JP2021008926A - パラレルリンク機構およびリンク作動装置 - Google Patents
パラレルリンク機構およびリンク作動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021008926A JP2021008926A JP2019123478A JP2019123478A JP2021008926A JP 2021008926 A JP2021008926 A JP 2021008926A JP 2019123478 A JP2019123478 A JP 2019123478A JP 2019123478 A JP2019123478 A JP 2019123478A JP 2021008926 A JP2021008926 A JP 2021008926A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- tip member
- central axis
- parallel
- mechanisms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 150
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 28
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
<パラレルリンク機構の構成>
はじめに実施の形態1に係るパラレルリンク機構の必須構成について簡単に説明する。図1は、実施の形態1に係るパラレルリンク機構の構成を示す斜視模式図である。図1を参照して、実施の形態1のパラレルリンク機構10は概略、3つのリンク機構11A,11B,11Cを有している。リンク機構11Aとリンク機構11Bとリンク機構11Cとはそれぞれ、第5回転対偶部R5を有している。リンク機構11A,11B,11Cのそれぞれの第5回転対偶部R5は、互いに異なる位置に独立に配置されている。これがパラレルリンク機構10の必須構成である。
図6は、図1に示したパラレルリンク機構において先端部材の姿勢を変更した状態を示す斜視模式図である。図7は、図1に示したパラレルリンク機構において先端部材の姿勢を変更した状態を図6とは異なる角度から見た態様を示す斜視模式図である。図8は、図7の線分VIII−VIIIにおける断面模式図である。図6および図7を参照して、第1リンク部材4a,4b,4cの第1回転対偶部R1における第1中心軸15a,15b,15cまわりの回転角度をそれぞれ変更することにより、先端部材8の位置を任意に変更することができる。図6および図7では、第1リンク部材4bの第1中心軸15bまわりの回転角度を相対的に大きくすることで、先端部材8において第4リンク部材8b側が上方に持上げられるとともに、先端部材中心点31から見て第4リンク部材8bが位置する側と反対側に先端部材81全体が移動している。
以下、上記と重複する部分もあるが、本実施の形態の作用効果について説明する。
<パラレルリンク機構の構成>
図12は、実施の形態2に係るパラレルリンク機構の断面模式図である。図13は、図12の線分XIII−XIIIにおける断面模式図である。図14は、図13中の点線で囲まれた領域XIVの拡大断面模式図である。なお、図12は図3に対応し、図13は図4に対応する。
上記パラレルリンク機構(20)において、第1回転対偶部(R1)〜第5回転対偶部(R5)の少なくともいずれか1つは軸受(25〜29)を含んでいてもよい。この場合、軸受25〜29が設置された回転対偶部の動作を滑らかにすることができ、先端部材8の位置決め精度を向上させることができる。また、当該軸受25〜29を設置することにより、軸受が設置された回転対偶部の摩擦トルクを低減することで当該回転対偶部での発熱を抑制でき、結果的に当該回転対偶部の寿命を延ばすことができる。さらに、軸受25〜29を設置することにより、当該軸受25〜29を用いない場合より回転対偶部の動作時のガタツキを抑制できる。
<リンク作動装置の構成>
図15は、実施の形態3に係るリンク作動装置の斜視模式図である。なお、図15は図1に対応する。
本開示に従ったリンク作動装置(110)は、上記パラレルリンク機構(10,20)と、姿勢制御用駆動源(35a,35b,35c)とを備える。姿勢制御用駆動源(35a,35b,35c)は、3つ以上のリンク機構(11A〜11C)のうち少なくとも3つのリンク機構(11A〜11C)に設置され、基端部材(1)に対する先端部材(81)の姿勢を任意に変更する。
<リンク作動装置の構成>
図16は、実施の形態4に係るリンク作動装置の斜視模式図である。図16に示したリンク作動装置120は、基本的には図15に示したリンク作動装置110と同様の構成を備えるが、姿勢制御用駆動源35a,35b,35cの配置が図15に示したリンク作動装置と異なっている。図16に示したリンク作動装置120では、姿勢制御用駆動源35a,35b,35cが基端部材1の先端部材81側の表面上であって、基端部材1の外周より内側に配置されている。姿勢制御用駆動源35a,35b,35cを固定する固定部36a,36b,36cは、第1リンク部材4a,4b,4cより内周側において基端部材1に固定されている。固定部36a,36b,36cの内周側に、姿勢制御用駆動源35a,35b,35cが配置されている。
このような構成により、図15に示したリンク作動装置と同様の効果を得ることができる。さらに、姿勢制御用駆動源35a,35b,35cが基端部材1の外周より内側に配置されているので、図15に示したリンク作動装置より装置の専有面積を小さくできる。
<リンク作動装置の構成>
図17は、実施の形態5に係るリンク作動装置の斜視模式図である。図17に示したリンク作動装置130は、基本的には図16に示したリンク作動装置120と同様の構成を備えるが、姿勢制御用駆動源35a,35b,35cの配置および姿勢制御用駆動源35a,35b,35cと第1リンク部材4a,4b,4cとの接続部の構成が図16に示したリンク作動装置120と異なっている。図17に示したリンク作動装置130では、姿勢制御用駆動源35a、35b、35cが基端部材1の裏面側に配置されている。つまり、姿勢制御用駆動源35a、35b、35cは基端部材1において先端部材81に面する表面と反対側の裏面に接続されている。基端部材1の裏面に対する姿勢制御用駆動源35a,35b,35cの固定方法は基本的に図16に示したリンク作動装置120と同様である。姿勢制御用駆動源35aを例として説明すれば、当該姿勢制御用駆動源35aは基端部材1の裏面に固定された固定部36aに接続されている。姿勢制御用駆動源35a,35b,35cの回転軸37には歯車38が固定されている。歯車38とかみ合うように歯車39が設置されている。歯車39は基端部材1の表面側において、基端接続部2a,2b,2cの軸部22に回転可能に設置されている。そして、歯車39は第1リンク部材4a,4b,4cに固定されている。このようにすれば、姿勢制御用駆動源35a,35b,35cの回転軸37が回転することで、歯車38,39を介し第1リンク部材4a,4b,4cを第1中心軸15a,15b,15c周りに回転させることができる。
このような構成により、図15に示したリンク作動装置110と同様の効果を得ることができる。さらに、姿勢制御用駆動源35a,35b,35cが基端部材1の裏面側に配置されているので、当該姿勢制御用駆動源35a,35b,35cがリンク機構11A〜11C(図1参照)の動作の妨げになることを防止できる。また、平面視において姿勢制御用駆動源35a,35b,35cが基端部材1と重なる位置に配置されているので、図15に示したリンク作動装置より装置の専有面積を小さくできる。
Claims (7)
- 基端部材と、
3つ以上のリンク機構とを備え、
前記3つ以上のリンク機構は、前記基端部材と先端部材とを接続するように構成され、
前記3つ以上のリンク機構は、前記先端部材の前記基端部材に対する姿勢を変更可能であり、
前記3つ以上のリンク機構のそれぞれは、
前記基端部材に第1回転対偶部において回転可能に接続された第1リンク部材と、
前記第1リンク部材に第2回転対偶部において回転可能に接続された第2リンク部材と、
前記第2リンク部材に第3回転対偶部において回転可能に接続された第3リンク部材と、
前記第3リンク部材に第4回転対偶部において回転可能に接続された第4リンク部材とを含み、
前記第4リンク部材は、前記先端部材に第5回転対偶部において回転可能に接続されるように構成され、
前記3つ以上のリンク機構において、前記第1回転対偶部の第1中心軸と、前記第2回転対偶部の第2中心軸とは球面リンク中心点で交わり、
前記3つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第5回転対偶部が互いに異なる位置に独立に配置される、パラレルリンク機構。 - 前記先端部材には、前記3つ以上のリンク機構のそれぞれに含まれる前記第5回転対偶部の平面視における内側に先端部材貫通孔が形成されている、請求項1に記載のパラレルリンク機構。
- 前記3つ以上のリンク機構のそれぞれに含まれる前記第4回転対偶部の第4中心軸に垂直な直線のうち前記第5回転対偶部の第5中心軸に垂直な直線と重なる直線である第5中心軸垂線同士が垂線交点で交わる、請求項1または2に記載のパラレルリンク機構。
- 前記3つ以上のリンク機構のそれぞれに含まれる前記第5回転対偶部の前記第5中心軸同士が互いに平行である、請求項3に記載のパラレルリンク機構。
- 前記3つ以上のリンク機構のそれぞれに含まれる前記第5中心軸と前記第2中心軸とが中心軸交点で交わる、請求項3または4に記載のパラレルリンク機構。
- 前記第1〜第5回転対偶部の少なくともいずれか1つは軸受を含む、請求項1〜5のいずれか1項に記載のパラレルリンク機構。
- 請求項1〜6のいずれか1項に記載のパラレルリンク機構と、
前記3つ以上のリンク機構のうち少なくとも3つのリンク機構に設置され、前記基端部材に対する前記先端部材の姿勢を任意に変更する姿勢制御用駆動源とを備える、リンク作動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019123478A JP7417917B2 (ja) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019123478A JP7417917B2 (ja) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021008926A true JP2021008926A (ja) | 2021-01-28 |
JP7417917B2 JP7417917B2 (ja) | 2024-01-19 |
Family
ID=74198614
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019123478A Active JP7417917B2 (ja) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7417917B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210388887A1 (en) * | 2018-10-10 | 2021-12-16 | Kyushu Institute Of Technology | Parallel link mechanism and link actuation device |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001520941A (ja) * | 1997-10-16 | 2001-11-06 | ロス−ハイム デザインズ, インコーポレイテッド | ロボットマニピュレータ |
JP2018075675A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | Ntn株式会社 | 作動装置および双腕型作動装置 |
-
2019
- 2019-07-02 JP JP2019123478A patent/JP7417917B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001520941A (ja) * | 1997-10-16 | 2001-11-06 | ロス−ハイム デザインズ, インコーポレイテッド | ロボットマニピュレータ |
JP2018075675A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | Ntn株式会社 | 作動装置および双腕型作動装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210388887A1 (en) * | 2018-10-10 | 2021-12-16 | Kyushu Institute Of Technology | Parallel link mechanism and link actuation device |
US11668375B2 (en) * | 2018-10-10 | 2023-06-06 | Kyushu Institute Of Technology | Parallel link mechanism and link actuation device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7417917B2 (ja) | 2024-01-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5316691B2 (ja) | 動力伝達装置 | |
US9427866B2 (en) | Gear mechanism, speed reducer, and robot arm | |
WO2015151898A1 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
WO2015076201A1 (ja) | リンク作動装置 | |
US20180284578A1 (en) | Multidirectional drive device, and automatic camera | |
JP6729855B2 (ja) | 複数方向駆動装置、ロボット関節機構及び複数方向駆動方法 | |
JP6765221B2 (ja) | パラレルリンク機構を用いた作業装置 | |
JP2021008926A (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP2018194056A (ja) | リンク作動装置 | |
JP2021024061A (ja) | リンク作動装置 | |
JP2008298165A (ja) | 立体カム機構 | |
JP2006341336A (ja) | ロボットアーム | |
JP2011020214A (ja) | 回転駆動機構の取付構造 | |
JP7189528B2 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP7220555B2 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JPH06297377A (ja) | ロボットの手首装置 | |
JP7189531B2 (ja) | リンク作動装置 | |
JP6352054B2 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP7133455B2 (ja) | パラレルリンク機構 | |
JP2015224786A (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP2016128708A (ja) | 揺動型減速機及びロボットアーム | |
JP2020091014A (ja) | リンク作動装置及びリンク作動装置の原点位置決め方法 | |
JP6534751B1 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP2020012546A (ja) | 減速機 | |
JP7289644B2 (ja) | 作業装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220627 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230725 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230829 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231026 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7417917 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |