JP2014074627A - 車両用ナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】複数の案内標識の一部だけを選択して表示する。
【解決手段】車両装置により、道路の方向を表示する複数の案内標識を含む光景を撮影した原画像が得られる。この原画像から、案内標識に対応する部分画像が、標識画像として切り出される。車両の進路に基づいて、複数の案内標識から一部の案内標識が選択される。進路は、走行レーン、規制進路、案内進路に基づいて取得できる。選択されなかった案内標識を示す標識画像は表示されない。選択された案内標識を示す標識画像は表示される。この結果、複数の案内標識から、一部の案内標識だけが選択され、その案内標識を示す標識画像が運転者に提供される。標識画像は実際に撮影された画像であるため、運転者に有効な情報を提供できる。
【選択図】図4
【解決手段】車両装置により、道路の方向を表示する複数の案内標識を含む光景を撮影した原画像が得られる。この原画像から、案内標識に対応する部分画像が、標識画像として切り出される。車両の進路に基づいて、複数の案内標識から一部の案内標識が選択される。進路は、走行レーン、規制進路、案内進路に基づいて取得できる。選択されなかった案内標識を示す標識画像は表示されない。選択された案内標識を示す標識画像は表示される。この結果、複数の案内標識から、一部の案内標識だけが選択され、その案内標識を示す標識画像が運転者に提供される。標識画像は実際に撮影された画像であるため、運転者に有効な情報を提供できる。
【選択図】図4
Description
本発明は、道路走行車両の運転を支援するための画像を提供する車両用ナビゲーションシステムに関する。
特許文献1は、案内標識の画像を切り出し、ナビゲーションのための表示器に表示することにより、車両の運転を支援する装置を開示する。案内標識には、道路の方向を示す矢印と、地名などの文字とが表示されている。
実際の道路においては、道路上に複数の案内標識が掲示される場合がある。これら複数の案内標識が表示器に表示されると、不要な情報が運転者に提供される。このような観点から、車両用ナビゲーションシステムにはさらなる改良が求められている。
開示された発明の目的のひとつは、複数の案内標識から一部の案内標識だけを選択して表示できる車両用ナビゲーションシステムを提供することである。
開示された発明のひとつは上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、開示された発明の技術的範囲を限定するものではない。
開示された発明のひとつは、道路の方向を表示する複数の案内標識(DB1、DB2、DB3)を含む光景を撮影した原画像(RV)から、案内標識に対応する部分画像を標識画像(BV1、BV2、BV3)として切り出す画像処理部(133、143)と、車両(4)の進路を取得する進路取得部(144、152、153、154)と、複数の案内標識から一部の案内標識を進路に基づいて選択する選択部(145、161−165、167−169)と、選択されなかった案内標識を示す標識画像を表示することなく、選択された案内標識を示す標識画像を表示する表示部(146)とを備えることを特徴とする。
この構成によると、道路の方向を表示する複数の案内標識を含む光景を撮影した原画像から、案内標識に対応する部分画像が、標識画像として切り出される。車両の進路に基づいて、複数の案内標識から一部の案内標識が選択される。選択されなかった案内標識を示す標識画像は表示されない。選択された案内標識を示す標識画像は表示される。この結果、運転者には複数の案内標識の一部を示す標識画像が提供される。しかも、標識画像は実際に撮影された画像であるため、運転者に有効な情報を提供できる。
以下に、図面を参照しながら開示された発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。また、後続の実施形態においては、先行する実施形態で説明した事項に対応する部分に百以上の位だけが異なる参照符号を付することにより対応関係を示し、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
(第1実施形態)
図1に図示されるように、発明を開示する第1実施形態は、車両用ナビゲーションシステム1である。車両用ナビゲーションシステム1は、道路走行車両の運転を支援するための画像を提供する運転支援装置を提供する。車両用ナビゲーションシステム1は、配信センタ2と、複数の車両3とによって構築されている。配信センタ2には、センタ装置(CNTRD)3が設けられている。車両4には、車両装置(ONVHD)5が設けられている。センタ装置3と車両装置5との間にはデータ通信のための通信システム6が設けられている。センタ装置3と複数の車両装置5とは、通信システム6を介してデータ通信可能に接続されている。通信システム6は、無線電話回線、インターネットなどのネットワークを含むことができる。センタ装置3と車両装置5とは、車両用ナビゲーションシステム1を構成する。
図1に図示されるように、発明を開示する第1実施形態は、車両用ナビゲーションシステム1である。車両用ナビゲーションシステム1は、道路走行車両の運転を支援するための画像を提供する運転支援装置を提供する。車両用ナビゲーションシステム1は、配信センタ2と、複数の車両3とによって構築されている。配信センタ2には、センタ装置(CNTRD)3が設けられている。車両4には、車両装置(ONVHD)5が設けられている。センタ装置3と車両装置5との間にはデータ通信のための通信システム6が設けられている。センタ装置3と複数の車両装置5とは、通信システム6を介してデータ通信可能に接続されている。通信システム6は、無線電話回線、インターネットなどのネットワークを含むことができる。センタ装置3と車両装置5とは、車両用ナビゲーションシステム1を構成する。
センタ装置3は、複数の車両装置5に向けて案内のための画像を配信する。配信される画像は、静止画、または動画である。複数の車両装置5は、配信された画像を受信する。それぞれの車両装置5は、車両4に搭載されたナビゲーション装置によって提供することができる。ナビゲーション装置は、配信された画像を表示することにより、運転者に画像を提供し、運転者の運転を支援する。複数の車両装置5は、それらが搭載された車両4において撮影された画像をセンタ装置3に送信する。センタ装置3は、複数の車両装置5から送信された画像を収集し、加工することによって、配信用の画像を作成する。車両用ナビゲーションシステム1は、複数の車両装置5から収集された画像を加工し、加工された画像を配信する。
図2に図示されるように、センタ装置3は、センタ処理装置(CTCPU)3a、およびメモリ装置(MMR)3bを備える。メモリ装置3bは、データを格納する記憶装置である。センタ処理装置3aとメモリ装置3bとは、マイクロコンピュータを構成する。センタ装置3は、通信システム6との接続を提供するための通信機(COMM)3cを備える。
図3に図示されるように、車両装置5は、車両処理装置(VHCPU)5a、およびメモリ装置(MMR)5bを備える。メモリ装置5bは、データを格納する記憶装置である。車両処理装置5aとメモリ装置5bとは、マイクロコンピュータを構成する。車両装置5は、通信システム6との接続を提供するための通信機(COMM)5cを備える。車両装置5は、車両4の周囲の画像を撮影するためのカメラ(VHCAM)5dを備える。カメラ5dは、車両の前方の画像を撮影する。カメラ5dは、静止画、または動画を撮影可能である。カメラ5dは、車両4の前方の光景を撮影することにより原画像を供給する。車両装置5は、車両用撮影装置を提供する。車両用撮影装置は、車両4の前方を撮影することにより得られたデータよりなる画像を後述の画像利用部に提供する。車両装置5は、表示器(DSP)5eを備える。
車両装置5は、複数の検出器5fを備える。複数の検出器5fは、ナビゲーション装置として必要なセンサを含む。例えば、複数の検出器5fは、車両4の現在位置を検出するための衛星測位装置を含むことができる。複数の検出器5fは、車両4の挙動を検出するためのセンサを含む。例えば、複数の検出器5fは、車両4の走行速度を検出する速度センサ、およびブレーキ装置の操作を検出するブレーキセンサを含むことができる。複数の検出器5fは、運転者の挙動を検出するためのセンサを含む。例えば、運転者の顔を撮影する室内カメラ、運転者の声を検出するマイク、および運転者の心拍を検出する心拍センサを含むことができる。
車両装置5は、車両4に搭載されたナビゲーション装置である。車両装置5は、表示器5eに地図を表示するとともに、地図上に車両4の位置を表示する。さらに、車両装置5は、車両4の利用者からの要求に応答して、現在地点から目的地点までの経路案内を実行する。車両装置5は、現在地点から目的地点までの経路を設定する手段を備える。車両装置5は、表示器5eに表示された地図上に、設定された経路を表示するとともに、運転者が車両を経路に沿って走行させるように、表示または音声によって支援を提供する。
センタ装置3と車両装置5とは、電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)である。ECUは、処理装置と、プログラムを記憶する記憶媒体としてのメモリ装置とを有する。ECUは、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータによって提供される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムを非一時的に格納している。記憶媒体は、半導体メモリまたは磁気ディスクによって提供されうる。プログラムは、ECUによって実行されることによって、ECUをこの明細書に記載される装置として機能させ、この明細書に記載される制御方法を実行するようにECUを機能させる。ECUが提供する手段は、所定の機能を達成する機能的ブロック、またはモジュールとも呼ぶことができる。
図4は、車両用ナビゲーションシステム1が提供するリアルビューナビゲーションに関連するリアルビュー処理120を示すフローチャートである。リアルビューナビゲーションにおいては、自車、または先行車両によって撮影された画像が、運転者に対して提供される。また、リアルビューナビゲーションにおいては、その車両の前方の光景を示す画像から、運転を支援するために有用な情報を含む範囲が切り出され、車内の表示器5eに表示される。
リアルビュー処理120には、センタ装置3によって実行されるセンタ装置処理121と、車両装置5によって実行される車両装置処理122とが含まれている。それぞれのステップは、その機能を提供する処理手段または処理部として見ることができる。
ステップ123では、車両4の前方の光景が撮影され、その光景を示す原画像が得られる。原画像には、道路の方向を表示する複数の案内標識を含む光景が撮影されている場合がある。ステップ123には、カメラ5dによって撮影される複数の画像から利用可能な画像のみを選択する選択処理を含むことができる。例えば、ウインドシールドに付着した雨滴を除去するためのワイパが写った画像を廃棄する選択処理を含むことができる。
ステップ124では、原画像が車両装置5からセンタ装置3へ送信される。ステップ124は、原画像を車両装置5からセンタ装置3へ送信する送信部を提供する。送信される原画像は、ひとつまたは複数である。
ステップ131では、センタ装置3は、複数の車両装置5から送信された原画像を受信する。このステップは、複数の車両装置5から原画像を受信する受信部を提供する。ステップ132では、受信された原画像がメモリ装置3bに蓄積される。ここでは、地点ごとに原画像が蓄積される。ひとつの地点に関して、異なる複数の原画像を蓄積することができる。
ステップ133では、配信するための画像が作成される。配信画像の一例は、ひとつまたは複数の案内標識が写った原画像である。配信画像の一例は、原画像から切り出された部分画像である。部分画像の一例は、案内標識を含むように切り出された標識画像である。ステップ133は、複数の案内標識のそれぞれに対応する複数の標識画像を切り出すセンタ画像処理部を含む。センタ画像処理部は、原画像から、案内標識に対応する部分画像を標識画像として切り出す。原画像は、道路の方向を表示する複数の案内標識を含む光景を撮影したものである。また、配信画像の一例は、他の車両および/または歩行者などの移動体の少なくとも一部を消去したクリーン画像である。
ステップ134では、配信画像がセンタ装置3から車両装置5へ配信される。ステップ134は、配信画像、例えば原画像および/または標識画像を車両装置5に配信する配信部を提供する。配信画像の配信は、複数の車両4に向けて実行することができる。また、配信画像の配信は、車両4からの要求に応答して実行することができる。また、配信画像の配信は、ひとつの地点、例えば交差点に到達しようとしている車両4に対して実行されてもよい。
ステップ141では、配信された画像を利用して運転を支援する処理が実行される。例えば、クリーン画像を表示することにより、前方の道路構造をわかりやすく表示する。ステップ141は、複数の画像利用部のひとつを提供する。後述するステップ142−146は、複数の画像利用部の他のひとつを提供する。
ステップ142では、案内標識を含む画像が取得される。ステップ142は、センタ装置3から配信される配信画像、例えば原画像および/または標識画像を受信し、メモリ装置5bに記憶する画像取得部を提供する。このステップでは、ステップ123において取得された原画像、またはセンタ装置3から配信された配信画像が取得される。センタ装置3は、複数の車両装置5から原画像を受信し、それらの原画像から標識画像を切り出している。よって、自車または他車によって撮影された原画像から標識画像を得ることができる。配信画像を利用することにより、雨天や夜間などカメラ5dによって鮮明な原画像を取得できない場合にもステップ142−146の処理を実行することができる。
ステップ143では、画像の中の案内標識が検出される。案内標識は、国または地域に依存する所定の色で表示されている。また、案内標識は、道路の方向を示す矢印と、地名などの文字とを表示している。画像の中における案内標識は、上記のような特徴を抽出する画像認識処理によって検出することができる。さらに、画像の中に写っている案内標識の数、領域が認識される。ステップ143は、複数の案内標識のそれぞれに対応する複数の標識画像を切り出す車両画像処理部を含む。車両画像処理部は、原画像から、案内標識に対応する部分画像を標識画像として切り出す。センタ装置3から標識画像が配信される場合、ステップ143の処理は不要である。この場合、ステップ143の処理はセンタ装置3において実行されている。
ステップ144では、車両4の進路を示す情報を取得することにより、車両4の進路が取得される。このステップは、車両4の進路を推定する処理でもある。このステップは、運転者が採用するであろう進路を推定する処理でもある。ステップ144は、車両4の進路を取得する進路取得部を提供する。
ひとつの観点では、進路は、車両4が走行しているレーンに基づいて推定できる場合がある。車両4の運転者が、複数のレーンからひとつを選択できる場合、そのレーンは将来の進路に対応する場合がある。例えば、片側2レーンの道路においては、道路中央側のレーンを走行している場合には、次の交差点で直進する可能性が相対的に高い。一方、道路端側のレーンを走行している場合には、次の交差点で曲る可能性が相対的に高い。
車両4が走行している走行レーンは、カメラ5dによって得られた画像に基づいて判定することができる。例えば、画像からレーン標識を認識することにより、道路に設けられた車線数、および自車が位置しているレーンを判定することができる。また、走行レーンは、車両4の位置に基づいて判定できる場合がある。例えば、ナビゲーション装置のためのデータから、走行中の道路の車線数を取得し、自車の正確な位置情報から走行レーンを判定することができる。ステップ144は、走行レーンを判定するレーン判定部を提供する。レーン判定部は、独立した制御装置として構成されてもよい。この場合、進路取得部は、車両4が走行している走行レーンに基づいて車両4の進路を取得する。
別の観点では、進路は、レーン毎に設定された規制に基づいて推定できる場合がある。レーン毎に次の交差点において進行可能な方向が規制されている場合がある。例えば、右折専用レーン、左折専用レーン、直進専用レーンが設定されている場合がある。レーン毎に規制進路が設定されている場合、規制進路に基づいて車両4の進路を推定できる。
センタ装置3または車両装置5は、規制進路に関する情報を取得する取得部を備えることができる。規制進路は、道路に表示された路面表示、または標識板から検出することができる。また、規制進路は、ナビゲーション装置のために記憶されたデータから検出することができる。この場合、メモリ装置3bまたはメモリ装置5bは、規制進路に関する情報を記憶する記憶部を提供する。この場合、進路取得部は、車両が走行している走行レーンに設定された規制進路に基づいて車両4の進路を取得する。
別の観点では、進路は、ナビゲーション装置から提供される経路案内の案内方向、言い換えると経路誘導の誘導方向に基づいて推定できる場合がある。運転者が経路案内に従って走行している場合、車両4の進路は経路案内で誘導される方向に一致するからである。経路案内は、目的地までの経路を設定し、その経路を地図上に表示することによって提供される場合がある。また、経路案内は、設定された経路に誘導するために、交差点における進行方向を指示することによって提供される場合がある。
センタ装置3および/または車両装置5によって提供されるナビゲーション装置によって経路案内は実行される。車両装置5は、経路案内のためのデータに基づいて案内方向を取得することができる。例えば、案内方向は、次の交差点における進行方向として提供される。この場合、進路取得部は、経路案内により提供される案内進路に基づいて車両4の進路を取得する。
ステップ145では、取得された進路に基づいて、複数の案内標識から一部の案内標識が選択される。ここでは、複数の案内標識から、より少数の案内標識が選択される。選択処理は、取得された進路に適合するひとつまたは複数の案内標識を選択する。選択処理は、取得された進路に対応する方向を指向する矢印を含むひとつまたは複数の案内標識を選択する。
ステップ145の処理は、表示するべき標識画像を選択する処理でもある。原画像の中に複数の案内標識が写っている場合、または、ひとつの地点に関して複数の標識画像がセンタ装置3から配信される場合に、選択処理が実行される。画像の中にひとつの案内標識だけが写っている場合には、その案内標識が選択される。このステップは、複数の案内標識から一部の案内標識を進路に基づいて選択する選択部を提供する。選択部は、進路に対応する方向を指向する矢印を含む案内標識を選択する場合がある。
ステップ146では、選択された案内標識に対応する標識画像が運転者に提供される。このステップは、選択された案内標識を示す標識画像を表示器5eに表示する表示部を提供する。表示部は、選択されなかった案内標識を示す標識画像を表示しない。
図5は、表示すべき案内標識を選択するための選択処理150を示す。処理150は、ステップ144とステップ145との一例を示す。処理150は、車両装置5によって実行される。ステップ151−154によりステップ144が提供される。ステップ161−169によりステップ145が提供される。
ステップ151では、車両4の前方に複数の案内標識があるか否かが判定される。この判定は、カメラ5dによって取得された画像の中に複数の案内標識が写っているか否かを判定することにより実行できる。この判定は、センタ装置3から配信された画像の中に複数の案内標識が写っているか否かを判定することにより実行されてもよい。また、この判定は、センタ装置3から、ひとつの交差点入口に関して複数の標識画像が配信されたか否かを判定することにより実行されてもよい。複数の案内標識がある場合、ステップ152に進む。複数の案内標識がない場合、すなわち単独の案内標識だけがある場合、ステップ166へ進む。車両4の前方に案内標識がない場合もステップ166へ進むが、案内標識がないので何も選択されない。
ステップ152では、経路案内のために提供される案内進路が取得される。案内進路は、ナビゲーション処理から取得することができる。案内進路は、車両4の進路に密接な関連を有している。よって、案内進路は、進路を示す情報である。ステップ152では、案内進路に基づいて進路が取得される。
ステップ153では、車両4が走行しているレーン、すなわち走行レーンが判定される。車両4が走行している走行レーンは、車両4の進路に密接な関連を有している。よって、走行レーンは、進路を示す情報である。ステップ153では、走行レーンに基づいて進路が取得される。
ステップ154では、走行レーンに関して設定された規制進路が取得される。車両4が走行している走行レーンに設定された規制進路は、車両4の進路に密接な関連を有している。よって、規制進路は、進路を示す情報である。ステップ154では、規制進路に基づいて進路が取得される。
ステップ161では、案内進路があるか否か、すなわち経路案内が実行されているか否かが判定される。案内進路がある場合、ステップ162へ進む。案内進路がない場合、ステップ163へ進む。
ステップ162では、案内進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識、すなわち一致標識があるか否かが判定される。一致標識がある場合、ステップ169へ進む。一致標識がない場合、ステップ163へ進む。
ステップ163では、規制進路があるか否か、すなわち進路が規制されているか否かが判定される。規制進路がある場合、ステップ164へ進む。規制進路がない場合、ステップ165へ進む。
ステップ164では、規制進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識、すなわち一致標識があるか否かが判定される。一致標識がある場合、ステップ168へ進む。一致標識がない場合、ステップ165へ進む。
ステップ165では、走行レーンの上に掲示された案内標識があるか否かが判定される。このステップは、走行レーンのために掲示された案内標識があるか否かを判定するステップである。ここで、走行レーンのために掲示された案内標識は、走行レーンに対応して掲示された案内標識である。よって、走行レーンの上に掲示された案内標識に代えて、走行レーンの上、または斜め上に掲示された案内標識があるか否かが判定されてもよい。走行レーンの上の案内標識がある場合、ステップ167へ進む。走行レーンの上の案内標識がない場合、ステップ166へ進む。
ステップ166では、すべての案内標識が選択される。このステップは、単一の標識がある場合、またはステップ152−165によって案内標識を選択できない場合に実行される。
ステップ167では、走行レーンの上に掲示されている案内標識が選択される。このステップは、案内進路および規制進路に基づいて案内標識を選択できない場合に実行される。
ステップ168では、規制進路に一致する案内標識が選択される。このステップは、案内進路に基づいて案内標識を選択できない場合に実行される。
ステップ169では、案内進路に一致する案内標識が選択される。このステップは、案内進路に基づいて案内標識を選択できる場合に実行される。
ステップ152−154は、車両4の進路を取得する取得部を提供する。進路取得部は、ナビゲーション装置によって提供される経路案内に基づいて進路を取得する第1取得部を備える。第1取得部は、ステップ152によって提供される。進路取得部は、走行レーンに設定された規制進路に基づいて進路を取得する第2取得部を備える。第2取得部は、ステップ154によって提供される。進路取得部は、走行レーンに基づいて進路を取得する第3取得部を備える。第3取得部は、ステップ153によって提供される。
ステップ161−169は、取得された進路に基づいて複数の案内標識から一部の案内標識を選択する選択部を提供する。選択部は、案内進路に一致する案内標識を選択する第1選択部を備える。第1選択部は、ステップ161、162、169によって提供される。選択部は、規制進路に一致する案内標識を選択する第2選択部を備える。第2選択部は、ステップ163、164、168によって提供される。選択部は、走行レーンのための案内標識を選択する第3選択部を備える。第3選択部は、ステップ165、167によって提供される。
第1−第3選択部は、第1選択部>第2選択部>第3選択部となる優先度を与えられている。2つの選択部において異なる案内標識が選択可能である場合、高い優先度をもつ選択部により選択された案内標識が採用され、低い優先度をもつ選択部により選択された案内標識は採用されない。
図6は、原画像RVの一例を示す。図には、カメラ5dにより撮影された原画像RVが、図示のために簡単化されて図示されている。原画像RVは、交差点を撮影した画像である。原画像RVには、交差点の風景が撮影されている。図示されるように、原画像RVには、3つの案内標識DB1、DB2、DB3が写っている。交差点への進入方向には、少なくとも3つのレーンがある。図示の例では、車両4は、最も左側のレーンを走行している。
図7−図10は、車両装置5によって表示器5eに表示される案内画像GVの一例を示す。表示器5eに表示される案内画像GVは、ナビゲーションマップ画像NVが含まれている。ナビゲーションマップ画像NVは、地図と、地図上に表示された車両4の位置を示す三角形のマーカとを含む。ナビゲーションマップ画像NVには、方位、距離目盛など付加的な表示が付加されている。
さらに、案内画像GVには、標識画像BV1、BV2、BV2の少なくともひとつが含まれる場合がある。これらの標識画像BV1、BV2、BV3は、車両4の前方に案内標識があるときに表示される。標識画像BV1、BV2、BV3は、センタ装置3または車両装置5において、原画像RVから案内標識DB1、DB2、DB3のそれぞれに対応する部分画像として切り出されたものである。標識画像BVは、原画像RVにおける案内標識DB1、DB2、DB3の大きさより拡大されている。標識画像BV1、BV2、BV3は、自車または他車によって実際に撮影された画像である。
標識画像BV1、BV2、BV3は、ナビゲーションマップ画像NVの上に重ねて表示される。標識画像BVは、案内画像GVの中の大きい面積を占めるように表示されている。標識画像BVは、マーカと重複することがないように、マーカの指向方向に位置付けられている。
図7は、案内標識DB2の標識画像BV2が表示された例である。この例では、経路案内が実行されている。経路案内は、交差点を直進するように運転者を誘導している。この例では、ステップ169が実行され、案内標識DB2が選択されている。
図8は、案内標識DB1の標識画像BV1が表示された例である。この例では、経路案内は実行されていない。この例では、ステップ167が実行され、案内標識DB1が選択されている。もし、規制進路が得られる場合、ステップ168が実行され、案内標識DB1または案内標識DB2が選択されることがある。
図9は、案内標識DB2の標識画像BV2および案内標識DB3の標識画像BV3が表示された例である。ステップ167−169では、複数の案内標識が選択されることがある。この場合、図示されるように複数の標識画像BV2、BV3が表示される。
図10は、すべての標識画像BV1、BV2、BV3が表示された例である。この例では、経路案内は実行されていない。ステップ166が実行された場合、すべての案内標識DB1、DB2、DB3が選択される。この場合、図示されるようにすべての標識画像BV1、BV2、BV3が表示される。
図6に図示されるような交差点に車両4が到達した場合、車両用ナビゲーションシステム1は、複数の案内標識DB1、DB2、DB3からその一部または全部を選択する。車両用ナビゲーションシステム1は、選択された案内標識に対応する標識画像を車両4に設けられた表示器5eに表示する。
ナビゲーション装置による経路案内が実行されている場合、車両4が走行している走行レーンにかかわらず、案内進路に一致する矢印を含む案内標識だけが選択される。図示の例では直進することが求められている。この場合、案内標識DB2および/または案内標識DB3が選択される。この場合、図7または図9に例示されるように、標識画像BV2および/または標識画像BV3だけが表示される。
図6の例では、車両4は最も左のレーンを走行している。このレーンに規制進路が設定されている場合、規制進路に一致する矢印を含む案内標識が選択される。例えば、規制進路が右折および右斜め進路である場合、運転者は右折または右斜め進路を選択しなければならない。この場合、案内標識DB1が選択される。この場合、図8に例示される標識画像BV1だけが表示される。
図6の例では、車両4は最も左のレーンを走行している。このレーンに規制進路が設定されていない場合、このレーンの上に掲示された案内標識が選択される。この場合、案内標識DB1が選択される。この場合、図8に例示される標識画像BV1だけが表示される。
何らかの原因により走行レーンを判定できない場合、または原画像RVに写った案内標識を分割できない場合、走行レーンの上に掲示された案内標識を検出できない。この場合、すべての案内標識が選択される。この場合、図10に例示される標識画像BV1−BV3が表示される。
この構成によると、道路の方向を表示する複数の案内標識DB1、DB2、DB3を含む光景を撮影した原画像RVが得られる。この原画像RVから、案内標識DB1、DB2、DB3に対応する部分画像が、標識画像BV1、BV2、BV3として切り出される。車両4の進路に基づいて、複数の案内標識から一部の案内標識が選択される。選択されなかった案内標識を示す標識画像は表示されない。選択された案内標識を示す標識画像は表示される。この結果、運転者には複数の案内標識の一部を示す標識画像が提供される。しかも、標識画像は実際に撮影された画像であるため、運転者に有効な情報を提供できる。
(第2実施形態)
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上述の実施形態では、車両4の進路を取得するために複数の取得部を採用した。これに代えて、ひとつの取得部を採用してもよい。図11はこの実施形態の選択処理250を示す。この実施形態では、走行レーンの上に掲示された案内標識を選択するためのステップ153、165、167を採用する。
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上述の実施形態では、車両4の進路を取得するために複数の取得部を採用した。これに代えて、ひとつの取得部を採用してもよい。図11はこの実施形態の選択処理250を示す。この実施形態では、走行レーンの上に掲示された案内標識を選択するためのステップ153、165、167を採用する。
(第3実施形態)
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上述の実施形態では、車両4の進路を取得するために複数の取得部を採用した。これに代えて、ひとつの取得部を採用してもよい。図12はこの実施形態の選択処理350を示す。この実施形態では、規制進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識を選択するためのステップ153、154、163、164、168を採用する。
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上述の実施形態では、車両4の進路を取得するために複数の取得部を採用した。これに代えて、ひとつの取得部を採用してもよい。図12はこの実施形態の選択処理350を示す。この実施形態では、規制進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識を選択するためのステップ153、154、163、164、168を採用する。
(第4実施形態)
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上述の実施形態では、車両4の進路を取得するために複数の取得部を採用した。これに代えて、ひとつの取得部を採用してもよい。図13はこの実施形態の選択処理450を示す。この実施形態では、経路案内により与えられる案内進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識を選択するためのステップ152,161、162、169を採用する。
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上述の実施形態では、車両4の進路を取得するために複数の取得部を採用した。これに代えて、ひとつの取得部を採用してもよい。図13はこの実施形態の選択処理450を示す。この実施形態では、経路案内により与えられる案内進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識を選択するためのステップ152,161、162、169を採用する。
(他の実施形態)
以上、開示された発明の好ましい実施形態について説明したが、開示された複数の発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、種々変形して実施することが可能である。上記実施形態の構造は、あくまで例示であって、開示された複数の発明の技術的範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。開示された複数の発明は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、それぞれ独立して実施可能である。開示された複数の発明のいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。
以上、開示された発明の好ましい実施形態について説明したが、開示された複数の発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、種々変形して実施することが可能である。上記実施形態の構造は、あくまで例示であって、開示された複数の発明の技術的範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。開示された複数の発明は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、それぞれ独立して実施可能である。開示された複数の発明のいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。
例えば、制御装置が提供する手段と機能は、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、制御装置をアナログ回路によって構成してもよい。
上述の実施形態では、センタ装置3と車両装置5との両方に標識画像を切り出す画像処理部を設けた。これに代えて、センタ装置3のみ、または車両装置5のみに標識画像を切り出す画像処理部を設けてもよい。例えば、センタ装置3のメモリ装置3bに原画像を収集し、センタ装置3だけにおいて案内標識の検出と、案内標識に対応する標識画像の切り出しとを実行し、標識画像を車両装置5に配信してもよい。
1 車両用ナビゲーションシステム、
2 配信センタ、3 センタ装置、
3a センタ処理装置、3b メモリ装置、3c 通信機、
4 車両、5 車両装置、6 通信システム、
5a 車両処理装置、5b メモリ装置、5c 通信機、
5d カメラ、5e 表示器、5f 検出器。
2 配信センタ、3 センタ装置、
3a センタ処理装置、3b メモリ装置、3c 通信機、
4 車両、5 車両装置、6 通信システム、
5a 車両処理装置、5b メモリ装置、5c 通信機、
5d カメラ、5e 表示器、5f 検出器。
Claims (8)
- 道路の方向を表示する複数の案内標識(DB1、DB2、DB3)を含む光景を撮影した原画像(RV)から、前記案内標識に対応する部分画像を標識画像(BV1、BV2、BV3)として切り出す画像処理部(133、143)と、
車両(4)の進路を取得する進路取得部(144、152、153、154)と、
複数の前記案内標識から一部の前記案内標識を前記進路に基づいて選択する選択部(145、161−165、167−169)と、
選択されなかった前記案内標識を示す前記標識画像を表示することなく、選択された前記案内標識を示す前記標識画像を表示する表示部(146)とを備えることを特徴とする車両用ナビゲーションシステム。 - 前記進路取得部は、前記車両が走行している走行レーンに基づいて前記進路を取得することを特徴とする請求項1に記載の車両用ナビゲーションシステム。
- 前記進路取得部は、前記車両が走行している走行レーンに設定された規制進路に基づいて前記進路を取得することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用ナビゲーションシステム。
- 前記進路取得部は、経路案内により提供される案内進路に基づいて前記進路を取得することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の車両用ナビゲーションシステム。
- 前記選択部は、前記進路に対応する方向を指向する矢印を含む前記案内標識を選択することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の車両用ナビゲーションシステム。
- 前記車両用ナビゲーションシステムは、
複数の車両(4)のそれぞれに設けられた複数の車両装置(5)と、
複数の前記車両装置と通信可能に接続されたセンタ装置(3)とを備え、
前記車両装置(5)は、
前記車両の前方を撮影することにより前記原画像を供給するカメラ(5d)と、
前記進路取得部と、前記選択部と、前記表示部とを備えることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の車両用ナビゲーションシステム。 - 前記車両装置(5)は、前記画像処理部として機能する車両画像処理部(143)を備えることを特徴とする請求項6に記載の車両用ナビゲーションシステム。
- 前記車両装置(5)は、
前記原画像を前記車両装置から前記センタ装置へ送信する送信部(124)を備え、
前記センタ装置(3)は、
複数の前記車両装置から前記原画像を受信する受信部(131)と、
前記画像処理部として機能するセンタ画像処理部(133)と、
前記標識画像を前記車両装置に配信する配信部(134)とを備え、
前記車両装置(5)は、さらに、
前記センタ装置から配信される前記標識画像を受信する画像取得部(142)を備えることを特徴とする請求項6または請求項7に記載の車両用ナビゲーションシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012221647A JP2014074627A (ja) | 2012-10-03 | 2012-10-03 | 車両用ナビゲーションシステム |
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JP2014074627A true JP2014074627A (ja) | 2014-04-24 |
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ID=50748866
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- 2012-10-03 JP JP2012221647A patent/JP2014074627A/ja active Pending
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