JP2021040653A - 作業走行管理システム及び作業走行管理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
さらに、本発明による、走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理装置は、前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、抽出された前記中断情報を、好ましくは、中断された前記作業走行を決定する前に、表示する情報表示部と、前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部とを備えている。
以下、作業走行管理システムは、作業走行管理装置と読み替えることができる。
なお、この発明で用いられている「作業走行」という語句には、走行しながら作業を行うこと、走行のみを行うこと、作業のみを行うこと、これらのうち少なくとも1つが行われている状態、さらにはそのような作業走行の一時的な停止状態が含まれている。
その際、圃場の基準辺として、一般的には、圃場の外形が作り出す近似多角形の最長辺が採用される。図1に示されたような作業地(圃場)では、外形が近似的な四角形であり、その最長辺が基準辺として選択される。この基準辺に平行で、かつ作業幅で中央領域を埋め尽くす直線が、基準直線として設定される。次いで、内側経路決定機能により、中央領域内の基準直線が直進経路である直線経路部分とされ、各直線経路部分をUターン経路でつなぐことで連続した内側走行経路が生成される。
(1)上述した実施形態では、圃場データ入力部61、走行経路生成部62、作業走行管理モジュール60が、汎用端末(第1制御ユニット)4に構築されていたが、これらの機能部は、制御ユニット5または管理コンピュータ100あるいはその両方に構築することができる。また、作業走行管理モジュール60を構成する各機能部も制御ユニット5または管理コンピュータ100あるいはその両方に構築することも可能である。例えば、作業走行管理モジュール60の中断情報記録部602、作業走行管理データベース603、中断情報抽出部604、再開情報生成部605を管理コンピュータ100に構築して、汎用端末4と管理コンピュータ100とのデータ交換によって、上述した作業中断と作業再開とを実現してもよい。あるいは、管理コンピュータ100などの外部システムとのデータ交換を行わずに、この作業走行管理システムを、作業車の制御系における閉じられたシステム(スタンドアローン)として実現してもよい。
(2)作業車の自動走行を監視している監視者が有する携帯端末からの作業中断指令に基づいて、中断発生検知部601が作業中断を検知するような構成を採用してもよい。
(3)上述した実施形態では、作業走行する走行経路は、実質的に、直進経路と各直進経路同士をつなぐUターン経路とからなる内側走行経路と、圃場の外周領域を周回走行するための周回走行経路とから構成されていたが、これに代えて、圃場を渦巻き状に走行する渦巻き走行経路やその他の走行経路を採用してもよい。
(4)上述した実施形態では、耕耘装置を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置以外の作業装置30を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などの、作業走行管理にも本発明は適用可能である。
40 :タッチパネル(情報表示部)
54 :自車位置算出部
6 :作業走行管理モジュール
60 :作業走行管理モジュール
601 :中断発生検知部
602 :中断情報記録部
603 :作業走行管理データベース
604 :中断情報抽出部
605 :再開情報生成部
606 :表示データ生成部
607 :再開位置決定部
608 :再開位置編集部
61 :圃場データ入力部
62 :走行経路生成部
80 :衛星測位モジュール
100 :管理コンピュータ
101 :圃場情報格納部
102 :作業計画管理部
5 :制御ユニット
50 :作業走行制御部
511 :手動走行制御部
512 :自動走行制御部
Px :地点(中断地点)
Claims (8)
- 走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理システムであって、
前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、
前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、
抽出された前記中断情報を、中断された前記作業走行を決定する前に、表示する情報表示部と、
前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、
を備えた作業走行管理システム。 - 走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理システムであって、
前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、
前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、
抽出された前記中断情報を表示する情報表示部と、
前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、
を備え、
前記中断情報には、中断された作業走行の内容と、当該中断時の前記作業車の位置である作業中断地点とが含まれ、
前記再開情報には、作業再開位置として、前記作業中断地点を通る走行経路の直線経路部分の端部が設定される作業走行管理システム。 - 走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理システムであって、
前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、
前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、
抽出された前記中断情報を表示する情報表示部と、
前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、
を備え、
前記中断情報には、中断された作業走行の内容と、当該中断時の前記作業車の位置とが含まれ、
前記情報表示部に表示された1つ以上の前記中断情報から選択された選択中断情報に基づいて、当該選択中断情報に対応する前記再開情報が前記情報表示部に表示される作業走行管理システム。 - 走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理システムであって、
前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、
前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、
抽出された前記中断情報を表示する情報表示部と、
前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、
ユーザによる入力操作を通じて、前記作業車が作業走行を再開する作業再開位置を変更する再開位置編集部が備えられ、
前記作業再開位置による作業再開位置の変更は、前記情報表示部に表示される再開点誘導画面における再開位置シンボルマークを手動操作することで、実現される作業走行管理システム。 - 走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理装置であって、
前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、
前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、
抽出された前記中断情報を、中断された前記作業走行を決定する前に、表示する情報表示部と、
前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、
を備えた作業走行管理装置。 - 走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理装置であって、
前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、
前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、
抽出された前記中断情報を表示する情報表示部と、
前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、
を備え、
前記中断情報には、中断された作業走行の内容と、当該中断時の前記作業車の位置である作業中断地点とが含まれ、
前記再開情報には、作業再開位置として、前記作業中断地点を通る走行経路の直線経路部分の端部が設定される作業走行管理装置。 - 走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理装置であって、
前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、
前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、
抽出された前記中断情報を表示する情報表示部と、
前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、
を備え、
前記中断情報には、中断された作業走行の内容と、当該中断時の前記作業車の位置とが含まれ、
前記情報表示部に表示された1つ以上の前記中断情報から選択された選択中断情報に基づいて、当該選択中断情報に対応する前記再開情報が前記情報表示部に表示される作業走行管理装置。 - 走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理装置であって、
前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、
前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、
抽出された前記中断情報を表示する情報表示部と、
前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、
ユーザによる入力操作を通じて、前記作業車が作業走行を再開する作業再開位置を変更する再開位置編集部が備えられ、
前記作業再開位置による作業再開位置の変更は、前記情報表示部に表示される再開点誘導画面における再開位置シンボルマークを手動操作することで、実現される作業走行管理装置。
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