JP2021012046A - 操舵量検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】磁気検出素子の出力信号に異常が発生した場合でも、異常が発生した磁気検出素子を特定し、異常検知後も位置検出ができる操舵量検出装置を提供する。【解決手段】操舵軸の長手方向において、第１Ｎ極、第１Ｓ極、第２Ｎ極、第２Ｓ極、第３Ｎ極、第３Ｓ極の順にＮ極とＳ極が交互に配置されている磁気スケールと、第１磁気センサ、第２磁気センサ、第３磁気センサ、および第４磁気センサを含み、操舵軸の長手方向において、第１磁気センサ、第２磁気センサ、第３磁気センサ、第４磁気センサの順に配置されており、操舵軸の移動に伴い磁気スケールが磁気センサ部の前を通過するとき、第１磁気センサ、第２磁気センサ、第３磁気センサ、第４磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない磁気センサ部とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、操舵量検出装置に関する。

特許文献１には、Ｎ極とＳ極が等間隔に着磁された磁気スケールと磁気スケールから発生している磁束を検出するための磁気センサが２個設けてある直線移動の位置検出装置としてのリニアエンコーダの技術が開示されている。

特開平９−２６４７６１号公報

しかしながら、特許文献１に記載のリニアエンコーダの技術を自動車の操舵量検出装置に適用する場合、磁気センサの出力信号の異常を検知するために、磁気センサを４個使用して、２重系にすることが一般的であるが、磁気センサの出力信号の１つが異常になった場合に、異常は検知できるがどちらの系の磁気センサが異常を発生したかの判断が難しく、異常検知後の位置検出ができないという問題があった。
本発明の目的の一つは、磁気センサの出力信号に異常が発生した場合でも、異常が発生した磁気センサを特定し、異常検知後も精度の良い位置検出ができる操舵量検出装置を提供することにある。

本発明の一実施形態における操舵量検出装置は、磁気スケール搭載部に設けられた磁気スケールであって、操舵軸の長手方向において、第１Ｎ極、第１Ｓ極、第２Ｎ極、第２Ｓ極、第３Ｎ極、第３Ｓ極の順にＮ極とＳ極が交互に配置されている磁気スケールと、磁気スケールに対向するようにセンサ収容空間に設けられた磁気センサ部であって、第１磁気センサ、第２磁気センサ、第３磁気センサ、および第４磁気センサを含み、操舵軸の長手方向において、第１磁気センサ、第２磁気センサ、第３磁気センサ、第４磁気センサの順に配置されており、操舵軸の移動に伴い磁気スケールが磁気センサ部の前を通過するとき、第１磁気センサ、第２磁気センサ、第３磁気センサ、第４磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、第１磁気センサ、第２磁気センサ、第３磁気センサ、第４磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない磁気センサ部とを有することを特徴とする。

よって、本発明の操舵量検出装置にあっては、異常が発生した磁気センサを特定できるので、異常検知後も精度の良い位置検出が継続できる。

実施形態１の操舵装置の全体構成図である。 実施形態１の操舵量検出装置付近の断面図である。 （ａ）は、実施形態１の操舵量検出装置のインクリメンタル磁気スケールとインクリメンタル磁気センサ部の一部拡大断面図であり、（ｂ）は、実施形態１の操舵量検出装置のバーニア磁気スケールとバーニア磁気センサ部の一部拡大断面図である。 実施形態１の磁気センサ部の出力信号の変化を示すグラフである。 実施形態１の操舵量検出用制御装置のブロック図である。 実施形態１の４個の磁気センサ信号間の角度を説明する図である。 実施形態１の制御装置の操舵量検出制御処理の第１フローチャートである。 実施形態１の制御装置の操舵量検出制御処理の第２フローチャートである。 （ａ）は、実施形態２の操舵量検出装置のインクリメンタル磁気スケールとインクリメンタル磁気センサ部の一部拡大断面図であり、（ｂ）は、実施形態２の操舵量検出装置のバーニア磁気スケールとバーニア磁気センサ部の一部拡大断面図である。 （ａ）は、実施形態３の操舵量検出装置の磁気トラック付近の断面図、（ｂ）は、実施形態３の操舵量検出装置の磁気トラック付近の平面図である。 （ａ）は、実施形態４の操舵量検出装置の磁気トラック付近の断面図、（ｂ）は、実施形態４の操舵量検出装置の磁気トラック付近の平面図である。

〔実施形態１〕
図１は、実施形態１の操舵装置の全体構成図である。

（操舵装置の全体構成）
実施形態１の操舵装置１について説明する。
操舵装置１は、ステアリングホイール２とステアリングホイール２に接続された入力軸３と、入力軸３に接続されたピニオンギヤ４と、ハウジング８内に収容され、ピニオンギヤ４と噛合うラックギヤ５ｃを有する棒形状のラックバー（操舵軸）５と、ラックバー５の両端部に接続された一対のタイロッド６と、一対のタイロッド６にそれぞれ接続された一対の操舵輪７と、操舵力を補助する電動モータ１６を有している。

ハウジング８は、ハウジング本体部８ａと、ラックバー収容部空間（操舵軸収容空間）８ｂと、後述するセンサ収容空間８ｃを備えている。
ハウジング本体部８ａは筒形状を有し、ラックバー収容部空間８ｂおよびセンサ収容空間８ｃはハウジング本体部８ａの内側に形成されている。

ラックバー収容部空間８ｂに設けられたラックバー５は、棒形状のラックバー本体部（操舵軸本体部）５ａと磁気スケール搭載部５ｂ、ラックギヤ５ｃを備え、ラックバー収容部空間８ｂ内でラックバー５の長手方向に対し直角な断面において、ラックバー５の中心を通りラックバー５の長手方向と平行な軸線である基準軸線Ｐ方向に移動することで、一対の操舵輪７を操舵可能としている。
磁気スケール搭載部５ｂは、ラックギヤ５ｃが設けられた外周とは逆側の外周に、ラックバー５の長手方向の基準軸線Ｐに対し平行な平面形状を有するように設けられている。
これにより、磁気スケール搭載部５ｂが平面形状を有することで、インクリメンタル磁気スケール（磁気スケール）９ａとバーニア磁気スケール（磁気スケール）９ｂの搭載性を向上することができる。
磁気スケール搭載部５ｂには、２つのインクリメンタル磁気スケール９ａとバーニア磁気スケール９ｂが、ラックバー５の長手方向の基準軸線Ｐ方向に対し平行に設けられている。
本明細書では、分かりやすくするため、インクリメンタル磁気スケール９ａにおいて、センサ方向に磁力線が湧き出す領域をＮ極、センサ方向から磁力線が吸い込まれる領域をＳ極とし、センサ方向への磁力線の湧き出しや吸い込みが弱い領域を非磁化領域９ａａとする。

インクリメンタル磁気スケール９ａは、ラックバー５の長手方向の基準軸線Ｐ方向において、磁化領域であるインクリメンタル第１Ｎ極（第１Ｎ極）９ａ１、インクリメンタル第１Ｓ極（第１Ｓ極）９ａ２、インクリメンタル第２Ｎ極（第２Ｎ極）９ａ３、インクリメンタル第２Ｓ極（第２Ｓ極）９ａ４、インクリメンタル第３Ｎ極（第３Ｎ極）９ａ５、インクリメンタル第３Ｓ極（第３Ｓ極）９ａ６、インクリメンタル第４Ｎ極９ａ７、インクリメンタル第４Ｓ極９ａ８の順にＮ極とＳ極が交互にインクリメンタル第６Ｎ極９ａ１１まで配置されている。
バーニア磁気スケール９ｂも同様に、ラックバー５の長手方向の基準軸線Ｐ方向において、磁化領域であるバーニア第１Ｎ極（第１Ｎ極）９ｂ１、バーニア第１Ｓ極（第１Ｓ極）９ｂ２、バーニア第２Ｎ極（第２Ｎ極）９ｂ３、バーニア第２Ｓ極（第２Ｓ極）９ｂ４、バーニア第３Ｎ極（第３Ｎ極）９ｂ５、バーニア第３Ｓ極（第３Ｓ極）９ｂ６、バーニア第４Ｎ極９ｂ７、バーニア第４Ｓ極９ｂ８の順にＮ極とＳ極が交互にバーニア第５Ｓ極９ｂ１０まで配置されている。

図２は、実施形態１の操舵量検出装置付近の断面図であり、図３（ａ）は、実施形態１の操舵量検出装置のインクリメンタル磁気スケールとインクリメンタル磁気センサ部の一部拡大断面図であり、図３（ｂ）は、実施形態１の操舵量検出装置のバーニア磁気スケールとバーニア磁気センサ部の一部拡大断面図であり、図４は、実施形態１の磁気センサ部の出力信号の変化を示すグラフである。

（操舵量検出装置の構成）
実施形態１の操舵量検出装置１００について説明する。
インクリメンタル磁気スケール９ａ側の操舵量検出装置１００は、インクリメンタル磁気センサ部（磁気センサ部）１０を備えている。
インクリメンタル磁気センサ部１０は、磁気スケール搭載部５ｂに設けられたインクリメンタル磁気スケール９ａとの間に距離α離間して、センサ収容空間８ｃに配置された基板１７ａにインクリメンタル磁気スケール９ａに対向して設けられたインクリメンタル第１磁気センサ（第１磁気センサ）１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ（第２磁気センサ）１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ（第３磁気センサ）１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ（第４磁気センサ）１０ｄから構成されている。
これにより、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄのうち1つに異常が発生した場合においても、その他の３種類の位相を検出する磁気センサが残るので、精度の良い操舵量検出の継続が可能となる。

なお、インクリメンタル磁気スケール９ａのインクリメンタル第１Ｎ極（第１Ｎ極）９ａ１、インクリメンタル第１Ｓ極（第１Ｓ極）９ａ２、インクリメンタル第２Ｎ極（第２Ｎ極）９ａ３、インクリメンタル第２Ｓ極（第２Ｓ極）９ａ４、インクリメンタル第３Ｎ極（第３Ｎ極）９ａ５、インクリメンタル第３Ｓ極（第３Ｓ極）９ａ６、インクリメンタル第４Ｎ極９ａ７、インクリメンタル第４Ｓ極９ａ８の順にＮ極とＳ極が交互にインクリメンタル第６Ｎ極９ａ１１まで配置されているそれぞれのＮ極とＳ極の間には非磁性材料で形成された非磁化領域９ａａが配置されている。
これにより、Ｎ極とＳ極の間には非磁性材料で形成された非磁化領域９ａａを配置しているので、インクリメンタル磁気センサ部１０のインクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄが周期的に正弦波を出力する場合に、インクリメンタル第１Ｎ極９ａ１、インクリメンタル第１Ｓ極９ａ２とが隣接している場合に比べ正弦波が正確に出力されるようになり、操舵量検出精度を向上させることができる。

さらに、インクリメンタル磁気スケール９ａとラックバー５の磁気スケール搭載部５ｂとの間にも、非磁性材料で形成された非磁性層１２が配置されている。
これにより、インクリメンタル磁気スケール９ａが、磁性材料で形成されたラックバー５と直接接触しないので、インクリメンタル磁気スケール９ａの磁界によりラックバー５が磁化されにくくなる。その結果、インクリメンタル磁気センサ部１０がインクリメンタル磁気スケール９ａの情報を読み取る際、ラックバー５から受ける磁気特性の影響を抑制することができる。
また、非磁性層１２の外縁は、インクリメンタル磁気スケール９ａの外縁を包囲するように形成されている。
これにより、非磁性層１２がインクリメンタル磁気スケール９ａの全範囲を包囲するように形成されているので、インクリメンタル磁気スケール９ａの全範囲において、磁性材料で形成されたラックバー５がインクリメンタル磁気スケール９ａの磁界による磁化の影響を受けるのを抑制することができる。
なお、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの順に、ラックバー５の長手方向の基準軸線Ｐ方向に配置されている。
また、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃは、互いに３分の１周期（１２０°）ずれた位相を検出するように配置され、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄは、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃと４分の１周期（９０°）ずれた位相を検出するように配置されている。
すなわち、図４に示すように、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄがそれぞれ同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ２分の１周期（１８０°）ずれた位相からも一致しない。
これにより、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃが1周期の間にバランスよく配置されているので、高精度な操舵量検出が可能となる。

また、図３に示すように、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄは、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号が１周期分出力されるときのラック軸５の移動量に相当する長さである１ピッチＬＰ１の範囲内に収まるように配置されている。
なお、１ピッチＬＰ１は、例えば４．０ｍｍである。
これにより、インクリメンタル磁気センサ部１０の大型化を抑制することができる。

バーニア磁気スケール９ｂ側の操舵量検出装置１００は、バーニア磁気センサ部（磁気センサ部）１１を備えている。
バーニア磁気センサ部１１は、磁気スケール搭載部５ｂに設けられたバーニア磁気スケール９ｂとの間に距離α離間して、センサ収容空間８ｃに配置された基板１７ｂにバーニア磁気スケール９ｂに対向して設けられたバーニア第１磁気センサ（第１磁気センサ）１１ａ、バーニア第２磁気センサ（第２磁気センサ）１１ｂ、バーニア第３磁気センサ（第３磁気センサ）１１ｃ、バーニア第４磁気センサ（第４磁気センサ）１１ｄから構成されている。
なお、基板１７ｂは、基板１７ａと一体であってもよいし、別体であってもよい。
これにより、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄのうち1つに異常が発生した場合においても、その他の３種類の位相を検出する磁気センサが残るので、精度の良い操舵量検出の継続が可能となる。
なお、バーニア磁気スケール９ｂのバーニアル第１Ｎ極（第１Ｎ極）９ｂ１、バーニア第１Ｓ極（第１Ｓ極）９ｂ２、バーニアル第２Ｎ極（第２Ｎ極）９ｂ３、バーニア第２Ｓ極（第２Ｓ極）９ｂ４、バーニア第３Ｎ極（第３Ｎ極）９ｂ５、バーニア第３Ｓ極（第３Ｓ極）９ｂ６、バーニア第４Ｎ極９ｂ７、バーニア第４Ｓ極９ｂ８の順にＮ極とＳ極が交互にバーニア第５Ｓ極９ｂ１０まで配置されているそれぞれのＮ極とＳ極の間には非磁性材料で形成された非磁化領域９ｂｂが配置されている。
これにより、Ｎ極とＳ極の間には非磁性材料で形成された非磁化領域９ｂｂを配置しているので、バーニア磁気センサ部１１のバーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄが周期的に正弦波を出力する場合に、バーニア第１Ｎ極９ｂ１、バーニア第１Ｓ極９ｂ２とが隣接している場合に比べ正弦波が正確に出力されるようになり、操舵量検出精度を向上させることができる。

さらに、インクリメンタル磁気スケール９ａと同様に、バーニア磁気スケール９ｂとラックバー５の磁気スケール搭載部５ｂとの間にも、非磁性材料で形成された非磁性層１２が配置されている。
これにより、バーニア磁気スケール９ｂが、磁性材料で形成されたラックバー５と直接接触しないので、バーニア磁気スケール９ｂの磁界によりラックバー５が磁化されにくくなる。その結果、バーニア磁気センサ部１１がバーニア磁気スケール９ｂの情報を読み取る際、ラックバー５から受ける磁気特性の影響を抑制することができる。
また、非磁性層１２の外縁は、バーニア磁気スケール９ｂの外縁を包囲するように形成されている。
これにより、非磁性層１２がバーニア磁気スケール９ｂの全範囲を包囲するように形成されているので、バーニアル磁気スケール９ｂの全範囲において、磁性材料で形成されたラックバー５がバーニア磁気スケール９ｂの磁界による磁化の影響を受けるのを抑制することができる。
なお、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄの順に、ラックバー５の長手方向の基準軸線Ｐ方向に配置されている。
また、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃは、互いに３分の１周期（１２０°）ずれた位相を検出するように配置され、バーニア第４磁気センサ１１ｄは、バーニア第３磁気センサ１１ｃと４分の１周期（９０°）ずれた位相を検出するように配置されている。
すなわち、図示はしないが、図４と同様に、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄがそれぞれ同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ２分の１周期（１８０°）ずれた位相からも一致しない。
これにより、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃが1周期の間にバランスよく配置されているので、高精度な操舵量検出が可能となる。

また、図３に示すように、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄは、バーニア第１磁気センサの出力信号が１周期分出力されるときのラック軸５の移動量に相当する長さである１ピッチＬＰ２の範囲内に収まるように配置されている。
なお、１ピッチＬＰ２は、例えば４．０８ｍｍである。
これにより、バーニア磁気センサ部１１の大型化を抑制することができる。

このように、インクリメンタル磁気スケール９ａとインクリメンタル磁気センサ部１０、および、バーニア磁気スケール９ｂとバーニア磁気センサ部１１とを設けるようにしたので、２つのインクリメンタル磁気センサ部１０またはバーニア磁気センサ部１１のうち、一方の磁気センサ部の中の磁気センサのうち１つの出力信号が異常となった場合においても、他方の磁気センサ部の出力信号に基づき、精度の良い操舵量検出の継続が可能となる。
なお、インクリメンタル磁気スケール９ａ、インクリメンタル磁気センサ部１０、または、バーニア磁気スケール９ｂ、バーニア磁気センサ部１１の一方のみを設けてもよい。

図５は、実施形態１の操舵量検出用制御装置のブロック図である。

（制御装置の構成）
制御装置Ｃ／Ｕは、インクリメンタル磁気センサ部１０のインクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄからの出力信号Ｓ１−Ｓ４が入力され、ラックバー５の位置情報を生成する第１ラックバー位置情報生成部１３と、バーニア磁気センサ部１１のバーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄからの出力信号Ｓ１１−Ｓ１４が入力され、ラックバー５の位置情報を生成する第２ラックバー位置情報生成部１４と、第１ラックバー位置情報生成部１３または第２ラックバー位置情報生成部１４のラックバー５の位置情報に基づき、操舵力を補助する電動モータ１６を制御する操舵制御部１５を備えている。
さらに、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄからの出力信号Ｓ１−Ｓ４は、第２ラックバー位置情報生成部１４にも入力され、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄからの出力信号Ｓ１１−Ｓ１４は、第１ラックバー位置情報生成部１３にも入力されている。
なお、第１ラックバー位置情報生成部１３は、少なくともインクリメンタル磁気センサ部１０のインクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ１−Ｓ３により、また、第２ラックバー位置情報生成部１４は、少なくともバーニア磁気センサ部１１のバーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃの出力信号Ｓ１１−Ｓ１３により、ラックバー５の位置情報を生成するようにしている。
これにより、インクリメンタル磁気センサ部１０またはバーニア磁気センサ部１１の３つの磁気センサの出力信号うち、一方の磁気センサ部の中の磁気センサのうち１つの出力信号に異常が発生した場合においても、他方の磁気センサ部の出力信号に基づき、精度の良い操舵量検出の継続が可能となる。
また、第１ラックバー位置情報生成部１３と、第２ラックバー位置情報生成部１４は、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄからの出力信号Ｓ１−Ｓ４、またはバーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄからの出力信号Ｓ１１−Ｓ１４のうちいずれか２つが異常となったときには、制御装置Ｃ／Ｕに継続して電力の供給が継続している間は、第１ラックバー位置情報生成部１３または第２ラックバー位置情報生成部１４はインクリメンタル磁気センサ部１０またはバーニア磁気センサ部１１の残りの２つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報の生成を継続するようにしてもよい。
これにより、制御装置Ｃ／Ｕに継続して電力の供給が継続している間は、正常な２つの出力信号に基づき、現在のラックバー５の位置情報を逐次更新していくことで、操舵量検出を継続することができ、操舵量検出装置１００の利用時間の拡大を図ることができる。
さらに、第１ラックバー位置情報生成部１３と、第２ラックバー位置情報生成部１４は、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄからの出力信号Ｓ１−Ｓ４、またはバーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄからの出力信号Ｓ１１−Ｓ１４のうち少なくとも３つの出力信号に基づき、第１ラックバー位置情報生成部１３と、第２ラックバー位置情報生成部１４は、ラックバー５の位置情報を生成してもよく、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄ、またはバーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄの出力信号Ｓ１１−Ｓ１４のうち、いずれか１つが異常となったときには、第１ラックバー位置情報生成部１３と、第２ラックバー位置情報生成部１４は、インクリメンタル磁気センサ部１０またはバーニア磁気センサ部１１の残りの３つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報の生成を継続することができる。
これにより、正常な３つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報の生成を継続することで、精度の良い操舵量検出の継続が可能となり、操舵量検出装置１００の利用時間の拡大を図ることができる。

つぎに、例えば、インクリメンタル磁気センサ部１０の位相１２０°のインクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの３個の磁気センサが検出する磁束密度からの位相角および相対位置の演算方法を説明する。

インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの検出する出力信号である磁束密度は、下式の通りとなる。
インクリメンタル第１磁気センサ１０ａの検出磁束密度Ｂａは、下記式１となる。

インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの検出磁束密度Ｂｂは、下記式２となる。

インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの検出磁束密度Ｂｃは、下記式３となる。

つぎに、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの磁束密度Ｂｂとインクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの磁束密度の磁束密度Ｂｃより、ＣＯＳθを下記式４−６で算出する。

相対位置の位相角は、下記式７により算出できる。

操舵量としての相対位置ｘは、下記式８により算出できる。

Ｌｐｉｔｃｈ：磁気トラックの極体ピッチ長
バーニア磁気センサ部１１についても、同様に演算することができる。

つぎに、任意の２個のインクリメンタル磁気センサからの位相角および相対位置演算方法を説明する。

任意の２個のインクリメンタル磁気センサの検出する出力信号である磁束密度Ｂα、Ｂβは、下記式９、１０となる。

上記式９、１０を行列式にすると、下記式１１となる。

また、逆行列を求めると、下記式１２−１５となる。

相対位置の位相角は、下記式１６により算出できる。

操舵量としての相対位置ｘは、下記式１７により算出できる。

Ｌｐｉｔｃｈ：磁気トラックの極体ピッチ長
バーニア磁気センサ部１１についても、同様に演算することができる。

図６は、実施形態１の４個の磁気センサ信号間の位相角度を説明する図である。

例えば、インクリメンタル磁気センサ部１０のインクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号Ｓ１とインクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの出力信号Ｓ２間の角度をθ１２、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの出力信号Ｓ２とインクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ３間の角度をθ２３、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ３とインクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号Ｓ１間の角度をθ３１、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ４とインクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号Ｓ１間の角度をθｒ１、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ４とインクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの出力信号Ｓ２間の角度をθｒ２、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ４とインクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ３間の角度をθｒ３と定義する。
バーニア磁気センサ部１１についても、同様である。

図７は、実施形態１の制御装置の操舵量検出制御処理の第１フローチャートであり、図８は、実施形態１の制御装置の操舵量検出制御処理の第２フローチャートである。
このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。
なお、例えば、インクリメンタル磁気センサ部１０のインクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄについて説明する。
バーニア磁気センサ部１１についても、同様である。

ステップＳ１では、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４を取得する。
ステップＳ２では、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号Ｓ１、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの出力信号Ｓ２から、前述した式１６より角度θ１２を算出する。
ステップＳ３では、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの出力信号Ｓ２、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ３から、前述した式１６より角度θ２３を算出する。
ステップＳ４では、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ３、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号Ｓ１から、前述した式１６より角度θ３１を算出する。
ステップＳ５では、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号Ｓ１、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ４から、前述した式１６より角度θｒ１を算出する。
ステップＳ６では、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの出力信号Ｓ２、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ４から、前述した式１６より角度θｒ２を算出する。
ステップＳ７では、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ３、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ４から、前述した式１６より角度θｒ３を算出する。

ステップＳ８では、θ１２とθｒ１との差の絶対値、またはθ１２とθｒ２との差の絶対値が所定閾値θｔｈ以上か否かを判定する。
θ１２とθｒ１との差の絶対値およびθ１２とθｒ２との差の絶対値が所定閾値θｔｈ以上でないときには、ステップＳ９へ進み、θ１２とθｒ１との差の絶対値、またはθ１２とθｒ２ｔｐの差の絶対値が所定閾値θｔｈ以上であるときには、ステップＳ１０へ進む。
ステップＳ９では、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２を０にクリアし、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１０では、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄに異常の可能性がるので、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２を１にセットし、ステップＳ１１へ進む。

ステップＳ１１では、θ２３とθｒ２との差の絶対値およびθ２３とθｒ３との差の絶対値が所定閾値θｔｈ以上か否かを判定する。
θ２３とθｒ２との差の絶対値、またはθ２３とθｒ３との差の絶対値が所定閾値θｔｈ以上でないときには、ステップＳ１２へ進み、θ２３とθｒ２との差の絶対値、またはθ２３とθｒ３との差の絶対値が所定閾値θｔｈ以上であるときには、ステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１２では、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３を０にクリアし、ステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１３では、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄに異常の可能性がるので、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３を１にセットし、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１４では、θ３１とθｒ３との差の絶対値およびθ３１とθｒ１との差の絶対値が所定閾値θｔｈ以上か否かを判定する。
θ３１とθｒ３との差の絶対値およびθ３１とθｒ１との差の絶対値が所定閾値θｔｈ以上でないときには、ステップＳ１５へ進み、θ３１とθｒ３との差の絶対値、またはθ３１とθｒ１との差の絶対値が所定閾値θｔｈ以上であるときには、ステップＳ１６へ進む。
ステップＳ１５では、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１を０にクリアし、ステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１６では、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄに異常の可能性がるので、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１を１にセットし、ステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１７では、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータを加算して、２以上か否かを判定する。
これは、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１の２個以上が１にセットされていないと、異常が発生したセンサが確定しないので各フラグデータを加算し、２以上のときに、異常が発生したセンサの確定処理を行い、２未満のときには各センサに異常はないと判定するためである。
ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータを加算して、２以上でないときには、ステップＳ１８へ進み、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータを加算して、２以上のときには、ステップＳ１９へ進む。

ステップＳ１８では、４個のインクリメンタル磁気センサ１０ａ−１０ｄに、異常はないと判定し、ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮを０クリアし、ステップＳ２６へ進む。
ステップＳ１９では、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータがすべて１であるか否かを判定する。
ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータがすべて１であるときには、ステップＳ２０へ進み、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータがすべて１でないときには、ステップＳ２１へ進む。
ステップＳ２０では、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータがすべて１であるときには、共通する異常が発生したセンサは、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄと確定できるので、異常が発生したセンサを確定するＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮ＝１０ｄをセットし、ステップＳ２６へ進む。
ステップＳ２１では、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２のデータが０か否かを判定する。
ＦＬＡＧ＿Ｓ１２のデータが０でないときには、ステップＳ２２へ進み、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２のデータが０であるときには、ステップＳ２３へ進む。

ステップＳ２２では、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２のデータが０の場合、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータは1であり、共通する異常が発生したセンサは、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃと確定できるので、異常が発生したセンサを確定するＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮ＝１０ｃをセットし、ステップＳ２６へ進む。
ステップＳ２３では、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータが０か否かを判定する。
ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータが０でないときには、ステップＳ２４へ進み、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータが０であるときには、ステップＳ２５へ進む。
ステップＳ２４では、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータが０の場合、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３のデータは1であり、共通するセンサで異常が発生したセンサは、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂと確定できるので、異常が発生したセンサを確定するＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮ＝１０ｂをセットし、ステップＳ２６へ進む。
ステップＳ２５では、ＦＬＡＧ＿Ｓ２３のデータが０の場合、ＦＬＡＧ＿Ｓ１２、ＦＬＡＧ＿Ｓ３１のデータは1であり、共通するセンサで異常が発生したセンサは、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａと確定できるので、異常が発生したセンサを確定するＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮ＝１０ａをセットし、ステップＳ２６へ進む。

ステップＳ２６では、ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが０または１０ｄか否かを判定する。
ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが０または１０ｄのときには、ステップＳ２７へ進み、ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが０または１０ｄでないときには、ステップＳ２８へ進む。
ステップＳ２７では、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃは正常なので、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号Ｓ１、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの出力信号Ｓ２、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ３から角度θ１２３を算出し、相対位置の位相角φを角度θ１２３として、操舵量としての相対位置を算出する。

ステップＳ２８では、ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが１０ｃか否かを判定する。
ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが１０ｃのときには、ステップＳ２９へ進み、ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが１０ｃでないときには、ステップＳ３０へ進む。
ステップＳ２９では、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄは正常なので、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号Ｓ１、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの出力信号Ｓ２、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ４から算出した角度θ１２、またはθ１２、θｒ１、θｒ２の平均値を算出し、相対位置の位相角φを角度θ１２、またはθ１２、θｒ１、θｒ２の平均値として、操舵量としての相対位置を算出する。

ステップＳ３０では、ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが１０ｂか否かを判定する。
ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが１０ｂのときには、ステップＳ３１へ進み、ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが１０ｂでないときには、ステップＳ３２へ進む。
ステップＳ３０では、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄは正常なので、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａの出力信号Ｓ１、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ３、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ４から算出した角度θ３１、またはθ３１、θｒ１、θｒ３の平均値を算出し、相対位置の位相角φを角度θ３１、またはθ３１、θｒ１、θｒ３の平均値として、操舵量としての相対位置を算出する。
ステップＳ３２では、ＦＬＡＧ＿ＮＧ＿ＳＥＮのデータが１０ａとして確定し、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄは正常なので、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂの出力信号Ｓ２、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ３、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号Ｓ４から算出した角度θ２３、またはθ２３、θｒ２、θｒ３の平均値を算出し、相対位置の位相角φを角度θ２３、またはθ２３、θｒ２、θｒ３の平均値として、操舵量としての相対位置を算出する。

次に、作用効果を説明する。
実施形態１の操舵量検出装置１００の作用効果を以下に列挙する。
（１）インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄ、または、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄの出力信号のうち、いずれか１つが異常となったときには、残りの３つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報の生成を継続する。
よって、正常な３つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報の生成を継続することで、精度の良い操舵量検出の継続が可能となり、操舵量検出装置１００の利用時間の拡大を図ることができる。

（２）インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃは、互いに３分の１周期（１２０°）ずれた位相を検出するように配置し、また、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃも、互いに３分の１周期（１２０°）ずれた位相を検出するように配置するようにした。
よって、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、およびバーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃが1周期の間にバランスよく配置されているので、高精度な操舵量検出が可能となる。

（３）インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄは、
インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄの出力信号が１周期分出力されるときのラック軸５の移動量に相当する長さである１ピッチＬＰ１の範囲内に収まるように配置し、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄは、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄの出力信号が１周期分出力されるときのラック軸５の移動量に相当する長さである１ピッチＬＰ２の範囲内に収まるように配置している。
よって、インクリメンタル磁気センサ部１０、バーニア磁気センサ部１１の大型化を抑制することができる。

（４）インクリメンタル磁気スケール９ａのインクリメンタル第１Ｎ極（第１Ｎ極）９ａ１、インクリメンタル第１Ｓ極（第１Ｓ極）９ａ２、インクリメンタル第２Ｎ極（第２Ｎ極）９ａ３、インクリメンタル第２Ｓ極（第２Ｓ極）９ａ４、インクリメンタル第３Ｎ極（第３Ｎ極）９ａ５、インクリメンタル第３Ｓ極（第３Ｓ極）９ａ６、インクリメンタル第４Ｎ極９ａ７、インクリメンタル第４Ｓ極９ａ８の順にＮ極とＳ極が交互にインクリメンタル第６Ｎ極９ａ１１まで配置されているそれぞれのＮ極とＳ極の間には非磁性材料で形成された非磁化領域９ａａを配置し、また、バーニア磁気スケール９ｂのバーニアル第１Ｎ極（第１Ｎ極）９ｂ１、バーニア第１Ｓ極（第１Ｓ極）９ｂ２、バーニアル第２Ｎ極（第２Ｎ極）９ｂ３、バーニア第２Ｓ極（第２Ｓ極）９ｂ４、バーニア第３Ｎ極（第３Ｎ極）９ｂ５、バーニア第３Ｓ極（第３Ｓ極）９ｂ６、バーニア第４Ｎ極９ｂ７、バーニア第４Ｓ極９ｂ８の順にＮ極とＳ極が交互にバーニア第５Ｓ極９ｂ１０まで配置されているそれぞれのＮ極とＳ極の間には非磁性材料で形成された非磁化領域９ｂｂを配置するようにした。
よって、インクリメンタル磁気スケール９ａのＮ極とＳ極の間には非磁性材料で形成された非磁化領域９ａａを配置しているので、インクリメンタル磁気センサ部１０のインクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄが周期的に正弦波を出力する場合に、インクリメンタル第１Ｎ極９ａ１、インクリメンタル第１Ｓ極９ａ２とが隣接している場合に比べ正弦波が正確に出力されるようになり、操舵量検出精度を向上させることができ、また、バーニア磁気スケール９ｂのＮ極とＳ極の間にも非磁性材料で形成された非磁化領域９ｂｂを配置しているので、バーニア磁気センサ部１１のバーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄが周期的に正弦波を出力する場合に、バーニア第１Ｎ極９ｂ１、バーニア第１Ｓ極９ｂ２とが隣接している場合に比べ正弦波が正確に出力されるようになり、操舵量検出精度を向上させることができる。

（５）制御装置Ｃ／Ｕの第１ラックバー位置情報生成部１３、または、第２ラックバー位置情報生成部１４は、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄからの出力信号Ｓ１−Ｓ４、または、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄからの出力信号Ｓ１１−Ｓ１４のうち少なくとも３つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報を生成しており、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄ、または、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄの出力信号のうち、いずれか１つが異常となったときには、残りの３つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報の生成を継続するようにした。
よって、正常な３つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報の生成を継続することで、精度の良い操舵量検出の継続が可能となり、操舵量検出装置１００の利用時間の拡大を図ることができる。

（６）制御装置Ｃ／Ｕの第１ラックバー位置情報生成部１３と、第２ラックバー位置情報生成部１４は、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄからの出力信号Ｓ１−Ｓ４、または、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃ、バーニア第４磁気センサ１１ｄからの出力信号Ｓ１１−Ｓ１４のうち少なくとも２つが異常となったときには、残りの２つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報の生成を継続するようにした。
よって、正常な２つの出力信号に基づき、ラックバー５の位置情報の生成を継続することで、操舵量検出装置１００の利用時間の拡大を図ることができる。

（７）磁気スケール搭載部５ｂは、ラックギヤ５ｃが設けられた外周とは逆側の外周に、ラックバー５の長手方向の基準軸線Ｐに対し平行な平面形状を有するように設けるようにした。
よって、磁気スケール搭載部５ｂが平面形状を有することで、インクリメンタル磁気スケール９ａ、または、バーニア磁気スケール９ｂの搭載性を向上することができる。

（８）インクリメンタル磁気スケール９ａおよびバーニア磁気スケール９ｂとラックバー５の磁気スケール搭載部５ｂとの間に、非磁性材料で形成された非磁性層１２を配置するようにした。
よって、インクリメンタル磁気スケール９ａおよびバーニア磁気スケール９ｂが、磁性材料で形成されたラックバー５と直接接触しないので、インクリメンタル磁気スケール９ａおよびバーニア磁気スケール９ｂの磁界によりラックバー５が磁化されにくくなる。その結果、インクリメンタル磁気センサ部１０がインクリメンタル磁気スケール９ａの情報を読み取る際、または、バーニア磁気センサ部１１がバーニア磁気スケール９ｂの情報を読み取る際、ラックバー５から受ける磁気特性の影響を抑制することができる。

（９）非磁性層１２の外縁は、インクリメンタル磁気スケール９ａおよびバーニア磁気スケール９ｂの外縁を包囲するように形成するようにした。
よって、非磁性層１２がインクリメンタル磁気スケール９ａおよびバーニア磁気スケール９ｂの全範囲を包囲するように形成されているので、インクリメンタル磁気スケール９ａおよびバーニア磁気スケール９ｂの全範囲において、磁性材料で形成されたラックバー５がインクリメンタル磁気スケール９ａおよびバーニア磁気スケール９ｂの磁界による磁化の影響を受けるのを抑制することができる。

（１０）インクリメンタル磁気スケール９ａとインクリメンタル磁気センサ部１０、および、バーニア磁気スケール９ｂとバーニア磁気センサ部１１の２つを設け、第１ラックバー位置情報生成部１３は、少なくともインクリメンタル磁気センサ部１０のインクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃの出力信号Ｓ１−Ｓ３により、また、第２ラックバー位置情報生成部１４は、少なくともバーニア磁気センサ部１１のバーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃの出力信号Ｓ１１−Ｓ１３により、ラックバー５の位置情報を生成するようにしている。
よって、インクリメンタル磁気センサ部１０またはバーニア磁気センサ部１１の３つの磁気センサの出力信号うち、一方の磁気センサ部の中の磁気センサのうち１つの出力信号に異常が発生した場合においても、他方の磁気センサ部の出力信号に基づき、精度の良い操舵量検出の継続が可能となる。

〔実施形態２〕
図９（ａ）は、実施形態２の操舵量検出装置のインクリメンタル磁気スケールとインクリメンタル磁気センサ部の一部拡大断面図であり、（ｂ）は、実施形態２の操舵量検出装置のバーニア磁気スケールとバーニア磁気センサ部の一部拡大断面図である。

実施形態２の操舵量検出装置の構成を説明する。

実施形態１とは異なり、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄは、互いに３分の１周期（１２０°）ずれた位相を検出するように配置され、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃは、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂと４分の１周期（９０°）ずれた位相を検出するように配置されている。
また、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第４磁気センサ１１ｄは、互いに３分の１周期（１２０°）ずれた位相を検出するように配置され、バーニア第３磁気センサ１１ｃは、バーニア第２磁気センサ１１ｂと４分の１周期（９０°）ずれた位相を検出するように配置されている。
すなわち、インクリメンタル第１磁気センサ１０ａ、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂ、インクリメンタル第３磁気センサ１０ｃは、互いに３分の１周期（１２０°）ずれた位相を検出するように配置され、インクリメンタル第４磁気センサ１０ｄは、インクリメンタル第２磁気センサ１０ｂと４分の１周期（９０°）ずれた位相を検出するように配置している点、および、バーニア第１磁気センサ１１ａ、バーニア第２磁気センサ１１ｂ、バーニア第３磁気センサ１１ｃは、互いに３分の１周期（１２０°）ずれた位相を検出するように配置され、バーニア第４磁気センサ１１ｄは、バーニア第２磁気センサ１１ｂと４分の１周期（９０°）ずれた位相を検出するように配置している点を除き、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して説明は省略する。

よって、実施形態１と同様の作用効果を奏する。

図１０（ａ）は、実施形態３の操舵量検出装置の磁気トラック付近の断面図、（ｂ）は、実施形態３の操舵量検出装置の磁気トラック付近の平面図である。

実施形態３の操舵量検出装置の構成を説明する。

実施形態１とは異なり、非磁性層１２が、ラックバー５の磁気スケール搭載部５ａとインクリメンタル磁気スケール９ａ、または、バーニア磁気スケール９ｂ間だけではなく、インクリメンタル磁気スケール９ａ、または、バーニア磁気スケール９ｂの側面も覆っている。
この点を除き、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して説明は省略する。

よって、実施形態１と同様の作用効果を奏する。

図１１（ａ）は、実施形態４の操舵量検出装置の磁気トラック付近の断面図、（ｂ）は、実施形態４の操舵量検出装置の磁気トラック付近の平面図である。

実施形態４の操舵量検出装置の構成を説明する。

実施形態１とは異なり、非磁性層１２が、ラックバー５の磁気スケール搭載部５ａとインクリメンタル磁気スケール９ａ、または、バーニア磁気スケール９ｂ間だけではなく、インクリメンタル磁気スケール９ａ、または、バーニア磁気スケール９ｂの側面および表面も覆っている。
すなわち、インクリメンタル磁気スケール９ａ、または、バーニア磁気スケール９ｂが、樹脂材料で型成形により形成された非磁性層１２にインサートモールドされている。
この点を除き、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して説明は省略する。

よって、実施形態４では、実施形態１の作用効果に加え、インクリメンタル磁気スケール９ａ、または、バーニア磁気スケール９ｂをラックバー５の磁気スケール搭載部５ａに設置する際、インクリメンタル磁気スケール９ａ、または、バーニア磁気スケール９ｂが非磁性層１２によって保護されているため、組立時におけるインクリメンタル磁気スケール９ａ、または、バーニア磁気スケール９ｂの損傷を抑制することができる。

〔他の実施形態〕
以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。

以上説明した実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
操舵量検出装置は、その一つの態様において、ハウジングであって、ハウジング本体部と、操舵軸収容空間と、センサ収容空間と、を備えており、前記ハウジング本体部は、筒形状を有し、前記操舵軸収容空間は、前記ハウジング本体部の内側に形成されており、前記センサ収容空間は、前記ハウジング本体部の内側に形成されている、前記ハウジングと、前記操舵軸収容空間に設けられた操舵軸であって、操舵軸本体部と、磁気スケール搭載部を備え、前記操舵軸本体部は、棒形状を有し、前記操舵軸収容空間内で長手方向に移動することで、操舵輪を操舵可能であり、前記磁気スケール搭載部は、前記操舵軸本体部の外周側に設けられている、前記操舵軸と、前記磁気スケール搭載部に設けられた磁気スケールであって、前記操舵軸の長手方向において、第１Ｎ極、第１Ｓ極、第２Ｎ極、第２Ｓ極、第３Ｎ極、第３Ｓ極の順にＮ極とＳ極が交互に配置されている、前記磁気スケールと、前記磁気スケールに対向するように前記センサ収容空間に設けられた磁気センサ部であって、第１磁気センサ、第２磁気センサ、第３磁気センサ、および第４磁気センサを含み、前記操舵軸の長手方向において、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの順に配置されており、前記操舵軸の移動に伴い前記磁気スケールが前記磁気センサ部の前を通過するとき、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない、前記磁気センサ部と、を有する。
より好ましい態様では、上記態様において、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサの夫々は、互いに３分の１周期ずれた位相を検出するように配置されている。
より好ましい態様では、上記態様において、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、および前記第４磁気センサは、前記第１磁気センサの出力信号が１周期分出力されるときの前記操舵軸の移動量に相当する長さの範囲内に収まるように配置されている。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記磁気スケールは、前記操舵軸の長手方向において、第１Ｎ極、第１Ｓ極、第２Ｎ極、第２Ｓ極、第３Ｎ極、第３Ｓ極の夫々の間に、磁化されていない非磁化領域を有する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、更に、制御装置を備え、前記制御装置は、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々の出力信号のうち、少なくとも３つに基づき、前記操舵軸の位置情報を生成し、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々の出力信号のうち、いずれか１つが異常となったとき、前記制御装置は、残りの３つで前記操舵軸の位置情報の生成を継続する。
より好ましい態様では、上記態様において、前記制御装置は、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々の出力信号のうち、いずれか２つが異常となったとき、残りの２つで前記操舵軸の位置情報の生成を継続する。

さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記操舵軸の長手方向に対し直角な断面において前記操舵軸の中心を通り、かつ前記操舵軸の長手方向と平行な軸線を基準軸線としたとき、前記磁気スケール搭載部は、前記基準軸線に対し平行な平面形状を有している。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、更に、非磁性層を備え、前記操舵軸は、磁性材料で形成されており、前記非磁性層は、非磁性材料で形成されており、前記磁気スケール搭載部と前記磁気スケールの間に設けられている。
さらに好ましい態様では、上記態様において、前記非磁性層の外縁は、前記磁気スケールの外縁を包囲するように形成されている。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記非磁性膜は、樹脂材料で型成形により形成されており、前記磁気スケールは、前記非磁性膜にインサートモールドされている。

操舵量検出装置は、その一つの態様において、ハウジングであって、ハウジング本体部と、操舵軸収容空間と、センサ収容空間と、を備えており、前記ハウジング本体部は、筒形状を有し、前記操舵軸収容空間は、前記ハウジング本体部の内側に形成されており、前記センサ収容空間は、前記ハウジング本体部の内側に形成されている、前記ハウジングと、前記操舵軸収容空間に設けられた操舵軸であって、操舵軸本体部と、磁気スケール搭載部を備え、前記操舵軸本体部は、棒形状を有し、前記操舵軸収容空間内で長手方向に移動することで、操舵輪を操舵可能であり、前記磁気スケール搭載部は、前記操舵軸本体部の外周側に設けられている、前記操舵軸と、前記磁気スケール搭載部に設けられたバーニア磁気スケールであって、前記操舵軸の長手方向において、バーニア第１Ｎ極、バーニア第１Ｓ極、バーニア第２Ｎ極、バーニア第２Ｓ極、バーニア第３Ｎ極、バーニア第３Ｓ極の順にＮ極とＳ極が交互に配置されている、前記バーニア磁気スケールと、前記磁気スケール搭載部に設けられたインクリメンタル磁気スケールであって、前記操舵軸の長手方向において、インクリメンタル第４Ｎ極、インクリメンタル第４Ｓ極、インクリメンタル第５Ｎ極、インクリメンタル第５Ｓ極、インクリメンタル第６Ｎ極、インクリメンタル第６Ｓ極の順にＮ極とＳ極が交互に配置されている、前記インクリメンタル磁気スケールと、前記バーニア磁気スケールに対向するように前記センサ収容空間に設けられたバーニア磁気センサ部であって、バーニア第１磁気センサ、バーニア第２磁気センサ、およびバーニア第３磁気センサを含み、前記操舵軸の長手方向において、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの順に配置されており、前記操舵軸の移動に伴い前記バーニア磁気スケールが前記バーニア第１磁気センサ部の前を通過するとき、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない、前記バーニア磁気センサ部と、前記インクリメンタル磁気スケールに対向するように前記センサ収容空間に設けられたインクリメンタル磁気センサ部であって、インクリメンタル第１磁気センサ、インクリメンタル第２磁気センサ、およびインクリメンタル第３磁気センサを含み、前記操舵軸の長手方向において、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの順に配置されており、前記操舵軸の移動に伴い前記インクリメンタル磁気スケールが前記インクリメンタル磁気センサ部の前を通過するとき、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない、前記インクリメンタル磁気センサ部と、を有する。

さらに好ましい態様では、上記態様において、更に、制御装置を備え、
前記制御装置は、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々の出力信号に基づき、前記操舵軸の位置情報を生成すると共に、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々の出力信号に基づき、前記操舵軸の位置情報を生成し、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々の出力信号のうち、いずれか１つが異常となったとき、前記制御装置は、前記制御装置の電力の供給が継続されている間は、前記バーニア磁気センサ部に残る２つで前記操舵軸の位置情報の生成を継続すると共に、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々の出力信号のうち、いずれか１つが異常となったとき、前記制御装置は、前記制御装置の電力の供給が継続されている間は、前記インクリメンタル磁気センサ部に残る２つで前記操舵軸の位置情報の生成を継続する。

さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記バーニア磁気センサ部は、更に、バーニア第４磁気センサを備え、前記操舵軸の長手方向において、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサ、前記バーニア第４磁気センサの順に配置されており、前記操舵軸の移動に伴い前記バーニア磁気スケールが前記バーニア磁気センサ部の前を通過するとき、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサ、前記バーニア第４磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサ、前記バーニア第４磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない、前記インクリメンタル磁気センサ部は、更に、インクリメンタル第４磁気センサを備え、前記操舵軸の長手方向において、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサ、前記インクリメンタル第４磁気センサの順に配置されており、前記操舵軸の移動に伴い前記インクリメンタル磁気スケールが前記インクリメンタル磁気センサ部の前を通過するとき、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサ、前記インクリメンタル第４磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサ、前記インクリメンタル第４磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない。

さらに好ましい態様では、上記態様において、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々は、互いに３分の１周期ずれた位相を検出するように配置されており、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサ、および前記バーニア第４磁気センサは、前記バーニア第１磁気センサの出力信号が１周期分出力されるときの前記操舵軸の移動量に相当する長さの範囲内に収まるように配置されており、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々は、互いに３分の１周期ずれた位相を検出するように配置されており、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサ、および前記インクリメンタル第４磁気センサは、前記インクリメンタル第１磁気センサの出力信号が１周期分出力されるときの前記操舵軸の移動量に相当する長さの範囲内に収まるように配置されている。

１ 操舵装置
１００ 操舵量検出装置
５ ラックバー（操舵軸）
５ａ ラックバー本体部（操舵軸本体部）
５ｂ 磁気スケール搭載部
７ 操舵輪
８ ハウジング
８ａ ハウジング本体部
８ｂ 操舵軸収容空間部
８ｃ センサ収容空間
９ａ インクリメンタル磁気スケール（磁気スケール）
９ａ１ インクリメンタル第１Ｎ極（第１Ｎ極）
９ａ２ インクリメンタル第１Ｓ極（第１Ｓ極）
９ａ３ インクリメンタル第２Ｎ極（第２Ｎ極）
９ａ４ インクリメンタル第２Ｓ極（第２Ｓ極）
９ａ５ インクリメンタル第３Ｎ極（第３Ｎ極）
９ａ６ インクリメンタル第３Ｓ極（第３Ｓ極）
９ａａ 非磁化領域
９ｂ バーニア磁気スケール（磁気スケール）
９ｂ１ バーニア第１Ｎ極（第１Ｎ極）
９ｂ２ バーニア第１Ｓ極（第１Ｓ極）
９ｂ３ バーニア第２Ｎ極（第２Ｎ極）
９ｂ４ バーニア第２Ｓ極（第２Ｓ極）
９ｂ５ バーニア第３Ｎ極（第３Ｎ極）
９ｂ６ バーニア第３Ｓ極（第３Ｓ極）
９ｂｂ 非磁化領域
１０ インクリメンタル磁気センサ部（磁気センサ部）
１０ａ インクリメンタル第１磁気センサ（第１磁気センサ）
１０ｂ インクリメンタル第２磁気センサ（第２磁気センサ）
１０ｃ インクリメンタル第３磁気センサ（第３磁気センサ）
１０ｄ インクリメンタル第４磁気センサ（第４磁気センサ）
１１ バーニア磁気センサ部（磁気センサ部）
１１ａ バーニア第１磁気センサ（第１磁気センサ）
１１ｂ バーニア第２磁気センサ（第２磁気センサ）
１１ｃ バーニア第３磁気センサ（第３磁気センサ）
１１ｄ バーニア第４磁気センサ（第４磁気センサ）
１２ 非磁性層
Ｃ／Ｕ 制御装置
ＬＰ１ インクリメンタル第１磁気センサの出力信号が１周期分出力されるときのラック軸５の移動量に相当する長さ
ＬＰ２ バーニア第１磁気センサの１出力信号が１周期分出力されるときのラック軸５の移動量に相当する長さ
Ｐ 基準軸線

Claims (14)

1. 操舵量検出装置であって、
   ハウジングであって、ハウジング本体部と、操舵軸収容空間と、センサ収容空間と、を備えており、
   前記ハウジング本体部は、筒形状を有し、
   前記操舵軸収容空間は、前記ハウジング本体部の内側に形成されており、
   前記センサ収容空間は、前記ハウジング本体部の内側に形成されている、
   前記ハウジングと、
   前記操舵軸収容空間に設けられた操舵軸であって、操舵軸本体部と、磁気スケール搭載部を備え、
   前記操舵軸本体部は、棒形状を有し、前記操舵軸収容空間内で長手方向に移動することで、操舵輪を操舵可能であり、
   前記磁気スケール搭載部は、前記操舵軸本体部の外周側に設けられている、
   前記操舵軸と、
   前記磁気スケール搭載部に設けられた磁気スケールであって、前記操舵軸の長手方向において、第１Ｎ極、第１Ｓ極、第２Ｎ極、第２Ｓ極、第３Ｎ極、第３Ｓ極の順にＮ極とＳ極が交互に配置されている、
   前記磁気スケールと、
   前記磁気スケールに対向するように前記センサ収容空間に設けられた磁気センサ部であって、第１磁気センサ、第２磁気センサ、第３磁気センサ、および第４磁気センサを含み、
   前記操舵軸の長手方向において、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの順に配置されており、
   前記操舵軸の移動に伴い前記磁気スケールが前記磁気センサ部の前を通過するとき、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、
   前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない、
   前記磁気センサ部と、を有する、
   ことを特徴とする操舵量検出装置。
2. 請求項１に記載の操舵量検出装置であって、
   前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサの夫々は、互いに３分の１周期ずれた位相を検出するように配置されている、
   ことを特徴とする操舵量検出装置。
3. 請求項２に記載の操舵量検出装置であって、
   前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、および前記第４磁気センサは、前記第１磁気センサの出力信号が１周期分出力されるときの前記操舵軸の移動量に相当する長さの範囲内に収まるように配置されている、
   ことを特徴とする操舵量検出装置。
4. 請求項１に記載の操舵量検出装置であって、
   前記磁気スケールは、前記操舵軸の長手方向において、第１Ｎ極、第１Ｓ極、第２Ｎ極、第２Ｓ極、第３Ｎ極、第３Ｓ極の夫々の間に、磁化されていない非磁化領域を有する、
   ことを特徴とする操舵量検出装置。
5. 請求項１に記載の操舵量検出装置であって、
   更に、制御装置を備え、
   前記制御装置は、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々の出力信号のうち、少なくとも３つに基づき、前記操舵軸の位置情報を生成し、
   前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々の出力信号のうち、いずれか１つが異常となったとき、前記制御装置は、残りの３つで前記操舵軸の位置情報の生成を継続する、
   ことを特徴とする操舵量検出装置。
6. 請求項５に記載の操舵量検出装置であって、
   前記制御装置は、前記第１磁気センサ、前記第２磁気センサ、前記第３磁気センサ、前記第４磁気センサの夫々の出力信号のうち、いずれか２つが異常となったとき、残りの２つで前記操舵軸の位置情報の生成を継続する、
   ことを特徴とする操舵量検出装置。
7. 請求項１に記載の操舵量検出装置であって、
   前記操舵軸の長手方向に対し直角な断面において前記操舵軸の中心を通り、かつ前記操舵軸の長手方向と平行な軸線を基準軸線としたとき、前記磁気スケール搭載部は、前記基準軸線に対し平行な平面形状を有している、
   ことを特徴とする操舵量検出装置。
8. 請求項１に記載の操舵量検出装置であって、
   更に、非磁性層を備え、
   前記操舵軸は、磁性材料で形成されており、
   前記非磁性層は、非磁性材料で形成されており、前記磁気スケール搭載部と前記磁気スケールの間に設けられている、
   ことを特徴とする操舵量検出装置。
9. 請求項８に記載の操舵量検出装置であって、
   前記非磁性層の外縁は、前記磁気スケールの外縁を包囲するように形成されている、
   ことを特徴とする操舵量検出装置。
10. 請求項８に記載の操舵量検出装置であって、
    前記非磁性層は、樹脂材料で型成形により形成されており、
    前記磁気スケールは、前記非磁性層にインサートモールドされている、
    ことを特徴とする操舵量検出装置。
11. ハウジングであって、ハウジング本体部と、操舵軸収容空間と、センサ収容空間と、を備えており、
    前記ハウジング本体部は、筒形状を有し、
    前記操舵軸収容空間は、前記ハウジング本体部の内側に形成されており、
    前記センサ収容空間は、前記ハウジング本体部の内側に形成されている、
    前記ハウジングと、
    前記操舵軸収容空間に設けられた操舵軸であって、操舵軸本体部と、磁気スケール搭載部を備え、
    前記操舵軸本体部は、棒形状を有し、前記操舵軸収容空間内で長手方向に移動することで、操舵輪を操舵可能であり、
    前記磁気スケール搭載部は、前記操舵軸本体部の外周側に設けられている、
    前記操舵軸と、
    前記磁気スケール搭載部に設けられたバーニア磁気スケールであって、前記操舵軸の長手方向において、バーニア第１Ｎ極、バーニア第１Ｓ極、バーニア第２Ｎ極、バーニア第２Ｓ極、バーニア第３Ｎ極、バーニア第３Ｓ極の順にＮ極とＳ極が交互に配置されている、
    前記バーニア磁気スケールと、
    前記磁気スケール搭載部に設けられたインクリメンタル磁気スケールであって、前記操舵軸の長手方向において、インクリメンタル第１Ｎ極、インクリメンタル第１Ｓ極、インクリメンタル第２Ｎ極、インクリメンタル第２Ｓ極、インクリメンタル第３Ｎ極、インクリメンタル第３Ｓ極の順にＮ極とＳ極が交互に配置されている、
    前記インクリメンタル磁気スケールと、
    前記バーニア磁気スケールに対向するように前記センサ収容空間に設けられたバーニア磁気センサ部であって、バーニア第１磁気センサ、バーニア第２磁気センサ、およびバーニア第３磁気センサを含み、
    前記操舵軸の長手方向において、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの順に配置されており、
    前記操舵軸の移動に伴い前記バーニア磁気スケールが前記バーニア第１磁気センサ部の前を通過するとき、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、
    前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない、
    前記バーニア磁気センサ部と、
    前記インクリメンタル磁気スケールに対向するように前記センサ収容空間に設けられたインクリメンタル磁気センサ部であって、インクリメンタル第１磁気センサ、インクリメンタル第２磁気センサ、およびインクリメンタル第３磁気センサを含み、
    前記操舵軸の長手方向において、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの順に配置されており、
    前記操舵軸の移動に伴い前記インクリメンタル磁気スケールが前記インクリメンタル磁気センサ部の前を通過するとき、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、
    前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない、
    前記インクリメンタル磁気センサ部と、
    を有することを特徴とする操舵量検出装置。
12. 請求項１１に記載の操舵量検出装置であって、
    更に、制御装置を備え、
    前記制御装置は、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々の出力信号に基づき、前記操舵軸の位置情報を生成すると共に、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々の出力信号に基づき、前記操舵軸の位置情報を生成し、
    前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々の出力信号のうち、いずれか１つが異常となったとき、前記制御装置は、前記制御装置の電力の供給が継続されている間は、前記バーニア磁気センサ部に残る２つで前記操舵軸の位置情報の生成を継続すると共に、
    前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々の出力信号のうち、いずれか１つが異常となったとき、前記制御装置は、前記制御装置の電力の供給が継続されている間は、前記インクリメンタル磁気センサ部に残る２つで前記操舵軸の位置情報の生成を継続する、
    ことを特徴とする操舵量検出装置。
13. 請求項１１に記載の操舵量検出装置であって、
    前記バーニア磁気センサ部は、更に、バーニア第４磁気センサを備え、
    前記操舵軸の長手方向において、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサ、前記バーニア第４磁気センサの順に配置されており、
    前記操舵軸の移動に伴い前記バーニア磁気スケールが前記バーニア磁気センサ部の前を通過するとき、前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサ、前記バーニア第４磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、
    前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサ、前記バーニア第４磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない、
    前記インクリメンタル磁気センサ部は、更に、インクリメンタル第４磁気センサを備え、
    前記操舵軸の長手方向において、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサ、前記インクリメンタル第４磁気センサの順に配置されており、
    前記操舵軸の移動に伴い前記インクリメンタル磁気スケールが前記インクリメンタル磁気センサ部の前を通過するとき、前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサ、前記インクリメンタル第４磁気センサの夫々の出力信号は周期的に変化すると共に、
    前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサ、前記インクリメンタル第４磁気センサの夫々が同じタイミングで検出した場合の位相は、互いに一致せず、かつ、互いに２分の１周期ずれた位相からも一致しない、
    ことを特徴とする操舵量検出装置。
14. 請求項１３に記載の操舵量検出装置であって、
    前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサの夫々は、互いに３分の１周期ずれた位相を検出するように配置されており、
    前記バーニア第１磁気センサ、前記バーニア第２磁気センサ、前記バーニア第３磁気センサ、および前記バーニア第４磁気センサは、前記バーニア第１磁気センサの出力信号が１周期分出力されるときの前記操舵軸の移動量に相当する長さの範囲内に収まるように配置されており、
    前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサの夫々は、互いに３分の１周期ずれた位相を検出するように配置されており、
    前記インクリメンタル第１磁気センサ、前記インクリメンタル第２磁気センサ、前記インクリメンタル第３磁気センサ、および前記インクリメンタル第４磁気センサは、前記インクリメンタル第１磁気センサの出力信号が１周期分出力されるときの前記操舵軸の移動量に相当する長さの範囲内に収まるように配置されている、
    ことを特徴とする操舵量検出装置。

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