は、前記第1方向の上流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍から、前記第1方向の下流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍まで相対移動する、
請求項4又は5に記載の物品移載装置。 - 前記戴置部は、第3端及び第4端と、前記第3端と前記第4端との間で広がる前記戴置面とを有する、プレート状の第2部材を更に含み、
前記制御部は、前記戴置部から前記容器へと前記物品を移載する際、前記駆動部の動作を制御して、前記第2部材の前記第3端が、前記第2部材の前記第4端より低い位置であって、かつ、前記側壁の上端よりも低くに位置する前記収容空間に配置されるように、前記第2部材の前記戴置面と前記容器の前記底面とがなす角度を変化させ、
前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記第2部材の前記第3端は、前記収容空間内を前記第1方向とは逆方向の第2方向に、前記第2方向の下流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍まで相対移動する、
請求項4又は5に記載の物品移載装置。 - 前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記駆動部は、前記戴置部を前記戴置面に沿って平行移動させる、
請求項1から3のいずれか1項に記載の物品移載装置。 - 前記第1部材の前記戴置面に沿って、前記第2端側から前記第1端側へと移動するプッシャを更に備える、
請求項3から7のいずれか1項に記載の物品移載装置。
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