JP6706845B2 - 遠隔操縦装置、遠隔操縦方法 - Google Patents
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Description
L:ホイールベース、α:前輪の直進方向からの角度
Tb:トレッドベース、α:外側車輪の角度、β:内側車輪の角度
自動運転車両(1)を遠隔操縦するための操縦部(35)と、
自動運転車両(1)からネットワーク(2、3a、3b)を介して、当該自動運転車両(1)の周辺状況を示す検知データを受信する通信部(33)と、
受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両(1)の周辺の画像を表示する表示部(34)と、を備え、
前記通信部(33)は、前記操縦部(35)に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両(1)の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワーク(2、3a、3b)を介して、遠隔操縦している自動運転車両(1)に送信することを特徴とする遠隔操縦装置(30)。
これによれば、自動運転車両(1)の違いを意識することなく遠隔操縦することができる。
[項目2]
前記通信部(33)は、前記操縦部(35)に対して遠隔操縦者が与えた操縦量に対する自動運転車両(1)の挙動の感度が、登録されている複数の自動運転車両(1)の間で一定になるように補正された操縦量を含む制御コマンドを送信することを特徴とする項目1に記載の遠隔操縦装置(30)。
これによれば、登録されている複数の自動運転車両(1)を同じ感覚で遠隔操縦することができる。
[項目3]
前記遠隔操縦装置(30)は、複数の自動運転車両(1)のステータスと、前記複数の自動運転車両(1)の数より少ない遠隔操縦者のステータスを管理する管理装置(20)から、遠隔操縦すべき自動運転車両(1)が割り当てられることを特徴とする項目1または2に記載の遠隔操縦装置(30)。
これによれば、複数の自動運転車両(1)を少ない遠隔操縦者で効率的に遠隔操縦することができる。
[項目4]
前記表示部(34)は、自動運転車両(1)の特性に基づき補正された操縦量に基づく操縦補助線を表示することを特徴とする項目1から3のいずれかに記載の遠隔操縦装置(30)。
これによれば、遠隔操縦者の遠隔操縦を支援することができる。
[項目5]
自動運転車両(1)からネットワーク(2、3a、3b)を介して、当該自動運転車両(1)の周辺状況を示す検知データを受信するステップと、
受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両(1)の周辺の画像を表示するステップと、
遠隔操縦装置(30)の操縦部(35)に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両(1)の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワーク(2、3a、3b)を介して、遠隔操縦している自動運転車両(1)に送信するステップと、
を有することを特徴とする遠隔操縦方法。
これによれば、自動運転車両(1)の違いを意識することなく遠隔操縦することができる。
[項目6]
自動運転車両(1)からネットワーク(2、3a、3b)を介して、当該自動運転車両(1)の周辺状況を示す検知データを受信する処理と、
受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両(1)の周辺の画像を表示する処理と、
遠隔操縦装置(30)の操縦部(35)に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両(1)の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワーク(2、3a、3b)を介して、遠隔操縦している自動運転車両(1)に送信する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする遠隔操縦プログラム。
これによれば、自動運転車両(1)の違いを意識することなく遠隔操縦することができる。
Claims (8)
- 自動運転車両を遠隔操縦するための遠隔操縦装置であって、
操縦者の操縦を受け付けるように設定された操縦部と、
前記自動運転車両とネットワークを介して通信するように設定された通信部と、
表示部と、を備え、
前記通信部は、前記自動運転車両の周辺状況を示す検知データを受信し、
前記表示部は、前記検知データに基づき生成された、前記自動運転車両の周辺の画像を表示し、
前記操縦部は、前記操縦者が与えた第1の操縦量を受け付け、
前記通信部は、前記第1の操縦量に対する自動運転車両の挙動の感度が、登録されている複数の自動運転車両の間で一定になるように補正された第2の操縦量を含む制御コマンドを送信する、
遠隔操縦装置。 - 請求項1に記載の遠隔操縦装置であって、
更に、制御部を備え、
前記制御部が、
前記通信部は、前記自動運転車両の周辺状況を示す検知データを受信し、
前記表示部は、前記検知データに基づき生成された、前記自動運転車両の周辺の画像を表示し、
前記操縦部は、前記操縦者が与えた第1の操縦量を受け付け、
前記通信部は、前記第1の操縦量に対する自動運転車両の挙動の感度が、登録されている複数の自動運転車両の間で一定になるように補正された第2の操縦量を含む制御コマンドを送信する、
ようにする、
遠隔操縦装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の遠隔操縦装置であって、
外部の管理装置と通信が可能であり、
前記管理装置は、前記複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない遠隔操縦者のステータスを管理し、
前記管理装置から、遠隔操縦すべき自動運転車両が割り当てられる、
遠隔操縦装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の遠隔操縦装置であって、
前記表示部は、自動運転車両の特性に基づき補正された操縦量に基づく操縦補助線を表示する、
遠隔操縦装置。 - 自動運転車両を遠隔操縦するための遠隔操縦装置で実行可能な遠隔操縦方法であって、
前記遠隔操縦装置は、操縦者の操縦を受け付けるように設定された操縦部と、前記自動運転車両とネットワークを介して通信するように設定された通信部と、表示部と、を備え、
前記通信部は、前記自動運転車両の周辺状況を示す検知データを受信し、
前記表示部は、前記検知データに基づき生成された、前記自動運転車両の周辺の画像を表示し、
前記操縦部は、前記操縦者が与えた第1の操縦量を受け付け、
前記通信部は、前記第1の操縦量に対する自動運転車両の挙動の感度が、登録されている複数の自動運転車両の間で一定になるように補正された第2の操縦量を含む制御コマンドを送信する、
遠隔操縦方法。 - 請求項5に記載の遠隔操縦方法であって、
前記遠隔操縦装置は、更に制御部を備える、
遠隔操縦方法。 - 請求項5又は請求項6に記載の遠隔操縦方法であって、
前記遠隔操縦装置は、外部の管理装置と通信が可能であり、
前記管理装置は、前記複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない遠隔操縦者のステータスを管理し、
前記管理装置から、遠隔操縦すべき自動運転車両が割り当てられる、
遠隔操縦方法。 - 請求項5から請求項7のいずれか1項に記載の遠隔操縦方法であって、
前記表示部は、自動運転車両の特性に基づき補正された操縦量に基づく操縦補助線を表示する、
遠隔操縦方法。
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