JP2021045839A - アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】軽量であり装着感が良く、更に、アシスト力が一時的に抜けるのを防ぐことが可能となるアシスト装置を提供する。【解決手段】アシスト装置１０は、利用者の肩部に装着される第一装着具１１と、利用者の左右の脚部それぞれに装着される第二装着具１２と、前記第一装着具１１と前記第二装着具１２とにわたって利用者の背面側に沿って設けられるベルト体１３と、前記第一装着具１１に設けられ前記ベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータ１４とを備える。アクチュエータ１４は、モータ３３と、モータ３３の回転力に基づいてベルト体１３を巻き取るための駆動プーリ３５と、モータ３３の出力軸と駆動プーリ３５との間に設けられている弾性部材（渦巻ばね４０）とを有する。【選択図】 図５

Description

本開示の発明は、アシスト装置に関する。

利用者（人）の身体に装着され、その利用者の作業を補助するアシスト装置が様々提案されている。アシスト装置によれば、利用者は、例えば重量物を持ち上げる場合であっても、小さな力（小さな負担）で作業を行うことが可能となる。このようなアシスト装置は、例えば、特許文献１に開示されている。

特開２０１８−１９９２０５号公報

特許文献１に開示されているアシスト装置は、利用者に装着する金属製等のフレームを有する。そのフレームに搭載されているアクチュエータの出力が、リンク機構を通じて、利用者の上半身と下半身とに伝達される。これにより、例えば重量物を持ち上げる動作が補助される。

利用者が補助を要する動作としては、重量物を持ち上げる等の負荷が大きい動作の他に、例えば、病人又は高齢者等の人に対して日常生活行動の援助（介助）を行う動作がある。利用者が負荷の大きい作業を行う場合、特許文献１に開示されているような高出力のアシスト装置が効果的である。

しかし、利用者が、病人又は高齢者等の人に対する援助を行う場合、高出力のアシスト装置は過剰性能となる場合がある。また、高出力のアシスト装置では、リンク機構及び金属製等のフレームのような剛体部材が多く用いられていて、高出力を得るために、重厚な構成となっている。そのため、アシスト装置の重量が重くなり、剛体部材によって利用者の動きが制限される。

そこで、本発明の発明者は、軽量であり装着感の良いアシスト装置を既に提案している（例えば、特願２０１９−０４３４６２）。そのアシスト装置は、利用者の肩部に装着される第一装着具と、利用者の左右の脚部に装着される第二装着具と、第一装着具と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、アクチュエータとを備える。アクチュエータは、第一装着具に設けられていて、前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。

アクチュエータがベルト体の一部を巻き取ることで、ベルト体に張力が作用する。この張力がアシスト力となって利用者に作用する。これにより、利用者が例えば前記のとおり人に対する援助を行う際に、負担が軽減される。

本発明の発明者は、ベルト体を備えるアシスト装置について、更なる検討を行った結果、次の課題が挙げられた。特に利用者の動作が速い場合、アクチュエータが機能するよりも先に利用者が動く。このため、アシスト力の発生が遅れ、利用者の動作開始初期にアシスト力が抜ける可能性があることが、課題として挙げられた。

そこで、本開示の目的は、軽量であり装着感が良く、更に、アシスト力が一時的に抜けるのを防ぐことが可能となるアシスト装置を提供することにある。

本開示のアシスト装置は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、を備え、前記アクチュエータは、モータと、前記モータの回転力に基づいて前記ベルト体を巻き取るための駆動プーリと、前記モータの出力軸と前記駆動プーリとの間に設けられている弾性部材と、を有する。

前記構成を備えるアシスト装置によれば、ベルト体が第一装着具と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。モータの回転力が弾性部材を介して駆動プーリに伝えられ、駆動プーリが回転することで、ベルト体が巻き取られる。これにより、ベルト体に張力が作用し、その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。しかも、モータにより弾性部材を予め弾性変形させておくことができる。これにより、モータよりも利用者が先に動いたとしても、弾性部材の弾性復元力によってアシスト力が一時的に抜けるのを防ぐことが可能となる。

そして、ベルト体は、軽量であり、また、姿勢を変えても身体に沿うことができ、利用者の動作に追従する。よって、装着感の良いアシスト装置が得られる。

また、好ましくは、前記アクチュエータは、前記モータの回転を減速して前記駆動プーリに動力を伝達する減速機部を更に有し、前記弾性部材は、前記モータの前記出力軸と、前記減速機部の入力軸との間に設けられている。
この場合、弾性部材の弾性係数を小さくしてもよい。つまり、弾性係数の小さい弾性部材であっても、ベルト体には減速機部により大きな巻き取りトルクを発生させることが可能となる。

また、好ましくは、前記アシスト装置は、前記モータの動作制御を実行する制御部と、前記利用者の姿勢を検出するための姿勢検出器と、を更に備え、前記制御部は、前記利用者の第一の姿勢を前記姿勢検出器が検出すると、前記ベルト体を巻き取る方向に前記モータを回転させて前記弾性部材を弾性変形させ、前記弾性部材が弾性変形している状態で、前記第一の姿勢からの姿勢変化を前記姿勢検出器が検出すると、前記ベルト体を巻き取る方向に前記モータを更に動作させる。
この構成によれば、利用者の第一の姿勢が検出されるとモータは弾性部材を弾性変形させる。その状態で、突然、利用者が動作を開始しても、弾性部材の弾性復元力により、ベルト体に張力を生じさせることができる。モータの回転力が弾性部材を介して駆動プーリに伝達され、駆動プーリによりベルト体が巻き取られる。これにより、ベルト体に張力を付与し、アシスト力を利用者に作用させることができる。

更に、このアシスト装置において、好ましくは、前記制御部は、前記利用者が初期の姿勢から前記第一の姿勢に変化する間は、前記出力軸を前記ベルト体の送り出し方向に回転可能の状態とする、又は、前記ベルト体を送り出す方向に前記モータを回転させる。
この場合、利用者が初期の姿勢から第一の姿勢へと変化した際に、その動きに応じて、ベルト体は送り出される。つまり、利用者は、初期の姿勢から第一の姿勢となるまでの間に、ベルト体によって、その動作が阻害されない。

また、本開示の他のアシスト装置は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、を備え、前記ベルト体は、少なくとも一部に、前記アクチュエータの動作によって弾性変形する弾性部を有する。

前記構成を備えるアシスト装置によれば、ベルト体が第一装着具と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータがベルト体を巻き取ることで、ベルト体に張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。そして、アクチュエータによりベルト体の弾性部を予め弾性変形させておくことができる。これにより、アクチュエータよりも利用者が先に動いたとしても、弾性部の弾性復元力によってアシスト力が一時的に抜けるのを防ぐことが可能となる。ベルト体は、軽量であり、また、姿勢を変えても身体に沿うことができ、利用者の動作に追従する。よって、装着感の良いアシスト装置が得られる。

本開示のアシスト装置によれば、軽量であり装着感が良く、更に、アシスト力が一時的に抜けるのを防ぐことが可能となる。

アシスト装置の一例を示す背面図である。 利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。 利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。 アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢となった状態を示す説明図である。 コントロールボックス及びベルト体の説明図である。 渦巻ばね及びその周囲の説明図である。 アシスト装置を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。 第二の発明に係るアシスト装置を示す背面図である。 第二の発明に係るアシスト装置の変形例を示す背面図である。 他の形態のアシスト装置を示す側面図である。

〔アシスト装置１０の全体構成〕
図１は、アシスト装置の一例を示す背面図である。図２は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。図４は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。図１に示すアシスト装置１０は、利用者（人）の身体の一部である左右の肩部ＢＳに装着される一つの第一装着具１１と、その利用者の身体の他部である左右の脚部ＢＬに装着される二つの第二装着具１２とを備える。第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳ及び胸部ＢＢの少なくとも一方に装着されればよく、また、図示する形態以外であってもよい。本開示では、第二装着具１２は、脚部ＢＬの内の膝部ＢＮに装着される。第二装着具１２も、図示する形態以外であってもよい。

本開示のアシスト装置１０において、左右は、アシスト装置１０を装着した直立姿勢にある利用者にとっての左右であり、前後は、その利用者にとっての前後であり、上下はその利用者にとっての上下である。上が利用者の頭側であり、下が利用者の足側である。

アシスト装置１０は、第一装着具１１、及び左右の第二装着具１２の他に、ベルト体１３、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７、及び、センサ３８を備える。

第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳに装着される。一方の第二装着具１２は、利用者の左の膝部ＢＮに装着される。他方の第二装着具１２は、利用者の右の膝部ＢＮに装着される。左側の第二装着具１２と右側の第二装着具１２とは左右対称であるが、構成は同じである。第一装着具１１と二つの第二装着具１２とは、利用者の関節である腰部ＢＷを挟んで離れる二箇所、つまり肩部ＢＳ及び脚部ＢＬに装着される。

第一装着具１１は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第一装着具１１は、利用者の背中に装着される背本体部２１と、背本体部２１と繋がる肩ベルト２２及び腋ベルト２３とを有する。肩ベルト２２及び腋ベルト２３により、背本体部２１が利用者に背負われた状態となる。腋ベルト２３は背本体部２１と肩ベルト２２とを繋いでいて、その長さが調整可能である。腋ベルト２３の長さ調整により、背本体部２１が利用者の背中に密着した状態となる。第一装着具１１は肩部ＢＳに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。第一装着具１１には、例えば、肩部ＢＳに掛ける部分として、硬質の部材が含まれていてもよい。

第二装着具１２は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第二装着具１２は、利用者の膝部ＢＮの後面側に装着される膝本体部２４と、膝本体部２４から延びて設けられている膝ベルト２５とを有する。膝ベルト２５は、膝部ＢＮの上下位置それぞれにおいて膝部ＢＮを周回し、その先端側が膝本体部２４に固定される。膝ベルト２５は、ベルトとバックル、又は、面ファスナー等の係止部材により、膝部ＢＮに対する巻き付き長さの調整が可能である。この調整により、膝本体部２４が膝部ＢＮの後面側に密着した状態となる。第二装着具１２は膝部ＢＮに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。

ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とを結ぶようにして、利用者の背面側に沿って設けられている。ベルト体１３は、上半身側に設けられている第一ベルト１６と、下半身に設けられている第二ベルト１７と、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結している連結部材１８とを有する。第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、長尺であり、可撓性を有する。連結部材１８は、金属製であり、「平カン」と称される矩形の環状体により構成されている。

第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、布製又は革製の帯状の部材であり、身体の形状に沿って湾曲可能である。なお、第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、紐状のベルト（ワイヤーのような部材）であってもよい。本開示の第一の発明に係るアシスト装置１０では、第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、非伸縮性の部材である、つまり、その長手方向に伸縮し難い特性又は伸縮しない特性を有する。

本開示のアシスト装置１０は、コントロールボックス３０を備える。コントロールボックス３０は、第一装着具１１の背本体部２１に設けられている。図５は、コントロールボックス３０及びベルト体１３の説明図である。コントロールボックス３０は、板状であるベース３１と、ベース３１を覆うカバー３２とを有する。コントロールボックス３０の内部構造を説明するために、図５ではカバー３２が仮想線（二点鎖線）で示されている。ベース３１が、第一装着具１１の背本体部２１であってもよい。

ベース３１とカバー３２との間に形成される空間に、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７、及びセンサ３８等が設けられている。カバー３２には、開口（切り欠き）３２ａが形成されていて、この開口３２ａを第一ベルト１６が通過している。

アクチュエータ１４は、コントロールボックス３０内に設けられている。つまり、アクチュエータ１４は第一装着具１１に設けられている。アクチュエータ１４はベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。そのために、アクチュエータ１４は、モータ３３、減速機部３４、及び駆動プーリ３５を有する。モータ３３は、ブラシレスＤＣモータである。モータ３３は、制御部１５から出力される駆動信号に基づいて、所定のトルク、所定の回転数で回転することができる。モータ３３は、制御部１５から出力される駆動信号に基づいて、正逆回転可能である。

モータ３３の回転角度、回転速度、又は回転数等の回転に関するパラメータは、モータ３３に取り付けられている回転検出器３６によって検出される。本開示の回転検出器３６は、ロータリエンコーダであるが、ホールセンサ又はレゾルバであってもよい。回転検出器３６の検出結果は、制御部１５に入力される。制御部１５は、前記検出結果に基づいてモータ３３の動作を制御することで、アシスト装置１０は適切なアシスト力を生じさせることができる。

減速機部３４は、複数の歯車により構成されていて、モータ３３の回転数を減速して、減速機部３４の出力軸３４ａを回転させる。出力軸３４ａに駆動プーリ３５が連結されていて、これらは一体回転する。駆動プーリ３５には、第一ベルト１６の一端部１６ａ側が取り付けられている。

アクチュエータ１４は更に弾性部材を有する。弾性部材は、渦巻ばね４０である。渦巻ばね４０は、モータ３３の出力軸３３ａと駆動プーリ３５との間に設けられている。なお、前記弾性部材は、渦巻ばね４０以外であってもよく、例えば、トーションバーのような弾性部材であってもよい。更に具体的に説明する。図６は、渦巻ばね４０及びその周囲の説明図である。

モータ３３の出力軸３３ａに、渦巻ばね４０の中心側となる一端部４０ａが固定されている。減速機部３４は、渦巻ばね４０を取り付けるための入力軸４１を有する。入力軸４１は、渦巻ばね４０の外周側となる他端部４０ｂが固定されている円板部４１ａと、その円板部４１ａの中心に設けられている中心軸部４１ｂとを有する。中心軸部４１ｂが、減速機部３４の歯車の一つ（歯車３４ｂ）と一体回転する。

このように、渦巻ばね４０は、モータ３３の出力軸３３ａと、減速機部３４の入力軸４１との間に設けられている。モータ３３が回転すると、モータ３３の回転力によって、渦巻ばね４０は、弾性変形し、更に、モータ３３の回転中心線Ｃ回りに回転し、渦巻ばね４０が減速機部３４の歯車３４ｂを回転させる。この結果、駆動プーリ３５が回転する。

図５において、モータ３３の正回転により、駆動プーリ３５が一方向に回転すると、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られる。モータ３３の逆回転により、駆動プーリ３５が他方向に回転すると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が送り出される。

このように、アクチュエータ１４は、ベルト体１３を巻き取り可能である駆動プーリ３５、及び、駆動プーリ３５にベルト体１３の巻き取り動作をさせるためのモータ３３を有する。第一ベルト１６が、アクチュエータ１４により巻き取り及び送り出しされる。

制御部１５は、マイクロコンピュータを含む制御ユニットにより構成されている。制御部１５は、アクチュエータ１４（モータ３３）の動作を制御する。前記センサ３８として、加速度センサが設けられている。センサ３８の信号は制御部１５に入力される。制御部１５はセンサ３８からの信号に基づいて利用者の姿勢を推定することが可能となる。バッテリ３７は、制御部１５、モータ３３、回転検出器３６、及びセンサ３８に電力を供給する。センサ３８は、コントロールボックス３０の外部に設けられていてもよい。

〔ベルト体１３について〕
ベルト体１３は、前記のとおり、第一ベルト１６と第二ベルト１７と連結部材１８とを有する。第一ベルト１６の一端部１６ａ側が、駆動プーリ３５に巻かれて固定されている。第一ベルト１６の他端部１６ｂ側が、連結部材１８に固定されている。駆動プーリ３５に第一ベルト１６が巻き取られると、連結部材１８は引き上げられる。連結部材１８が強制的に引き下げられると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が巻き出される（引き出される）。駆動プーリ３５における第一ベルト１６の巻き取り量又は巻き出し量（引き出し量）と、モータ３３の出力軸３３ａの回転量との間には相関がある。ベルト体１３の巻き取り又は巻き出しに伴うモータ３３の回転に関するパラメータが、回転検出器３６によって検出される。

前記のとおり、連結部材１８は、矩形の環状体により構成されている。その環状体の一辺側（上辺側）の軸部２７ａが第一取り付け部２７であり、第一取り付け部２７に第一ベルト１６の端部１６ｂが取り付けられている。本開示では、第一ベルト１６が第一取り付け部２７に対して取り外し不能となっているが、バックル等によって取り外し可能となっていてもよい。

連結部材１８を構成する前記矩形の環状体の他辺側（下辺側）が、第二ベルト１７を取り付けるための第二取り付け部２８である。このように、連結部材１８は、第一ベルト１６を取り付けるための第一取り付け部２７と、第二ベルト１７を取り付けるための第二取り付け部２８とを有する。

第二取り付け部２８は、第二ベルト１７を、その途中（途中部１７ｃ）で折り返した状態で支持している。本開示の第二取り付け部２８は、第一取り付け部２７と一体である軸部２８ａと、軸部２８ａに回転自在となって支持されている回転プーリ２９とを有する。回転プーリ２９に、第二ベルト１７が、その途中で折り返された状態で掛けられている。この構成により、第二取り付け部２８に、第二ベルト１７は固定されておらず、第二ベルト１７を、折り返した状態であるが、その長手方向の両方向（図５の矢印Ｘ方向）に移動自在として支持する構成が得られる。

図２において、第二ベルト１７は、第二装着具１２に取り付けられている。具体的に説明すると、第二ベルト１７は一本の帯状部材により構成されている。第二ベルト１７の一端部１７ａ側が、左の第二装着具１２に取り付けられている。第二ベルト１７の他端部１７ｄ側が、右の第二装着具１２に取り付けられている。前記のとおり、第二ベルト１７の途中部１７ｃが、連結部材１８に掛けられている。

前記のような第二ベルト１７の構成によれば、その第二ベルト１７は、連結部材１８から左の第二装着具１２までの左第二ベルト部１９と、連結部材１８から右の第二装着具１２までの右第二ベルト部２０とを有する。前記のとおり（図５参照）、第二ベルト１７は、第二取り付け部２８（回転プーリ２９）に掛けられていて、固定されていないことから、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとは、自由に変更可能となる。ただし、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとの合計は一定である。この構成により、利用者の例えば歩行が第二ベルト１７によって制限されず、利用者は楽に歩行できる。

第二ベルト１７は、更に、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とを連結する繋ぎ部材３９を有する。繋ぎ部材３９は、第二ベルト１７の折り返し部（途中部１７ｃ）と二つの第二装着具１２との固定部（一端部１７ａ，他端部１７ｄ）との間の中間位置において、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とを連結している。前記折り返し部は、連結部材１８において第二ベルト１７が折り返されている部分である。前記固定部は、二つの第二装着具１２それぞれに第二ベルト１７が固定されている部分である。

例えば利用者が直立姿勢から図４に示すように前屈姿勢となるように姿勢を変更した場合に、繋ぎ部材３９によれば、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０との左右の間隔が広がってしまうのを防止することが可能となる。つまり、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とが利用者の脚部ＢＬにおける背面側に沿わないようになるのを防止することが可能となる。

〔センサ３８及び制御部１５について〕
図５において、前記のとおり、センサ３８は、加速度センサにより構成されている。制御部１５は、各種の演算処理を実行可能である。センサ３８からの信号を制御部１５が演算処理することで、利用者の動作及び姿勢を検出することができる。センサ３８は、利用者の姿勢に応じた信号を出力する構成を有し、利用者の姿勢を検出するための姿勢検出器として機能する。例えば、利用者の上半身の姿勢が前傾姿勢にあるのか直立姿勢にあるのかの状態を検出したり、しゃがんだ状態となったことを検出したりできる。

また、モータ３３による駆動プーリ３５でのベルト体１３の巻き取り量（巻き取り長さ）及び送り出し量（送り出し長さ）及びモータ３３の発生トルクと、利用者の姿勢とには相関がある。このため、前記回転検出器３６が検出するモータ３３の回転角と、その際のモータ３３の発生トルクに基づいて、制御部１５は利用者の姿勢を推定することができる。回転検出器３６が、利用者の姿勢を検出するための姿勢検出器として機能する。

本開示では、モータ３３の発生トルクによって渦巻ばね４０の変位量が変化する。このため、渦巻ばね４０の変位を考慮して、利用者の姿勢が推定される。この推定のため、渦巻ばね４０（ばね定数ｋ）の変位を考慮したベルト体１３の巻き取り長さ（送り出し長さ）Ｌｂは、次式のとおりとなる。

前記の式において、
ｒｐ：駆動プーリ３５の半径
θｐ：駆動プーリ３５の回転角
θｍ：モータ３３の回転角
θｓ：渦巻ばね４０の変位角
ｎ：減速比
Ｌｂ：ベルト体１３の巻き取り長さ（送り出し長さ）
Ｉｍ：モータ３３の電流
Ｃｔ：モータ３３のトルク定数
ｋ：ばね定数
ｔ：ベルト体１３（第一ベルト１６）の厚み
である。

制御部１５は、センサ３８及び回転検出器３６の一方又は双方からの信号を処理し、その処理の結果、つまり、利用者の姿勢に応じて、アクチュエータ１４（モータ３３）へ駆動信号を出力する。駆動信号に基づいて、アクチュエータ１４（モータ３３）は動作し、ベルト体１３の巻き取り及び送り出し、並びに、その一時停止等が行われる。

アシスト装置１０が利用者に装着された状態で、制御部１５の制御により、常時、モータ３３は、アシスト力を発生させる場合と比べて弱い力でベルト体１３を巻き取る方向に動作していて（トルクを発生させていて）、ベルト体１３に弱い張力を生じさせている。これにより、ベルト体１３が緩まない。

利用者が姿勢を変化させると、例えば、直立姿勢から前傾姿勢になると、ベルト体１３にはその姿勢の変化に起因して張力が生じる。そこで、この場合、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３の張力によりモータ３３を強制的に回転させて（モータ３３は空転して）、ベルト体１３は巻き出される。又は、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を送り出す。

反対に、利用者が前傾姿勢から直立姿勢になると、ベルト体１３はその姿勢の変化に起因して緩もうとする。そこで、この場合、直立姿勢となるように姿勢変化を開始すると、ベルト体１３に作用する張力を維持するために、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を巻き取る。

このように、利用者の姿勢変更により、ベルト体１３の巻き取り又は送り出しがされる。この巻き取り又は送り出しでは、能動的に又は受動的にモータ３３が所定の回転角について回転する。この際の回転角が、回転検出器３６によって検出される。このように、利用者の姿勢変更によるベルト体１３の巻き取り又は送り出しの際のアクチュエータ１４（モータ３３）の動作量が、回転検出器３６によって検出される。
そして、制御部１５が、利用者の姿勢変更によるベルト体１３の巻き取り又は送り出しの際のアクチュエータ１４の動作量（モータ３３の回転角）と、渦巻ばね４０の変位角と、を取得し、これら動作量と変位角とに基づいて、利用者にアシスト力を付与するためにアクチュエータ１４の動作の制御を行う。

〔アシスト装置１０によるアシスト力について〕
図７は、前記アシスト装置１０を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。この姿勢の変化に対して、アシスト装置１０は、利用者にアシスト力を付与することができる。

アクチュエータ１４のモータ３３によって第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、連結部材１８は第二ベルト１７をアクチュエータ１４側、つまり、上側に引き上げる。第二ベルト１７は、その両端部１７ａ，１７ｄが左右の第二装着具１２に取り付けられている。第二装着具１２は膝部ＢＮに固定されている。このため、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。この張力が、利用者に対するアシスト力（補助力）として作用する。

利用者が直立姿勢から前傾姿勢となる場合について説明する。前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４はベルト体１３を送り出す。又は、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３は巻き出される。これにより、利用者は無理なく、前傾姿勢となることができる。鉛直線に対する利用者の上半身の前傾角度がθになり、利用者がその前傾角度θで停止すると、ベルト体１３の送り出し（巻き出し）が停止される。なお、姿勢変化の開始及び終了は、回転検出器３６から検出されるモータ３３の回転角と、渦巻ばね４０の変位角との和に基づいて検出可能である。又はセンサ３８によって検出可能である。

利用者が前傾姿勢から直立姿勢になる方向に姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４はベルト体１３を巻き取る。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。この張力により、第一装着具１１には、後方へ向かう作用力Ｆ１が生じる。つまり、前傾姿勢の利用者の上半身を起き上がらせる方向の作用力Ｆ１が生じる。また、これと同時に、第二ベルト１７は、その張力により、利用者の左臀部及び右臀部を前方に押し出す作用力Ｆ２が生じる。これにより、利用者は前傾姿勢から直立姿勢に楽に復帰することが可能となる。

また、図４に示すように、利用者が、上半身を前傾させ、膝部を曲げた屈曲姿勢（屈んだ姿勢）となる場合にも、アシスト装置１０は、利用者にアシスト力を付与することができる。利用者が、屈曲姿勢から、直立姿勢となる場合、例えば、物や被介助者の身体の一部を持ち上げる場合、アクチュエータ１４はベルト体１３を巻き取る。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。

この張力により、第一装着具１１には、後方へ向かう作用力Ｆ１が生じる。つまり、前傾姿勢の利用者の上半身を起き上がらせる方向の作用力Ｆ１が生じる。また、これと同時に、第二ベルト１７は、その張力により、利用者の左臀部及び右臀部を前方に押し出す作用力Ｆ２が生じる。更に、第二装着具１２には、後方への作用力Ｆ３が生じる。前記のような作用力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３により、利用者の前屈姿勢における背筋及び大腿四頭筋等の筋力負荷を軽減して、荷物の持ち上げ動作を補助することができる。

前記のようなアシスト力が発生する際の、アクチュエータ１４が有する渦巻ばね４０の機能について説明する。利用者が直立姿勢（図７の左側に示す姿勢）から前傾姿勢（図７の右側に示す姿勢）となって、その後、前傾姿勢から直立姿勢に戻る場合を例として説明する。

利用者が前傾姿勢となるために姿勢変化を開始したとする。回転検出器３６又はセンサ３８によってその姿勢変化が検出される。しかし、制御部１５は、前記のとおり、モータ３３を、アシスト力を発生させる場合と比べて弱い力（トルク）でベルト体１３を巻き取る方向に動作させていて、ベルト体１３に弱い張力を生じさせつつ、それ以上の力（トルク）でモータ３３を駆動しない。このため、モータ３３はベルト体１３の送り出し方向に回転可能の状態にあり、姿勢変化にあわせて、ベルト体１３は駆動プーリ３５から巻き出される。駆動プーリ３５の回転に伴って、減速機部３４の各歯車、渦巻ばね４０、及びモータ３３の出力軸３３ａも回転する。よって、直立姿勢から前傾姿勢となる動作の間に、利用者は前傾となる動作に抗する大きな力をベルト体１３から受けない。

または、利用者が前傾姿勢となるために姿勢変化を開始すると、制御部１５は、ベルト体１３の送り出し方向にモータ３３を低速で回転させてもよい。この回転に伴って、渦巻ばね４０及び駆動プーリ３５はベルト体１３の送り出し方向に回転する。これにより、直立姿勢から前傾姿勢となる動作の間に、利用者は前傾となる動作に抗する反力をベルト体１３から受けない。

その後、図７の右側に示すように、第一の前傾姿勢になると、制御部１５は、モータ３３を回転させる。これにより、渦巻ばね４０を弾性変形させる。利用者が第一の前傾姿勢となったことは回転検出器３６又はセンサ３８によって検出される。この際のモータ３３の回転方向は、ベルト体１３を巻き取るための方向である。ただし、モータ３３の回転力は、渦巻ばね４０を弾性的に変形させる力に費やされ、渦巻ばね４０は弾性変形するが、減速機部３４及び駆動プーリ３５は回転しない。制御部１５は、モータ３３を所定の回転角について回転させると停止する。この状態で、渦巻ばね４０は弾性変形した状態で維持される。

利用者が第一の前傾姿勢から直立姿勢に復帰する動作を開始する。この動作が回転検出器３６又はセンサ３８によって検出される。その検出によって、制御部１５は、ベルト体１３を巻き取る方向にモータ３３を回転させ、アシスト力を発生させるために、ベルト体１３の巻き取りを開始する。しかし、回転検出器３６又はセンサ３８による姿勢変化の検出からモータ３３の回転開始、及びベルト体１３の巻き取りの開始までは、利用者の動作開始に対して、僅かではあるが時間的遅延が生じる。このため、利用者の動作の開始直後から、遅れてモータ３３は回転を開始するおそれがある。

そこで、本開示の場合、渦巻ばね４０が予め弾性変形されている。このため、利用者の動作の開始直後、まずは、渦巻ばね４０の弾性復元力によって、ベルト体１３に張力を作用させ、次に、モータ３３の駆動力によってベルト体１３を巻き取る。
以上の動作によって、ベルト体１３を通じて利用者に作用させるアシスト力が、一時的に抜けるのを防ぐことができる。

このように、制御部１５は、利用者の第一の前傾姿勢（第一の姿勢）を回転検出器３６又はセンサ３８が検出すると、ベルト体１３を巻き取る方向にモータ３３を回転させて渦巻ばね４０を弾性変形させる（以上が、準備動作）。更に、前記の例では、利用者が第一の前傾姿勢を維持していて、その場合、制御部１５は、モータ３３の回転を停止して、渦巻ばね４０を弾性変形させた状態に維持することができる（以上が、維持動作）。そして、渦巻ばね４０が弾性変形している状態で、第一の前傾姿勢から直立姿勢となる方向への姿勢変化を、回転検出器３６又はセンサ３８が検出すると、アシスト力を発生させるために、ベルト体１３を巻き取る方向にモータ３３を更に動作させる（以上が、アシスト動作）。

このように、利用者の第一の前傾姿勢が検出されるとモータ３３は渦巻ばね４０を弾性変形させる。その状態で、突然、利用者が直立姿勢に戻る方向に動作を開始しても、渦巻ばね４０の弾性復元力により、ベルト体１３に張力を生じさせることができる。その直後、モータ３３の回転力が渦巻ばね４０を介して駆動プーリ３５に伝達され、ベルト体１３に張力を付与し、アシスト力を利用者に作用させることができる。

また、前記の例では、制御部１５は、利用者が初期の直立姿勢から第一の前傾姿勢に変化する間は、モータ３３のトルクによってベルト体１３に弱い張力を生じさせているが、モータ３３の出力軸３３ａをベルト体１３の送り出し方向に回転可能の状態としている、又は、ベルト体１３を送り出す方向にモータ３３を回転させている。
このため、利用者が初期の直立姿勢から第一の前傾姿勢へと変化した際に、その動きに応じて、ベルト体１３は送り出される。つまり、利用者は、初期の直立姿勢から第一の前傾姿勢となるまでの間に、ベルト体１３によって、その動作が阻害されない。

また、モータ３３と駆動プーリ３５との間の動力伝達経路の途中に、弾性部材である渦巻ばね４０が介在していることから、モータ３３のコギングによる違和感を利用者に与え難くなる。

〔本開示の第一の発明に係るアシスト装置１０について〕
以上のように、本開示のアシスト装置１０は（図２参照）、利用者の肩部ＢＳに装着される第一装着具１１と、その利用者の左右の脚部ＢＬそれぞれに装着される第二装着具１２と、ベルト体１３と、アクチュエータ１４とを備える。ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータ１４は、第一装着具１１に設けられていて、ベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするように構成されている。アクチュエータ１４は（図５参照）、モータ３３と、モータ３３の回転力に基づいてベルト体１３を巻き取るための駆動プーリ３５と、モータ３３の出力軸３３ａと駆動プーリ３５との間に設けられている渦巻ばね４０とを有する。

このアシスト装置１０によれば、ベルト体１３が第一装着具１１と第二装着具１２とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。モータ３３の回転力が渦巻ばね４０を介して駆動プーリ３５に伝えられ、駆動プーリ３５が回転することで、ベルト体１３（第一ベルト１６）が巻き取られる。これにより、ベルト体１３に張力が作用し、その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。

例えば、利用者（介助者）が、荷重（被介助者）を手で支えながら前傾姿勢から直立姿勢になる際（図７参照）、アクチュエータ１４がベルト体１３を巻き取ることで、そのベルト体１３に張力が作用する。その張力により利用者が前傾姿勢から直立姿勢になりやすく、利用者の身体の負担が軽減される。つまり、アクチュエータ１４によりベルト体１３に作用する張力がアシスト力として発生する。

しかも、モータ３３により渦巻ばね４０を予め弾性変形させておくことができる。これにより、モータ３３よりも利用者が先に動いたとしても、渦巻ばね４０の弾性復元力によってアシスト力が一時的に抜けるのを防ぐことが可能となる。

本開示のアシスト装置１０では、図６に示すように、アクチュエータ１４は、モータ３３の回転を減速して駆動プーリ３５に動力を伝達する減速機部３４を有する。渦巻ばね４０は、モータ３３の出力軸３３ａと、減速機部３４の入力軸４１との間に設けられている。この配置によれば、渦巻ばね４０の弾性係数を小さくしてもよい。つまり、弾性係数の小さい渦巻ばね４０であっても、ベルト体１３には減速機部３４により大きな巻き取りトルクを発生させることが可能となる。

以上のように説明した第一の発明では、第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、非伸縮性の部材により構成されていて、アクチュエータ１４（図６参照）のモータ３３の出力軸３３ａと駆動プーリ３５との間に弾性部材として渦巻ばね４０が設けられている。モータ３３によって渦巻ばね４０を予め弾性変形させておくことで、アシスト力が一時的に抜けるのを防ぐことができる。第一の発明においても、次に説明する第二の発明においても、アクチュエータ１４は、例えば利用者が直立姿勢から前傾姿勢となるように姿勢変更することによってベルト体１３に張力が作用することで、ベルト体１３を送り出し可能となっている。

〔第二の発明について〕
第二の発明について説明する。第二の発明では（図８参照）、ベルト体１３は、その少なくとも一部に、アクチュエータ１４の動作によって弾性変形する弾性部を有する。つまり、ベルト体１３の少なくも一部は、伸縮性を有する部材により構成されている。この点で、第二の発明と第一の発明とは異なるが、その他の構成については同じであり、ここでは同じ構成についての説明を省略する。

図８に示す第二の発明に係るアシスト装置１０では、第二ベルト体１７が、その一部に前記弾性部として弾性ベルト部５０を有する。第二ベルト体１７のうち、弾性ベルト部５０以外の部分は、第一の発明と同様に非伸縮性の部材（ベルト）により構成されている。図８に示す形態では、左第二ベルト部１９及び右第二ベルト部２０それぞれが弾性ベルト部５０を有する。左の第二装着具１２の連結部材１８側に弾性ベルト部５０が、左第二ベルト部１９の一部として設けられている。右の第二装着具１２の連結部材１８側に弾性ベルト部５０が、右第二ベルト部２０の一部として設けられている。これにより、アクチュエータ１４の駆動、すなわち、モータ３３の回転により、ベルト体１３を巻き取り可能であると共に、弾性ベルト部５０を伸長させることができる。

弾性ベルト部５０の更に連結部材１８側に、バックルのような留め具４５が設けられている。留め具４５は第一部材と第二部材とを有し、これらが分離及び結合可能である。留め具４５を分離状態とするにより、第二ベルト体１７のうち弾性ベルト部５０を除く部分を、第二装着具１２と分離することが可能となる。

図９は、第二の発明に係るアシスト装置１０の変形例を示す背面図である。前記弾性部（弾性ベルト部５０）は、第一ベルト体１６に設けられていてもよい。つまり、第一ベルト体１６が、その一部に前記弾性部として弾性ベルト部５０を有する。第一ベルト体１６のうち、弾性ベルト部５０以外の部分は、第一の発明と同様に非伸縮性の部材（ベルト）により構成されている。利用者にアシスト装置１０が装着された状態で、駆動プーリ３５に第一ベルト体１６が最も巻き取られた状態であっても、弾性ベルト部５０は、駆動プーリ３５から連結部材１８との間に位置するように、第一ベルト体１６に設けられている。これにより、モータ３３の回転により、ベルト体１３を巻き取り可能であると共に、弾性ベルト部５０を伸長させることができる。

図８及び図９それぞれに示す第二の発明によれば、モータ３３によってベルト体１６を巻き取り、弾性ベルト部５０を予め弾性変形させておくことで、アシスト力が一時的に抜けるのを防ぐことができる。また、図８に示すように、第二ベルト体１７が弾性ベルト部５０有する場合、第二ベルト体１７によって利用者は脚の動きが拘束され難く、歩行しやすくなる。第二の発明の場合、ベルト体１３が前記弾性部として弾性ベルト部５０を有していることから、アクチュエータ１４は、第一の発明で説明した弾性部材（渦巻ばね４０、図５参照）を有していなくてもよい。または、第二の発明に係るアシスト装置１０においても、第一の発明のように弾性部材（渦巻ばね４０）を有していてもよい。

第二の発明において、第一の発明に関する前記〔センサ３８及び制御部１５〕の項目で説明した方式と同様の制御が制御部１５によって実行される。例えば、モータ３３の発生トルクによって弾性部（弾性ベルト部５０）の長さが変化する。このため、弾性部（弾性ベルト部５０）の長さを考慮して、利用者の姿勢が推定される。また、第二の発明において、第一の発明に関する前記〔アシスト装置１０によるアシスト力について〕の項目で説明した方式と同様の方式で、アシスト力を発生させることができる。

図８及び図９それぞれに示す第二の発明に係るアシスト装置１０に関し、前記弾性部の機能を説明する。
直立姿勢（図７の左側）にある利用者が前傾姿勢となるために姿勢変化を開始したとする。回転検出器３６又はセンサ３８によってその姿勢変化が検出される。制御部１５は、モータ３３を、アシスト力を発生させる場合と比べて弱い力（トルク）でベルト体１３を巻き取る方向に動作させていて、ベルト体１３に弱い張力を生じさせつつ、それ以上の力（トルク）でモータ３３を駆動しない。

利用者が前傾となる姿勢変化にあわせて、ベルト体１３は駆動プーリ３５から巻き出される。この際、駆動プーリ３５の回転に伴って、減速機部３４の各歯車、及びモータ３３の出力軸３３ａも回転する。よって、直立姿勢から前傾姿勢となる動作の間に、利用者は前傾となる動作に抗する大きな力をベルト体１３から受けない。

その後、図７の右側に示すように、第一の前傾姿勢になると、制御部１５は、モータ３３を回転させる。これにより、弾性ベルト部５０をベルト体１３（第二ベルト１７）の長手方向に弾性変形させる。利用者が第一の前傾姿勢となったことは回転検出器３６又はセンサ３８によって検出される。この際のモータ３３の回転方向は、ベルト体１３を巻き取るための方向である。このモータ３３の回転力は、弾性ベルト部５０を弾性的に変形させる力に費やされる。この状態で、弾性ベルト部５０は弾性変形した状態で維持される。

利用者が第一の前傾姿勢から直立姿勢に復帰する動作を開始する。この動作が回転検出器３６又はセンサ３８によって検出される。その検出によって、制御部１５は、ベルト体１３を巻き取る方向にモータ３３を回転させ、アシスト力を発生させるために、ベルト体１３の巻き取りを開始する。しかし、回転検出器３６又はセンサ３８による姿勢変化の検出からモータ３３の回転開始、及びベルト体１３の巻き取りの開始までは、利用者の動作開始に対して、僅かではあるが時間的遅延が生じる。このため、利用者の動作の開始直後から、遅れてモータ３３は回転を開始するおそれがある。

そこで、本開示の場合、弾性ベルト部５０が予め弾性変形されている。このため、利用者の動作の開始直後、まずは、弾性ベルト部５０の弾性復元力によって、ベルト体１３に張力を作用させ、次に、モータ３３の駆動力によってベルト体１３を巻き取る。
以上の動作によって、ベルト体１３を通じて利用者に作用させるアシスト力が、一時的に抜けるのを防ぐことができる。

このように、制御部１５は、利用者の第一の前傾姿勢（第一の姿勢）を回転検出器３６又はセンサ３８が検出すると、ベルト体１３を巻き取る方向にモータ３３を回転させて弾性ベルト部５０を弾性変形させる（以上が、準備動作）。更に、前記の例では、利用者が第一の前傾姿勢を維持していて、その場合、制御部１５は、モータ３３の回転を停止して、弾性ベルト部５０を弾性変形させた状態に維持することができる（以上が、維持動作）。そして、弾性ベルト部５０が弾性変形している状態で、第一の前傾姿勢から直立姿勢となる方向への姿勢変化を、回転検出器３６又はセンサ３８が検出すると、アシスト力を発生させるために、ベルト体１３を巻き取る方向にモータ３３を更に動作させる（以上が、アシスト動作）。

以上のように、利用者の第一の前傾姿勢が検出されるとモータ３３は弾性ベルト部５０を弾性変形させる。その状態で、突然、利用者が直立姿勢に戻る方向に動作を開始しても、弾性ベルト部５０の弾性復元力により、ベルト体１３に張力を生じさせることができる。その直後、モータ３３の回転力がベルト体１３に張力を付与し、アシスト力を利用者に作用させることができる。

〔他のアシスト装置１０〕
前記開示（第一の発明及び第二の発明）のアシスト装置１０は、第二装着具１２が利用者の脚部ＢＬに装着されている。図１０に示すように、第二装着具１２は、利用者の腰部ＢＷに装着されていてもよい。この場合、第二装着具１２は、腰ベルト形であってもよく、パンツ形であってもよい。第二装着具１２が腰部ＢＷに装着される場合、アクチュエータ１４は、第一装着具１１に取り付けられていてもよいが、第二装着具１２に取り付けられていてもよい。図１０では、アクチュエータ１４は、第一装着具１１に取り付けられている。

図１０に示すアシスト装置１０の場合においても、ベルト体１３は第一装着具１１と第二装着具１２とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータ１４がベルト体１３を巻き取ることで、ベルト体１３に張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。

図１０に示すアシスト装置１０において、アクチュエータ１４のモータ３３の出力軸３３ａと駆動プーリ３５との間に弾性部材（渦巻ばね４０）が設けられている。または、図１０に示すアシスト装置１０において、ベルト体１３が、その少なくとも一部に、アクチュエータ１４の動作によって弾性変形する弾性部（弾性ベルト部５０）を有する。

〔その他〕
利用者の腰痛の防止・予防のためには、第二装着具１２は、脚部ＢＬに装着されるのが好ましい。これは、第二装着具１２が脚部ＢＬに装着されることで、腰部ＢＷにおける負担が軽減されるためである。
各形態のアシスト装置１０において、ベルト体１３は、軽量であり、また、利用者が姿勢を変えても身体に沿うことができ、利用者の動作に追従する。よって、装着感の良いアシスト装置１０が得られる。
なお、前記の開示では、コントロールボックス３０は、第一装着具１１において、利用者の後面側（背面側）に設けられているが、利用者の前面側に設けられていてもよい。この場合、ベルト体１３は利用者の肩部ＢＳを経由して利用者の背面に沿って設けられる。

ベルト体１３の線形形態は、図示した形態以外であってもよい。例えば、図示しないが、連結部材１８の第一取り付け部２７においても第二取り付け部２８と同様に、回転プーリが設けられ、第一ベルト１６が、その途中で折り返された状態で、前記回転プーリに掛けられていてもよい。この場合、第一ベルト１６の（駆動プーリ３５側と反対の）端部は、第一装着具１１（ベース３１）に取り付けられる。
または、図示しないが、第二装着具１２に回転プーリが取り付けられていて、第二ベルト１７が、その途中で折り返された状態で、前記回転プーリに掛けられていてもよい。この場合、第二ベルト１７の両端部は、腰部ＢＷに装着される装着具（第三の装着具）に取り付けられる。

今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

１０：アシスト装置 １１：第一装着具 １２：第二装着具
１３：ベルト体 １４：アクチュエータ １５：制御部
３３：モータ ３３ａ：出力軸 ３４：減速機部
３４ａ：出力軸 ３５：駆動プーリ ３６：回転検出器（姿勢検出器）
３８：センサ（姿勢検出器） ４０：渦巻ばね（弾性部材） ４１：入力軸
５０：弾性ベルト部（弾性部） ＢＳ：肩部 ＢＢ：胸部
ＢＷ：腰部 ＢＬ：脚部

Claims (5)

1. 利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
   前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、
   前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
   前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、
   を備え、
   前記アクチュエータは、モータと、前記モータの回転力に基づいて前記ベルト体を巻き取るための駆動プーリと、前記モータの出力軸と前記駆動プーリとの間に設けられている弾性部材と、を有する、アシスト装置。
2. 前記アクチュエータは、前記モータの回転を減速して前記駆動プーリに動力を伝達する減速機部を更に有し、
   前記弾性部材は、前記モータの前記出力軸と、前記減速機部の入力軸との間に設けられている、請求項１に記載のアシスト装置。
3. 前記モータの動作制御を実行する制御部と、前記利用者の姿勢を検出するための姿勢検出器と、を更に備え、
   前記制御部は、前記利用者の第一の姿勢を前記姿勢検出器が検出すると、前記ベルト体を巻き取る方向に前記モータを回転させて前記弾性部材を弾性変形させ、前記弾性部材が弾性変形している状態で、前記第一の姿勢からの姿勢変化を前記姿勢検出器が検出すると、前記ベルト体を巻き取る方向に前記モータを更に動作させる、請求項１又は２に記載のアシスト装置。
4. 前記制御部は、前記利用者が初期の姿勢から前記第一の姿勢に変化する間は、前記ベルト体の送り出し方向に前記出力軸を回転可能の状態とする、又は、前記ベルト体を送り出す方向に前記モータを回転させる、請求項３に記載のアシスト装置。
5. 利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
   前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、
   前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
   前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、
   を備え、
   前記ベルト体は、少なくとも一部に、前記アクチュエータの動作によって弾性変形する弾性部を有する、アシスト装置。
   

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