JP2021054600A

JP2021054600A - 物品移載装置

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Publication number: JP2021054600A
Application number: JP2019179382A
Authority: JP
Inventors: 亮民鈴木; Akitami Suzuki
Original assignee: Ishida Co Ltd
Current assignee: Ishida Co Ltd
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2019-09-30
Publication date: 2021-04-08
Anticipated expiration: 2039-09-30
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Abstract

【課題】戴置部から容器へ複数の物品を移載する物品移載装置であって、移載時間を短時間化できる効率の良い物品移載装置を提供する。【解決手段】物品移載装置１００は、戴置部１０から容器Ｃへ複数の物品Ｇを移載する。戴置部は、複数の物品が戴せられる戴置面１６を含む。物品移載装置は、容器と戴置部とを相対移動させる戴置部駆動部と、戴置部駆動部の動作を制御する制御部と、を備える。制御部は、戴置部上の物品が容器の上方にある時に、容器と物品との間から戴置部が抜かれるように戴置部駆動部の動作を制御する。【選択図】図４Ｃ

Description

本発明は、戴置部から容器へ複数の物品を移載する物品移載装置に関する。

従来、特許文献１（特開２０１１−２５１７０２号公報）のように、戴置部に置かれている複数の物品を吸着ユニットで把持して容器詰め位置へと移動させ、容器詰め位置で吸着ユニットによる把持を解除して物品を容器に移す物品移載装置が知られている。

特許文献１（特開２０１１−２５１７０２号公報）の物品移載装置では、物品を吸着ユニットで把持し、その後に物品の把持を解除するため、移載処理に要する時間が長時間化しやすい。

本発明の課題は、戴置部から容器へ複数の物品を移載する物品移載装置であって、移載時間を短時間化できる効率の良い物品移載装置を提供することにある。

第１観点に係る物品移載装置は、複数の物品が戴せられる戴置面を含む戴置部から、容器へ、複数の物品を移載する。物品移載装置は、駆動部と、制御部と、を備える。駆動部は、容器と戴置部とを相対移動させる。制御部は、駆動部の動作を制御する。制御部は、戴置部上の物品が容器の上方にある時に、容器と物品との間から戴置部が抜かれるように駆動部の動作を制御する。

この物品移載装置では、戴置部の物品を把持して移動させ、容器上で物品の把持を解除する場合に比べ、物品移載に要する時間の短時間化を図ることができる。

また、物品を吸着ユニットで把持する場合には、吸着ユニットによる物品の吸着把持の際に物品を損傷する、吸着把持が不完全となり物品を把持できない／物品を落下させる等の不具合が発生するおそれがある。これに対し、この物品移載装置では移載のために物品を把持しなくてよいので、物品把持の際に生じ得る不具合の発生を無くすことができる。

第２観点に係る物品移載装置は、第１観点に係る物品移載装置であって、制御部は、戴置部から容器へと物品を移載する際、駆動部の動作を制御して、戴置部の戴置面と、容器の底面とがなす角度を変化させる。

この物品移載装置では、戴置部の戴置面の容器の底面に対する角度を変化させることで、傾斜を利用して物品を容器に移載できる。また、傾斜を利用して物品を容器に移載することで、物品を鉛直落下させる場合に比べ物品に対する損傷を抑制できる。

第３観点に係る物品移載装置は、第２観点に係る物品移載装置であって、容器は側壁を含む。側壁は、容器の底面を囲むように配置され、物品を収容する収容空間を容器に形成する。戴置部は、プレート状の第１部材を含む。第１部材は、第１端と、第２端と、第１端と第２端との間で広がる戴置面と、を有する。制御部は、戴置部から容器へと物品を移載する際、駆動部の動作を制御して、第１部材の第１端が、第１部材の第２端より低い位置であって、かつ、側壁の上端よりも低くに位置する収容空間に配置されるように、第１部材の戴置面と容器の底面とがなす角度を変化させる。

この物品移載装置では、少なくとも一時的に戴置部の第１部材の第１端が容器の側壁の上端より低い収容空間の内部に入り込むため、物品を、比較的低い位置に配置されている第１部材の第１端側から容器の底面へと移動させることができる。したがって、この物品移載装置では、物品の容器の底面への鉛直落下に伴う損傷が抑制されやすい。

第４観点に係る物品移載装置は、第３観点に係る物品移載装置であって、制御部が、容器と物品との間から戴置部が抜かれるように駆動部の動作を制御する際、第１部材の第１端は、収容空間内を第１方向に、第１方向の下流側に配置されている容器の側壁の近傍まで相対移動する。

この物品移載装置では、第１部材の第１端が容器の側壁の上端より低くに位置する収容空間の内部を移動するため、物品を、比較的低い位置に配置されている第１部材の第１端側から容器へと移動させることができる。したがって、この物品移載装置では、物品の容器の底面への鉛直落下に伴う損傷が抑制されやすい。

第５観点に係る物品移載装置は、第４観点に係る物品移載装置であって、制御部が、容器と物品との間から戴置部が抜かれるように駆動部の動作を制御する際、第１部材の第１端は、容器の底面に沿って、第１方向の下流側に配置されている容器の側壁の近傍まで相対移動する。

この物品移載装置では、第１部材の第１端が、第１方向の下流側に配置される容器の側壁の近傍まで、収容空間内の概ね同一高さ位置を移動するため、容器に移載する多くの物品について容器の底面への鉛直落下に伴う損傷を抑制することができる。

第６観点に係る物品移載装置は、第４観点又は第５観点に係る物品移載装置であって、
制御部が、容器と物品との間から戴置部が抜かれるように駆動部の動作を制御する際、第１部材の第１端は、第１方向の上流側に配置されている容器の側壁の近傍から、第１方向の下流側に配置されている容器の側壁の近傍まで相対移動する。

この物品移載装置では、第１部材の第１端が、収容空間を、第１方向の上流側に配置される容器の側壁の近傍から、第１方向の下流側に配置される容器の側壁の近傍まで移動する。したがって、本物品移載装置では、容器に移載するほとんどの物品について、容器の底面への鉛直落下に伴う損傷を抑制することができる。

第７観点に係る物品移載装置は、第４観点又は第５観点に係る物品移載装置であって、戴置部は、プレート状の第２部材を更に含む。第２部材は、第３端と、第４端と、第３端と第４端との間で広がる戴置面とを有する。制御部は、戴置部から容器へと物品を移載する際、駆動部の動作を制御して、第２部材の第３端が、第２部材の第４端より低い位置であって、かつ、側壁の上端よりも低くに位置する収容空間に配置されるように、第２部材の戴置面と容器の底面とがなす角度を変化させる。制御部が、容器と物品との間から戴置部が抜かれるように駆動部の動作を制御する際、第２部材の第３端は、収容空間内を第１方向とは逆方向の第２方向に、第２方向の下流側に配置されている容器の側壁の近傍まで相対移動する。

この物品移載装置では、第１部材及び第２部材を利用して、容器に移載する多くの物品について容器の底面への鉛直落下に伴う損傷を抑制することができる。

第８観点に係る物品移載装置は、第１観点から第３観点のいずれかに係る物品移載装置であって、制御部が、容器と物品との間から戴置部が抜かれるように駆動部の動作を制御する際、駆動部は、戴置部を戴置面に沿って平行移動させる。

この物品移載装置では、比較的シンプルな機構で容器と物品との間から戴置部を引き抜く動作を実現できる。

第９観点に係る物品移載装置は、第３観点から第７観点のいずれかに係る物品移載装置であって、プッシャを更に備える。プッシャは、第１部材の戴置面に沿って、第２端側から第１端側へと移動する。

この物品移載装置では、第１部材の戴置面に沿って物品を容器へと下方にスムースに移動させることができる。

本発明の物品移載装置では、物品移載に要する時間の短時間化を図ることができる。

第１実施形態に係る物品移載装置を含む物品移載システムを模式的に描画した平面図である。図１の物品移載装置の制御ブロック図である。図１の物品移載装置を、左側から見た図１のIII−III矢視の側面断面図である。図１の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１の物品移載装置の動作を説明するためのフローチャートである。変形例１Ａの物品移載装置を左側から見た側面断面図である。変形例１Ｂの物品移載装置を左側から見た側面断面図である。変形例１Ｃの物品移載装置を後側から見た背面断面図である。変形例１Ｅの物品移載装置を左側から見た側面断面図である。第２実施形態の物品移載装置を、左側から見た側面断面図である。図１０の物品移載装置の制御ブロック図である。図１０の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１０の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１０の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１０の物品移載装置の動作を説明するための図であり、物品移載装置を左側から見た側面断面図である。図１０の物品移載装置の動作を説明するためのフローチャートである。変形例２Ａの物品移載装置を左側から見た側面断面図である。

本発明の物品移載装置の実施形態について以下に説明する。なお、以下で説明する実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、形態や詳細の多様な変更が可能なことが理解されるであろう。

なお、以下の説明において、位置関係や向きを説明するため、便宜上、前、後、左、右等の表現を使う場合がある。これらの表現の示す方向は、特記無き場合図中に示した矢印の方向に従う。

また、以下の説明において、平行、直交、垂直、水平、鉛直等の表現を用いる場合があるが、これらの表現は、厳密な意味で平行、直交、垂直、水平、鉛直等の関係にある場合に限定されず、実質的に平行、直交、垂直、水平、鉛直等の関係にある場合を含む。

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態の物品移載装置１００について説明する。

（１）物品移載システムの全体概要
物品移載装置１００を含む物品移載システム１の全体概要を、図１を参照しながら説明する。図１は、物品移載装置１００を含む物品移載システム１を模式的に描画した平面図である。

物品移載システム１は、容器Ｃ内に所定数量の物品Ｇを移載し、物品Ｇが中に入った容器Ｃを排出する装置である。

ここでは、物品Ｇは、袋に詰められた食品である。例えば、物品Ｇは、袋に詰められたパンである。パンのような柔らかい食品は、外部から作用する力で変形、損傷しやすい。ただし、物品移載装置１００が容器Ｃに移載する物品Ｇの種類は、特定の種類に限定されない。物品移載装置１００は、様々な種類の物品の容器Ｃへの移載に利用できる。

ここでは、容器Ｃは、食品業界で主に使用されている番重とも呼ばれる容器である。容器Ｃは、高さの比較的低い（側壁Ｗ１〜Ｗ４の高さが比較的低い）、薄型の、物品の運搬用の容器である。容器Ｃは、底面Ｂと、底面Ｂを囲むように配置される側壁Ｗ１〜Ｗ４と、を含む。容器Ｃの上面は開口している。物品移載システム１では、容器Ｃに上面の開口から物品Ｇが移載される。容器Ｃの底面Ｂは、上面視において四角形形状である。容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４は、容器Ｃの底面Ｂの４つの辺に沿って配置される。底面Ｂと、底面Ｂを囲む側壁Ｗ１〜Ｗ４とは、物品Ｇを収容する収容空間Ｓを容器Ｃに形成する。なお、容器Ｃは、少なくとも上方が開口している容器であればよく、その形状等は、ここで例示している容器Ｃの形状等に限定されるものではない。

物品移載システム１は、物品搬送装置Ｘ１と、容器供給装置Ｘ２と、物品移載装置１００と、容器搬出装置Ｘ３と、を主に含む。物品移載装置１００は、戴置部１０を備える。

物品搬送装置Ｘ１は、物品移載システム１の上流側の工程（例えば、物品Ｇの製造工程）から物品Ｇを搬送し、物品移載装置１００へと物品Ｇを供給する。装置の種類を限定するものではないが、物品搬送装置Ｘ１は、例えばベルトコンベアである。物品搬送装置Ｘ１は、物品移載装置１００の戴置部１０に複数の物品Ｇが整列した状態で集合するように物品Ｇを搬送する。物品搬送装置Ｘ１は、例えば図１のように、上方から見た時に、物品移載装置１００の戴置部１０に合計１２個の物品Ｇが前後方向に３列に左右方向に４列に整列した状態で集合するように物品Ｇを搬送する。ただし、物品移載装置１００の戴置部１０に集合させられる物品Ｇの数量や、戴置部１０における物品Ｇの整列の態様は、図１に描画されている態様に限定されず、適宜決定されればよい。

容器供給装置Ｘ２は、図示しない貯留場所に貯留されている空の（物品Ｇが入れられていない）容器Ｃを搬送し、物品移載装置１００に供給する。具体的には、容器供給装置Ｘ２は、容器Ｃを、物品移載装置１００の戴置部１０の下方に供給する。装置の種類を限定するものではないが、容器供給装置Ｘ２は、例えばローラコンベアである。図１中では、容器供給装置Ｘ２は、物品移載装置１００の右方側から左方向に容器Ｃを搬送しているが、容器Ｃの搬送方向は例示に過ぎず、容器供給装置Ｘ２の配置や搬送方向は適宜設計されればよい。

物品移載装置１００は、戴置部１０に戴せられている複数の物品Ｇを、戴置部１０から容器Ｃへ移載する。物品移載装置１００は、具体的には、戴置部１０上の物品Ｇが容器Ｃの上方にある時に、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように容器Ｃと戴置部１０とを相対移動させることで、物品Ｇを容器Ｃへと移載する。物品移載装置１００の詳細については後述する。

容器搬出装置Ｘ３は、物品移載装置１００によって物品Ｇが移載された容器Ｃを、物品移載装置１００から搬出する。図１中では、容器搬出装置Ｘ３は、物品移載装置１００から前方に容器Ｃを搬送しているが、容器Ｃの搬送方向は例示に過ぎず、容器搬出装置Ｘ３の搬送方向は適宜設計されればよい。容器搬出装置Ｘ３により所定位置に搬送された容器Ｃは、容器移載装置（図示せず）によって台車（図示せず）に段積みされる。台車は、容器Ｃを移載システム１から移動させるための装置である。

（２）物品移載装置の詳細構成
物品移載装置１００の詳細構成について、図１に加え、図２及び図３を参照しながら説明する。図２は、物品移載装置１００の制御ブロック図である。図３は、物品移載装置１００を、図１の左側から見た、図１のIII−III矢視の側面断面図である。

物品移載装置１００は、戴置部１０と、戴置部駆動部１８と、プッシャ２０と、ローラ３０と、容器移動機構４０と、制御部６０と、を備える。以下に、各構成について詳細を説明する。

（２−１）戴置部
戴置部１０は、物品搬送装置Ｘ１の供給する複数の物品Ｇを受け取り、容器Ｃに移載されるまで物品Ｇを戴置面１６上で保持する。

戴置部１０は、主にプレート状の第１部材１１を含む。本実施形態では、第１部材１１は、図１に示すように四角形形状の平面状の部材である。第１部材１１は、第１端１２と、第２端１４と、第１端１２と第２端１４との間で広がる戴置面１６と、を有する。第１端１２は、後方側に配置され左右方向に延びる端部である。第２端１４は、前方側に配置され左右方向に延びる端部である。

第１部材１１は、図３のように、ローラ３０の上方に戴置されている。ローラ３０は、左右方向を回転軸とする、回転自在の部材である。また、第１部材１１の後方端部近傍の左右の端部は、図１のように支持部材１１ａにより支持されている。

本実施形態では、第１部材１１の戴置面１６に、物品搬送装置Ｘ１により供給される物品Ｇが、図１のように左右４列前後３列に並ぶように集合させられる。

物品搬送装置Ｘ１による物品移載装置１００への物品Ｇの供給時には、第１部材１１の戴置面１６は、図３のように、概ね水平面である。言い換えれば、第１部材１１の後方側の端部（第１端１２）と、第１部材１１の前方側の端部（第２端１４）と、は概ね同一高さに配置される。第１部材１１の第１端１２は、物品搬送装置Ｘ１の搬送面の端部に隣接して配置されている。第１部材１１の戴置面１６は、物品搬送装置Ｘ１の搬送面の高さと概ね同一の高さに配置される。言い換えれば、第１部材１１は、物品搬送装置Ｘ１による物品移載装置１００への物品Ｇの供給時には、戴置面１６が物品搬送装置Ｘ１の搬送面の高さと概ね同一の高さに配置されるように、支持部材１１ａ及びローラ３０が第１部材１１を支持する。物品搬送装置Ｘ１は、戴置部１０の後方側、すなわち第１端１２側から前方に向かって物品Ｇを搬入する。物品搬送装置Ｘ１から戴置部１０の戴置面１６に移動してくる物品Ｇは、慣性で戴置面１６上を前方へと移動する。なお、戴置面１６上の最前列に配置される物品Ｇは、第１部材１１の戴置面１６の前部上方に配置されている後述するプッシャ２０の押さえ板２２に接触し、押さえ板２２より前方への移動が規制される。戴置面１６上の前方２列目以降に配置される物品Ｇ（図１の例であれば前方２列目及び３列目の物品Ｇ）は、その前方に隣接する物品Ｇに接触して、前方への移動が規制される。

戴置面１６上に所定の個数の（本実施形態では１２個の）物品Ｇが集合させられた後の第１部材１１の動きについては後述する。

（２−２）戴置部駆動部
戴置部駆動部１８は、駆動部の一例である。

戴置部駆動部１８は、戴置部１０の下方に配置されている物品Ｇの移載対象である容器Ｃと、戴置部１０とを相対移動させる。具体的には、戴置部駆動部１８は、物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃと、戴置部１０の第１部材１１とを相対移動させる。また、戴置部駆動部１８は、戴置部１０の戴置面１６と、物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる。

なお、物品移載位置Ｐ１は、物品移載装置１００が容器Ｃに物品Ｇを移載させる際に、容器Ｃが配置される位置である。本実施形態では、物品移載装置１００による容器Ｃへの物品Ｇの移載が概ね完了するまで、容器Ｃは物品移載位置Ｐ１から移動しない。また、本実施形態では、物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃの底面Ｂは水平面である。

戴置部駆動部１８は、姿勢変更機構１８ａと、移動機構１８ｂと、を含む。姿勢変更機構１８ａ及び移動機構１８ｂは、第１部材１１の少なくとも一部を所定の方向に移動させることで、第１部材１１の位置及び／又は姿勢を変化させる機構である。姿勢変更機構１８ａ及び移動機構１８ｂは、例えばエアシリンダを含み、エアシリンダを用いて第１部材１１の少なくとも一部を移動させる。ただし、姿勢変更機構１８ａ及び／又は移動機構１８ｂの駆動源は、エアシリンダに限定されるものではなく、例えばモータ等の他の種類の駆動源を利用して第１部材１１の少なくとも一部を移動させてもよい。また、第１部材１１を以下に説明するように移動させることが可能であれば、姿勢変更機構１８ａ及び移動機構１８ｂとしての機能は、単一の機構により実現されてもよい。

姿勢変更機構１８ａは、戴置部１０の戴置面１６と、容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる。具体的には、姿勢変更機構１８ａは、第１部材１１の状態を、戴置面１６が水平である第１状態と、戴置面１６が水平面に対して角度αだけ傾いている第２状態との間で切り換え、戴置部１０の戴置面１６と、水平面である容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる。姿勢変更機構１８ａは、第１部材１１の後端近傍の支持部材１１ａを上下方向に移動させて、第１部材１１の第１状態と第２状態とを切り換える。第１状態は、第１部材１１が、物品搬送装置Ｘ１が戴置部１０の戴置面１６に物品Ｇを集合させる時に取る状態である。第２状態は、第１部材１１が、戴置部１０から容器Ｃへの物品Ｇの移載開始時に取る姿勢である。第２状態の第１部材１１では、第１端１２が、第２端１４より低い位置に配置される。本実施形態では、第２状態の第１部材１１において、第１部材１１の後端側が、第１部材１１の前端側より低い位置に配置される。言い換えれば、第２状態の第１部材１１では、戴置面１６は前方側から後方側に向かって下り斜面となる。また、第２状態の第１部材１１の第１端１２は、物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔよりも低くに位置する収容空間Ｓに配置される。

移動機構１８ｂは、物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃと、戴置部１０とを相対移動させる。具体的には、移動機構１８ｂは、第１部材１１を移動させて、物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃと、戴置部１０とを相対移動させる。移動機構１８ｂは、戴置部１０上の物品Ｇが物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃの上方にある時に、第１部材１１を移動させて、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０を引き抜く。物品Ｇの移載のために移動機構１８ｂが第１部材１１の移動を開始する時点では、第１部材１１は、前記の第２状態にある。物品Ｇの移載のために移動機構１８ｂが第１部材１１の移動を開始する時点では、第１部材１１の第１端１２は、容器Ｃの収容空間Ｓ内に配置される。

移動機構１８ｂが、第１部材１１をどのように移動させるかを説明する。以下の説明では、記載が煩雑になることを避けるため、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように戴置部１０を動作させる際、という表現に代えて、戴置部１０の移載動作の際にという表現を用いる場合がある。

好ましくは、戴置部１０の移載動作の際、移動機構１８ｂは、第１部材１１の第１端１２を、収容空間Ｓ内を第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁の近傍まで相対移動させる。好ましくは、戴置部１０の移載動作の際、移動機構１８ｂは、第１端１２と容器Ｃの底面Ｂとの距離が側壁Ｗ１〜Ｗ４の高さの１／２以下となるように、第１部材１１の第１端１２を、第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁の近傍まで相対移動させる。本実施形態では、第１方向Ｄ１は後方向である。また、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁は、側壁Ｗ１である。具体的には、移動機構１８ｂは、第１部材１１の後方側（第１端１２側）の左右方向端部で第１部材１１を支持する支持部材１１ａを、第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動させる。

さらに好ましくは、戴置部１０の移載動作の際、移動機構１８ｂは、第１部材１１の第１端１２を、容器Ｃの底面Ｂに沿って、収容空間Ｓ内を第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動させる。

また、好ましくは、戴置部１０の移載動作の際、移動機構１８ｂは、第１部材１１の第１端１２を、第１方向Ｄ１の上流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ２の近傍から、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで、第１方向Ｄ１に相対移動させる。

移動機構１８ｂが、第１部材１１の第１端１２を第１方向Ｄ１に相対移動させる時、第１部材１１が第１方向Ｄ１に移動して側壁Ｗ１に近づくほど、ローラ３０に戴置されている第１部材１１の水平面に対する傾きは大きくなる（図４Ｂ〜図４Ｅ参照）。

（２−３）プッシャ
プッシャ２０は、主に、戴置部１０から容器Ｃへと物品Ｇを移載する際に、第１部材１１の戴置面１６に沿って移動し、第１部材１１の戴置面１６上の物品Ｇが容器Ｃへと移動することを補助する。

プッシャ２０は、図２及び図３に示されるように、押さえ板２２及び押さえ板駆動機構２４を主に含む。押さえ板駆動機構２４は、押さえ板２２を移動させる機構である。押さえ板駆動機構２４は、例えばエアシリンダやモータ等の駆動機構を含む。

押さえ板２２は、ここではプレート状の部材である。ただし、押さえ板２２の形状は任意に選択されればよい。押さえ板２２は、第１状態の第１部材１１の戴置面１６の前部上方に配置される。押さえ板２２は、物品搬送装置Ｘ１が第１状態の第１部材１１の戴置面１６に物品Ｇを移動させる時に、物品Ｇの前方への移動を規制する。

プッシャ２０は、姿勢変更機構１８ａが、物品Ｇが戴置面１６に置かれた第１状態の第１部材１１の状態を第２状態に変更した時に、押さえ板２２を、第１部材１１の戴置面１６に沿って、第２端１４側から第１端１２側へと移動させる（図４Ａ及び図４Ｂ参照）。この結果、押さえ板２２は、戴置面１６上の物品Ｇに接触し、第１部材１１の戴置面１６上の物品Ｇの容器Ｃへの移動を補助する。

（２−４）ローラ
ローラ３０は、図３のように、第１部材１１の下方に配置され、第１部材１１を下方側から支持する部材である。第１部材１１は、ローラ３０上に戴置されている。ローラ３０は、左右方向に水平に延びる回転軸周りに回転自在である。

（２−５）容器移動機構
本実施形態では、容器移動機構４０は、容器Ｃを上下方向に移動させる機構である。容器移動機構４０は、図示しないエアシリンダやモータ等の駆動源を含み、これらの駆動源を用いて、容器Ｃを支持する図示しない支持部を上下方向に移動させる。

具体的には、容器移動機構４０は、容器供給装置Ｘ２から供給された容器Ｃを上方の物品移載位置Ｐ１へと移動させる。また、容器移動機構４０は、移動機構１８ｂが第１部材１１の移動を完了した後に、容器搬出装置Ｘ３に容器Ｃを引き渡すため容器Ｃを下方に移動させる。

（２−６）制御部
制御部６０は、物品移載装置１００の各部の動作を制御する制御装置である。なお、本実施形態では、制御部６０は、物品移載装置１００の専用の制御装置であるが、これに限定されるものではなく、他の装置の動作も制御する装置であってもよい。例えば、制御部６０は、物品移載装置１００に加え、物品搬送装置Ｘ１、容器供給装置Ｘ２、及び容器搬出装置Ｘ３の少なくとも一部の動作を制御するものであってもよい。

本実施形態では、制御部６０は、ＣＰＵ等のプロセッサや記憶装置（図示省略）を有するコンピュータである。制御部６０は、記憶装置に記憶されている物品移載装置１００の動作の制御用のプログラムを読み出して実行し、このプログラムに従って物品移載装置１００の動作を制御する。なお、制御部６０は、ソフトウェアで実現されるものに限定されるものではない。物品移載装置１００に以下で説明するような動作を実行させるものであれば、制御部６０は、ハードウェアで実現されても、ソフトウェアとハードウェアとが協働することで実現されてもよい。

制御部６０は、図２に示されているように、姿勢変更機構１８ａ及び移動機構１８ｂを含む戴置部駆動部１８と、押さえ板駆動機構２４と、容器移動機構４０と、電気的に接続されている。制御部６０は、姿勢変更機構１８ａ、移動機構１８ｂ、押さえ板駆動機構２４、及び容器移動機構４０の動作を制御する。また、制御部６０は、物品搬送装置Ｘ１、容器供給装置Ｘ２、及び容器搬出装置Ｘ３との間で、各種信号のやり取りをする。

制御部６０が物品移載装置１００をどのように制御するかは、物品移載装置１００の動作の説明の中で説明する。

（３）物品移載装置の動作
物品移載装置１００の動作について、図３に加え、図４Ａ〜図４Ｆ及び図５を参照しながら説明する。図４Ａ〜図４Ｆは、物品移載装置１００の動作を説明するための図であり、物品移載装置１００の動作を時系列に示した図である。図４Ａ〜図４Ｆは、図３と同様に、物品移載装置１００を図１の左側から見た、図１のIII−III矢視の側面断面図である。図５は、物品移載装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。

ここでは、戴置部１０の戴置面１６上に所定数量の物品Ｇが戴せられており、第１部材１１が第１状態であり、容器移動機構４０が容器Ｃを物品移載位置Ｐ１に移動させている状態を起点として、物品移載装置１００の動作を説明する。

まず、戴置部１０から容器Ｃへと物品Ｇを移載する際、制御部６０は、戴置部駆動部１８の動作を制御して、戴置部１０の姿勢を変更する。言い換えれば、戴置部１０から容器Ｃへと物品Ｇを移載する際、制御部６０は、戴置部駆動部１８の動作を制御して、戴置部１０の戴置面１６と、物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる（ステップＳ１）。制御部６０は、戴置面１６と物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させることで、第１部材１１の第１端１２を、第１部材１１の第２端１４より低い位置であって、かつ、容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔよりも低くに位置する収容空間Ｓに配置する（図４Ａ参照）。具体的には、制御部６０は、姿勢変更機構１８ａの動作を制御して、支持部材１１ａを第１部材１１の状態を、戴置面１６が水平である第１状態（図３参照）から、戴置面１６が水平面に対して角度αだけ傾いている第２状態（図４Ａ参照）へと変化させる。なお、姿勢変更機構１８ａが、第１部材１１の状態を第２状態として、戴置面１６と物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させた時、第１部材１１の第１端１２は、容器Ｃの側壁Ｗ２の下端近傍に配置される（図４Ａ参照）。第１部材１１の状態が第２状態となることで、第１部材１１の戴置面１６は、後方側（第１端１２側）に向かって下り斜面となる。

次に、制御部６０は、プッシャ２０の動作を制御して、戴置部１０の第１部材１１の戴置面１６に沿って、プッシャ２０の押さえ板２２を、第１部材１１の第２端１４の側から第１部材１１の第１端１２の側に移動させる（ステップＳ２、図４Ａ及び図４Ｂ参照）。言い換えれば、制御部６０は、押さえ板２２を物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃの底面Ｂに近づける。

次に、制御部６０は、戴置部１０上の物品Ｇが容器Ｃの上方にある（物品移載位置Ｐ１にある）時に、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように戴置部駆動部１８の動作を制御する。具体的には、制御部６０は、物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように、第１部材１１の第１端１２が第１方向Ｄ１に相対移動するように移動機構１８ｂの動作を制御する（ステップＳ３）。

具体的には、制御部６０は、移動機構１８ｂが、第１端１２の近傍で第１部材１１を支持する支持部材１１ａを、第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動させるよう、移動機構１８ｂの動作を制御する（図４Ｃ〜図４Ｅ参照）。なお、好ましくは、移動機構１８ｂは、支持部材１１ａを移動させて、第１部材１１の第１端１２を、容器Ｃの底面Ｂに沿って、収容空間Ｓ内を第１方向Ｄ１に、容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動させる。移動機構１８ｂが第１部材１１を第１方向Ｄ１に移動させていくと、第１部材１１の戴置面１６の水平面に対する角度が次第に大きくなり次第に９０°に近づく（図４Ｃ〜図４Ｅ参照）。このような角度変化のため、戴置面１６上の物品Ｇは、戴置面１６上に残された状態になりにくい。移動機構１８ｂが支持部材１１ａを第１方向Ｄ１に移動させていくことで、第１部材１１の戴置面１６上の物品Ｇは、戴置面１６上での整列状態は維持したまま、後方から順に容器Ｃの底面Ｂに移載されていく（図４Ｃ〜図４Ｅ参照）。

次に、制御部６０は、容器移動機構４０の動作を制御して、容器Ｃを物品移載位置Ｐ１から下方に移動させる（ステップＳ４、図４Ｅ及び図４Ｆ参照）。容器移動機構４０は、物品Ｇの移載済みの容器Ｃを、容器搬出装置Ｘ３に引き渡す。容器搬出装置Ｘ３は、物品移載装置１００から引き渡された物品Ｇを移載済みの容器Ｃを搬出する。

なお、上記の容器Ｃへの物品Ｇの移載が終了すると、制御部６０は、戴置部駆動部１８を駆動して第１部材１１を図３に描画した状態に戻し、容器供給装置Ｘ２が搬送してくる空の容器Ｃを物品移載位置Ｐ１に移動させる。

（４）物品移載装置の特徴
（４−１）
本実施形態の物品移載装置１００は、複数の物品Ｇが戴せられる戴置面１６を含む戴置部１０から、容器Ｃへ、複数の物品Ｇを移載する。物品移載装置１００は、戴置部駆動部１８と、制御部６０と、を備える。戴置部駆動部１８は、容器Ｃと戴置部１０とを相対移動させる。制御部６０は、戴置部駆動部１８の動作を制御する。制御部６０は、戴置部１０上の物品Ｇが容器Ｃの上方にある時に、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように戴置部駆動部１８の動作を制御する。

物品移載装置１００では、戴置部１０の物品Ｇを把持して移動させ、容器Ｃ上で物品Ｇの把持を解除する場合に比べ、物品移載に要する時間の短時間化を図ることができる。

また、物品Ｇを吸着ユニットで把持する場合には、吸着ユニットによる物品Ｇの吸着把持の際に物品Ｇを損傷する、吸着把持が不完全となり物品Ｇを把持できない／物品Ｇを落下させる等の不具合が発生するおそれがある。これに対し、物品移載装置１００では移載のために物品Ｇを把持しなくてよいので、物品Ｇの把持の際に生じ得る不具合の発生を無くすことができる。

（４−２）
本実施形態の物品移載装置１００では、制御部６０は、戴置部１０から容器Ｃへと物品Ｇを移載する際、戴置部駆動部１８の動作を制御して、戴置部１０の戴置面１６と、容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる。

物品移載装置１００では、戴置部１０の戴置面１６の容器Ｃの底面Ｂに対する角度を変化させることで、傾斜を利用して物品Ｇを容器Ｃに移載できる。また、傾斜を利用して物品Ｇを容器Ｃに移載することで、物品Ｇを鉛直落下させる場合に比べ物品Ｇに対する損傷を抑制できる。

（４−３）
本実施形態の物品移載装置１００では、容器Ｃは側壁Ｗ１〜Ｗ４を含む。側壁Ｗ１〜Ｗ４は、容器Ｃの底面Ｂを囲むように配置され、物品Ｇを収容する収容空間Ｓを容器Ｃに形成する。戴置部１０は、プレート状の第１部材１１を含む。第１部材１１は、第１端１２と、第２端１４と、第１端１２と第２端１４との間で広がる戴置面１６と、を有する。制御部６０は、戴置部１０から容器Ｃへと物品Ｇを移載する際、戴置部駆動部１８の動作を制御して、第１部材１１の第１端１２が、第１部材１１の第２端１４より低い位置であって、かつ、側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔよりも低くに位置する収容空間Ｓに配置されるように、第１部材１１の戴置面１６と容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる。

物品移載装置１００では、少なくとも一時的に戴置部１０の第１部材１１の第１端１２が容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔより低くに位置する収容空間Ｓの内部に入り込む。そのため、物品移載装置１００では、物品Ｇを比較的低い位置に配置されている第１部材１１の第１端１２側から容器Ｃの底面Ｂに移動させることができる。したがって、物品移載装置１００では、物品Ｇの容器Ｃの底面Ｂへの鉛直落下に伴う損傷が抑制されやすい。

（４−４）
本実施形態の物品移載装置１００では、制御部６０が、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように戴置部駆動部１８の動作を制御する際、第１部材１１の第１端１２は、収容空間Ｓ内を第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動する。

物品移載装置１００では、第１部材１１の第１端１２が容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔより低くに位置する収容空間Ｓの内部を移動するため、物品Ｇを、比較的低い位置に配置されている第１部材１１の第１端１２側から容器Ｃへと移動させることができる。したがって、物品移載装置１００では、物品Ｇの容器Ｃの底面Ｂへの鉛直落下に伴う損傷が抑制されやすい。

（４−５）
本実施形態の物品移載装置１００では、制御部６０が容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように戴置部駆動部１８の動作を制御する際、第１部材１１の第１端１２は、容器Ｃの底面Ｂに沿って、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動する。

物品移載装置１００では、第１部材１１の第１端１２が、第１方向Ｄ１の下流側に配置される容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで、収容空間Ｓ内の概ね同一高さ位置を移動する。そのため、容器Ｃに移載する多くの物品Ｇについて容器Ｃの底面Ｂへの鉛直落下に伴う損傷を抑制することができる。

（４−６）
本実施形態の物品移載装置１００では、制御部６０が容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように戴置部駆動部１８の動作を制御する際、第１部材１１の第１端１２は、第１方向Ｄ１の上流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ２の近傍から、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動する。

物品移載装置１００では、第１部材１１の第１端１２が、収容空間Ｓを、第１方向Ｄ１の上流側に配置される容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍から、第１方向Ｄ１の下流側に配置される容器Ｃの側壁Ｗ２の近傍まで移動する。したがって、物品移載装置１００では、容器Ｃに移載するほとんどの物品Ｇについて、容器Ｃの底面Ｂへの鉛直落下に伴う損傷を抑制することができる。

（４−７）
本実施形態の物品移載装置１００では、プッシャ２０を備える。プッシャ２０は、戴置部１０の第１部材１１の戴置面１６に沿って、第１部材１１の第２端１４側から第１端１２側へと移動する。具体的には、プッシャ２０の押さえ板２２は、戴置部１０の第１部材１１の戴置面１６に沿って、第１部材１１の第２端１４側から第１端１２側へと移動する。

物品移載装置１００では、第１部材１１の戴置面１６に沿って物品Ｇを容器Ｃへと下方にスムースに移動させることができる。

（５）変形例
以下に、第１実施形態の変形例を示す。なお、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で上記実施形態の内容や他の変形例の内容と組み合わされてもよい。

（５−１）変形例１Ａ
上記実施形態の物品移載装置１００では、移動機構１８ｂは、第１部材１１の第１端１２を、容器Ｃの底面Ｂに沿って、収容空間Ｓ内を第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動させる。

ただし、第１部材１１の移動の態様は、このような態様に限定されるものではない。例えば、移動機構１８ｂは、第１部材１１が第１方向Ｄ１に移動するに従って、第１部材１１の第１端１２が次第に高い位置に移動するように第１部材１１を移動させてもよい。ただし、このように構成される場合にも、移動機構１８ｂは、第１部材１１の第１端１２を、できるだけ低い高さ位置で、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動させることが好ましい。具体的には、移動機構１８ｂは、第１部材１１の第１端１２を、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで、収容空間Ｓ内で相対移動させることが好ましい。このように構成されることで、第１部材１１の戴置面１６から容器Ｃの底面Ｂに物品Ｇが移動する際に、物品Ｇの落下による損傷が抑制されやすい。

また、図６に示している物品移載装置１００Ａのように、姿勢変更機構１８ａが戴置部１０Ａの第１部材１１の状態を第２状態に変更した後、移動機構１８ｂは、戴置部１０Ａの第１部材１１の支持部材（図示省略）を戴置面１６に沿って平行移動させてもよい（図６の矢印Ｅ１参照）。言い換えれば、制御部６０は、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０Ａが抜かれるように戴置部駆動部１８の動作を制御する際、移動機構１８ｂは、図６のように、戴置部１０Ａの第１部材１１を戴置面１６に沿って平行移動させてもよい。図６に描画されている形態では、第１部材１１は、第２状態（戴置面１６の水平面に対する角度が角度αである状態）を維持したまま移動する。このように構成される場合であっても、移動機構１８ｂは、第１部材１１の第１端１２を、できるだけ低い高さ位置で相対移動させることが好ましい。例えば、移動機構１８ｂは、図６中に二点鎖線で示すように、少なくとも容器Ｃの第１方向Ｄ１における中間位置（側壁Ｗ１と側壁Ｗ２との中央位置、図６中の一点鎖線Ａの位置）までは、第１部材１１の第１端１２を収容空間Ｓ内で相対移動させることが好ましい。このように構成されることで、第１部材１１の戴置面１６から容器Ｃの底面Ｂに物品Ｇが移動する際に、物品Ｇの落下による損傷が抑制されやすい。

ただし、物品移載装置１００Ａでは、上記実施形態の物品移載装置１００に比べれば、第１部材１１の移動するスペースの関係上、装置の前後方向の長さが長くなりやすい。

（５−２）変形例１Ｂ
上記実施形態では、物品移載装置１００では、姿勢変更機構１８ａは、第１部材１１の状態を第１状態から第２状態に変化させた後、移動機構１８ｂが、第１部材１１の第１端１２を、容器Ｃの底面Ｂに沿って第１方向Ｄ１に相対移動させる。

ただし、戴置部駆動部１８の構成は、上記実施形態の構成に限定されるものではない。例えば、図７に示した物品移載装置１００Ｂのように、戴置部駆動部１８は、姿勢変更機構１８ａを含んでいなくてもよい。また、移動機構１８ｂは、上記の第１状態の第１部材１１を、戴置部１０Ｂを戴置面１６の仮想面に沿って平行移動させてもよい（図７中の矢印Ｅ２参照）。言い換えれば、制御部６０が、物品移載位置Ｐ１に配置されている容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０Ｂが抜かれるように戴置部駆動部１８の動作を制御する際、移動機構１８ｂは、図７のように、戴置部１０Ｂの第１部材１１を戴置面１６に沿って水平移動させてもよい。図７に描画されている形態では、第１部材１１は、第１状態を維持したまま移動する。第１部材１１の戴置面１６上の物品Ｇの移動は押さえ板２２により抑制されるため、物品Ｇは容器Ｃ内に移載される。

なお、物品移載装置１００Ｂでは、上記実施形態の物品移載装置１００に比べれば、第１部材１１の移動するスペースの関係上、装置の前後方向の長さが長くなりやすい。

（５−３）変形例１Ｃ
上記実施形態では、戴置部１０は、単一のプレート状の第１部材１１を含み、第１部材１１の第１端１２を、好ましくは、容器Ｃの側壁Ｗ２の近傍から、容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで第１方向Ｄ１に相対移動させる。ただし、このような構成に限定されるものではなく、戴置部１０は、複数のプレート状の部材を有していてもよい。

例えば、図８の物品移載装置１００Ｃのように、戴置部１０Ｃは、プレート状の第１部材１１Ｃ１及び第２部材１１Ｃ２を有する。第１部材１１Ｃ１及び第２部材１１Ｃ２は、同じ大きさ及び形状の部材である。第１部材１１Ｃ１及び第２部材１１Ｃ２は、四角形形状の部材である。第１部材１１Ｃ１は右側に配置され、第２部材１１Ｃ２は左側に配置されている。

第１部材１１Ｃ１は、第１端１２Ｃ１と、第２端１４Ｃ１と、第１端１２Ｃ１と第２端１４Ｃ１との間で広がる戴置面１６Ｃ１と、を有する。第１端１２Ｃ１は、左側に配置され前後方向に延びる第１部材１１Ｃ１の端部である。第２端１４Ｃ１は、右側に配置され前後方向に延びる第１部材１１Ｃ１の端部である。

第２部材１１Ｃ２は、第１端１２Ｃ２と、第２端１４Ｃ２と、第１端１２Ｃ２と第２端１４Ｃ２との間で広がる戴置面１６Ｃ２と、を有する。第１端１２Ｃ２は、右側に配置され前後方向に延びる第２部材１１Ｃ２の端部である。第２端１４Ｃ２は、左側に配置され前後方向に延びる第２部材１１Ｃ２の端部である。第２部材１１Ｃ２の第１端１２Ｃ２は、第３端の一例である。第２部材１１Ｃ２の第２端１４Ｃ２は、第４端の一例である。

第１部材１１Ｃ１は、図８のように、前後方向を回転軸とする、回転自在のローラ３０Ｃ１の上方に戴置されている。また、第１部材１１Ｃ１の左側端部近傍の前後の端部は、図示しない支持部材により支持されている。第２部材１１Ｃ２は、図８のように、前後方向を回転軸とする、回転自在のローラ３０Ｃ２の上方に戴置されている。また、第２部材１１Ｃ２の右側端部近傍の前後の端部は、図示しない支持部材により支持されている。

物品移載装置１００Ｃでは、制御部６０は、戴置部１０Ｃから容器Ｃへと物品Ｇを移載する際、戴置部駆動部１８の動作を制御して、第１部材１１Ｃ１の第１端１２Ｃ１が、第２部材１１Ｃ２の第２端１４Ｃ１より低い位置であって、かつ、容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔよりも低くに位置する収容空間Ｓに配置されるように、第１部材１１Ｃ１の戴置面１６Ｃ１と容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる（図８中の点線参照）。また、制御部６０は、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０Ｃが抜かれるように戴置部駆動部１８の動作を制御する際、第１部材１１Ｃ１の第１端１２Ｃ１を、第１方向Ｄ１’（ここでは右方向）に、収容空間Ｓ内を、第１方向Ｄ１’の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ３の近傍まで相対移動させる（図８中の二点鎖線参照）。

また、物品移載装置１００Ｃでは、制御部６０は、戴置部１０Ｃから容器Ｃへと物品Ｇを移載する際、戴置部駆動部１８の動作を制御して、第２部材１１Ｃ２の第１端１２Ｃ２が、第２部材１１Ｃ２の第２端１４Ｃ２より低い位置であって、かつ、容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔよりも低くに位置する収容空間Ｓに配置されるように、第２部材１１Ｃ２の戴置面１６Ｃ２と容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる（図８中の点線参照）。また、制御部６０は、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０Ｃが抜かれるように戴置部駆動部１８の動作を制御する際、第２部材１１Ｃ２の第１端１２Ｃ２を、第２方向Ｄ２’に、収容空間Ｓ内を、第２方向Ｄ２’の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ４の近傍まで相対移動させる（図８中の二点鎖線参照）。ここでは、第２方向Ｄ２’は、第１方向Ｄ１’とは逆方向であって、ここでは左方向である。

第１部材１１Ｃ１の動作は、第１部材１１Ｃ１の第１端１２Ｃ１の第１方向Ｄ１’への移動の起点が容器Ｃの左右方向の中央部分であることと、第１方向Ｄ１’が前方向ではなく右方向である点を除き、上記実施形態の第１部材１１の動作と同様である。また、第２部材１１Ｃ２の動作は、動作方向が逆方向である点を除き、第１部材１１Ｃ１の動作と同様である。そのため、ここでは、第１部材１１Ｃ１及び第２部材１１Ｃ２の動作の詳細な説明は省略する。

（５−４）変形例１Ｄ
上記実施形態では、プッシャ２０は、ステップＳ２で押さえ板２２を移動させた後、押さえ板２２をそれ以上移動させない。ただし、これに限定されるものではなく、プッシャ２０は、移動機構１８ｂが第１部材１１を移動させている時に、押さえ板２２が物品Ｇを押すように、押さえ板２２を更に第１部材１１の第１端１２側に移動させてもよい。

（５−５）変形例１Ｅ
上記実施形態では、物品移載装置１００は、プッシャ２０に代えて不動の押さえ板２２を有していてもよい。言い換えれば、物品移載装置１００は、押さえ板駆動機構２４を有さなくてもよい。この場合、押さえ板２２の主な機能は、物品Ｇの前方側への移動を規制することにある。なお、押さえ板２２が不動である場合には、図９のように、押さえ板２２’は、戴置部１０の第１部材１１と一体に構成されてもよい。

（５−６）変形例１Ｆ
上記実施形態では、第１部材１１は平板状の部材であるが、これに限定されるものではなく、曲面状の部材であってもよい。

（５−７）変形例１Ｇ
上記実施形態では、容器Ｃの高さ位置が容器移動機構４０により上下方向に移動させられるが、これに限定されるものではない。容器Ｃは上下方向には移動せず、戴置部１０が上下に移動してもよい。

＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態の物品移載装置２００について説明する。物品移載装置２００を含む物品移載システムは、物品移載装置２００以外は第１実施形態と同様であるため、物品移載システムの全体概要の説明は省略する。以下に、物品移載装置２００の詳細について説明する
（１）物品移載装置の詳細構成
物品移載装置２００の詳細構成について、図１０及び図１１を参照しながら説明する。図１０は、物品移載装置２００を左側から見た側面断面図である。図１１は、物品移載装置２００の制御ブロック図である。

なお、物品移載装置２００は、第１実施形態の物品移載装置１００と同様の点も多いため、ここでは物品移載装置２００の物品移載装置１００との相違点を主に説明する。

物品移載装置２００は、戴置部１０と、駆動部１５０と、プッシャ２０と、制御部１６０と、を備える。

物品移載装置２００は、ローラ３０は有さず、戴置部１０の第１部材１１は、図示しない支持部材により支持される。戴置部１０の第１部材１１は、支持構造以外は第１実施形態と同様であるので、ここでは説明を省略する。

駆動部１５０は、容器Ｃと戴置部１０とを相対移動させる駆動部の一例である。駆動部１５０は、姿勢変更機構１８ａと、容器移動機構１４０と、を含む。姿勢変更機構１８ａは、第１実施形態と同様である。そのため、ここでは容器移動機構１４０についてのみ説明する。第１実施形態の容器移動機構４０は、容器Ｃを上下方向にのみ移動させる。これに対し、容器移動機構１４０は、容器Ｃを上下方向に加え、少なくとも前後方向にも移動させる。容器移動機構１４０は、モータ等の駆動部により容器Ｃを支持する支持部材を後述するような態様で移動させる。

プッシャ２０は、第１実施形態のプッシャ２０と同様であるので、ここでは説明を省略する。

制御部１６０は、物理的な構造は、第１実施形態の制御部６０と同様である。制御部１６０は、制御部６０との相違点として、記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵ等のプロセッサが実行することで、制御部１６０に電気的に接続されている、押さえ板駆動機構２４と、姿勢変更機構１８ａ及び容器移動機構１４０を含む駆動部１５０と、の動作を制御する。

（２）物品移載装置の動作
物品移載装置２００の動作について、図１０に加え、図１２Ａ〜図１２Ｄ及び図１３を参照して説明する。図１２Ａ〜図１２Ｆは、物品移載装置２００の動作を説明するための図であり、物品移載装置２００の動作を時系列に示した図である。図１２Ａ〜図１２Ｆは、図１０と同様に、物品移載装置２００を左側から見た側面断面図である。図１３は、物品移載装置２００の動作を説明するためのフローチャートである。

ここでは、戴置部１０の戴置面１６上に所定数量の物品Ｇが戴せられており、第１部材１１が前述の第１状態であり、容器移動機構４０が容器Ｃを戴置部１０の下方に移動させている状態を起点として、物品移載装置２００の動作を説明する。

まず、戴置部１０から容器Ｃへと物品Ｇを移載する際に、制御部１６０は、駆動部１５０の動作を制御して、戴置部１０の姿勢を変更する。言い換えれば、戴置部１０から容器Ｃへと物品Ｇを移載する際、制御部１６０は、駆動部１５０の動作を制御して、戴置部１０の戴置面１６と、物品Ｇの移載対象の容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる（ステップＳ１１）。制御部１６０は、戴置面１６と容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させることで、第１部材１１の第１端１２を、第１部材１１の第２端１４より低い位置であって、かつ、容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔよりも低くに位置する収容空間Ｓに配置する（図１２Ａ参照）。具体的には、制御部１６０は、姿勢変更機構１８ａの動作を制御して、第１部材１１の状態を、戴置面１６が水平である第１状態（図１０参照）から、戴置面１６が水平面に対して角度αだけ傾いている第２状態（図１２Ａ参照）へと変化させる。なお、姿勢変更機構１８ａが、第１部材１１の状態を第２状態として、戴置面１６と容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させた時、第１部材１１の第１端１２は、容器Ｃの側壁Ｗ２の下端近傍に配置される（図４Ａ参照）。第１部材１１の状態が第２状態となることで、第１部材１１の戴置面１６は、後方側（第１端１２側）に向かって下り斜面となる。

次に、制御部６０は、プッシャ２０の動作を制御して、戴置部１０の第１部材１１の戴置面１６に沿って、プッシャ２０の押さえ板２２を、第１部材１１の第２端１４の側から第１部材１１の第１端１２の側に移動させる（ステップＳ１２）。言い換えれば、制御部６０は、押さえ板２２を容器Ｃの底面Ｂに近づける。このステップのプッシャ２０の動作は、第１実施形態のステップＳ２と同様であるため、図示は省略する。

次に、制御部１６０は、戴置部１０上の物品Ｇが容器Ｃの上方にある時に、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように駆動部１５０の動作を制御する。具体的には、制御部１６０は、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように、第１部材１１の第１端１２が容器Ｃに対して前方に相対移動するように、容器Ｃを移動させる容器移動機構１４０の動作を制御する（ステップＳ１３）。ここでは、第２状態の第１部材１１は移動しないので、容器移動機構１４０は、容器Ｃを後方に（例えば、図１２Ｂのように、後方下向きの矢印Ｆの方向に）移動させる。好ましくは、容器移動機構１４０は、容器Ｃを移動させることで、第１部材１１の第１端１２を、収容空間Ｓ内を第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ２の近傍まで相対移動させる。好ましくは、容器移動機構１４０は、第１端１２と容器Ｃの底面Ｂとの距離が側壁Ｗ１〜Ｗ４の高さの１／２以下となるように、第１部材１１の第１端１２を、第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁の近傍まで相対移動させる。言い換えれば、容器移動機構１４０は、第１部材１１の第１端１２を、容器Ｃに対して、第１実施形態と概ね同様に相対移動させることが好ましい。

なお、第２実施形態では、物品Ｇの移載中、第１部材１１の状態は第２状態のまま変化しないため、第１部材１１を水平方向に移動させると、第１部材１１が容器Ｃの側壁Ｗ２と接触する可能性がある。そのため、制御部１６０は、第１部材１１が容器Ｃの側壁Ｗ２と接触しないよう、容器移動機構１４０の動作を制御することが好ましい。

容器移動機構１４０が容器Ｃを後方に移動させていくことで、第１部材１１の戴置面１６上の物品Ｇは、戴置面１６を第１端１２側に滑るように移動して、後方から順に容器Ｃの底面Ｂに移載されていく（図１２Ｃ〜図１２Ｄ参照）。制御部１６０は、容器移動機構１４０の動作を制御して、物品Ｇの移載済みの容器Ｃを、容器搬出装置Ｘ３に引き渡す。容器搬出装置Ｘ３は、物品移載装置１００から引き渡された物品Ｇの移載済みの容器Ｃを搬出する。

なお、上記の容器Ｃへの物品Ｇの移載が終了すると、制御部１６０は、駆動部１５０を駆動して第１部材１１を図９に描画した状態に戻し、容器供給装置Ｘ２が搬送してくる空の容器Ｃを戴置部１０の下方に移動させる。

（３）物品移載装置の特徴
（３−１）
本実施形態の物品移載装置２００は、複数の物品Ｇが戴せられる戴置面１６を含む戴置部１０から、容器Ｃへ、複数の物品Ｇを移載する。物品移載装置２００は、駆動部１５０と、制御部１６０と、を備える。駆動部１５０は、容器Ｃと戴置部１０とを相対移動させる。制御部１６０は、駆動部１５０の動作を制御する。制御部１６０は、戴置部１０上の物品Ｇが容器Ｃの上方にある時に、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように駆動部１５０の動作を制御する。

物品移載装置２００では、戴置部１０の物品Ｇを把持して移動させ、容器Ｃ上で物品Ｇの把持を解除する場合に比べ、物品移載に要する時間の短時間化を図ることができる。また、物品移載装置２００では移載のために物品Ｇを把持しなくてよいので、物品Ｇの把持の際に生じ得る不具合の発生を無くすことができる。

（３−２）
本実施形態の物品移載装置２００では、制御部１６０は、戴置部１０から容器Ｃへと物品Ｇを移載する際、駆動部１５０の動作を制御して、戴置部１０の戴置面１６と、容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる。

物品移載装置２００では、戴置部１０の戴置面１６の容器Ｃの底面Ｂに対する角度を変化させることで、傾斜を利用して物品Ｇを容器Ｃに移載できる。また、傾斜を利用して物品Ｇを容器Ｃに移載することで、物品Ｇを鉛直落下させる場合に比べ物品Ｇに対する損傷を抑制できる。

（３−３）
本実施形態の物品移載装置２００では、戴置部１０は、プレート状の第１部材１１を含む。第１部材１１は、第１端１２と、第２端１４と、第１端１２と第２端１４との間で広がる戴置面１６と、を有する。制御部１６０は、戴置部１０から容器Ｃへと物品Ｇを移載する際、駆動部１５０の動作を制御して、第１部材１１の第１端１２が、第１部材１１の第２端１４より低い位置であって、かつ、側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔよりも低くに位置する収容空間Ｓに配置されるように、第１部材１１の戴置面１６と容器Ｃの底面Ｂとがなす角度を変化させる。

物品移載装置２００では、少なくとも一時的に戴置部１０の第１部材１１の第１端１２が容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔより低くに位置する収容空間Ｓの内部に入り込む。そのため、物品移載装置２００では、物品Ｇを比較的低い位置に配置されている第１部材１１の第１端１２側から容器Ｃの底面Ｂに移動させることができる。したがって、物品移載装置２００では、物品Ｇの容器Ｃの底面への鉛直落下に伴う損傷が抑制されやすい。

（３−４）
本実施形態の物品移載装置２００では、制御部１６０が、容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように駆動部１５０の動作を制御する際、第１部材１１の第１端１２は、収容空間Ｓ内を第１方向Ｄ１に、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動する。

物品移載装置２００では、第１部材１１の第１端１２が容器Ｃの側壁Ｗ１〜Ｗ４の上端Ｔより低くに位置する収容空間Ｓの内部を移動するため、物品Ｇを、比較的低い位置に配置されている第１部材１１の第１端１２側から容器Ｃへと移動させることができる。したがって、物品移載装置２００では、物品Ｇの容器Ｃの底面Ｂへの鉛直落下に伴う損傷が抑制されやすい。

（３−５）
本実施形態の物品移載装置２００では、制御部１６０が容器Ｃと物品Ｇとの間から戴置部１０が抜かれるように駆動部１５０の動作を制御する際、第１部材１１の第１端１２は、第１方向Ｄ１の上流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ２の近傍から、第１方向Ｄ１の下流側に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍まで相対移動する。

物品移載装置２００では、第１部材１１の第１端１２が、収容空間Ｓを、第１方向Ｄ１の上流側に配置される容器Ｃの側壁Ｗ１の近傍から、第１方向Ｄ１の下流側に配置される容器Ｃの側壁Ｗ２の近傍まで相対移動する。したがって、物品移載装置２００では、容器Ｃに移載するほとんどの物品Ｇについて、容器Ｃの底面Ｂへの鉛直落下に伴う損傷を抑制することができる。

（３−６）
本実施形態の物品移載装置２００では、プッシャ２０を備える。プッシャ２０は、戴置部１０の第１部材１１の戴置面１６に沿って、第１部材１１の第２端１４側から第１端１２側へと移動する。具体的には、プッシャ２０の押さえ板２２は、戴置部１０の第１部材１１の戴置面１６に沿って、第１部材１１の第２端１４側から第１端１２側へと移動する。

物品移載装置２００では、第１部材１１の戴置面１６に沿って物品Ｇを容器Ｃへと下方にスムースに移動させることができる。

（４）変形例
以下に、第２実施形態の変形例を示す。なお、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で第２実施形態の内容や他の変形例の内容と組み合わされてもよい。また、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で第１実施形態の内容や第１実施形態の変形例の内容と組み合わされてもよい。さらに、第１実施形態の内容及び第１実施形態の変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で以下の変形例の内容と組み合わされてもよい。

（４−１）変形例２Ａ
上記実施形態では、姿勢変更機構１８ａは、第１部材１１の第１端１２を第２端１４より下方に移動させるが、これに限定されるものではない。例えば、図１４に示す物品移載装置２００Ａのように、姿勢変更機構１８ａは、第１部材１１の第２端１４を第１端１２より下方に移動させてもよい。この物品移載装置２００Ａでは、駆動部１５０の容器移動機構１４０は、容器Ｃを前方へと移動させればよい。

なお、物品移載装置２００Ａでは、第１部材１１は初めから（物品搬送装置Ｘ１が物品Ｇを供給する時点から）、図１４に示すように水平面に対して傾いていてもよい。第１部材１１が初めから水平面に対して傾いている場合には、物品移載装置２００Ａは、姿勢変更機構１８ａを有していなくてもよい。

（４−２）変形例２Ｂ
制御部１６０は、物品Ｇの移載のために容器移動機構１４０で容器Ｃを移動させる際に、第１部材１１が容器Ｃの側壁Ｗ２に接触しないように第１部材の姿勢（傾き）を変更するよう姿勢変更機構１８ａの動作を更に制御してもよい。そして、制御部１６０は、第１部材１１の第１端１２が、容器Ｃの底面Ｂに沿って、収容空間Ｓ内を前方に、前方に配置されている容器Ｃの側壁Ｗ２の近傍まで相対移動するように、姿勢変更機構１８ａ及び容器移動機構１４０の動作を制御してもよい。

本発明は、戴置部から容器へ複数の物品を移載する物品移載装置に広く適用でき有用である。

１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ戴置部
１１，１１Ｃ１第１部材
１１Ｃ２第２部材
１２，１２Ｃ１第１端（第１部材の第１端）
１４，１４Ｃ１第２端（第１部材の第２端）
１２Ｃ２第１端（第２部材の第３端）
１４Ｃ２第２端（第２部材の第４端）
１６，１６Ｃ１，１６Ｃ２戴置面
１８戴置部駆動部（駆動部）
２０プッシャ
６０制御部
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ物品移載装置
１５０駆動部
１６０制御部
２００，２００Ａ物品移載装置
Ｂ容器の底面
Ｃ容器
Ｄ１第１方向
Ｄ１’ 第１方向
Ｄ２’ 第２方向
Ｇ物品
Ｓ収容空間
Ｔ容器の側壁の上端
Ｗ１側壁（第１方向の下流側に配置される側壁）
Ｗ２側壁（第１方向の上流側に配置される側壁）
Ｗ３側壁（第１方向の下流側に配置される側壁）
Ｗ４側壁（第２方向の下流側に配置される側壁）

特開２０１１−２５１７０２号公報

Claims

複数の物品が戴せられる戴置面を含む戴置部から容器へ前記複数の物品を移載する物品移載装置であって、
前記容器と前記戴置部とを相対移動させる駆動部と、
前記駆動部の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記戴置部上の前記物品が前記容器の上方にある時に、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する、
物品移載装置。
前記制御部は、前記戴置部から前記容器へと前記物品を移載する際、前記駆動部の動作を制御して、前記戴置部の前記戴置面と、前記容器の底面とがなす角度を変化させる、
請求項１に記載の物品移載装置。
前記容器は、前記底面を囲むように配置され、前記物品を収容する収容空間を前記容器に形成する側壁を含み、
前記戴置部は、第１端及び第２端と、前記第１端と前記第２端との間で広がる前記戴置面とを有する、プレート状の第１部材を含み、
前記制御部は、前記戴置部から前記容器へと前記物品を移載する際、前記駆動部の動作を制御して、前記第１部材の前記第１端が、前記第１部材の前記第２端より低い位置であって、かつ、前記側壁の上端よりも低くに位置する前記収容空間に配置されるように、前記第１部材の前記戴置面と前記容器の前記底面とがなす角度を変化させる、
請求項２に記載の物品移載装置。
前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記第１部材の前記第１端は、前記収容空間内を第１方向に、前記第１方向の下流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍まで相対移動する、
請求項３に記載の物品移載装置。
前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記第１部材の前記第１端は、前記容器の前記底面に沿って、前記第１方向の下流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍まで相対移動する、
請求項４に記載の物品移載装置。
前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記第１部材の前記第１端は、前記第１方向の上流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍から、前記第１方向の下流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍まで相対移動する、
請求項４又は５に記載の物品移載装置。
前記戴置部は、第３端及び第４端と、前記第３端と前記第４端との間で広がる前記戴置面とを有する、プレート状の第２部材を更に含み、
前記制御部は、前記戴置部から前記容器へと前記物品を移載する際、前記駆動部の動作を制御して、前記第２部材の前記第３端が、前記第２部材の前記第４端より低い位置であって、かつ、前記側壁の上端よりも低くに位置する前記収容空間に配置されるように、前記第２部材の前記戴置面と前記容器の前記底面とがなす角度を変化させ、
前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記第２部材の前記第３端は、前記収容空間内を前記第１方向とは逆方向の第２方向に、前記第２方向の下流側に配置されている前記容器の前記側壁の近傍まで相対移動する、
請求項４又は５に記載の物品移載装置。
前記制御部が、前記容器と前記物品との間から前記戴置部が抜かれるように前記駆動部の動作を制御する際、前記駆動部は、前記戴置部を前記戴置面に沿って平行移動させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の物品移載装置。
前記第１部材の前記戴置面に沿って、前記第２端側から前記第１端側へと移動するプッシャを更に備える、
請求項３から７のいずれか１項に記載の物品移載装置。