JP6919882B2 - 人推定システムおよび推定プログラム - Google Patents
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Images
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Description
26 …3次元全方位レーザ距離計
60、94 …コンピュータ
64、98 …メモリ
Claims (4)
- 移動するロボット、
前記ロボットに搭載された3次元レーザ距離計、
前記3次元レーザ距離計からの3次元距離画像データと3次元環境地図データとを比較して移動物体の3次元距離画像データを抽出する抽出部、
前記移動物体の3次元距離画像データをクラスタリングして前記移動物体の3次元点群を生成するクラスタリング部、
前記3次元点群を投影することによって前記移動物体の2次元距離画像データを生成する投影部、および
前記2次元距離画像データを入力とするディープニューラルネットワークを備え、
前記投影部は、前記3次元レーザ距離計からの線に垂直な投影面を設定し、各ピクセルに入ったすべての点の前記投影面からの平均距離に基づいて各ピクセルのピクセル値を決め、そして
前記ディープニューラルネットワークが人と物とを識別する、人推定システム。 - 前記ディープニューラルネットワークは畳み込みニューラルネットワークである、請求項1記載の人推定システム。
- 3次元レーザ距離計を搭載した移動可能ロボットを含む人推定システムのコンピュータによって実行される推定プログラムであって、前記推定プログラムは、前記コンピュータを
前記3次元レーザ距離計からの3次元距離画像データと3次元環境地図データとを比較して移動物体の3次元距離画像データを抽出する抽出部、
前記移動物体の3次元距離画像データをクラスタリングして前記移動物体の3次元点群を生成するクラスタリング部、
前記3次元点群を投影することによって前記移動物体の2次元距離画像データを生成する投影部、および
前記2次元距離画像データを入力とするディープニューラルネットワーク
として機能させ、
前記投影部は、前記3次元レーザ距離計からの線に垂直な投影面を設定し、各ピクセルに入ったすべての点の前記投影面からの平均距離に基づいて各ピクセルのピクセル値を決め、そして
前記ディープニューラルネットワークが人と物とを識別するとともに、人の特徴を識別する、推定プログラム。 - 3次元レーザ距離計を搭載した移動可能ロボットを含む人推定システムのコンピュータによって実行される推定方法であって、
前記3次元レーザ距離計からの3次元距離画像データと3次元環境地図データとを比較して移動物体の3次元距離画像データを抽出する抽出ステップ、
前記移動物体の3次元距離画像データをクラスタリングして前記移動物体の3次元点群を生成するクラスタリングステップ、
前記3次元点群を投影することによって前記移動物体の2次元距離画像データを生成する投影ステップ、および
前記2次元距離画像データをディープニューラルネットワークに投入するステップを含み、
前記投影ステップでは、前記3次元レーザ距離計からの線に垂直な投影面を設定し、各ピクセルに入ったすべての点の前記投影面からの平均距離に基づいて各ピクセルのピクセル値を決め、そして
前記ディープニューラルネットワークが人と物とを識別するとともに、人の特徴を識別する、推定方法。
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