JP2021042020A - Transfer apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、第1の搬送装置と第2の搬送装置との間で荷物を移載するための移載装置に関する。 The present invention relates to a transfer device for transferring a load between a first transfer device and a second transfer device.
ハンドリフトと外部コンベヤとの間で荷物を移載するための移載装置が知られている。特許文献1に開示された移載装置は、台車と、リフタとを備えている。台車は、台車内コンベヤを有し、外部コンベヤに近付く方向及び外部コンベヤから離れる方向に往復移動可能に構成されている。リフタは、荷物を載置するための爪を昇降させる。 Transfer devices for transferring luggage between a pallet jack and an external conveyor are known. The transfer device disclosed in Patent Document 1 includes a trolley and a lifter. The trolley has a conveyor inside the trolley, and is configured to be reciprocally movable in a direction approaching the external conveyor and a direction away from the external conveyor. The lifter raises and lowers the claws for loading luggage.
荷物をハンドリフトから外部コンベヤに移載する際には、まず、リフタにより爪を床面まで下降させる。この状態で、ユーザは、ハンドリフトが爪に乗り上げるようにハンドリフトを爪に向けて前進させ、荷物をハンドリフトから爪に荷下ろしした後に、ハンドリフトを爪から後退させる。次に、リフタにより爪を床面から上昇させることにより、荷物を台車内コンベヤの高さ位置よりも上方に位置させる。 When transferring luggage from a pallet jack to an external conveyor, the lifter first lowers the claws to the floor. In this state, the user advances the handlift toward the claw so that the handlift rides on the claw, unloads the load from the handlift to the claw, and then retracts the handlift from the claw. Next, by raising the claws from the floor surface by the lifter, the luggage is positioned above the height position of the conveyor in the trolley.
次に、台車をリフタ側に移動させた後に、リフタにより爪を下降させることにより、荷物が爪から台車内コンベヤに移載される。次に、荷物を台車内コンベヤ上で外部コンベヤに近付く方向に移動させた後に、リフタにより爪を上昇させる。その後、台車を外部コンベヤに近付く方向に移動させることにより、荷物が台車内コンベヤから外部コンベヤに移載される。 Next, after moving the trolley to the lifter side, the claws are lowered by the lifter, so that the luggage is transferred from the claws to the conveyor inside the trolley. Next, after moving the load on the conveyor inside the trolley in a direction approaching the external conveyor, the claws are raised by the lifter. After that, by moving the trolley in a direction approaching the external conveyor, the load is transferred from the trolley inner conveyor to the external conveyor.
しかしながら、上述した従来の移載装置では、ユーザがハンドリフトを爪に向けて前進させる際、及び、ハンドリフトを爪から後退させる際に、爪が段差となるため、作業性が低下するという課題が生じる。 However, in the above-mentioned conventional transfer device, when the user advances the hand lift toward the claw and when the hand lift is retracted from the claw, the claw becomes a step, which causes a problem that workability is lowered. Occurs.
本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、第1の搬送装置を床面の第1の領域に移動させる際の作業性を高めることができる移載装置を提供することである。 The present invention is intended to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a transfer device capable of improving workability when moving a first transfer device to a first region of a floor surface. It is to be.
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る移載装置は、床面を移動しながら荷物を搬送する第1の搬送装置と、前記荷物を搬送するための搬送面が前記床面の上方に形成された第2の搬送装置と、の間で前記荷物を移載するための移載装置であって、前記荷物を前記床面の第1の領域に載置させる下方位置と、前記荷物を前記床面の前記第1の領域の上方に位置させる上方位置との間を昇降するリフタと、前記リフタとの間で前記荷物の受け渡しを行う前記床面の前記第1の領域と、前記第1の領域の外部に位置し、前記第2の搬送装置との間で前記荷物の受け渡しを行う前記床面の第2の領域との間で前記床面を移動する台車と、前記リフタを制御する制御部と、を備え、前記リフタは、前記荷物に向けて突出する突出位置と、前記荷物から退避する退避位置との間を変位する支持部を有し、前記制御部は、前記下方位置に位置する前記リフタに対して、前記支持部の位置を前記突出位置と前記退避位置との間で切り替えるように制御する。 In order to achieve the above object, the transfer device according to one aspect of the present invention includes a first transport device that transports a load while moving on a floor surface, and a transport surface for transporting the load surface is the floor surface. A transfer device for transferring the load between the second transfer device formed above the floor, and a lower position for placing the load in the first region of the floor surface. A lifter that moves up and down between an upper position that positions the luggage above the first region of the floor surface, and the first region of the floor surface that delivers the luggage between the lifter and the lifter. A carriage that is located outside the first region and moves the floor surface to and from the second region of the floor surface that delivers the luggage to and from the second transport device. The lifter includes a control unit that controls the lifter, and the lifter has a support unit that is displaced between a protruding position that protrudes toward the luggage and a retracting position that retracts from the luggage. With respect to the lifter located at the lower position, the position of the support portion is controlled to be switched between the protruding position and the retracted position.
本態様によれば、リフタは、荷物に向けて突出する突出位置と、荷物から退避する退避位置との間を変位する支持部を有する。これにより、荷物が床面の第1の領域に載置され、且つ、リフタが下方位置に位置する状態で、支持部が退避位置から突出位置に変位し、リフタが下方位置から上方位置に上昇することにより、荷物を床面の第1の領域から所定の高さ位置まで上昇させることができる。したがって、ユーザは、第1の搬送装置により荷物を床面の第1の領域に載置(荷下ろし)すればよいので、第1の搬送装置を床面の第1の領域にスムーズに移動させることができる。その結果、床面の第1の領域には第1の搬送装置の走行を妨げるものが無いため、作業性を高めることができる。 According to this aspect, the lifter has a support portion that is displaced between a protruding position that protrudes toward the load and a retracted position that retracts from the load. As a result, the support portion is displaced from the retracted position to the protruding position, and the lifter is raised from the lower position to the upper position while the load is placed on the first region of the floor surface and the lifter is located at the lower position. By doing so, the luggage can be raised from the first area of the floor surface to a predetermined height position. Therefore, the user only needs to place (unload) the load on the first region of the floor surface by the first transport device, so that the first transport device can be smoothly moved to the first region of the floor surface. be able to. As a result, since there is nothing in the first region of the floor surface that hinders the traveling of the first transport device, workability can be improved.
例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、移載装置は、さらに、前記台車の前記第1の領域及び前記第2の領域の一方から他方に向かう方向である所定方向への移動をガイドするためのガイド機構を備え、前記ガイド機構は、前記床面の前記第2の領域に固定された固定部材と、前記固定部材に対して前記所定方向に移動するガイド部材と、前記台車に設けられ、前記ガイド部材に対して前記所定方向にガイドされる被ガイド部材と、を有するように構成してもよい。 For example, in the transfer device according to one aspect of the present invention, the transfer device further moves in a predetermined direction, which is a direction from one of the first region and the second region of the trolley to the other. A guide mechanism for guiding is provided, and the guide mechanism is attached to a fixing member fixed to the second region of the floor surface, a guide member moving in the predetermined direction with respect to the fixing member, and the carriage. It may be configured to have a guided member provided and guided in the predetermined direction with respect to the guide member.
本態様によれば、ガイド機構の固定部材は床面の第2の領域に固定され、ガイド機構のガイド部材は床面の第1の領域と第2の領域との間を進退するので、第1の搬送装置により荷物を床面の第1の領域に荷下ろしする際に、ガイド部材を床面の第2の領域に退避させておくことにより、ガイド機構が荷下ろしの邪魔になることがない。また、台車の移動をガイドする際には、ガイド機構のガイド部材が床面の第1の領域まで進出するので、台車の直進性を確保することができる。 According to this aspect, the fixing member of the guide mechanism is fixed to the second region of the floor surface, and the guide member of the guide mechanism moves back and forth between the first region and the second region of the floor surface. When unloading the load to the first area of the floor surface by the transport device of 1, the guide mechanism may interfere with the unloading by retracting the guide member to the second area of the floor surface. Absent. Further, when guiding the movement of the trolley, the guide member of the guide mechanism advances to the first region of the floor surface, so that the straightness of the trolley can be ensured.
例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、前記ガイド部材は、前記所定方向と交差する方向に突出する突出部を有し、前記台車は、前記ガイド部材に対して前記所定方向に移動する際に、前記突出部に当接可能な当接部を有するように構成してもよい。 For example, in the transfer device according to one aspect of the present invention, the guide member has a protruding portion protruding in a direction intersecting the predetermined direction, and the carriage moves in the predetermined direction with respect to the guide member. When doing so, it may be configured to have an abutting portion capable of contacting the protruding portion.
本態様によれば、台車がガイド部材に対して所定方向に移動する際に、台車の当接部がガイド部材の突出部に当接することにより、ガイド部材は、台車によって牽引されながら固定部材に対して所定方向に移動する。これにより、台車の移動を利用して、ガイド部材を固定部材に対して移動させることができるので、ガイド部材を固定部材に対して移動させるための専用の動力源を省略することができる。 According to this aspect, when the carriage moves in a predetermined direction with respect to the guide member, the contact portion of the carriage abuts on the protruding portion of the guide member, so that the guide member becomes a fixing member while being towed by the carriage. On the other hand, it moves in a predetermined direction. As a result, the guide member can be moved with respect to the fixing member by utilizing the movement of the carriage, so that a dedicated power source for moving the guide member with respect to the fixing member can be omitted.
例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、前記搬送装置は、フォーク部を有し、前記荷物は、前記フォーク部を差し込み可能な差し込み孔を有し、前記移載装置は、さらに、前記荷物が前記床面の前記第1の領域に載置されたことを検出する第1のセンサと、前記フォーク部が前記差し込み孔に差し込まれていることを検出する第2のセンサと、を備え、前記制御部は、前記第1のセンサにより前記荷物が前記床面の前記第1の領域に載置されたことが検出され、且つ、前記第2のセンサにより前記フォーク部が前記差し込み孔に差し込まれていることが検出されない場合に、前記リフタを前記下方位置から前記上方位置に上昇させるように構成してもよい。 For example, in the transfer device according to one aspect of the present invention, the transfer device has a fork portion, the luggage has an insertion hole into which the fork portion can be inserted, and the transfer device further comprises. A first sensor that detects that the load is placed in the first region of the floor surface and a second sensor that detects that the fork portion is inserted into the insertion hole. In the control unit, the first sensor detects that the load is placed on the first region of the floor surface, and the second sensor causes the fork portion to be inserted into the insertion hole. When it is not detected that the lifter is inserted into the lifter, the lifter may be configured to be raised from the lower position to the upper position.
本態様によれば、第1の搬送装置のフォーク部が荷物の差し込み孔から引き抜かれる前に、リフタが下方位置から上方位置に上昇するという誤動作を抑制することができる。 According to this aspect, it is possible to suppress a malfunction in which the lifter rises from the lower position to the upper position before the fork portion of the first transport device is pulled out from the insertion hole of the cargo.
例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、前記移載装置は、さらに、前記荷物を前記床面の前記第1の領域において位置決めするための一対の第1のストッパであって、前記床面の前記第1の領域に固定され、水平面内で前記第1の領域及び前記第2の領域の一方から他方に向かう方向である所定方向に対して略垂直な方向に間隔を置いて配置された一対の第1のストッパと、前記荷物を前記床面の前記第1の領域において位置決めするための第2のストッパであって、前記床面の前記第1の領域に固定された第2のストッパと、を備え、前記所定方向において、前記第2のストッパは、前記一対の第1のストッパよりも前記第2の領域に近い側に配置され、前記一対の第1のストッパの各々の前記床面からの高さは、前記第2のストッパの前記床面からの高さよりも低いように構成してもよい。 For example, in the transfer device according to one aspect of the present invention, the transfer device is further a pair of first stoppers for positioning the luggage in the first region of the floor surface. It is fixed to the first region of the floor surface, and is arranged at intervals in a direction substantially perpendicular to a predetermined direction which is a direction from one of the first region and the second region to the other in the horizontal plane. A pair of the first stoppers and a second stopper for positioning the luggage in the first region of the floor surface, which is fixed to the first region of the floor surface. The second stopper is arranged closer to the second region than the pair of first stoppers in the predetermined direction, and each of the pair of first stoppers is provided. The height from the floor surface may be set to be lower than the height from the floor surface of the second stopper.
本態様によれば、一対の第1のストッパの各々の床面からの高さは、第2のストッパの床面からの高さよりも低いので、ユーザが第1の搬送装置を床面の第1の領域に向けて前進させる際に、一対の第1のストッパが荷物に接触するのを抑制することができる。また、第2のストッパの床面からの高さは、一対の第1のストッパの各々の床面からの高さよりも高いので、第1の搬送装置が荷物を支持した状態で、荷物を第2のストッパに接触させることにより、所定方向(第1の領域及び第2の領域の一方から他方に向かう方向)において荷物を精度良く位置決めすることができる。 According to this aspect, the height of each of the pair of first stoppers from the floor surface is lower than the height of the second stopper from the floor surface, so that the user can use the first transfer device on the floor surface. It is possible to prevent the pair of first stoppers from coming into contact with the load when advancing toward the area 1. Further, since the height of the second stopper from the floor surface is higher than the height of each of the pair of first stoppers from the floor surface, the load can be loaded while the first transport device supports the load. By contacting the stopper of 2, the load can be accurately positioned in a predetermined direction (direction from one of the first region and the second region toward the other).
本発明の一態様に係る移載装置によれば、第1の搬送装置を床面の第1の領域に移動させる際の作業性を高めることができる。 According to the transfer device according to one aspect of the present invention, workability when moving the first transfer device to the first region of the floor surface can be improved.
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that all of the embodiments described below show comprehensive or specific examples. The numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions and connection forms of the components, steps, the order of steps, etc. shown in the following embodiments are examples, and are not intended to limit the present invention. Further, among the components in the following embodiments, the components not described in the independent claims will be described as arbitrary components.
(実施の形態)
[1.移載装置の全体構成]
まず、図1を参照しながら、実施の形態に係る移載装置2の全体構成について説明する。図1は、実施の形態に係る移載装置2の全体構成を示す斜視図である。なお、図1において、移載装置2の幅方向をX軸方向、移載装置2の奥行き方向をY軸方向、移載装置2の高さ方向をZ軸方向とする。
(Embodiment)
[1. Overall configuration of transfer device]
First, the overall configuration of the
図1に示す移載装置2は、ハンドリフト4とコンベヤ6との間で荷物8を移載するための装置である。
The
本実施の形態では、荷物8は、パレット10と、パレット10の上面に載置された物品12とを含んでいる。パレット10は、XY平面視で略矩形状に形成されている。パレット10の4つの側面の各々には、一対の差し込み孔14が形成されている。一対の差し込み孔14は、パレット10の各側面の長手方向に沿って間隔を置いて配置されている。物品12は、例えば商品を梱包した段ボール箱等である。
In the present embodiment, the
ハンドリフト4は、床面16を移動しながら荷物8を搬送する第1の搬送装置の一例であり、ユーザにより手動で操作される。ハンドリフト4は、ハンドル18と、一対のフォーク部20とを有している。ハンドル18を操作することにより、油圧によって一対のフォーク部20が床面16に対して昇降する。一対のフォーク部20をそれぞれパレット10の一対の差し込み孔14に差し込み、ハンドル18を操作して一対のフォーク部20を床面16に対して上昇させることにより、荷物8を床面16から荷すくいすることができる。また、ハンドル18を操作して一対のフォーク部20を床面16に対して下降させ、一対のフォーク部20をそれぞれパレット10の一対の差し込み孔14から引き抜くことにより、荷物8を床面16の第1の領域22に荷下ろしすることができる。
The
コンベヤ6は、床面16上に設置され、荷物8を搬送する第2の搬送装置の一例であり、例えばチェーンコンベヤで構成されている。コンベヤ6には、荷物8を搬送するための搬送面24が床面16よりも上方の高さ位置に形成されている。なお、説明の都合上、図1では、コンベヤ6を簡略化して図示してある。
The
図1に示すように、移載装置2は、昇降ユニット26と、台車ユニット28と、複数の位置決め部材30,32,34,36(30〜36)とを備えている。
As shown in FIG. 1, the
昇降ユニット26は、床面16の第1の領域22において、荷物8を鉛直方向(Z軸方向)に昇降させるためのユニットである。昇降ユニット26は、荷物8が床面16の第1の領域22に載置された状態で、ハンドリフト4との間で荷物8の受け渡しを行う。
The elevating
台車ユニット28は、床面16の第1の領域22と、第1の領域22の外部に位置する床面16の第2の領域38との間で床面16を移動することにより、荷物8を移載装置2の奥行き方向(Y軸方向)に搬送するためのユニットである。なお、床面16の第1の領域22及び第2の領域38は、移載装置2の奥行き方向に隣り合うように配置されている。台車ユニット28は、床面16の第1の領域22に移動した際に、昇降ユニット26との間で荷物8の受け渡しを行う。また、台車ユニット28は、床面16の第2の領域38に移動した際に、コンベヤ6との間で荷物8の受け渡しを行う。
The
なお、第1の領域22は、ハンドリフト4により荷物8が載置され、昇降ユニット26により荷物8が昇降される領域である。第2の領域38は、移載装置2の奥行き方向において、昇降ユニット26側の端部が第1の領域22の外側に位置し、コンベヤ6側の端部が台車ユニット28とコンベヤ6との間で荷物8の受け渡しを行うことができる位置にある領域である。
The
複数の位置決め部材30〜36は、例えばハンドリフト4により荷物8を床面16の第1の領域22に荷下ろしする際に、荷物8を床面16の第1の領域22において位置決めするための部材である。
The plurality of
[2.昇降ユニットの構成]
図1〜図3を参照しながら、昇降ユニット26の構成について説明する。図2は、実施の形態に係る移載装置2の昇降ユニット26を示す側面図である。図3は、実施の形態に係る移載装置2の昇降ユニット26を示す平面図である。
[2. Elevating unit configuration]
The configuration of the elevating
図1及び図2に示すように、昇降ユニット26は、支柱40a,40bと、リフタ42a,42bとを有している。
As shown in FIGS. 1 and 2, the elevating
支柱40a,40bは、床面16の第1の領域22に立設され、移載装置2の幅方向(X軸方向)に間隔を置いて配置されている。支柱40a,40bの各上端部にはそれぞれ、リフタ42a,42bを昇降させるための昇降用モータ44a,44bが配置されている。これらの昇降用モータ44a,44bは、同期して駆動される。
The
リフタ42a,42bはそれぞれ、支柱40a,40bの互いに対向する各側面に支持されており、昇降用モータ44a,44bの駆動力により支柱40a,40bの長手方向(Z軸方向)に沿って同期して昇降する。具体的には、リフタ42a,42bは、荷物8を床面16の第1の領域22に載置させる下方位置(図2において実線で示す位置)と、荷物8を床面16の第1の領域22の上方に位置させる上方位置(図2において一点鎖線で示す位置)との間を同期して昇降する。
The
図3に示すように、リフタ42aは、荷物8を支持するための一対の支持部46aを有している。一対の支持部46aの各々は、例えば長尺状の板状に形成されている。一対の支持部46aの各々は、リフタ42aの内部に配置され且つ鉛直方向に延びる旋回軸48aを中心に、リフタ42aから突出する突出位置(図3において実線で示す位置)と、リフタ42aの内部に格納される退避位置(図3において一点鎖線で示す位置)との間を同期して旋回(変位の一例)する。リフタ42aが下方位置にある状態で、一対の支持部46aはそれぞれ、退避位置から突出位置に旋回することにより、床面16の第1の領域22に載置された荷物8に向けて突出し、荷物8のパレット10の一対の差し込み孔14に差し込まれる。この状態から、一対の支持部46aはそれぞれ、突出位置から退避位置に旋回することにより、荷物8から退避し、荷物8のパレット10の一対の差し込み孔14から引き抜かれる。
As shown in FIG. 3, the
図3に示すように、リフタ42aの内部には、一方の支持部46aを旋回させるための旋回用モータ50aと、一対の支持部46aを連結するジョイントロッド(図示せず)とが配置されている。一方の支持部46aが旋回用モータ50aの駆動力により旋回した際に、一方の支持部46aの旋回動作がジョイントロッドを介して他方の支持部46aに伝達する。これにより、一対の支持部46aが同期して旋回する。なお、図3に示すように、本実施の形態では、一対の支持部46aの旋回方向を互いに逆方向としたが、これに限定されず、互いに同方向としてもよい。
As shown in FIG. 3, inside the
図3に示すように、リフタ42bは、リフタ42aと同様に、荷物8を支持するための一対の支持部46bを有している。一対の支持部46bの各々は、例えば長尺状の板状に形成されている。一対の支持部46bの各々は、リフタ42bの内部に配置され且つ鉛直方向に延びる旋回軸48bを中心に、リフタ42bから突出する突出位置(図3において実線で示す位置)と、リフタ42bの内部に格納される退避位置(図3において一点鎖線で示す位置)との間を同期して旋回する。リフタ42bが下方位置にある状態で、一対の支持部46bはそれぞれ、退避位置から突出位置に旋回することにより、床面16の第1の領域22に載置された荷物8に向けて突出し、荷物8のパレット10の一対の差し込み孔14に差し込まれる。この状態から、一対の支持部46bはそれぞれ、突出位置から退避位置に旋回することにより、荷物8から退避し、荷物8のパレット10の一対の差し込み孔14から引き抜かれる。
As shown in FIG. 3, the
図3に示すように、リフタ42bの内部には、リフタ42aと同様に、一方の支持部46bを旋回させるための旋回用モータ50bと、一対の支持部46bを連結するジョイントロッド(図示せず)とが配置されている。一方の支持部46bが旋回用モータ50bの駆動力により旋回した際に、一方の支持部46bの旋回動作がジョイントロッドを介して他方の支持部46bに伝達する。これにより、一対の支持部46bが同期して旋回する。なお、図3に示すように、本実施の形態では、一対の支持部46bの旋回方向を互いに逆方向としたが、これに限定されず、互いに同方向としてもよい。
As shown in FIG. 3, inside the
リフタ42aの一対の支持部46aがそれぞれパレット10のリフタ42aと対向する一対の差し込み孔14に差し込まれ、且つ、リフタ42bの一対の支持部46bがそれぞれパレット10のリフタ42bと対向する一対の差し込み孔14に差し込まれた状態で、リフタ42a,42bが昇降することにより、荷物8を昇降することができる。
The pair of
また、図3に示すように、リフタ42a,42bには、リフタ42a,42bの昇降の同期ずれを検出するための同期ずれセンサ52が配置されている。同期ずれセンサ52は、例えばミラー反射型フォトセンサで構成されており、リフタ42aに配置されたミラー54と、リフタ42bに配置されたフォトセンサ56とを有している。リフタ42a,42bが同期して昇降している状態では、フォトセンサ56の発光素子からの光がミラー54で反射してフォトセンサ56の受光素子により受光され、同期ずれセンサ52がオンとなる。一方、例えば昇降用モータ44a,44bの一方が故障するなどして、リフタ42a,42bが同期して昇降していない状態では、フォトセンサ56の発光素子からの光がミラー54で反射せずにフォトセンサ56の受光素子により受光されず、同期ずれセンサ52がオフとなる。同期ずれセンサ52がオフとなった場合には、リフタ42a,42bの昇降が強制的に停止される。なお、本実施の形態では、同期ずれセンサ52をミラー反射型フォトセンサで構成したが、これに限定されず、例えば透過型フォトセンサ等で構成してもよい。
Further, as shown in FIG. 3, the
[3.台車ユニットの構成]
図1及び図4A〜図5を参照しながら、台車ユニット28の構成について説明する。図4Aは、台車58が第1の領域22に移動した状態での、実施の形態に係る移載装置2の台車ユニット28を示す側面図である。図4Bは、台車58が第2の領域38に移動した状態での、実施の形態に係る移載装置2の台車ユニット28を示す側面図である。図5は、実施の形態に係る移載装置2の台車ユニット28を示す平面図である。
[3. Bogie unit configuration]
The configuration of the
図1及び図4A〜図5に示すように、台車ユニット28は、台車58と、ガイド機構60とを有している。
As shown in FIGS. 1 and 4A to 5, the
台車58は、床面16を走行(移動)することにより、積載された荷物8を搬送するための自走台車である。台車58は、昇降ユニット26との間で荷物8を受け渡す位置と、コンベヤ6との間で荷物8を受け渡す位置との間を往復移動するように走行する。台車58は、台車本体62と、コンベヤユニット64と、複数の車輪66とを有している。
The
台車本体62は、コンベヤユニット64及び荷物8を積載するためのものである。台車本体62は、例えばXY平面視で略矩形状に形成されている。
The
コンベヤユニット64は、例えばチェーンコンベヤで構成されており、台車本体62の上面に支持されている。コンベヤユニット64には、荷物8を搬送するための搬送面68が形成されている。コンベヤユニット64の搬送面68の床面16からの高さ位置は、コンベヤ6(図1参照)の搬送面24の床面16からの高さ位置と略等しい。また、コンベヤユニット64の搬送面68における荷物8の搬送方向は、コンベヤ6の搬送面24に向けて荷物8を払い出す方向である。コンベヤユニット64は、コンベヤ6との間で荷物8の受け渡しを行う際には、コンベヤ6と同期して駆動される。なお、説明の都合上、図1及び図5では、コンベヤユニット64を簡略化して図示してある。
The
複数の車輪66はそれぞれ、台車本体62の下面の四隅に支持され、床面16に回転可能に接触している。図5に示すように、台車本体62には、複数の車輪66のうち一対の車輪66aを駆動するための走行用モータ70が配置されている。走行用モータ70の駆動力によって一対の車輪66aが駆動されることにより、台車58が床面16を走行する。
Each of the plurality of
ガイド機構60は、床面16の第1の領域22及び第2の領域38の一方から他方に向かう方向である所定方向(Y軸方向)、すなわち移載装置2の奥行き方向への台車58の移動をガイドするための機構である。ガイド機構60は、スライドレール72(固定部材の一例)と、スライドフレーム74(ガイド部材の一例)と、複数のガイドローラ76a,76b,76c,76d(76a〜76d)(被ガイド部材及び当接部の一例)とを有している。
The
スライドレール72は、床面16の第2の領域38に固定されており、移載装置2の奥行き方向に沿って長尺状に延びている。なお、スライドレール72は、床面16の第2の領域38にのみ配置され、床面16の第1の領域22には配置されていない。
The
スライドフレーム74は、移載装置2の奥行き方向に沿って長尺状に延びる板状に形成されている。スライドフレーム74の下面における、スライドフレーム74の長手方向中央部よりも第2の領域38側には、複数のスライドブロック78が固定されている。複数のスライドブロック78の各々は、ころ(図示せず)を介してスライドレール72にスライド可能に嵌合されている。これにより、スライドフレーム74は、スライドレール72に対して移載装置2の奥行き方向に沿って移動可能である。
The
図5に示すように、スライドフレーム74の一端部(第1の領域22に近い側の端部)には、水平面内(XY平面内)で移載装置2の奥行き方向と交差する方向に突出する突出部80が形成されている。また、スライドフレーム74の他端部(第1の領域22から遠い側の端部)には、水平面内で移載装置2の奥行き方向と交差する方向に突出する突出部82が形成されている。
As shown in FIG. 5, one end of the slide frame 74 (the end on the side closer to the first region 22) protrudes in the horizontal plane (in the XY plane) in a direction intersecting the depth direction of the
図4A〜図5に示すように、複数のガイドローラ76a〜76dは、台車本体62の下面に支持されている。複数のガイドローラ76a〜76dの各々は、台車本体62の下面に支持され且つ鉛直方向に延びる回転軸84を中心に回転可能である。図5に示すように、複数のガイドローラ76a〜76dのうち一対のガイドローラ76a,76bは、移載装置2の奥行き方向に沿って間隔を置いて配置され、スライドフレーム74の一方の側面に回転可能に接触している。また、複数のガイドローラ76a〜76dのうち他の一対のガイドローラ76c,76dは、移載装置2の奥行き方向に沿って間隔を置いて配置され、スライドフレーム74の他方の側面に回転可能に接触している。これにより、台車58がスライドフレーム74に対して移載装置2の奥行き方向に沿って移動した際に、複数のガイドローラ76a〜76dは、スライドフレーム74に対して移載装置2の奥行き方向にガイドされる。
As shown in FIGS. 4A to 5, the plurality of
図4Aに示すように、台車58が床面16の第2の領域38から第1の領域22に向かう方向(Y軸のマイナス方向)に移動する際には、複数のガイドローラ76a〜76dは、スライドフレーム74に対して移載装置2の奥行き方向にガイドされる。これにより、台車58は、スライドフレーム74に対して、移載装置2の奥行き方向にガイドされながら移動する。
As shown in FIG. 4A, when the
より詳細に説明すると、スライドフレーム74の突出部80が床面16の第2の領域38に位置している状態で、台車58が床面16の第2の領域38から第1の領域22に向かう方向に移動することにより、ガイドローラ76a,76cは、スライドフレーム74の突出部80に当接する。ガイドローラ76a,76cが突出部80に当接した状態で、台車58がさらに床面16の第1の領域22に向けて移動することにより、台車58が突出部80を押しながら移動する。
More specifically, the
これにより、図4A及び図5に示すように、スライドフレーム74は、台車58により牽引されながら、スライドレール72に対して床面16の第2の領域38から第1の領域22に向かう方向に移動する。その結果、台車58は、ガイド機構60により床面16の第2の領域38から第1の領域22に向かう方向にガイドされながら移動するので、台車58の直進性を確保することができる。
As a result, as shown in FIGS. 4A and 5, the
なお、上述したように、複数のスライドブロック78は、スライドフレーム74の下面において、スライドフレーム74の長手方向中央部よりも第2の領域38側に固定されている。これにより、図4Aに示すように、複数のスライドブロック78がスライドレール72の第1の領域22に近い側の端部に移動した際に、スライドフレーム74の複数のスライドブロック78が設けられていない側の端部が床面16の第1の領域22に位置するようになる。
As described above, the plurality of slide blocks 78 are fixed to the lower surface of the
一方、図4Bに示すように、台車58が床面16の第1の領域22から第2の領域38に向かう方向(Y軸のプラス方向)に移動する際には、複数のガイドローラ76a〜76dは、スライドフレーム74に対して移載装置2の奥行き方向にガイドされる。これにより、台車58は、スライドフレーム74に対して、移載装置2の奥行き方向にガイドされながら移動する。
On the other hand, as shown in FIG. 4B, when the
より詳細に説明すると、スライドフレーム74の突出部82が床面16の第1の領域22に位置している状態で、台車58が床面16の第1の領域22から第2の領域38に向かう方向に移動することにより、ガイドローラ76b,76dは、スライドフレーム74の突出部82に当接する。ガイドローラ76b,76dが突出部82に当接した状態で、台車58がさらに床面16の第2の領域38に向けて移動することにより、台車58が突出部82を押しながら移動する。
More specifically, the
これにより、図4Bに示すように、スライドフレーム74は、台車58により牽引されながら、スライドレール72に対して床面16の第1の領域22から第2の領域38に向かう方向に移動する。その結果、台車58は、ガイド機構60により床面16の第1の領域22から第2の領域38に向かう方向にガイドされながら移動するので、台車58の直進性を確保することができる。
As a result, as shown in FIG. 4B, the
[4.複数の位置決め部材の構成]
図1及び図3を参照しながら、複数の位置決め部材30〜36の構成について説明する。図1及び図3に示すように、複数の位置決め部材30〜36は、床面16の第1の領域22に固定されている。
[4. Configuration of multiple positioning members]
The configurations of the plurality of
複数の位置決め部材30〜36はそれぞれ、床面16の第1の領域22に載置されたパレット10の四隅に対応して配置されている。具体的には、複数の位置決め部材30〜36のうち、一対の位置決め部材30,32は、床面16の第2の領域38から遠い側に配置され、水平面内で移載装置2の奥行き方向に対して略垂直な方向(X軸方向)に間隔を置いて配置されている。一対の位置決め部材30,32の配置間隔は、パレット10の横幅(X軸方向における幅)と略等しい。また、複数の位置決め部材30〜36のうち、一対の位置決め部材34,36は、床面16の第2の領域38に近い側に配置され、水平面内で移載装置2の奥行き方向に対して略垂直な方向に間隔を置いて配置されている。一対の位置決め部材34,36の配置間隔は、パレット10の横幅と略等しい。
Each of the plurality of
一対の位置決め部材30,32の各々の互いに対向する面にはそれぞれ、鉛直方向に対して傾斜する傾斜面86,88が形成されている。さらに、一対の位置決め部材30,32の各々の互いに対向する面にはそれぞれ、水平面内で移載装置2の奥行き方向に対して略垂直な方向に突出した第1のストッパ90,92が形成されている。一対の第1のストッパ90,92の各々の床面16の第2の領域38側の面には、鉛直方向に対して傾斜する傾斜面が形成されている。また、一対の位置決め部材34,36の各々の互いに対向する面にはそれぞれ、鉛直方向に対して傾斜する傾斜面94,96が形成されている。
また、一対の第1のストッパ90,92に関連して、図1及び図3に示すように、床面16の第1の領域22には、荷物8を床面16の第1の領域22において位置決めするための第2のストッパ97が固定されている。第2のストッパ97は、移載装置2の奥行き方向において、一対の第1のストッパ90,92よりも床面16の第2の領域38に近い側に配置されている。また、第2のストッパ97は、一対の位置決め部材34,36の中央部に配置されている。第2のストッパ97の床面16の第2の領域38と反対側の面には、鉛直方向に対して傾斜する傾斜面が形成されている。一対の第1のストッパ90,92の各々の床面16からの高さは、第2のストッパ97の床面16からの高さよりも低い。
Further, in relation to the pair of
また、図3に示すように、一対の位置決め部材30,32には、荷物8が床面16の第1の領域22に載置されたことを検出するための移載センサ98(第1のセンサの一例)が配置されている。移載センサ98は、例えば透過型フォトセンサで構成されており、位置決め部材30に配置された受光素子100と、位置決め部材32に配置された発光素子102とを有している。
Further, as shown in FIG. 3, the transfer sensor 98 (first) for detecting that the
パレット10が床面16の第1の領域22に載置されている状態では、発光素子102からの光は、パレット10の差し込み孔14よりも下方で遮られることにより受光素子100により受光されない。この場合、移載センサ98は、荷物8が床面16の第1の領域22に載置されていることを示す第1の検出信号を制御部110(後述する図6参照)に出力する。一方、荷物8が床面16の第1の領域22に載置されていない状態では、発光素子102からの光は、受光素子100により受光される。この場合、移載センサ98は、上記第1の検出信号を制御部110に出力しない。なお、本実施の形態では、一対の位置決め部材30,32に移載センサ98を配置したが、これに限定されず、例えば床面16の第1の領域22に立設された任意の部材に移載センサ98を配置してもよい。
When the
さらに、図3に示すように、一対の位置決め部材30,32には、ハンドリフト4のフォーク部20がパレット10の差し込み孔14に差し込まれていることを検出するためのハンドリフトセンサ104(第2のセンサの一例)が配置されている。ハンドリフトセンサ104は、例えば透過型フォトセンサで構成されており、位置決め部材30に配置された発光素子106と、位置決め部材32に配置された受光素子108とを有している。なお、ハンドリフトセンサ104は、移載センサ98よりも床面16の第2の領域38から遠い側に配置されている。
Further, as shown in FIG. 3, the pair of
フォーク部20が差し込み孔14に差し込まれている状態では、発光素子106からの光は、発光素子106に対向するパレット10の側面における差し込み孔14を通過して、フォーク部20に照射される。この時、発光素子106からの光は、フォーク部20で遮られることにより、受光素子108により受光されない。この場合、ハンドリフトセンサ104は、フォーク部20が差し込み孔14に差し込まれていることを示す第2の検出信号を制御部110に出力する。一方、フォーク部20が差し込み孔14に差し込まれていない状態では、発光素子106からの光は、発光素子106に対向するパレット10の側面における差し込み孔14を通過して、受光素子108により受光される。この場合、ハンドリフトセンサ104は、上記第2の検出信号を制御部110に出力しない。
When the
なお、本実施の形態では、一対の位置決め部材30,32にハンドリフトセンサ104を配置したが、これに限定されず、フォーク部20が差し込み孔14に差し込まれていることを検出できれば、任意の位置に配置してもよい。
In the present embodiment, the
[5.移載装置の機能構成]
図6を参照しながら、実施の形態に係る移載装置2の機能構成について説明する。図6は、実施の形態に係る移載装置2の機能構成を示すブロック図である。
[5. Functional configuration of transfer device]
The functional configuration of the
図6に示すように、移載装置2は、制御部110を備えている。制御部110は、移載センサ98及びハンドリフトセンサ104の各々の検出結果に基づいて、昇降ユニット26の昇降用モータ44a,44bを制御する。
As shown in FIG. 6, the
具体的には、制御部110は、昇降ユニット26のリフタ42a,42bが下方位置にある状態で、移載センサ98からの第1の検出信号及びハンドリフトセンサ104からの第2の検出信号をともに受信した場合には、リフタ42a,42bを下方位置に保持する。
Specifically, the
その後、制御部110は、移載センサ98からの第1の検出信号を受信し、且つ、ハンドリフトセンサ104からの第2の検出信号を受信しなくなった場合には、リフタ42a,42bを下方位置から上方位置に上昇させる。
After that, when the
これにより、ハンドリフト4により荷物8を床面16の第1の領域22に荷下ろしした際に、ハンドリフト4の一対のフォーク部20をそれぞれパレット10の一対の差し込み孔14から引き抜く前に、リフタ42a,42bが下方位置から上方位置に上昇するという誤動作を抑制することができる。
As a result, when the
また、制御部110は、旋回用モータ50a,50bを制御することにより、リフタ42aの一対の支持部46a及びリフタ42bの一対の支持部46bの各々の位置を、突出位置と退避位置との間で切り替えるように制御する。
Further, the
また、制御部110は、移載センサ98及びハンドリフトセンサ104の各々の検出結果に基づいて、台車ユニット28の走行用モータ70を制御する。具体的には、制御部110は、台車ユニット28の台車58の始動タイミング、停止タイミング及び移動方向等を制御する。また、制御部110は、台車ユニット28の台車58のコンベヤユニット64の駆動タイミング及び搬送方向等を制御する。
Further, the
[6.移載装置の動作]
図7〜図13を参照しながら、実施の形態に係る移載装置2の動作について説明する。図7は、実施の形態に係る移載装置2の動作の流れを示すフローチャートである。図8は、図7のフローチャートのステップS101及びS106の動作を説明するための図である。図9A及び図9Bは、図7のフローチャートのステップS106の動作を説明するための図である。図10は、図7のフローチャートのステップS107の動作を説明するための図である。図11は、図7のフローチャートのステップS108の動作を説明するための図である。図12は、図7のフローチャートのステップS109及びS110の動作を説明するための図である。図13は、図7のフローチャートのステップS111及びS112の動作を説明するための図である。
[6. Operation of transfer device]
The operation of the
以下、ハンドリフト4からコンベヤ6に荷物8を移載する場合における移載装置2の動作について説明する。また、以下では、移載装置2の動作の全体の流れについて図7を用いて説明し、図7のフローチャートの各ステップの動作について図8〜図13を用いて説明する。
Hereinafter, the operation of the
なお、ハンドリフト4からコンベヤ6に荷物8を移載する前の状態では、リフタ42a,42bの各々は下方位置に保持され、リフタ42aの一対の支持部46a及びリフタ42bの一対の支持部46bの各々は退避位置に保持されている。また、台車58は、床面16の第2の領域38で待機しており、台車58のコンベヤユニット64の駆動は停止している。
Before transferring the
図8の(a)に示すように、まず、ユーザは、荷物8を荷すくいしたハンドリフト4を床面16の第1の領域22に向けて前進させることにより、荷物8を床面16の第1の領域22に搬送する。
As shown in FIG. 8A, first, the user advances the
図8の(b)に示すように、ユーザは、ハンドル18を操作して一対のフォーク部20を床面16に対して下降させ、荷物8を床面16の第1の領域22に荷下ろしする(図7のS101)。この時、移載センサ98は第1の検出信号を制御部110に出力し、ハンドリフトセンサ104は第2の検出信号を制御部110に出力する(図7のS102)。
As shown in FIG. 8B, the user operates the
なお、ハンドリフト4により荷物8を床面16の第1の領域22に荷下ろしした際に、パレット10の四隅がそれぞれ複数の位置決め部材30〜36と接触することにより、移載装置2の幅方向(X軸方向)において、パレット10(荷物8)が床面16の第1の領域22に位置決めされる。この荷下ろしの際に、パレット10の位置が複数の位置決め部材30〜36の内側に規定される載置領域からずれている場合であっても、パレット10が複数の位置決め部材30〜36の各々の傾斜面86,88,94,96の少なくとも1つを滑り落ちることにより、パレット10の位置を上記載置領域に誘導することができる。
When the
また、ハンドリフト4により荷物8を床面16の第1の領域22に荷下ろしした際に、パレット10の一側面(床面16の第2の領域38から遠い側の側面)における両端部がそれぞれ一対の第1のストッパ90,92と接触し、且つ、パレット10の他側面(床面16の第2の領域38に近い側の側面)における中央部が第2のストッパ97と接触することにより、移載装置2の奥行き方向において、パレット10が床面16の第1の領域22に位置決めされる。
Further, when the
なお、上述したように、一対の第1のストッパ90,92の各々の床面16からの高さは、第2のストッパ97の床面16からの高さよりも低いので、ユーザがハンドリフト4を床面16の第1の領域22に向けて前進させる際に、一対の第1のストッパ90,92がパレット10に接触するのを抑制することができる。また、第2のストッパ97の床面16からの高さは、一対の第1のストッパ90,92の各々の床面16からの高さよりも高いので、ハンドリフト4が荷物8を支持した状態で、パレット10を第2のストッパ97に接触させることにより、移載装置2の奥行き方向において荷物8を精度良く位置決めすることができる。
As described above, the height of the pair of
その結果、後述するように、リフタ42aの一対の支持部46aをそれぞれパレット10のリフタ42aと対向する一対の差し込み孔14に精度良く差し込むことができ、且つ、リフタ42bの一対の支持部46bをそれぞれパレット10のリフタ42bと対向する一対の差し込み孔14に精度良く差し込むことができる。
As a result, as will be described later, the pair of
ユーザがハンドリフト4を床面16の第1の領域22から後退させていない場合には(図7のS103でNO)、制御部110は、リフタ42a,42bを下方位置に保持し(図7のS104)、上述したステップS102に戻る。
When the user has not retracted the
図8の(b)に示すように、ユーザが一対のフォーク部20をそれぞれパレット10の一対の差し込み孔14から引き抜くことにより、ハンドリフト4を床面16の第1の領域22から後退させた場合には(図7のS103でYES)、ハンドリフトセンサ104からの第2の検出信号の出力が停止する(図7のS105)。
As shown in FIG. 8B, the user pulled out the pair of
なお、図8の(b)に示すように、パレット10の手前側(図8において紙面内下側)の側面は、位置決め部材30のストッパ90及び位置決め部材32のストッパ92に当接している。これにより、ハンドリフト4の一対のフォーク部20をそれぞれパレット10の一対の差し込み孔14から引き抜いた際のはずみで、パレット10(荷物8)が上記載置領域から手前側(Y軸のマイナス側)にずれるのを抑制することができる。
As shown in FIG. 8B, the front side surface of the pallet 10 (lower side in the paper surface in FIG. 8) is in contact with the
制御部110は、ハンドリフトセンサ104からの第2の検出信号を受信しなくなったことを受けて、リフタ42aの一対の支持部46a及びリフタ42bの一対の支持部46bの各々を、退避位置から突出位置に旋回させる(図7のS106)。
In response to the fact that the
図9Aに示すように、リフタ42aの一対の支持部46aはそれぞれ、退避位置から突出位置に旋回することにより、パレット10のリフタ42aと対向する一対の差し込み孔14に差し込まれる。また、図9Bに示すように、リフタ42bの一対の支持部46bはそれぞれ、退避位置から突出位置に旋回することにより、パレット10のリフタ42bと対向する一対の差し込み孔14に差し込まれる。これにより、リフタ42a,42bの各々が下方位置にある状態で、ハンドリフト4とリフタ42a,42bとの間で荷物8の受け渡しが行われる。
As shown in FIG. 9A, each of the pair of
図10の(a)及び(b)に示すように、制御部110は、リフタ42a,42bを下方位置から上方位置に上昇させる(図7のS107)。リフタ42aの一対の支持部46aがそれぞれパレット10のリフタ42aと対向する一対の差し込み孔14に差し込まれ、且つ、リフタ42bの一対の支持部46bがそれぞれパレット10のリフタ42bと対向する一対の差し込み孔14に差し込まれた状態で、リフタ42a,42bを下方位置から上方位置に上昇させることによって、荷物8は、リフタ42a,42bによって床面16から所定の高さ位置まで持ち上げられる。この時、荷物8の下面の床面16からの高さ位置は、台車58のコンベヤユニット64の搬送面68の床面16からの高さ位置よりも高い。
As shown in FIGS. 10A and 10B, the
図11の(a)及び(b)に示すように、制御部110は、台車58を床面16の第2の領域38から第1の領域22に移動させる(図7のS108)。これにより、台車58は、リフタ42a,42bによって床面16の第1の領域22の上方に持ち上げられた荷物8の直下に位置するようになる。
As shown in FIGS. 11A and 11B, the
図12の(a)及び(b)に示すように、制御部110は、リフタ42a,42bを上方位置から中間位置に下降させる(図7のS109)。なお、中間位置とは、上方位置と下方位置との間の位置、より具体的には、荷物8を台車58のコンベヤユニット64の搬送面68に載置させる位置である。これにより、図12の(b)に示すように、荷物8が台車58のコンベヤユニット64の搬送面68に載置され、リフタ42a,42bと台車58との間で荷物8の受け渡しが行われる。
As shown in FIGS. 12A and 12B, the
図12の(b)に示すように、制御部110は、リフタ42a,42bを中間位置に位置させた状態で、リフタ42aの一対の支持部46a及びリフタ42bの一対の支持部46bの各々を、突出位置から退避位置に旋回させる(図7のS110)。これにより、リフタ42aの一対の支持部46aはそれぞれ、パレット10のリフタ42aと対向する一対の差し込み孔14から引き抜かれる。また、リフタ42bの一対の支持部46bはそれぞれ、パレット10のリフタ42bと対向する一対の差し込み孔14から引き抜かれる。
As shown in FIG. 12B, the
図13の(a)及び(b)に示すように、制御部110は、台車58を床面16の第1の領域22から第2の領域38に移動させ(図7のS111)、台車58を第2の領域38で停止させる。これにより、台車58のコンベヤユニット64は、荷物8の移載先であるコンベヤ6と隣り合う位置に配置される。図13の(b)に示すように、制御部110は、台車58のコンベヤユニット64を駆動することにより、荷物8は、コンベヤユニット64の搬送面68からコンベヤ6の搬送面24に向けて搬送される。これにより、台車58とコンベヤ6との間で荷物8の受け渡しが行われる。
As shown in FIGS. 13A and 13B, the
以上のようにして、ハンドリフト4からコンベヤ6への荷物8の移載が完了する。なお、コンベヤ6からハンドリフト4に荷物8を移載する場合における移載装置2の動作は、上述した移載装置2の動作と逆の動作にすればよい。
As described above, the transfer of the
[7.効果]
上述したように、リフタ42a,42bはそれぞれ、荷物8に向けて突出する突出位置と、荷物8から退避する退避位置との間を旋回する一対の支持部46a及び一対の支持部46bを有している。これにより、荷物8が床面16の第1の領域22に載置された状態で、一対の支持部46a及び一対の支持部46bが退避位置から突出位置に旋回し、リフタ42a,42bが下方位置から上方位置に上昇することにより、荷物8を床面16の第1の領域22から所定の高さ位置まで上昇させることができる。
[7. effect]
As described above, the
したがって、ユーザは、ハンドリフト4により荷物8を床面16の第1の領域22に載置(荷下ろし)すればよいので、ハンドリフト4を床面16の第1の領域22にスムーズに移動させることができる。その結果、床面16の第1の領域22にはハンドリフト4の走行を妨げるものが無いため、作業性を高めることができる。
Therefore, since the user only needs to place (unload) the
(変形例等)
以上、本発明の移載装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。
(Modification example, etc.)
Although the transfer device of the present invention has been described above based on the embodiment, the present invention is not limited to the above embodiment. The present invention also includes a form obtained by subjecting a person skilled in the art to a modification of the above embodiment, and another form realized by arbitrarily combining the components of the above embodiment.
上記実施の形態では、第1の搬送装置をハンドリフト4で構成したが、これに限定されず、例えばフォークリフト又は無人搬送車(AGV:Automated Guided Vehicle)等で構成してもよい。これらの第1の搬送装置から第2の搬送装置に荷物8を直接受け渡しできない場合に、本発明の移載装置2を用いることにより、第2の搬送装置に荷物8を受け渡すことができる。
In the above embodiment, the first transport device is configured by the
また、上記実施の形態では、第2の搬送装置をコンベヤ6で構成したが、これに限定されず、例えば有軌道台車、無軌道台車又はスタッカークレーン等で構成してもよい。なお、第2の搬送装置を例えばスタッカークレーンで構成した場合には、台車ユニット28からコンベヤユニット64を省略してもよい。
Further, in the above embodiment, the second transfer device is composed of the
また、上記実施の形態では、台車58の移動を利用して、スライドフレーム74をスライドレール72に対して移動させたが、これに限定されず、例えばスライフレーム74をスライドレール72に対して移動させるための専用の動力源を設けてもよい。
Further, in the above embodiment, the
また、上記実施の形態では、一対の支持部46a及び一対の支持部46bの各々が突出位置と退避位置との間を旋回するように構成したが、これに限定されず、例えば突出位置と退避位置との間を直線的に往復移動(変位の一例)するように構成してもよい。
Further, in the above embodiment, each of the pair of
また、上記実施の形態では、被ガイド部材及び当接部を同一の部材(ガイドローラ76a〜76d)で構成したが、これに限定されず、被ガイド部材及び当接部を別個の部材で構成してもよい。
Further, in the above embodiment, the guided member and the abutting portion are composed of the same member (guide
また、上記実施の形態では、スライドフレーム74の長手方向における両端部にそれぞれ突出部80,82を形成したが、これに限定されず、例えばスライドフレーム74の長手方向における中央部に突出部を1つのみ形成してもよい。
Further, in the above embodiment, the
また、上記実施の形態では、突出部80,82を、水平面内で移載装置2の奥行き方向と交差する方向に突出させたが、これに限定されず、例えば鉛直方向に突出させてもよい。
Further, in the above embodiment, the projecting
本発明は、例えばハンドリフトとコンベヤとの間で荷物を移載するための移載装置等に適用することができる。 The present invention can be applied to, for example, a transfer device for transferring a load between a hand lift and a conveyor.
2 移載装置
4 ハンドリフト(第1の搬送装置)
6 コンベヤ(第2の搬送装置)
8 荷物
10 パレット
12 物品
14 差し込み孔
16 床面
18 ハンドル
20 フォーク部
22 第1の領域
24 搬送面
26 昇降ユニット
28 台車ユニット
30,32,34,36 位置決め部材
38 第2の領域
40a,40b 支柱
42a,42b リフタ
44a,44b 昇降用モータ
46a,46b 支持部
48a,48b 旋回軸
50a,50b 旋回用モータ
52 同期ずれセンサ
54 ミラー
56 フォトセンサ
58 台車
60 ガイド機構
62 台車本体
64 コンベヤユニット
66,66a 車輪
68 搬送面
70 走行用モータ
72 スライドレール(固定部材)
74 スライドフレーム(ガイド部材)
76a,76b,76c,76d ガイドローラ(被ガイド部材、当接部)
78 スライドブロック
80,82 突出部
84 回転軸
86,88,94,96 傾斜面
90,92 第1のストッパ
97 第2のストッパ
98 移載センサ(第1のセンサ)
104 ハンドリフトセンサ(第2のセンサ)
100,108 受光素子
102,106 発光素子
110 制御部
2
6 Conveyor (second conveyor)
8
74 Slide frame (guide member)
76a, 76b, 76c, 76d Guide roller (guided member, contact part)
78
104 Hand lift sensor (second sensor)
100,108
Claims (5)
前記荷物を前記床面の第1の領域に載置させる下方位置と、前記荷物を前記床面の前記第1の領域の上方に位置させる上方位置との間を昇降するリフタと、
前記リフタとの間で前記荷物の受け渡しを行う前記床面の前記第1の領域と、前記第1の領域の外部に位置し、前記第2の搬送装置との間で前記荷物の受け渡しを行う前記床面の第2の領域との間で前記床面を移動する台車と、
前記リフタを制御する制御部と、を備え、
前記リフタは、前記荷物に向けて突出する突出位置と、前記荷物から退避する退避位置との間を変位する支持部を有し、
前記制御部は、前記下方位置に位置する前記リフタに対して、前記支持部の位置を前記突出位置と前記退避位置との間で切り替えるように制御する
移載装置。 The load is transferred between a first transport device that transports the load while moving on the floor surface and a second transfer device in which the transport surface for transporting the load is formed above the floor surface. It is a transfer device for mounting,
A lifter that moves up and down between a lower position where the luggage is placed on the first region of the floor surface and an upper position where the luggage is positioned above the first region of the floor surface.
The luggage is delivered between the first region of the floor surface where the luggage is delivered to and from the lifter, and the luggage is delivered between the first region and the second transport device located outside the first region. A dolly that moves the floor surface to and from a second region of the floor surface,
A control unit that controls the lifter is provided.
The lifter has a support portion that is displaced between a protruding position that protrudes toward the luggage and a retracting position that retracts from the luggage.
The control unit is a transfer device that controls the lifter located at the lower position so that the position of the support portion is switched between the projecting position and the retracting position.
前記ガイド機構は、
前記床面の前記第2の領域に固定された固定部材と、
前記固定部材に対して前記所定方向に移動するガイド部材と、
前記台車に設けられ、前記ガイド部材に対して前記所定方向にガイドされる被ガイド部材と、を有する
請求項1に記載の移載装置。 The transfer device further includes a guide mechanism for guiding the movement of the carriage in a predetermined direction, which is a direction from one of the first region and the second region to the other.
The guide mechanism is
A fixing member fixed to the second region of the floor surface and
A guide member that moves in the predetermined direction with respect to the fixing member, and
The transfer device according to claim 1, further comprising a guided member provided on the carriage and guided in the predetermined direction with respect to the guide member.
前記台車は、前記ガイド部材に対して前記所定方向に移動する際に、前記突出部に当接可能な当接部を有する
請求項2に記載の移載装置。 The guide member has a protruding portion that protrudes in a direction intersecting the predetermined direction.
The transfer device according to claim 2, wherein the carriage has an abutting portion capable of contacting the protruding portion when moving in the predetermined direction with respect to the guide member.
前記荷物は、前記フォーク部を差し込み可能な差し込み孔を有し、
前記移載装置は、さらに、
前記荷物が前記床面の前記第1の領域に載置されたことを検出する第1のセンサと、
前記フォーク部が前記差し込み孔に差し込まれていることを検出する第2のセンサと、を備え、
前記制御部は、前記第1のセンサにより前記荷物が前記床面の前記第1の領域に載置されたことが検出され、且つ、前記第2のセンサにより前記フォーク部が前記差し込み孔に差し込まれていることが検出されない場合に、前記リフタを前記下方位置から前記上方位置に上昇させる
請求項1〜3のいずれか1項に記載の移載装置。 The transport device has a fork portion and has a fork portion.
The luggage has an insertion hole into which the fork portion can be inserted.
The transfer device further
A first sensor that detects that the load has been placed in the first area of the floor surface, and
A second sensor for detecting that the fork portion is inserted into the insertion hole is provided.
The control unit detects that the load is placed in the first region of the floor surface by the first sensor, and the fork portion is inserted into the insertion hole by the second sensor. The transfer device according to any one of claims 1 to 3, wherein the lifter is raised from the lower position to the upper position when it is not detected.
前記荷物を前記床面の前記第1の領域において位置決めするための一対の第1のストッパであって、前記床面の前記第1の領域に固定され、水平面内で前記第1の領域及び前記第2の領域の一方から他方に向かう方向である所定方向に対して略垂直な方向に間隔を置いて配置された一対の第1のストッパと、
前記荷物を前記床面の前記第1の領域において位置決めするための第2のストッパであって、前記床面の前記第1の領域に固定された第2のストッパと、を備え、
前記所定方向において、前記第2のストッパは、前記一対の第1のストッパよりも前記第2の領域に近い側に配置され、
前記一対の第1のストッパの各々の前記床面からの高さは、前記第2のストッパの前記床面からの高さよりも低い
請求項1〜4のいずれか1項に記載の移載装置。 The transfer device further
A pair of first stoppers for positioning the load in the first region of the floor surface, fixed to the first region of the floor surface, and the first region and the said in a horizontal plane. A pair of first stoppers arranged at intervals in a direction substantially perpendicular to a predetermined direction, which is a direction from one of the second regions to the other,
A second stopper for positioning the load in the first region of the floor surface, and a second stopper fixed to the first region of the floor surface, is provided.
In the predetermined direction, the second stopper is arranged closer to the second region than the pair of first stoppers.
The transfer device according to any one of claims 1 to 4, wherein the height of each of the pair of first stoppers from the floor surface is lower than the height of the second stopper from the floor surface. ..
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