JP2021013964A - ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
30 …台車
64 …スピーカ
80 …CPU
84 …RAM
Claims (8)
- 全方位に移動可能な移動手段およびスピーカを備えるロボットであって、
不適切な行為を行う歩行中の注意対象者を検出する検出手段、
前記注意対象者が移動する推定経路を推定する経路推定手段、
前記推定経路に基づいて、前記ロボットの自己位置に応じた出発点から前記注意対象者と合流する合流点に至る、転回点を有する移動経路を作成する経路作成手段、
前記経路作成手段によって作成された前記移動経路に従って前記ロボットが所定の移動速度で移動するように前記移動手段を制御する制御手段、および
前記ロボットが前記移動経路に従って移動する間であって、前記合流点に到達する前に、前記スピーカから前記注意対象者に対する注意発話を与える注意手段を備える、ロボット。 - 前記経路作成手段は、前記転回点を通過した後の経路が、当該転回点を通過する前の経路よりも前記注意対象者の進行方向に直交する方向に近い向きの経路となるように、前記移動経路を作成する、請求項1記載のロボット。
- 前記経路作成手段は、前記注意対象者の歩行速度と、前記ロボットの移動速度とに応じて、前記注意対象者および前記ロボットのそれぞれが前記合流点に到達するまでの所要時間の差が所定の範囲内になるように、当該合流点を設定する、請求項1または2記載のロボット。
- 前記合流点は、前記推定経路から所定距離離れた位置に設定される、請求項1から3までのいずれかに記載のロボット。
- 前記注意手段は、前記ロボットが前記転回点を通過するときに、前記注意対象者に対する注意発話を与える、請求項1から4までのいずれかに記載のロボット。
- 前記制御手段は、前記ロボットが前記移動経路に従って移動する際に、人の早歩きと同程度の移動速度で前記ロボットが移動するように前記移動手段を制御する、請求項1から5までのいずれかに記載のロボット。
- 全方位に移動可能な移動手段およびスピーカを備えるロボットのロボット制御プログラムであって、
前記ロボットのプロセッサに、
不適切な行為を行う歩行中の注意対象者を検出する検出ステップ、
前記注意対象者が移動する推定経路を推定する経路推定ステップ、
前記推定経路に基づいて、前記ロボットの自己位置に応じた出発点から前記注意対象者と合流する合流点に至る、転回点を有する移動経路を作成する経路作成ステップ、
前記経路作成ステップによって作成された前記移動経路に従って前記ロボットが所定の移動速度で移動するように前記移動手段を制御する制御ステップ、および
前記ロボットが前記移動経路に従って移動する間であって、前記合流点に到達する前に、前記スピーカから前記注意対象者に対する注意発話を与える注意ステップを実行させる、ロボット制御プログラム。 - 全方位に移動可能な移動手段およびスピーカを備えるロボットのロボット制御方法であって、
(a)不適切な行為を行う歩行中の注意対象者を検出するステップ、
(b)前記注意対象者が移動する推定経路を推定するステップ、
(c)前記推定経路に基づいて、前記ロボットの自己位置に応じた出発点から前記注意対象者と合流する合流点に至る、転回点を有する移動経路を作成するステップ、
(d)前記ステップ(c)で作成された前記移動経路に従って前記ロボットが所定の移動速度で移動するように前記移動手段を制御するステップ、および
(e)前記ロボットが前記移動経路に従って移動する間であって、前記合流点に到達する前に、前記スピーカから前記注意対象者に対する注意発話を与えるステップを含む、ロボット制御方法。
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