JP2021017194A - 操作部制御装置及び車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】第１の操作者と第２の操作者との間で操作部の操作量の伝達を行うことができる操作部制御装置及び車両制御システムを提供する。【解決手段】遠隔制御装置２０は、車両１０を操作する操作部５０の操作量を取得する操作情報取得部２００と、操作情報取得部２００により取得した操作部５０の操作量を表す信号Ｓ１を送信可能であり、操作部５０とは別に車両１２を操作する操作部３４の操作量を表す信号Ｓ２を受信可能である通信部２０１と、通信部２０１による信号Ｓ１の送信状態と信号Ｓ２の受信状態とを切り替える運転切替部２０３と、受信状態の通信部２０１が受信した信号Ｓ２に基づき、操作部３４の操作量に応じて、操作部５０を駆動させる制御部２０２と、を有している。【選択図】図１

Description

本発明は、操作部制御装置及び車両制御システムに関する。

下記特許文献１には、教習車用補助ブレーキ装置に関する発明が開示されている。この教習車用補助ブレーキ装置では、助手席側に配置されたブレーキペダル（操作部）と運転席側に配置されたブレーキ装置とがケーブルを介して接続されており、助手席側のブレーキペダルを踏み込むとブレーキ装置が作動するようになっている。

特開２０１８−１８４１２２号公報

ところで、教習車において、運転席の乗員すなわち教習生（第１の操作者）の技術向上の観点においては、教官（第２の操作者）から教習生に直接的にステアリングホイールの操作量やブレーキペダルの操作量を教示できることが好ましい。また、教官による教習生の習熟度の確認の観点においては、教習生のステアリングホイールの操作量やブレーキペダルの操作量を教官が確認できることが好ましい。

この点、上記特許文献１に記載された先行技術では、助手席側からブレーキ装置を操作することが可能とされているものの、助手席側の乗員によるブレーキペダルの操作量を運転席側の乗員に伝達することはできない。つまり、上記特許文献１に記載された先行技術は、第１の操作者と第２の操作者との間で操作部の操作量の伝達を行うという点においては改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、第１の操作者と第２の操作者との間で操作部の操作量の伝達を行うことができる操作部制御装置及び車両制御システムを得ることが目的である。

請求項１に記載の本発明に係る操作部制御装置は、車両を操作する第１操作部の操作量情報を取得する操作情報取得部と、前記操作情報取得部により取得した前記第１操作部の操作量情報を表す第１信号を送信可能であり、当該第１操作部とは別に前記車両を操作する第２操作部の操作量情報を表す第２信号を受信可能である通信部と、前記通信部による前記第１信号の送信状態と前記第２信号の受信状態とを切り替える運転切替部と、前記受信状態の前記通信部が受信した前記第２信号に基づき、前記第２操作部の操作量に応じて、前記第１操作部を駆動させる駆動制御部と、を有している。

請求項１に記載の本発明によれば、車両を操作する第１操作部の操作量情報が操作情報取得部で取得される。そして、通信部から操作情報取得部により取得した第１操作部の操作量情報を表す第１信号が送信される。また、通信部は、第１操作部とは別に車両を操作する第２操作部の操作量情報を表す第２信号を受信する。

一方、運転切替部では、通信部による第１信号の送信状態と第２信号の受信状態とが切り替えられる。そして、駆動制御部は、受信状態の通信部が受信した第２信号に基づき、第２操作部の操作量情報に応じて、第１操作部を駆動させる。

このため、例えば、本発明に係る操作部制御装置を、第１の操作者が操作する操作部を備えた遠隔操作装置と、第２の操作者が操作する操作部を備えた車両とに搭載することで、遠隔操作装置の操作部と車両の操作部との間で操作量を反映させることができる。

具体的には、遠隔操作装置側の操作部制御装置の通信部が、運転切替部によって、第１信号の送信状態とされ、車両側の操作部制御装置の通信部が、運転切替部によって、第２信号の受信状態とされた場合には、遠隔操作装置の操作部（第２操作部）の操作量が、車両の操作部（第１操作部）に反映される。

一方、車両側の操作部制御装置の通信部が、運転切替部によって、第１信号の送信状態とされ、遠隔操作装置側の操作部制御装置の通信部が、運転切替部によって、第２信号の受信状態とされた場合には、車両の操作部（第２操作部）の操作量が、遠隔操作装置の操作部（第１操作部）に反映される。

請求項２に記載の本発明に係る車両制御システムは、車両を遠隔操作する遠隔操作装置に搭載された第１操作部の第１操作量情報を取得する第１操作情報取得部と、前記車両に搭載された第２操作部の第２操作量情報を取得する第２操作情報取得部と、前記遠隔操作装置に搭載され、前記第１操作量情報を表す第１信号を送信可能であり、前記第２操作量情報を表す第２信号を受信可能である第１通信部と、前記車両に搭載され、前記第２信号を送信可能であり、前記第１信号を受信可能である第２通信部と、前記遠隔操作装置に搭載され、前記第１通信部が受信した前記第２信号に基づき前記第１操作部を駆動させる第１駆動制御部と、前記車両に搭載され、前記第２通信部が受信した前記第１信号に基づき前記第２操作部を駆動させる第２駆動制御部と、前記遠隔操作装置及び前記車両の少なくとも一方に搭載され、前記第２駆動制御部が前記第１信号に基づき前記第２操作部を駆動させる第１モードと、前記第１駆動制御部が前記第２信号に基づき前記第１操作部を駆動させる第２モードとに切り替える運転切替部と、を有している。

請求項２に記載の本発明によれば、車両を遠隔操作する遠隔操作装置に搭載された第１駆動制御部及び車両に搭載された第２駆動制御部が、遠隔操作装置及び車両の少なくとも一方に搭載された運転切替部によって、第１モードと第２モードとに切り替えられる。

そして、第１モードにある状態では、第１操作情報取得部で、遠隔操作装置において第１の操作者によって操作される第１操作部の第１操作量情報が取得され、当該第１操作量情報を表す第１信号が、遠隔操作装置の第１通信部から送信される。この第１信号は、車両の第２通信部で受信され、車両の第２駆動制御部は、当該第１信号に基づき車両の第２操作部を駆動させる。このため、遠隔操作装置の第１操作量情報が、車両の第２操作部に反映される。

一方、第２モードにある状態では、第２操作情報取得部で、車両において第２の操作者によって操作される第２操作部の第２操作量情報が取得され、当該第２操作量情報を表す第２信号が、第２通信部から送信される。この第２信号は、遠隔操作装置の第１通信部で受信され、遠隔操作装置の第１駆動制御部は、当該第２信号に基づき遠隔操作装置の第１操作部を駆動させる。このため、車両の第２操作量情報が遠隔操作装置の第１操作部に反映される。

請求項３に記載の本発明に係る車両制御システムは、請求項２に記載の発明において、前記第１操作量情報及び前記第２操作量情報は、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルのうち少なくとも一つの操作量情報を含んでいる。

請求項３に記載の本発明によれば、遠隔操作装置を操作する第１の操作者と車両を操作する第２の操作者との間において、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルのうち少なくとも一つの操作量の伝達を行うことができる。

請求項４に記載の本発明に係る車両制御システムは、請求項２又は請求項３に記載の発明において、前記第１通信部から前記第１信号を受信して当該第１信号を前記第２通信部に送信可能であり、当該第２通信部から前記第２信号を受信して当該第２信号を当該第１通信部に送信可能であるサーバを備えている。

請求項４に記載の本発明によれば、遠隔操作装置を操作する第１の操作者の第１操作量情報を表す第１信号が、第１通信部から送信されてサーバで受信されると共に、当該第１信号が当該サーバから車両の第２通信部に送信される。また、車両を操作する第２の操作者の第２操作量情報を表す第２信号が、第２通信部から送信されてサーバで受信されると共に、当該第２信号が当該サーバから第１通信部に送信される。

請求項５に記載の本発明に係る車両制御システムは、請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の発明において、前記車両に搭載され、前記第１モード及び前記第２モードのいずれでもないときに当該車両を自動運転する自動運転制御部を備えている。

請求項５に記載の本発明によれば、第１モード及び第２モードでないときに自動運転制御部によって車両を自動運転することができる。

以上説明したように、請求項１に記載の本発明に係る操作部制御装置は、第１の操作者と第２の操作者との間で操作部の操作量の伝達を行うことができるという優れた効果を有する。

請求項２に記載の本発明に係る車両制御システムは、第１の操作者と第２の操作者との間で操作部の操作量の伝達を行うことができるという優れた効果を有する。

請求項３に記載の本発明に係る車両制御システムは、第１の操作者による第２の操作者の運転技術の把握と第２の操作者による第１の操作者の運転技術の把握とに寄与することができるという優れた効果を有する。

請求項４に記載の本発明に係る車両制御システムは、車両と遠隔操作装置とが離れていても第１の操作者と第２の操作者との間で操作部の操作量の伝達を行うことができるという優れた効果を有する。

請求項５に記載の本発明に係る車両制御システムは、第１の操作者と第２の操作者との間での操作量の伝達が不要な場合に車両を自動運転させることができるという優れた効果を有する。

本実施形態に係る車両制御システムの構成を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る車両制御システムにおいて車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両制御システムにおいて車両に搭載された駆動部の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両制御システムにおいて操作部及びその周辺の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両制御システムにおいてサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両制御システムの構成を模式的に示す模式図である。 本実施形態に係る車両制御システムにおいて車両走行時の処理を示すフローチャートである。 本実施形態に係る車両制御システムにおいて第１教習モード及び第２教習モードの各モードにおける車両側での処理を示すフローチャートである。 本実施形態に係る車両制御システムにおいて第１教習モード及び第２教習モードの各モードにおける遠隔操作装置側での処理を示すフローチャートである。 本実施形態に係る車両制御システムにおいて第１教習モード及び第２教習モードにおけるステアリングホイールの挙動を示しており、（Ａ）は第１教習モードにおける遠隔操作装置のステアリングホイール及び第２教習モードにおける車両のステアリングホイールの挙動を示しており、（Ｂ）は第１教習モードにおける車両のステアリングホイール及び第２教習モードにおける遠隔操作装置のステアリングホイールの挙動を示している。 本実施形態に係る車両制御システムにおいて第１教習モード及び第２教習モードにおけるブレーキペダルの挙動を示しており、（Ａ）は第１教習モードにおける遠隔操作装置のブレーキペダル及び第２教習モードにおける車両のブレーキペダルの挙動を示しており、（Ｂ）は第１教習モードにおける車両のブレーキペダル及び第２教習モードにおける遠隔操作装置のブレーキペダルの挙動を示している。

以下、図１〜図１１を用いて、本発明に係る「車両制御システム１０」の実施形態の一例について説明する。図６に示されるように、車両制御システム１０は、「車両１２」、「遠隔操作装置１４」及び「サーバ１６」を含んで構成されている。

図１にも示されるように、車両１２は、車両制御装置１８を備えており、遠隔操作装置１４は、操作部制御装置としての「遠隔制御装置２０」を備えている。そして、車両制御装置１８、遠隔制御装置２０及びサーバ１６は、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続されている。

詳しくは後述するが、この車両１２は、車両制御装置１８による自動運転、運転者２２（第１の操作者）が操作する遠隔操作装置１４による遠隔運転（遠隔操作）及び車両１２の運転者２４（第２の操作者）の操作に基づく手動運転が実行可能に構成されている。

図２に示されるように、車両制御装置１８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１８Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１８Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１８Ｃ、ストレージ１８Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）１８Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ１８Ｆを含んで構成されている。そして、ＣＰＵ１８Ａ、ＲＯＭ１８Ｂ、ＲＡＭ１８Ｃ、ストレージ１８Ｄ、通信Ｉ／Ｆ１８Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ１８Ｆは、バス１８Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ１８Ａは、中央演算処理ユニットとされており、各種プログラムの実行や車両１２の各部を制御することが可能とされている。具体的には、ＣＰＵ１８Ａは、ＲＯＭ１８Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ１８Ｃを作業領域としてプログラムを実行可能とされている。そして、ＲＯＭ１８Ｂに記憶された実行プログラムが、ＣＰＵ１８Ａで読み出されて実行されることで、車両制御装置１８は、後述するように、種々の機能を発揮することが可能となっている。

より詳しくは、ＲＯＭ１８Ｂには、各種プログラム及び各種データが記憶されている。一方、ＲＡＭ１８Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶することが可能となっている。

ストレージ１８Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を含んで構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データが記憶されている。また、ストレージ１８Ｄは、後述するように、車両１２の自動運転に必要な環境情報等を記憶可能とされている。

通信Ｉ／Ｆ１８Ｅは、車両制御装置１８とネットワークＮとの接続に用いられるインターフェースとされており、遠隔制御装置２０及びサーバ１６等と通信することが可能とされている。このインターフェースには、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。また、通信Ｉ／Ｆ１８Ｅは、無線装置を備えていてもよい。

この通信Ｉ／Ｆ１８Ｅは、ネットワークＮを介して、遠隔操作装置１４との各種情報の送受信が可能とされている。詳しくは、通信Ｉ／Ｆ１８Ｅは、ネットワークＮを介して、サーバ１６から環境情報を受信可能とされている。なお、環境情報には、気温、風速、降雨量等の気象情報、震度、津波等の地震情報、渋滞、事故、道路工事等の交通情報及び地図情報等が含まれる。そして、これらの環境情報は、ストレージ１８Ｄに記憶されるようになっている。

入出力Ｉ／Ｆ１８Ｆは、車両制御装置１８が車両１２に搭載された各装置と通信するためのインターフェースとされている。そして、車両制御装置１８は、入出力Ｉ／Ｆ１８Ｆを介して後述する各装置に相互に通信可能に接続されている。なお、これらの装置は、バス１８Ｇに対して直接接続されていてもよい。

車両制御装置１８に接続される装置には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２６、外部センサ２８、内部センサ３０、駆動部３２及び第２操作部としての「操作部３４」が挙げられる。

ＧＰＳ装置２６は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する図示しないアンテナを備えており、車両１２の現在位置を測定可能とされている。そして、ＧＰＳ装置２６で測定された車両１２の位置情報は、ストレージ１８Ｄに入力されると共に、ストレージ１８Ｄで一時的に記憶されるようになっている。

外部センサ２８は車両１２の周辺環境の検出に用いられるセンサ群とされている。この外部センサ２８は、所定範囲を撮像するカメラ２８Ａ、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ２８Ｂ、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）２８Ｃを備えている。また、カメラ２８Ａによる撮像画像といった外部センサ２８で取得されたデータは、ストレージ１８Ｄに記憶されると共に、通信Ｉ／Ｆ１８Ｅから発信されてサーバ１６を経由し、遠隔操作装置１４に送信されるようになっている。

内部センサ３０は、車両１２の走行状態の検出に用いられるセンサ群とされており、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを備えている。そして、内部センサ３０で取得されたデータは、ストレージ１８Ｄに記憶されるようになっている。

駆動部３２は、車両制御装置１８からの制御信号により車両１２の走行を制御する装置とされており、駆動アクチュエータ３６及び駆動装置３８を備えている。図３に示されるように、駆動アクチュエータ３６は、スロットルアクチュエータ３６Ａ、ブレーキアクチュエータ３６Ｂ及び操舵アクチュエータ３６Ｃを備えている。一方、駆動装置３８は、アクセル装置３８Ａ、ブレーキ装置３８Ｂ及び操舵装置３８Ｃを備えている。

スロットルアクチュエータ３６Ａは、車両制御装置１８からの制御信号に基づいてアクセル装置３８Ａを制御し、車両１２の図示しないエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御することで、車両１２の駆動力を制御可能とされている。なお、車両１２がハイブリッド車や電気自動車である場合には、車両制御装置１８の制御信号によって動力源であるモータを制御し、車両１２の駆動力を制御してもよい。

ブレーキアクチュエータ３６Ｂは、車両制御装置１８からの制御信号に基づいてブレーキ装置３８Ｂを制御し、車両１２の図示しない車輪へ付与する制動力を制御可能とされている。

操舵アクチュエータ３６Ｃは、操舵装置３８Ｃのうち操舵トルクを制御する図示しないアシストモータの駆動力を車両制御装置１８からの制御信号に基づいて制御する。これにより、操舵アクチュエータ３６Ｃは、車両１２の操舵トルクを制御可能とされている。

操作部３４は、図４に示されるように、操作装置４０、操作センサ４２及び操作アクチュエータ４４を備えている。操作装置４０は、運転者２４によって操作されるステアリングホイール４０Ａ、ブレーキペダル４０Ｂ及びアクセルペダル４０Ｃを備えている。なお、操作部３４は、車両１２の手動運転時において、駆動装置３８を操作可能とされている。

操作センサ４２は、操作装置４０の操作量の検出に用いられるセンサ群とされており、回転角センサ４２Ａ、踏量センサ４２Ｂ及び踏量センサ４２Ｃを備えている。回転角センサ４２Ａは、ステアリングホイール４０Ａの図示しない回転軸の近傍に配置されており、ステアリングホイール４０Ａが回転するときの角度及び角速度を検出することが可能とされている。

踏量センサ４２Ｂは、ブレーキペダル４０Ｂの図示しない回転軸の近傍に配置されており、ブレーキペダル４０Ｂの踏み込み量を検出することが可能とされている。具体的には、踏量センサ４２Ｂは、ブレーキペダル４０Ｂが回転軸周りに回動するときの角度及び角速度を検出することが可能とされている。

踏量センサ４２Ｃは、アクセルペダル４０Ｃの図示しない回転軸の近傍に配置されており、アクセルペダル４０Ｃの踏み込み量を検出することが可能とされている。具体的には、踏量センサ４２Ｃは、アクセルペダル４０Ｃが回転軸周りに回動するときの角度及び角速度を検出することが可能とされている。なお、操作センサ４２で取得された上記データは、ストレージ１８Ｄに記憶されるようになっている。なお、操作センサ４２で取得されたデータは、ストレージ１８Ｄに記憶されるようになっている。

操作アクチュエータ４４は、ステアリングアクチュエータ４４Ａ、ペダルアクチュエータ４４Ｂ及びペダルアクチュエータ４４Ｃを備えている。ステアリングアクチュエータ４４Ａは、図示しないモータを含んで構成されると共に、ステアリングホイール４０Ａの回転軸に設けられている。このステアリングアクチュエータ４４Ａは、車両制御装置１８からの制御信号に基づいて駆動されることで、ステアリングホイール４０Ａを任意の角速度で任意の回転角度に回転させることが可能とされている。

ペダルアクチュエータ４４Ｂは、図示しないモータを含んで構成されると共に、ブレーキペダル４０Ｂの回転軸に設けられている。このペダルアクチュエータ４４Ｂは、車両制御装置１８からの制御信号に基づいて駆動されることで、アクセルペダル４０Ｃを任意の角速度で任意の回転角度に回転させることが可能とされている。なお、ペダルアクチュエータ４４Ｂに採用されるモータの負荷トルクは、運転者２４の足部がブレーキペダル４０Ｂのペダルパッドに載置された状態において、ブレーキペダル４０Ｂによって当該足部を支持可能な値に設定されている。

ペダルアクチュエータ４４Ｃは、図示しないモータを含んで構成されると共に、アクセルペダル４０Ｃの回転軸に設けられている。このペダルアクチュエータ４４Ｃは、車両制御装置１８からの制御信号に基づいて駆動されることで、アクセルペダル４０Ｃを任意の角速度で任意の回転角度に回転させることが可能とされている。なお、ペダルアクチュエータ４４Ｃに採用されるモータの負荷トルクは、運転者２４の足部がアクセルペダル４０Ｃのペダルパッドに載置された状態において、アクセルペダル４０Ｃによって当該足部を支持可能な値に設定されている。

次に、図１を用いて車両制御装置１８の機能構成について説明する。車両制御装置１８は、ＣＰＵ１８ＡがＲＯＭ１８Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって、第２操作情報取得部としての「操作情報取得部１８０」、第２通信部としての「通信部１８１」、自動運転情報取得部１８２及び「制御部１８３」の集合体として機能する。

操作情報取得部１８０は、操作部３４の操作センサ４２で検出されたデータを取得し、通信部１８１及び制御部１８３に送信する。また、操作情報取得部１８０は、外部センサ２８で取得された撮像画像等のデータも取得して、通信部１８１に送信する。さらに、操作情報取得部１８０は、後述する第１信号としての「信号Ｓ１」から操作情報すなわち遠隔操作装置１４の後述する第１操作部としての「操作部５０」における操作装置４０の操作量（第１操作量情報）を取得し、当該操作量に基づく信号を制御部１８３に送信する。

通信部１８１は、遠隔操作装置１４から送信される信号Ｓ１を受信する。また、通信部１８１は、操作情報取得部１８０から受信した信号、すなわち操作部３４の操作装置４０の操作量（第２操作量情報）を表す第２信号としての「信号Ｓ２」をサーバ１６に送信する。さらに、通信部１８１は、外部センサ２８で取得されたデータもサーバ１６に送信する。

自動運転情報取得部１８２は、自動運転情報すなわち車両１２の自動運転に必要なデータを取得する。この自動運転情報取得部１８２で取得される情報には、ＧＰＳ装置２６で測定された車両１２の位置情報、外部センサ２８で得られた車両１２の周辺環境に関するデータ、内部センサ３０で得られた車両１２の走行状態に関するデータ及びサーバ１６から得られた環境情報等が含まれる。そして、自動運転情報取得部１８２で取得された上記データは、制御部１８３に送信される。

制御部１８３は、後述するように、通信部１８１が受信した遠隔操作装置１４からの信号Ｓ１に基づき駆動部３２を駆動させて、車両１２の走行を制御する。つまり、本実施形態において、制御部１８３は、遠隔操作制御部として機能する。

また、制御部１８３は、遠隔操作装置１４の後述する「運転切替部２０３」に接続されたタッチパネル４８で入力された目的地、自動運転情報取得部１８２で取得された情報に基づき駆動部３２を制御し、車両１２の自動運転を行う。つまり、本実施形態では、制御部１８３は、自動運転制御部としても機能している。

さらに、制御部１８３は、詳しくは後述するが、遠隔操作装置１４からの信号Ｓ１に基づいて操作情報取得部１８０から送信された信号に基づき、操作部３４を駆動させる。つまり、本実施形態では、制御部１８３は、第２駆動制御部としても機能している。

次に、図５を用いて、サーバ１６の構成について説明する。サーバ１６は、ＣＰＵ１６Ａ、ＲＯＭ１６Ｂ、ＲＡＭ１６Ｃ、ストレージ１６Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ１６Ｅを含んで構成されている。そして、ＣＰＵ１６Ａ、ＲＯＭ１６Ｂ、ＲＡＭ１６Ｃ、ストレージ１６Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ１６Ｅは、バス１６Ｆを介して相互に通信可能に接続されている。なお、ＣＰＵ１６Ａ、ＲＯＭ１６Ｂ、ＲＡＭ１６Ｃ、ストレージ１６Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ１６Ｅは、上述した車両制御装置１８を構成しているものと基本的に同様の機能を備えている。そして、ＲＯＭ１６Ｂに記憶された実行プログラムが、ＣＰＵ１６Ａで読み出されて実行されることで、サーバ１６は、種々の機能を発揮することが可能となっている。

具体的には、サーバ１６は、図１に示されるように、サーバ制御部１６０及び通信部１６１の集合体として機能する。サーバ制御部１６０は、サーバ１６の外部から、種々の情報を取得する機能を有している。サーバ制御部１６０で取得される情報には、上述した環境情報に加えて、ニュース情報、遠隔操作装置１４から送信される信号Ｓ１に基づくデータ及び車両１２から送信される信号Ｓ２に基づくデータも含まれる。

一方、通信部１６１は、遠隔操作装置１４から送信された信号Ｓ１及び車両１２から送信された信号Ｓ２を受信する。また、通信部１６１は、サーバ制御部１６０で取得されたデータに基づき、車両１２に信号Ｓ１及び種々のデータに基づく信号を送信し、遠隔操作装置１４に信号Ｓ２及び種々のデータに基づく信号を送信する。

次に、遠隔操作装置１４の構成について説明する。図６にも示されるように、遠隔操作装置１４は、遠隔制御装置２０、表示部４６、タッチパネル４８及び操作部５０を備えている。なお、操作部５０は、操作装置４０、操作センサ４２及び操作アクチュエータ４４を含んで、基本的に操作部３４と同様の構成とされている。

遠隔制御装置２０は、そのハードウェア構成が基本的に車両制御装置１８と同様の構成とされていると共に、第１操作情報取得部としての「操作情報取得部２００」、第１通信部としての「通信部２０１」、「制御部２０２」及び運転切替部２０３の集合体として機能する。また、遠隔制御装置２０には、表示部４６、タッチパネル４８及び操作部５０が、遠隔制御装置２０と相互に通信可能に接続されている。

操作情報取得部２００は、操作部５０の操作センサ４２で検出されたデータを取得し、通信部１６１及び制御部２０２に送信する。また、操作情報取得部２００は、通信部２０１を介して車両１２から送信された信号に基づくデータを制御部２０２に送信する。具体的には、操作情報取得部２００は、信号Ｓ１から操作情報すなわち車両１２の操作部３４における操作装置４０の操作量を取得し、当該操作量に基づく信号を制御部２０２に送信する。

通信部２０１は、操作情報取得部２００から受信した信号に基づき、操作部５０の操作装置４０の操作量を表す信号Ｓ１をサーバ１６に送信すると共に、サーバ１６から信号Ｓ２及び種々のデータに基づく信号を受信する。なお、サーバ１６から送信されるデータには、カメラ２８Ａによる撮像画像といった車両１２の外部センサ２８で取得されたデータや環境情報も含まれる。

制御部２０２は、車両１２からの信号Ｓ２に基づき、操作部５０を駆動させる。つまり、本実施形態では、制御部２０２は、第１駆動制御部として機能している。また、制御部２０２は、操作情報取得部２００から取得したデータに基づき、表示部４６を構成する複数のディスプレイに車両１２のカメラ２８Ａによる撮像画像を表示する。

運転切替部２０３は、タッチパネル４８からの信号に基づき、ステータス信号を制御部２０２及び通信部２０１を介して車両制御装置１８に送信する。詳しくは、タッチパネル４８は、図示しない液晶ディスプレイを備えており、この液晶ディスプレイには、自動運転モード、遠隔操作モード、手動運転モード、第１モードとしての第１教習モード及び第２モードとしての第２教習モードの選択画面が表示されている。

そして、運転者２２がタッチパネル４８を操作して上記複数のモードのうち一つのモードを選択することで、車両制御システム１０が当該モードにあることを示すステータス信号が運転切替部２０３から制御部２０２及び車両制御装置１８に送信されて、車両制御システム１０が当該モードに切り替わる。なお、車両制御装置１８及び遠隔制御装置２０は、所定時間毎にステータス信号を検出するように設定されている。

具体的には、運転者２２によって自動運転モードが選択されると、車両１２の車両制御装置１８は、自動運転情報取得部１８２で取得されたデータに基づき、制御部１８３で駆動部３２を制御し、車両１２の自動運転を行う。なお、タッチパネル４８で自動運転モードが選択されると、タッチパネル４８の液晶ディスプレイには、車両１２の周辺の地図が表示されて運転者２２は、車両１２の目的地を指定することができる。また、自動運転モードにおいて、車両１２の車両制御装置１８は、運転者２４による操作装置４０の操作で駆動装置３８が作動しないように、駆動部３２を制御している。

また、運転者２２によって遠隔操作モードが選択されると、車両１２の車両制御装置１８は、遠隔操作装置１４から送信された信号Ｓ１に基づき駆動部３２を駆動させて、車両１２の走行を制御する。一方、運転者２２は、表示部４６に表示された映像等に基づき操作部５０の操作装置４０を操作し、車両１２を遠隔操作する。なお、遠隔操作モードにおいて、車両制御装置１８は、運転者２４による操作装置４０の操作で駆動装置３８が作動しないように、駆動部３２を制御している。

また、運転者２２によって手動運転モードが選択されると、車両１２の駆動装置３８は、運転者２４による操作部３４の操作に基づき操作される。なお、手動運転モードにおいて、車両制御装置１８は、駆動部３２への信号の送信を停止している。

次に、第１教習モード及び第２教習モードについて説明する。これらのモードは、車両１２を教習車として使用するときのモードであり、これらのモード時において、運転者２２は、教官であり、運転者２４は、教習生である。

第１教習モードでは、遠隔操作モードと同様に、運転者２２が、表示部４６に表示された映像等に基づき操作部５０の操作装置４０を操作し、車両１２を遠隔操作する。

ここで、第１教習モードでは、遠隔操作装置１４の操作部５０において、運転者２２による操作装置４０の操作量が操作センサ４２で検出される。そして、この操作量は、遠隔操作装置１４から信号Ｓ１として車両１２に送信される。

一方、車両１２側では、信号Ｓ１が車両制御装置１８で受信されて、信号Ｓ１に基づき操作部３４の操作アクチュエータ４４が駆動されることで、操作装置４０が駆動される。つまり、第１教習モードでは、運転者２２による操作装置４０の操作量が、車両１２側の操作装置４０に反映されるようになっている。

一方、第２教習モードでは、手動運転モードと同様に、運転者２４が、操作部３４の操作装置４０を操作し、車両１２を操作する。

ここで、第２教習モードでは、車両１２の操作部３４において、運転者２４による操作装置４０の操作量が操作センサ４２で検出される。そして、この操作量は、車両１２から信号Ｓ２として遠隔操作装置１４に送信される。

一方、遠隔操作装置１４側では、信号Ｓ２が遠隔制御装置２０で受信されて、信号Ｓ２に基づき操作部５０の操作アクチュエータ４４が駆動されることで、操作装置４０が駆動される。つまり、第２教習モードでは、運転者２４による操作装置４０の操作量が、遠隔操作装置１４側の操作装置４０に反映されるようになっている。

なお、運転切替部２０３によって、第１教習モードと第２教習モードとが切り替えられるとき、車両制御装置１８の通信部１８１及び遠隔制御装置２０の通信部２０１において信号Ｓ１及び信号Ｓ２の送信状態と受信状態とが切り替えられる。このため、運転切替部２０３は、通信部１８１及び通信部２０１による信号の送信状態と受信状態とを切り替えているとみなすこともできる。

（本実施形態の作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果を説明する。

本実施形態に係る車両制御システム１０では、上述したように、自動運転モード、遠隔操作モード、手動運転モード、第１教習モード及び第２教習モードを選択可能とされている。以下、図７〜図９に示されるフローチャートを主に用いて、車両制御システム１０の制御フローの一例について説明する。

まず、図７を用いて、車両１２の駆動部３２の制御フローについて説明する。この制御フローが開始されると、ステップＳ１００では、車両制御装置１８のＣＰＵ１８Ａは、遠隔操作装置１４からのステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出する。

ステップＳ１０１では、ＣＰＵ１８Ａは、ステップＳ１００での検出結果に基づき、車両１２の運転モードが自動運転モードであるか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１８Ａは、車両１２の運転モードが自動運転モードである場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に進み、車両１２の運転モードが自動運転モードでない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１８Ａは、自動運転情報取得部１８２として機能し、自動運転情報を取得する。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ１８Ａは、駆動部３２として機能し、ステップＳ１０２で取得された自動運転情報に基づき駆動部３２を制御し、車両１２の自動運転を行う。

ステップＳ１０５では、ＣＰＵ１８Ａは、遠隔操作装置１４からのステータス信号に基づき車両１２の自動運転モードが終了したか否かを判断する。ＣＰＵ１８Ａは、自動運転モードが継続中である場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻り、自動運転モードが終了している場合（ステップし１０５：ＹＥＳ）、制御フローを終了させる。

一方、ステップＳ１０１からステップＳ１０３に進んだ場合、ＣＰＵ１８Ａは、ステップＳ１００での検出結果に基づき、車両１２の運転モードがリモート運転モードであるか否かを判断する。なお、ここでいうリモート運転モードは、車両１２が遠隔操作モード又は第１教習モードである状態を意味している。そして、ＣＰＵ１８Ａが車両１２の運転モードがリモート運転モードである場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進み、ＣＰＵ１８Ａが車両１２の運転モードがリモート運転モードでない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ１８Ａは、操作情報取得部１８０として機能し、通信部２０１から操作情報すなわち遠隔操作装置１４の操作部５０における操作装置４０の操作量を取得する。

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ１８Ａは、制御部１８３として機能し、ステップＳ１０６で得られた操作情報に基づき駆動部３２を制御する。すなわち運転者２２が車両１２を遠隔操作する。

ステップＳ１０９では、ＣＰＵ１８Ａは、遠隔操作装置１４からのステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出し、リモート運転モードが終了したか否かを判断する。ＣＰＵ１８Ａは、リモート運転モードが継続中である場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、ステップＳ１０６に戻り、リモート運転モードが終了している場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、制御フローを終了させる。

一方、ステップＳ１０３からステップＳ１０７に進んだ場合、すなわち車両１２が手動運転モードである場合には、ＣＰＵ１８Ａは、運転者２４の操作に基づき駆動部３２を制御する。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１８Ａは、遠隔操作装置１４からのステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出し、手動運転モードが終了したか否かを判断する。ＣＰＵ１８Ａは、手動運転モードが継続中である場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１０７に戻り、手動運転モードが終了している場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、制御フローを終了させる。

次に、図８、図１０及び図１１を用いて、車両１２の操作部３４の制御フローについて説明する。この制御フローが開始されると、ステップＳ２００では、車両制御装置１８のＣＰＵ１８Ａは、遠隔操作装置１４からのステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出する。

ステップＳ２０１では、ＣＰＵ１８Ａは、ステップＳ２００での検出結果に基づき、車両１２の運転モードが第１教習モードであるか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１８Ａは、車両１２の運転モードが第１教習モードである場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に進み、ＣＰＵ１８Ａが車両１２の運転モードが第１教習モードでない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、ステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０２では、ＣＰＵ１８Ａは、操作情報取得部１８０として機能し、通信部１８１から操作情報すなわち遠隔操作装置１４の操作部５０における操作装置４０の操作量を取得する。

ステップＳ２０４では、ＣＰＵ１８Ａは、制御部１８３として機能し、操作情報に基づき操作部３４を駆動させる。

具体的には、遠隔操作装置１４の運転者２２が、図１０（Ａ）に示されるように、ステアリングホイール４０Ａを角速度Ｖ１で回転角θ１だけ回すと、図１０（Ｂ）に示されるように、車両１２のステアリングホイール４０Ａが角速度Ｖ１で回転角θ１だけ回る。すなわち、遠隔操作装置１４のステアリングホイール４０Ａの操作量が、車両１２のステアリングホイール４０Ａに反映される。

また、図１１（Ａ）に示されるように、遠隔操作装置１４の運転者２２が、ブレーキペダル４０Ｂを角速度Ｖ２で回転角θ２だけ踏み込むと、図１１（Ｂ）に示されるように、車両１２のブレーキペダル４０Ｂが角速度Ｖ２で回転角θ２だけ回る。すなわち、遠隔操作装置１４のブレーキペダル４０Ｂの操作量が、車両１２のブレーキペダル４０Ｂに反映される。これは、アクセルペダル４０Ｃについても同様である。

ステップＳ２０５では、ＣＰＵ１８Ａは、遠隔操作装置１４からのステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出し、第１教習モードが終了したか否かを判断する。ＣＰＵ１８Ａは、第１教習モードが継続中である場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、ステップＳ２０２に戻り、第１教習モードが終了している場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、制御フローを終了させる。

一方、ステップＳ２０１からステップＳ２０３に進んだ場合、ＣＰＵ１８Ａは、ステップＳ２００での検出結果に基づき、車両１２の運転モードが第２教習モードであるか否かを判断する。ＣＰＵ１８Ａは、車両１２の運転モードが第２教習モードである場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、ステップＳ２０６に進み、車両１２の運転モードが第２教習モードでない場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、制御フローを終了させる。

ステップＳ２０６では、ＣＰＵ１８Ａは、操作情報取得部１８０として機能し、操作情報すなわち操作部３４における操作装置４０の操作量を取得する。

ステップＳ２０７では、ＣＰＵ１８Ａは、通信部１８１として機能し、操作情報を遠隔操作装置１４に送信する。

ステップＳ２０８では、ＣＰＵ１８Ａは、ステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出し、第２教習モードが終了したか否かを判断する。ＣＰＵ１８Ａは、第２教習モードが継続中である場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、ステップＳ２０６に戻り、第２教習モードが終了している場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、制御フローを終了させる。

次に、図９、図１０及び図１１を用いて、遠隔操作装置１４の操作部５０の制御フローについて説明する。この制御フローが開始されると、ステップＳ３００では、遠隔制御装置２０のＣＰＵ１８Ａは、ステータス信号に基づき遠隔操作装置１４の運転モードを検出する。

ステップＳ３０１では、ＣＰＵ１８Ａは、ステップＳ３００での検出結果に基づき、遠隔操作装置１４の運転モードが第１教習モードであるか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１８Ａは、遠隔操作装置１４の運転モードが第１教習モードであると判断した場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、ステップＳ３０２に進み、遠隔操作装置１４の運転モードが第１教習モードでない場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、ステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０２では、ＣＰＵ１８Ａは、操作情報取得部２００として機能し、操作情報すなわち操作部５０における操作装置４０の操作量を取得する。

ステップＳ３０３では、ＣＰＵ１８Ａは、通信部２０１として機能し、操作情報を車両１２に向けて送信する。

ステップＳ３０４では、ＣＰＵ１８Ａは、ステータス信号に基づき遠隔操作装置１４の運転モードを検出し、第１教習モードが終了したか否かを判断する。ＣＰＵ１８Ａは、第１教習モードが継続中である場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、ステップＳ３０２に戻り、第１教習モードが終了している場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、制御フローを終了させる。

一方、ステップＳ３０１からステップＳ３０３に進んだ場合、ＣＰＵ１８Ａは、ステップＳ３００での検出結果に基づき、遠隔操作装置１４の運転モードが第２教習モードであるか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１８Ａは、遠隔操作装置１４の運転モードが第２教習モードである場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、ステップＳ３０５に進み、遠隔操作装置１４の運転モードが第２教習モードでない場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、制御フローを終了させる。

ステップＳ３０５では、ＣＰＵ１８Ａは、操作情報取得部２００として機能し、操作情報すなわち車両１２の操作部３４における操作装置４０の操作量を通信部２０１から取得する。

ステップＳ３０６では、ＣＰＵ１８Ａは、制御部２０２として機能し、操作情報に基づき操作部５０を駆動させる。

具体的には、車両１２の運転者２４が、図１０（Ａ）に示されるように、ステアリングホイール４０Ａを角速度Ｖ１で回転角θ１だけ回すと、図１０（Ｂ）に示されるように、遠隔操作装置１４のステアリングホイール４０Ａが角速度Ｖ１で回転角θ１だけ回る。

また、図１１（Ａ）に示されるように、車両１２の運転者２４が、ブレーキペダル４０Ｂを角速度Ｖ２で回転角θ２だけ踏み込むと、図１１（Ｂ）に示されるように、遠隔操作装置１４のブレーキペダル４０Ｂが角速度Ｖ２で回転角θ２だけ回る。これは、アクセルペダル４０Ｃも同様である。

ステップＳ３０７では、ＣＰＵ１８Ａは、ステータス信号に基づき遠隔操作装置１４の運転モードを検出し、第２教習モードが終了したか否かを判断する。ＣＰＵ１８Ａは、第２教習モードが継続中である場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）、ステップＳ３０５に戻り、第２教習モードが終了している場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、制御フローを終了させる。

以上説明したように、本実施形態では、運転者２２と運転者２４との間で操作部３４、５０の操作量の伝達を行うことができる。

すなわち、本実施形態では、車両１２を教習車として使用するにあたって、教習生である運転者２４は、教官である運転者２２の技術を体感することができ、運転者２４の技術の向上に寄与する。一方、運転者２２は、運転者２４によって操作されるステアリングホイール４０Ａ、ブレーキペダル４０Ｂ及びアクセルペダル４０Ｃの挙動を確認し、運転者２４の運転技術の習熟度の確認を行うことができる。

また、車両１２が手動で運転されている状態と遠隔操作されている状態との何れの状態にあるときも運転者２２と運転者２４との間で操作部３４、５０の操作量の伝達を行うことができると共に、当該操作量の伝達が不要な場合には車両１２が自動運転によって走行することができる。

例えば、車両１２を用いて路上教習等を行う場合等に、運転者２２は、自動運転モードを選択することで、車両１２を運転者２４に運転させることなく所定の地点に移動させることができる。

また、本実施形態では、遠隔操作装置１４を操作する運転者２２の操作に基づく信号Ｓ１が通信部２０１から送信されてサーバ１６で受信されると共に、信号Ｓ１がサーバ１６から車両１２の通信部１８１に送信される。また、車両１２を操作する運転者２４の操作に基づく信号Ｓ２が通信部１８１から送信されてサーバ１６で受信されると共に、信号Ｓ２がサーバ１６から通信部２０１に送信される。このため、車両１２と遠隔操作装置１４とが離れていても運転者２２と運転者２４との間で操作部３４、５０の操作量の伝達を行うことができる。

＜上記実施形態の補足説明＞
（１） 上述した実施形態では、遠隔操作装置１４側にタッチパネル４８を配置すると共に、遠隔制御装置２０が運転切替部２０３としての機能を備えていたがこれに限らない。すなわち、車両１２側にタッチパネル４８を配置すると共に、車両制御装置１８が運転切替部２０３としての機能を備えていてもよい。

（２） また、上述した実施形態では、車両制御システム１０が車両１２、サーバ１６及び遠隔操作装置１４を備えていたが、教習用のシミュレーションを目的とする場合には、車両１２及びサーバ１６を含まないシステムとしてもよい。すなわち、遠隔操作装置１４から車両１２を遠隔操作するための機能を除いたドライビングシミュレータ２台を互いに通信可能としたシステムとしてもよい。

（３） また、操作情報取得部、通信部、駆動制御部及び運転切替部の機能を有する操作端末（操作部制御装置）を既存の車両及びドライビングシミュレータに設置して、上述したような車両制御システムを構成してもよい。

（４） 加えて、上述した実施形態では、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作量を取得していたが、これらのうち少なくとも一つの操作量を取得するようにしてもよいし、これら以外の操作装置の操作量を取得するようにしてもよい。

１０ 車両制御システム
１２ 車両
１４ 遠隔操作装置
１６ サーバ
２０ 遠隔制御装置（操作部制御装置）
３４ 操作部（第２操作部）
５０ 操作部（第１操作部）
１８０ 操作情報取得部（第２操作情報取得部）
１８１ 通信部（第２通信部）
１８３ 制御部（遠隔操作制御部、第２駆動制御部、自動運転制御部）
２００ 操作情報取得部（第１操作情報取得部）
２０１ 通信部（第１通信部）
２０２ 制御部（第１駆動制御部）
２０３ 運転切替部
Ｓ１ 信号（第１信号）
Ｓ２ 信号（第２信号）

Claims (5)

1. 車両を操作する第１操作部の操作量情報を取得する操作情報取得部と、
   前記操作情報取得部により取得した前記第１操作部の操作量情報を表す第１信号を送信可能であり、当該第１操作部とは別に前記車両を操作する第２操作部の操作量情報を表す第２信号を受信可能である通信部と、
   前記通信部による前記第１信号の送信状態と前記第２信号の受信状態とを切り替える運転切替部と、
   前記受信状態の前記通信部が受信した前記第２信号に基づき、前記第２操作部の操作量に応じて、前記第１操作部を駆動させる駆動制御部と、
   を有する操作部制御装置。
2. 車両を遠隔操作する遠隔操作装置に搭載された第１操作部の第１操作量情報を取得する第１操作情報取得部と、
   前記車両に搭載された第２操作部の第２操作量情報を取得する第２操作情報取得部と、
   前記遠隔操作装置に搭載され、前記第１操作量情報を表す第１信号を送信可能であり、前記第２操作量情報を表す第２信号を受信可能である第１通信部と、
   前記車両に搭載され、前記第２信号を送信可能であり、前記第１信号を受信可能である第２通信部と、
   前記遠隔操作装置に搭載され、前記第１通信部が受信した前記第２信号に基づき前記第１操作部を駆動させる第１駆動制御部と、
   前記車両に搭載され、前記第２通信部が受信した前記第１信号に基づき前記第２操作部を駆動させる第２駆動制御部と、
   前記遠隔操作装置及び前記車両の少なくとも一方に搭載され、前記第２駆動制御部が前記第１信号に基づき前記第２操作部を駆動させる第１モードと、前記第１駆動制御部が前記第２信号に基づき前記第１操作部を駆動させる第２モードとに切り替える運転切替部と、
   を有する車両制御システム。
3. 前記第１操作量情報及び前記第２操作量情報は、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルのうち少なくとも一つの操作量情報を含んでいる、
   請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記第１通信部から前記第１信号を受信して当該第１信号を前記第２通信部に送信可能であり、当該第２通信部から前記第２信号を受信して当該第２信号を当該第１通信部に送信可能であるサーバを備えている、
   請求項２又は請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記車両に搭載され、前記第１モード及び前記第２モードのいずれでもないときに当該車両を自動運転する自動運転制御部を備えている、
   請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の車両制御システム。