JP2021008732A - Guidance device, mechanical parking facility and guiding method - Google Patents
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Abstract
Description
ここに開示する技術は、機械式駐車設備において、自動車を所定の停車予定位置へと誘導するための誘導装置、誘導装置を備えた機械式駐車設備、及び、誘導方法に関する。 The technology disclosed herein relates to a guidance device for guiding an automobile to a predetermined stop position, a mechanical parking facility provided with a guidance device, and a guidance method in a mechanical parking facility.
特許文献１には、機械式駐車設備の入庫部に設置した二つの測域センサを用いて、自動車を停車予定位置へ誘導する技術が記載されている。具体的にこの技術は、入庫部内を、自動車の進入方向に、複数の分割検知領域に分けると共に、測域センサが、各分割検知領域内で自動車を検知するか否かに基づいて、自動車を停車予定位置へ誘導する。
また、特許文献２には、入庫部に設置した二つの測域センサを用いて、自動車の車輪の位置を検知すると共に、その検知データに基づいて、自動車のホイールベース（軸間距離）、前後車輪トレッド、及び、前輪の向き等を算出することが記載されている。
Further, in
ところで、特許文献１に記載されている技術では、各分割検知領域が、自動車の進入方向に対して所定の長さを有している。各分割検知領域の長さの分だけ、自動車が、停車予定位置に対しずれて停車することが許容される。許容されるずれ量は、車長（つまり、前後方向の長さ）が短い自動車ほど大きくなる。
By the way, in the technique described in
ここで、機械式駐車設備が、自動車を載せたパレットを格納部へ搬送する際に、当該パレットを回動させる構成の場合（特に、パレットが、回動中心位置において支持されて回動する構成の場合）、自動車の重心位置がパレットの回動中心位置から大きくずれていると、自動車を載せたパレットのバランスが悪くなる。特にフロントヘビーな自動車が、パレットに対して前寄りに載ってしまったり、リアヘビーな自動車が、パレットに対して後寄りに載ってしまったりすると、自動車を載せたパレットのバランスは、大幅に悪くなってしまう。パレットを安定して回動させるためには、自動車の重心位置がパレットの回動中心位置に可能な限り一致するように、自動車をパレットの上で停車させることが好ましい。 Here, in the case where the mechanical parking facility is configured to rotate the pallet when the pallet on which the automobile is placed is conveyed to the storage unit (in particular, the pallet is supported and rotated at the center of rotation position). In the case of), if the position of the center of gravity of the automobile deviates significantly from the rotation center position of the pallet, the balance of the pallet on which the automobile is placed becomes poor. In particular, if a front-heavy car is placed on the front side of the pallet, or a rear-heavy car is placed on the rear side of the pallet, the balance of the pallet on which the car is placed becomes significantly unbalanced. Will end up. In order to rotate the pallet stably, it is preferable to stop the vehicle on the pallet so that the position of the center of gravity of the vehicle matches the position of the center of rotation of the pallet as much as possible.
また、自動車を載せたエレベータの四隅をワイヤーロープで吊るタイプの機械式駐車設備の場合、自動車の重心の位置によってはワイヤーロープの伸びに差異をもたらし、エレベータの傾きが大きくなり不都合を生ずることも考えられる。 In addition, in the case of a mechanical parking facility in which the four corners of an elevator on which an automobile is mounted are hung with wire ropes, the elongation of the wire ropes may differ depending on the position of the center of gravity of the automobiles, which may cause inconvenience due to the large inclination of the elevator. Conceivable.
特許文献１に記載されている技術は、自動車が停車予定位置に対しずれて停車することを許容するため、パレット上に停車した自動車の重心位置と、パレットの回動中心位置とのずれが大きくなってしまう恐れがある。そのため、自動車を、予め定めた停車予定位置（例えば、パレットの回動中心と自動車の重心とが一致する位置）へ、より正確に誘導することができる新たな技術が求められている。
Since the technique described in
尚、停車予定位置は、パレットの回動中心と自動車の重心が一致する位置に限らない。例えばＥＶ（Electric Vehicle。尚、以下においてＥＶには、ＰＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle）も含む。）を格納するパレットは、充電設備を有している。機械式駐車設備において、ＥＶの格納中に、電源ケーブルの先端に設けられたプラグを、ＥＶの前部や側部に設けられたソケットに差し込んで充電を行う場合がある。この場合に、プラグや電源ケーブルがパレットの外へはみ出さないよう、ＥＶを、予め、パレットに対して左寄りや右寄りに、又は、後寄りに停止させることがある。この場合、停車予定位置は、パレットの中心位置ではなく、パレットに対し左寄りや右寄りの位置、又は、後寄りの位置となる。 The planned stop position is not limited to the position where the center of rotation of the pallet and the center of gravity of the vehicle coincide. For example, a pallet for storing an EV (Electric Vehicle. In the following, the EV also includes a PHEV (Plug-in Hybrid Electric Vehicle)) has a charging facility. In a mechanical parking facility, while the EV is being stored, a plug provided at the tip of the power cable may be inserted into a socket provided at the front or side of the EV to charge the EV. In this case, the EV may be stopped in advance to the left, right, or rear of the pallet so that the plug or power cable does not protrude out of the pallet. In this case, the planned stop position is not the center position of the pallet, but a position to the left or right of the pallet, or a position to the rear.
また、自動車の車輪を直接支持して自動車を搬送する機械式駐車設備の場合、四つの車輪を支持可能な位置（つまり、停車予定位置）に、自動車を誘導することが優先される場合もある。 In addition, in the case of a mechanical parking facility that directly supports the wheels of an automobile and transports the automobile, it may be prioritized to guide the automobile to a position where the four wheels can be supported (that is, a planned stop position). ..
さらに、自動車を格納スペースに搬送する間、自動車を回動させる間に接触事故を起こすことは避けなければならない。自動車が所定エリア外にはみ出さないようにすることは、中心位置を停車予定位置に近づけることよりも優先される。 In addition, contact accidents must be avoided while the vehicle is being transported to the storage space and while the vehicle is being rotated. Keeping the car out of the designated area is prioritized over moving the center position closer to the planned stop position.
自動車の四つの車輪の間の車長方向及び車幅方向に対する中心位置と重心位置とは、大きくはずれないと考え、四つの車輪の間の中心位置を重心位置とみなし、停車予定位置に誘導しても良い。 Considering that the center position and the center of gravity position of the four wheels of the automobile with respect to the vehicle length direction and the vehicle width direction do not deviate significantly, the center position between the four wheels is regarded as the center of gravity position and guided to the planned stop position. You may.
尚、特許文献２に記載されている技術は、自動車の車輪の位置を検知するだけであり、停車予定位置へより正確に停車できるように、自動車を誘導することはできない。
The technique described in
ここに開示する技術は、機械式駐車設備において、自動車が停車予定位置に正確に停車するよう誘導する。 The technology disclosed herein guides a vehicle to stop exactly at a planned stop position in a mechanical parking facility.
具体的に、ここに開示する誘導装置は、
機械式駐車設備に入庫する自動車の、少なくとも一部の位置を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果を受けて、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記自動車の前輪と後輪との間の前記自動車の中心位置と、前記検知部が検知した前記自動車の位置情報と前記中心位置との関連情報を記憶し、前記記憶した関連情報と前記検知した検知結果とから、前記中心位置が、前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置と一致するように、前記運転主体に誘導情報を提供する。
Specifically, the guidance device disclosed here is
A detector that detects at least a part of the position of a car in a mechanical parking facility,
A control unit that receives the detection result of the detection unit and provides guidance information to the driver of the automobile is provided.
The control unit stores the center position of the vehicle between the front wheels and the rear wheels of the vehicle, and the relationship information between the position information of the vehicle and the center position detected by the detection unit, and the stored association. From the information and the detected detection result, the guidance information is provided to the driver so that the central position coincides with a predetermined stop scheduled position in the warehousing portion of the mechanical parking facility.
この構成によると、検知部は、少なくとも自動車の一部の位置を検知する。検知部は、例えば測域センサ（レーザースキャナ）としてもよい。自動車の一部は車輪としてもよい。例えば床面（又は路面）から所定の高さをレーザーが水平方向に走査するよう、測域センサを設置すれば、レーザーをボディに遮られることなく、車輪に照射することができる。測域センサは、自動車のボディを検知せずに、測域センサから車輪までの距離及び角度の二次元データを取得することができる。測域センサは、車輪の形状（つまり、レーザーの走査高さにおける車輪の形状）及び車輪の位置を検知することができる。 According to this configuration, the detector detects at least a part of the position of the automobile. The detection unit may be, for example, a range sensor (laser scanner). A part of the car may be a wheel. For example, if a range sensor is installed so that the laser scans a predetermined height from the floor surface (or road surface) in the horizontal direction, the laser can be irradiated to the wheels without being blocked by the body. The range sensor can acquire two-dimensional data of the distance and angle from the range sensor to the wheels without detecting the body of the automobile. The range sensor can detect the shape of the wheel (that is, the shape of the wheel at the scanning height of the laser) and the position of the wheel.
尚、検知部は、自動車のボディ位置を検知すると同時に自動車の側面から画像を撮影する撮影装置によって構成してもよい。制御部は、検知したボディ位置と撮影装置が撮影した画像に基づいて、ボディに対する前後の車輪の位置を特定することができる。 The detection unit may be configured by a photographing device that detects the position of the body of the vehicle and at the same time captures an image from the side surface of the vehicle. The control unit can specify the positions of the front and rear wheels with respect to the body based on the detected body position and the image taken by the photographing device.
制御部は、検知部の検知結果から、前輪と後輪との間の、自動車の車長方向の中心位置を演算し、その中心位置を仮想的な重心位置とみなしてもよい。例えば、前輪と後輪から等距離にある位置を中心位置としても良いし、対象となる自動車の前軸荷重と後軸荷重の比がわかる場合、より正確に重心位置を算出し、それを中心位置とすることもできる。 The control unit may calculate the center position in the vehicle length direction between the front wheels and the rear wheels from the detection result of the detection unit, and regard the center position as a virtual center of gravity position. For example, the center position may be a position equidistant from the front and rear wheels, or if the ratio of the front axle load to the rear axle load of the target vehicle is known, the center of gravity position is calculated more accurately and the center of gravity is calculated. It can also be a position.
さらには、複数の荷重センサを配置した台上に自動車を載置した状態で、荷重センサの値から重心の位置を特定し、検知した自動車の一部との位置関係を特定することもできる。この場合は、必ずしも車輪の位置は検知しなくとも自動車の重心位置である中心位置と自動車の一部の位置との位置関係を特定することができる。自動車の一部は、例えば測域センサが、自動車のボディの前面の前端部分に、垂直にレーザーを照射することによって前端位置を検知してもよい。 Further, it is also possible to specify the position of the center of gravity from the value of the load sensor in a state where the car is placed on a table on which a plurality of load sensors are arranged, and to specify the positional relationship with a part of the detected car. In this case, the positional relationship between the center position, which is the position of the center of gravity of the automobile, and the position of a part of the automobile can be specified without necessarily detecting the position of the wheels. In a part of an automobile, for example, a range sensor may detect the front end position by vertically irradiating the front end portion of the front surface of the body of the automobile with a laser.
制御部はまた、中心位置が、機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置（例えば、回動中心）と一致するように、自動車の運転主体に誘導情報を提供する。尚、「入庫部」は、自動車の入庫と出庫との両方に利用される入出庫部を含む。 The control unit also provides guidance information to the driver of the vehicle so that the center position coincides with a predetermined stop schedule position (for example, rotation center) in the warehousing unit of the mechanical parking facility. The "warehousing section" includes a warehousing / delivery section used for both warehousing and warehousing of automobiles.
この構成の誘導装置は、中心位置と、停車予定位置とに基づいて、自動車の誘導を行う。例えば、停車予定位置へ向かって進む自動車の中心位置と、停車予定位置とのずれが大きい場合、制御部は、誘導情報として、「前進」又は「後退」の誘導情報を運転者に提供し、中心位置と、停車予定位置とのずれが小さい場合、制御部は、「停止」の誘導情報を運転者に提供する。「前進」時には、運転者が自動車を前進させ、「後退」時には、自動車を後退させ、「停止」時には、自動車を停止させることによって、運転者は、自動車の中心位置が停車予定位置に一致するように、自動車を停車させることができる。中心位置と停車予定位置とのずれの許容量を小さくすれば、従来の誘導装置を比較して、自動車を停車予定位置へ、より正確に停車させることができる。尚、運転主体は、自動運転車の運転装置を含む。 The guidance device having this configuration guides the vehicle based on the center position and the planned stop position. For example, when the deviation between the center position of the vehicle moving toward the planned stop position and the planned stop position is large, the control unit provides the driver with "forward" or "backward" guidance information as guidance information. When the deviation between the center position and the planned stop position is small, the control unit provides the driver with "stop" guidance information. The driver advances the vehicle when "forwarding", retracts the vehicle when "reverse", and stops the vehicle when "stopping", so that the driver matches the center position of the vehicle with the planned stop position. As such, the car can be stopped. If the allowable amount of deviation between the center position and the planned stop position is reduced, the vehicle can be stopped more accurately at the planned stop position by comparing with the conventional guidance device. The driving entity includes a driving device of an autonomous vehicle.
前記の誘導装置はまた、自動車の中心位置に基づいて誘導を行うため、自動車の全長の長い短いに関わらずに、自動車を停車予定位置へ正確に停車させることができる。 Since the guidance device also guides the vehicle based on the center position of the vehicle, the vehicle can be accurately stopped at the planned stop position regardless of the long or short overall length of the vehicle.
前記検知部は少なくとも前輪一つと後輪一つの位置を検知し、
その車長方向の中央を中心位置として、前記誘導情報を提供する、としてもよい。
The detection unit detects the position of at least one front wheel and one rear wheel,
The guidance information may be provided with the center in the vehicle length direction as the center position.
前輪と後輪とから等距離にある位置（つまり、中心位置）は、自動車の重心位置に近い。制御部は、中心位置を簡易に特定することができる。 The position equidistant from the front and rear wheels (that is, the center position) is close to the position of the center of gravity of the automobile. The control unit can easily specify the center position.
前記検知部は、少なくとも三つの車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部の検知結果から、前記自動車の四つの車輪の間の、車長方向及び車幅方向の中心位置を演算する、としてもよい。
The detector detects the positions of at least three wheels and
The control unit may calculate the center position in the vehicle length direction and the vehicle width direction between the four wheels of the automobile from the detection result of the detection unit.
制御部は、検知部が検知をした左右の前輪の位置、及び／又は、左右の後輪の位置に基づいて、左右の車輪の間の車幅方向の中心位置を演算することができる。制御部は、中心位置をより精度良く特定することができる。制御部は、自動車の四つの車輪の間の、車長方向及び車幅方向の中心位置に基づいて、自動車を、停車予定位置へ、より正確に停車させることができる。 The control unit can calculate the center position in the vehicle width direction between the left and right wheels based on the positions of the left and right front wheels detected by the detection unit and / or the positions of the left and right rear wheels. The control unit can specify the center position with higher accuracy. The control unit can more accurately stop the vehicle at the planned stop position based on the center position in the vehicle length direction and the vehicle width direction between the four wheels of the vehicle.
前記検知部は、少なくとも一つ以上の車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部の検知結果と、前軸荷重及び後軸荷重の情報と軸間距離の情報とから車長方向の重心位置を演算し、前記演算した重心位置を中心位置として、前記誘導情報を提供する、としてもよい。
The detector detects the position of at least one or more wheels and
The control unit calculates the position of the center of gravity in the vehicle length direction from the detection result of the detection unit, the information on the front axle load and the rear axle load, and the information on the distance between the axles, and sets the calculated center of gravity position as the center position. The guidance information may be provided.
制御部は、検知部の検知結果を利用して、自動車の重心位置を特定することができる。 The control unit can specify the position of the center of gravity of the automobile by using the detection result of the detection unit.
前記誘導装置は、前軸荷重及び後軸荷重を測定する荷重測定部をさらに備え、
前記制御部は、前記荷重測定部が測定した前軸荷重及び後軸荷重を用いて車長方向の重心位置を演算する、としてもよい。
The induction device further includes a load measuring unit for measuring a front axle load and a rear axle load.
The control unit may calculate the position of the center of gravity in the vehicle length direction using the front axle load and the rear axle load measured by the load measuring unit.
前軸荷重及び後軸荷重を測定することによって、制御部は、車長方向の重心位置を演算することが可能になる。 By measuring the front axle load and the rear axle load, the control unit can calculate the position of the center of gravity in the vehicle length direction.
前記誘導装置は、車両情報に関連付けて前軸荷重及び後軸荷重の情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記車両情報に基づき、前記記憶部から取得した前軸荷重及び後軸荷重から車長方向の重心位置を演算する、としてもよい。
The guidance device further includes a storage unit that stores information on the front axle load and the rear axle load in association with the vehicle information.
The control unit may calculate the position of the center of gravity in the vehicle length direction from the front axle load and the rear axle load acquired from the storage unit based on the vehicle information.
記憶部が、前軸荷重及び後軸荷重の情報を記憶しておけば、車両情報を取得することにより、制御部は、当該自動車の車長方向の重心位置を演算することができる。 If the storage unit stores the information on the front axle load and the rear axle load, the control unit can calculate the position of the center of gravity of the vehicle in the vehicle length direction by acquiring the vehicle information.
前記検知部は、少なくとも前輪一つ以上と後輪一つ以上の車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部が検知した前輪位置と後輪位置との車長方向距離を、前記軸間距離として演算する、としてもよい。
The detection unit detects the positions of at least one front wheel and one or more rear wheels.
The control unit may calculate the distance between the front wheel position and the rear wheel position detected by the detection unit in the vehicle length direction as the distance between the axes.
制御部は、検知部の検知結果を利用して、軸間距離を演算することができる。 The control unit can calculate the distance between the axes by using the detection result of the detection unit.
前記記憶部は、さらに車両情報に関連付けて軸間距離の情報を記憶し、
前記制御部は、前記車両情報に基づき、前記記憶部から取得した前軸荷重及び後軸荷重の情報と前記軸間距離の情報から、車長方向の重心位置を演算する、としてもよい。
The storage unit further stores information on the distance between axes in association with vehicle information.
Based on the vehicle information, the control unit may calculate the position of the center of gravity in the vehicle length direction from the information on the front axle load and the rear axle load acquired from the storage unit and the information on the distance between the axles.
制御部は、記憶部が記憶している情報を使って、自動車の車長方向の重心位置を正確に演算することができる。 The control unit can accurately calculate the position of the center of gravity of the automobile in the vehicle length direction by using the information stored in the storage unit.
前記機械式駐車設備の入庫部には、自動車を回動させる回動装置が配設され、
前記停車予定位置は、前記回動装置の回動中心位置である、としてもよい。
A rotating device for rotating an automobile is provided in the storage portion of the mechanical parking facility.
The planned stop position may be the rotation center position of the rotating device.
運転主体に誘導情報を提供することによって、自動車の中心位置が、回動装置の回動中心位置と一致するように、自動車を停車させることができる。回動装置は安定して回動することができる。 By providing the guidance information to the driving subject, the vehicle can be stopped so that the center position of the vehicle coincides with the rotation center position of the rotating device. The rotating device can rotate stably.
尚、回動装置は、自動車が載ったバレットを回動するよう構成してもよい。また、必ずしも自動車をパレットに載せる必要はなく、自動車の車輪を支持することによって、自動車を直接回動させるような装置であってもよい。回動装置の構成に関わらず、自動車の中心位置を回動中心位置に一致させることで、回動装置にかかる負荷が軽減し、自動車を安定して回動させることができる。 The rotating device may be configured to rotate the bullet on which the automobile is mounted. Further, it is not always necessary to put the automobile on the pallet, and the device may be a device that directly rotates the automobile by supporting the wheels of the automobile. Regardless of the configuration of the rotating device, by matching the center position of the automobile with the rotation center position, the load applied to the rotating device can be reduced and the automobile can be rotated stably.
前記機械式駐車設備は、駐車設備内において自動車を上下に搬送する搬器と、搬器に接続され搬器を昇降させる複数のワイヤーロープを備え、
前記停車予定位置は、そこに自動車の重心を置くことで搬器の静止時において前記複数のワイヤーロープの伸びが均等になる位置である、としてもよい。
The mechanical parking facility includes a carrier for transporting an automobile up and down in the parking facility, and a plurality of wire ropes connected to the carrier to raise and lower the carrier.
The planned stop position may be a position where the center of gravity of the automobile is placed there so that the plurality of wire ropes are evenly stretched when the carrier is stationary.
自動車を複数のワイヤーロープにより吊るされたエレベータによって昇降させるタイプの機械式駐車設備においては、自動車の停止位置によってワイヤーロープの伸びに差異が生じてエレベータが傾くことがある。この傾きを抑制するために、自動車の重心位置をワイヤーロープの伸びが均等になる位置に一致させることも考えられる。このワイヤーロープの伸びが均等になる位置は、前後左右におけるワイヤーロープの本数の違いや、ワイヤーロープの質の違いによって異なるため、エレベータごとに設定される必要があるが、仮に長方形の４隅に同じ本数、同じワイヤーロープを配するエレベータであって、自動車を載せていない状態でワイヤーロープに均等に荷重がかかるように構成されている場合、長方形の前後左右の中央に自動車の重心位置を一致させればよい。 In a type of mechanical parking facility in which an automobile is raised and lowered by an elevator suspended by a plurality of wire ropes, the extension of the wire rope may differ depending on the stop position of the automobile, and the elevator may tilt. In order to suppress this inclination, it is conceivable to match the position of the center of gravity of the automobile with the position where the wire ropes are evenly stretched. The position where the wire ropes are evenly stretched depends on the number of wire ropes in the front, back, left and right, and the quality of the wire ropes, so it needs to be set for each elevator. If the elevator has the same number and the same wire ropes and is configured so that the wire ropes are evenly loaded when the car is not mounted, the center of gravity of the car will be aligned with the center of the front, back, left and right of the rectangle. Just let me do it.
前記検知部は、前記自動車のボディの位置をさらに検知し、
前記制御部は、
前記検知部の検知結果から、前記自動車における、前記ボディの位置と前記中心位置とを関連づけると共に、前記検知部が検知する前記ボディの位置と、前記ボディの位置と前記中心位置との関連情報と、に基づいて、前記誘導情報を提供する、としてもよい。
The detection unit further detects the position of the body of the automobile and
The control unit
From the detection result of the detection unit, the position of the body and the center position in the automobile are associated with each other, the position of the body detected by the detection unit, and the information related to the position of the body and the center position. , The guidance information may be provided based on.
例えば測域センサによって検知部を構成する場合、測域センサがボディを検知しないで車輪を検知しようとすれば、床面に対して比較的低い高さ位置（例えば３０ｍｍ〜１００ｍｍ）でレーザーが照射するように、測域センサを設置しなればならない。レーザーの照射位置が低いと、何らかの障害物にレーザーが遮られ、その結果、測域センサが車輪を検知することができなく恐れがある。これに対し、自動車のボディの位置を検知する場合は、車輪を検知する高さよりも高い位置でレーザーを照射することができる。レーザーが障害物に遮られる可能性が低い。 For example, when the detection unit is configured by a range sensor, if the range sensor tries to detect the wheel without detecting the body, the laser irradiates at a relatively low height position (for example, 30 mm to 100 mm) with respect to the floor surface. As such, a range sensor must be installed. If the laser irradiation position is low, the laser may be blocked by some obstacle, and as a result, the range sensor may not be able to detect the wheel. On the other hand, when the position of the body of the automobile is detected, the laser can be irradiated at a position higher than the height at which the wheels are detected. The laser is unlikely to be blocked by obstacles.
そこで、制御部は、例えば車輪の位置に基づいて中心位置を演算し、検知部が検知をしたボディの位置と中心位置とを関連付けてもよい。こうすることで、検知部が車輪の位置を検知できなくても、ボディの位置を検知すれば、検知されたボディの位置と、前述の、ボディの位置と中心位置との関連情報と、に基づいて、制御部は自動車の中心位置を把握することができる。制御部は、中心位置が停車予定位置と一致するように、運転主体に誘導情報を提供することができる。 Therefore, the control unit may calculate the center position based on, for example, the position of the wheel, and associate the position of the body detected by the detection unit with the center position. By doing so, even if the detection unit cannot detect the position of the wheel, if the position of the body is detected, the detected position of the body and the above-mentioned related information between the position of the body and the center position can be obtained. Based on this, the control unit can grasp the central position of the automobile. The control unit can provide guidance information to the driver so that the center position coincides with the planned stop position.
尚、ボディの形状は、自動車毎に大きく異なるため、自動車のボディの形状を計測しただけでは、自動車の中心位置を精度良く演算することは難しい。これに対し、車輪の位置及び形状は、自動車が変わっても、自動車の中心位置を中心として、ほぼ対称に配置されている。そのため、車輪の位置に基づいて自動車の中心位置を演算すれば、様々なボディ形状を有する自動車のそれぞれについて、その中心位置を正確に把握することができる。 Since the shape of the body differs greatly from vehicle to vehicle, it is difficult to accurately calculate the center position of the vehicle simply by measuring the shape of the body of the vehicle. On the other hand, the positions and shapes of the wheels are arranged substantially symmetrically with respect to the center position of the automobile even if the automobile changes. Therefore, if the center position of the automobile is calculated based on the position of the wheels, the center position of each of the automobiles having various body shapes can be accurately grasped.
前記誘導装置は、前記制御部が前記自動車の運転主体に停止位置への停止を誘導する時点では、前記中心位置を特定するための情報が得られない誘導装置であって、
前記制御部は、前記自動車の運転主体に停止位置への停止を誘導するより前に、前記中心位置を特定するための情報を取得し、前記検知部の検知結果に基づいてボディの位置と前記中心位置との関連情報を特定し、少なくとも前記自動車の運転主体に停止位置への停止を誘導するときには、前記検知部が検知可能な前記ボディの位置と、前記関連情報と、に基づいて、前記誘導情報を提供する、としてもよい。
The guidance device is a guidance device in which information for specifying the central position cannot be obtained at the time when the control unit guides the driver of the automobile to stop at the stop position.
The control unit acquires information for identifying the center position before inducing the driver of the automobile to stop at the stop position, and based on the detection result of the detection unit, the position of the body and the said When the information related to the central position is specified and at least the driver of the automobile is guided to stop at the stop position, the said body position that can be detected by the detection unit and the related information are used as the basis for the above-mentioned information. Guidance information may be provided.
例えば自動車をパレットに載せて搬送する駐車設備において、パレットには、自動車の車輪が入る凹溝が形成される場合がある。この場合、自動車がパレットに載った後は、車輪の下部が凹溝内に位置する。検知部を、例えば測域センサで構成した場合、自動車がパレットに載った後はレーザーを車輪に照射することができず、検知部は、車輪の位置を検知することができなくなる場合がある。中心位置の特定を車輪の位置に基づいて行う構成においては、自動車がパレットに載って停止位置への停止を誘導する時点では、中心位置を特定するための情報が得られない。 For example, in a parking facility in which an automobile is carried on a pallet, the pallet may have a concave groove in which the wheels of the automobile enter. In this case, after the car is placed on the pallet, the lower part of the wheel is located in the recess. When the detection unit is composed of, for example, a range sensor, the laser cannot irradiate the wheels after the automobile is placed on the pallet, and the detection unit may not be able to detect the position of the wheels. In the configuration in which the center position is specified based on the wheel position, the information for specifying the center position cannot be obtained at the time when the automobile is placed on the pallet and induces the stop to the stop position.
これに対し、ボディの位置の検知は、前述したように、レーザーの照射位置を高く設定することができる。検知部は、自動車がパレットに載った後であっても、ボディの位置を検知することができる。 On the other hand, in the detection of the position of the body, the laser irradiation position can be set high as described above. The detection unit can detect the position of the body even after the car is placed on the pallet.
そこで、自動車の運転主体に停止位置への停止を誘導するとき（例えば自動車がパレットに載った後）は、制御部は、検知部が検知するボディの位置と、ボディの位置と中心位置との関連情報と、に基づいて、誘導情報を提供する。このことにより、制御部は、中心位置が停車予定位置と一致するように、運転主体に誘導情報を提供することができる。 Therefore, when inducing the driver of the automobile to stop at the stop position (for example, after the automobile is placed on the pallet), the control unit determines the position of the body detected by the detection unit and the position and center position of the body. Provides guidance information based on the relevant information. As a result, the control unit can provide guidance information to the driver so that the center position coincides with the planned stop position.
尚、前述したパレットの例に限らず、様々な要因で、自動車を停車させる位置では、自動車がそこに至る前に検知できていた部分を検知できなくなる場合がある、自動車を停車させる位置で検知可能な部分と、自動車の中心位置との位置関係を事前に特定しておくことで自動車を最後まで誘導することが可能になる。 In addition to the above-mentioned example of the pallet, due to various factors, it may not be possible to detect the part that could be detected before the car reaches the position where the car is stopped. By specifying the positional relationship between the possible part and the center position of the car in advance, it is possible to guide the car to the end.
ここに開示する機械式駐車設備は、前述した誘導装置を備えている。誘導装置は、前述したように、自動車が停車予定位置に正確に停車するよう誘導することができるから、機械式駐車設備は、自動車を適切に格納することができる。 The mechanical parking equipment disclosed herein includes the above-mentioned guidance device. As described above, the guidance device can guide the vehicle to stop accurately at the planned stop position, so that the mechanical parking facility can appropriately store the vehicle.
ここに開示する誘導方法は、
機械式駐車設備に入庫する自動車の位置情報を検知し、
前記位置情報と前記自動車の中心位置との関連情報を取得し、
検知結果と前記関連情報とから、前記中心位置が、前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置と一致するように、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する。
The guidance method disclosed here is
Detects the location information of automobiles entering the mechanical parking facility and
Acquire information related to the position information and the center position of the automobile,
From the detection result and the related information, guidance information is provided to the driver of the automobile so that the central position coincides with a predetermined stop scheduled position in the warehousing portion of the mechanical parking facility.
前記機械式駐車設備に入庫する自動車の車長方向の重心位置の情報を取得し、
前記重心位置を前記中心位置として、前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置と一致するように、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する、としてもよい。
Obtaining information on the position of the center of gravity of the automobile entering the mechanical parking facility in the direction of the commander,
With the center of gravity position as the center position, guidance information may be provided to the driver of the automobile so as to coincide with a predetermined stop schedule position in the warehousing portion of the mechanical parking facility.
前述したように、これらの誘導方法は、自動車が停車予定位置に正確に停車するよう誘導することができる。 As described above, these guidance methods can guide the vehicle to stop exactly at the planned stop position.
以上説明したように、前記の誘導装置、機械式駐車設備及び誘導方法は、自動車が停車予定位置に正確に停車するよう誘導することができる。 As described above, the guidance device, the mechanical parking facility, and the guidance method can guide the vehicle to stop accurately at the planned stop position.
以下、機械式駐車設備、誘導装置及び誘導方法の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する機械式駐車設備、誘導装置及び誘導方法は例示である。 Hereinafter, embodiments of the mechanical parking facility, the guidance device, and the guidance method will be described with reference to the drawings. The mechanical parking equipment, the guidance device, and the guidance method described here are examples.
（機械式駐車設備の全体構成）
図１は、機械式駐車設備１の入出庫部２を示している。入出庫部２は、機械式駐車設備に格納する自動車９をパレット３の上に停車させる場所である。自動車９を載せたパレット３は、図示は省略するが、機械式駐車設備１の格納スペースへ搬送される。出庫時には、自動車９を載せたパレット３が、格納スペースから入出庫部２へ搬送される。入庫時及び出庫時のパレット３を搬送する際に、パレット３は、回動中心位置３１を中心として回動する。回動中心位置３１は、パレット３の長さ方向及び幅方向の中心位置である。回動時にパレット３は、回動中心位置３１を支持されている。
(Overall configuration of mechanical parking equipment)
FIG. 1 shows the warehousing /
入出庫部２には、誘導装置５が設けられている。誘導装置５は、これから入庫しようとする自動車９の運転者に対して、当該自動車９を停車予定位置へと誘導するための誘導情報を提供する。この機械式駐車設備１の構成例において、停車予定位置はパレット３の回動中心位置３１である。
A
入出庫部２には、自動車９が入出庫するための出入口２１が設けられている。図１の例では、出入口２１は、図面における紙面左に向かって開口している。自動車９は、出入口２１を紙面の左から右の方向に通って入出庫部２へ入る（図１の白抜きの矢印参照）。図１では図示を省略するが、出入口２１には扉が設けられている。出入口２１は、入庫前、及び、入庫完了後は閉じている。
The warehousing /
尚、以下においては、説明を容易にするために、図１における紙面上側を、自動車９が出入口２１を通って入出庫部２へ入る進行方向を向いたときの左側に相当するため、「左側」と呼び、図１における紙面下側を、自動車９が出入口２１を通って入出庫部２へ入る進行方向を向いたときの右側に相当するため、「右側」と呼ぶ。
In the following, in order to facilitate the explanation, the upper side of the paper in FIG. 1 corresponds to the left side when the
出入口２１の近傍には、運転盤４１が設置されている。運転者は、自動車９を入庫しようとする時、及び、自動車９の入庫後に入出庫部２から退場して扉を閉じる時に、運転盤４１を操作する。
A driver's
（誘導装置の構成）
誘導装置５は、センサ５１〜５４、表示部２２、制御部５０、及び、記憶部５５を含んで構成されている。
(Configuration of guidance device)
The
センサ５１〜５４は、入庫対象の自動車９を検知する。センサ５１〜５４は、入出庫部２に配置されている。センサは、具体的には、第１車輪センサ５１、第２車輪センサ５２、第１ボディセンサ５３、及び、第２ボディセンサ５４を含んでいる。第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２は、自動車９の左前輪９２、右前輪９３、左後輪９４、及び、右後輪９５を検知する。第１ボディセンサ５３及び第２ボディセンサ５４は、自動車９のボディ９１を検知する。第１車輪センサ５１、第２車輪センサ５２、第１ボディセンサ５３、及び、第２ボディセンサ５４はそれぞれ検知部の一例である。
The
第１車輪センサ５１、第２車輪センサ５２、第１ボディセンサ５３、及び、第２ボディセンサ５４は全て、レーザー式の測域センサによって構成されている。測域センサは、例えば一軸走査型のレーザースキャナであって、レーザーを水平方向に、所定の角度範囲で走査するよう構成されている。測域センサは、物体までの距離と角度との二次元データを取得する。
The
第１車輪センサ５１は、出入口２１の付近に配設されている。より詳細に、第１車輪センサ５１は、出入口２１付近の左側の位置に配設されている。図２に二点鎖線で示すように、第１車輪センサ５１の検知範囲５１１はθ１の角度に設定されている。第１車輪センサ５１の検知範囲５１１は、入出庫部２の外と内との両方にまたがっている。第１車輪センサ５１はまた、図３に示すように、入出庫部２の床面２３から第１高さＨ１でレーザーＬが走査するように配置されている。第１高さＨ１は、レーザーＬが自動車９のボディ９１を避けて走査できる高さでかつ、車輪９２〜９５を検知することができる高さとして、適宜、設定すればよい。具体的に、第１高さＨ１は、３０ｍｍ〜９０ｍｍの範囲で設定してもよい。
The
第１車輪センサ５１は、図２に太い一点鎖線で示すように、パレット３に載る前の自動車９の、左前輪９２、右前輪９３、左後輪９４、及び、右後輪９５それぞれの、前部から左側部までの範囲５６を検知することができる。第１車輪センサ５１の検知信号に基づいて、後述する制御部５０は、左前輪９２、右前輪９３、左後輪９４、及び、右後輪９５それぞれの位置と形状とを把握することができる。
As shown by the thick alternate long and short dash line in FIG. 2, the
ここで、図３に一点鎖線で示すように、パレット３の上面には、左右の車輪がそれぞれ入る二つの凹溝３２、３２が形成されている（図１も参照）。パレット３の左右の側部にはそれぞれ、規制部３３、３３が、パレット３の上面から立設している。規制部３３、３３は、パレット３に対する自動車９の左右方向（つまり、車幅方向）の位置を規制する。
Here, as shown by the alternate long and short dash line in FIG. 3, two
自動車９がパレット３の上に載ると、第１車輪センサ５１のレーザーＬは、規制部３３によって遮られる。従って、自動車９がパレット３の上に載ると、第１車輪センサ５１は、左前輪９２、右前輪９３、左後輪９４、及び、右後輪９５を検知することができない。
When the
第２車輪センサ５２も、出入口２１の付近に配設されている。より詳細に、第２車輪センサ５２は、第１車輪センサ５１に向かい合うように、出入口２１付近の右側の位置に配設されている。図２に二点鎖線で示すように、第２車輪センサ５２の検知範囲５２１はθ２の角度に設定されている。第２車輪センサ５２の検知範囲５２１は、入出庫部２の外と内との両方にまたがっている。第２車輪センサ５２の検知範囲５２１の角度θ２と、第１車輪センサ５１の検知範囲５１１の角度θ１とは同じにしてもよい。第２車輪センサ５２はまた、図３に示すように、入出庫部２の床面２３から第１高さＨ１でレーザーＬが走査するように配置されている。
The
第２車輪センサ５２は、図２に太い実線で示すように、パレット３に載る前の自動車９の、左前輪９２、右前輪９３、左後輪９４、及び、右後輪９５それぞれの、前部から右側部までの範囲５７を検知することができる。第２車輪センサ５２の検知信号に基づいて、制御部５０は、左前輪９２、右前輪９３、左後輪９４、及び、右後輪９５それぞれの位置と形状とを把握することができる。
As shown by the thick solid line in FIG. 2, the
また、図３に示すように、自動車９がパレット３の上に載ると、第２車輪センサ５２のレーザーＬも、規制部３３によって遮られる。自動車９がパレット３の上に載ると、第２車輪センサ５２も、左前輪９２、右前輪９３、左後輪９４、及び、右後輪９５を検知することができない。つまり、誘導装置５は、自動車９がパレット３の上に載ると、車輪９２〜９５を検知することができない。
Further, as shown in FIG. 3, when the
第１ボディセンサ５３は、図１〜３に示すように、第１車輪センサ５１と同じ位置に配設されている。つまり、第１ボディセンサ５３は、出入口２１付近の左側に配設されている。第１ボディセンサ５３の検知範囲５３１は、第１車輪センサ５１と同じ、θ１の角度に設定されている。第１ボディセンサ５３の検知範囲５３１は、入出庫部２の外と内との両方にまたがっている。尚、第１ボディセンサ５３の検知範囲５３１と、第１車輪センサ５１の検知範囲５１１とは同じでなくてもよい。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
第１ボディセンサ５３はまた、図３に示すように、入出庫部２の床面２３から第２高さＨ２でレーザーＬが走査するように配置されている。第２高さＨ２は、第１高さＨ１よりも高い。第２高さＨ２は、レーザーＬが自動車９の車輪９２〜９５を避けて走査できる高さでかつ、自動車９のボディ９１を検知することができる高さとして、適宜、設定すればよい。具体的に、第２高さＨ２は、１３０ｍｍ〜５００ｍｍの範囲で設定してもよい。
As shown in FIG. 3, the
第１ボディセンサ５３は、図２に太い二点鎖線で示すように、パレット３に載る前の自動車９の、前部から左側部までの範囲５８を検知することができる。また、第１ボディセンサ５３は、自動車９がパレット３に載る途中及びパレット３に載った後も、規制部３３に遮られること無く、当該自動車９の左側部から後部までの範囲５８を検知することができる。第１ボディセンサ５３の検知信号に基づいて、制御部５０は、自動車９のボディ９１の位置と形状とを把握することができる。制御部５０はまた、自動車９の全長と全幅とを把握することができる。
As shown by the thick alternate long and short dash line in FIG. 2, the
第２ボディセンサ５４は、入出庫部２内の、出入口２１から離れた奥部の右側に配設されている。第１ボディセンサ５３と第２ボディセンサ５４とは、パレット３を挟んで対角に配設されている。第２ボディセンサ５４の検知範囲５４１は、図２に二点鎖線で示すように、θ３の角度に設定されている。第２ボディセンサ５４の検知範囲５４１は、入出庫部２内に収まっている。
The
第２ボディセンサ５４はまた、図３に示すように、入出庫部２の床面２３から第２高さＨ２でレーザーＬが走査するように配置されている。
As shown in FIG. 3, the
第２ボディセンサ５４は、図２に太い破線で示すように、入出庫部２に進入した自動車９の、前部から右側部までの範囲５９を検知することができる。第２ボディセンサ５４の検知信号に基づいて、制御部５０は、自動車９のボディ９１の位置と形状とを把握することができる。制御部５０はまた、自動車９の全長と全幅とを把握することができる。
As shown by the thick broken line in FIG. 2, the
表示部２２は、入出庫部２内の奥で、入出庫部２の内方を向くように設置されている。表示部２２は、自動車９をパレット３に載せる際に、自動車９を運転している運転者へ誘導情報を提供する。表示部２２は、図１に例示するように、「前進」を示す第１表示灯２２１と、「停車」を示す第２表示灯２２２と、「後退」を示す第３表示灯２２３とを有している。後述するように自動車９の位置に応じて、表示部２２が、第１表示灯２２１、第２表示灯２２２、及び第３表示灯２２３のいずれかを点灯することによって、自動車９が停車予定位置に停車するよう誘導が行われる。
The
制御部５０は、図示は省略するが、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、及び、Ｉ／Ｏインターフェース等を有している。第１車輪センサ５１、第２車輪センサ５２、第１ボディセンサ５３、及び、第２ボディセンサ５４、運転盤４１、表示部２２は、制御部５０に対し、信号の授受可能に接続されている。制御部５０は、これらのセンサ５１〜５４及び運転盤４１から信号を受けると共に、運転盤４１及び表示部２２へ信号を送る。制御部５０にはまた、記憶部５５が接続されている。記憶部５５は、不揮発性メモリやハードディスク等によって構成されている。記憶部５５は、各種の情報を記憶している。制御部５０は、記憶部５５が記憶している情報を読み出して、機械式駐車設備１の制御に利用する。
Although not shown, the
（誘導制御の詳細）
次に、制御部５０が実行する誘導装置５の誘導制御について説明する。前述したように誘導装置５は、入庫しようとする自動車９の運転者に対して、当該自動車９をパレット３上の回動中心位置３１へと誘導するための誘導情報を提供する。誘導装置５は、自動車９の中心位置が、パレット３の回動中心位置３１の近くとなるように、自動車９を誘導する。自動車９の中心位置は、自動車９の重心又は重心に近い位置に設定されている。こうすることで、自動車９を載せたパレット３のバランスが良くなり、機械式駐車設備１は、パレット３を安定的に回動させることができる。
(Details of guidance control)
Next, the guidance control of the
制御部５０は、この構成例においては、自動車９の重心に近い位置として四つの車輪９２〜９５の間の、車長方向及び車幅方向の中心を中心位置９６とする。制御部５０は、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２の検知信号に基づいて自動車９の中心位置９６を演算する。
In this configuration example, the
自動車９の四つの車輪９２〜９５は、自動車９の中心位置に対して、車長方向及び車幅方向にほぼ対称に配置されている。制御部５０は、四つの車輪９２〜９５の位置に基づいて、自動車９の中心位置９６を、比較的精度良く演算することができる。また、こうして演算した自動車９の中心位置９６は、自動車９の重心位置と一致又はほぼ一致している。制御部５０は、四つの車輪９２〜９５の位置に基づいて自動車９の中心位置９６を演算することにより、自動車９の重心位置をほぼ把握することができる。
The four
前述したように、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２はそれぞれ、パレット３に載る前の自動車９の、左前輪９２、右前輪９３、左後輪９４、及び、右後輪９５それぞれの位置及び形状を検知することができる。制御部５０は、第１車輪センサ５１の検知信号と第２車輪センサ５２の検知信号とを合成することにより、四つの車輪９２〜９５の位置（図２の太い二点鎖線及び太い実線参照）を精度良く把握することができる。
As described above, the
尚、詳細な説明は省略するが、四つの車輪９２〜９５の位置、及び、後述するボディ９１の位置は、入出庫部２の内外に広がる特定の領域において設定した二次元座標における位置である。当該二次元座標における第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２の設置位置と、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２が検知した四つの車輪９２〜９５までの距離及び角度とから、制御部５０は、当該二次元座標における四つの車輪９２〜９５の位置を演算することができる。
Although detailed description is omitted, the positions of the four
四つの車輪９２〜９５の位置をそれぞれ把握すれば、制御部５０は、図４に例示するように、左前輪９２の位置、及び、右前輪９３の位置に基づいて、自動車９の前軸における左前輪９２と右前輪９３との間の車幅方向の中心位置９７を演算する。制御部５０はまた、左後輪９４の位置、及び、右後輪９５の位置に基づいて、自動車の後軸における左後輪９４と右後輪９５との間の車幅方向の中心位置９８を演算する。制御部５０はさらに、前軸の中心位置９７と後軸の中心位置９８とに基づいて、前軸と後軸との間の車長方向の中心位置９６を演算する。
If the positions of the four
尚、制御部５０は、左前輪９２と右後輪９５とをつなぐ直線と、右前輪９３と左後輪９４とをつなぐ直線と、の交点から、中心位置９６を演算してもよい。
The
制御部５０はまた、自動車９がパレット３に載る前に、第１ボディセンサ５３の検知信号に基づいて、自動車９のボディ９１の位置を把握する。制御部５０は、演算した自動車９の中心位置９６とボディ９１の位置とを関連付ける。前述したように、第１ボディセンサ５３は、自動車９がパレット３に載る前に、自動車９の前部から左側部までの範囲５８を検知するため（図２の太い二点鎖線参照）、例えば図４に示すように、自動車９の左前角部９１１の位置を、ボディ９１の位置の代表点として、制御部５０は、当該左前角部９１１の位置と、自動車９の中心位置９６とを関連付けてもよい。自動車９の中心位置９６とボディ９１の位置とを関連付けることによって、第１ボディセンサ５３及び／又は第２ボディセンサ５４が自動車のボディ９１を検知すれば、制御部５０は、自動車９の中心位置９６を把握することが可能になる。制御部５０は、自動車９の中心位置９６とボディ９１の位置との関連情報を記憶する。
The
前述した第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２による車輪９２〜９５の検知、及び、その検知信号に基づく自動車９の中心位置９６の演算、並びに、第１ボディセンサ５３によるボディ９１の検知、及び、その検知信号に基づく自動車９の中心位置９６とボディ９１の位置とを関連付けは、入出庫部２の前で、自動車９が停車している間に行えばよい。尚、入庫しようとする運転者が自動車９から降りて運転盤４１を操作することにより扉が開き、運転者が再び自動車９に乗り込んで自動車９を発進させるまでは、自動車９は、入出庫部２の前で停車している。
Detection of
入出庫部２の扉が開いて、自動車９がパレット３に向かって発進すると、第１車輪センサ５１、第２車輪センサ５２、第１ボディセンサ５３、及び、第２ボディセンサ５４は、自動車９の車輪９２〜９５及びボディ９１の検知を行う。制御部５０は、これらのセンサ５１〜５４の検知信号を受けて、停車予定位置へ向かって移動している自動車９の各車輪９２〜９５の位置、及び、ボディ９１の位置を把握すると共に、自動車９の中心位置９６を把握する。制御部５０はまた、自動車９の中心位置９６と、パレット３の回動中心位置３１との相対位置に基づいて、表示部２２へ信号を出力する。尚、パレット３の回動中心位置３１の情報は、予め記憶部５５が記憶している。例えば自動車９の中心位置９６が、パレット３の回動中心位置３１に対し手前に位置している場合（つまり、図１において紙面左に位置している場合）、制御部５０は、第１表示灯２２１の点灯信号を、表示部２２へ出力する。表示部２２の第１表示灯２２１が点灯し、運転者に前進が指示される。
When the door of the warehousing /
自動車９がさらに前進し、自動車９がパレット３の上に乗り始めると、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２は、レーザーがパレット３の規制部３３に遮られるため、車輪９２〜９５を検知することができなくなる。制御部５０は、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２が車輪９２〜９５を検知できない場合は、第１ボディセンサ５３及び第２ボディセンサ５４の検知信号に基づいて、移動している自動車９のボディ９１の位置を把握する（図２の太い二点鎖線及び破線参照）。制御部５０は、第１ボディセンサ５３の検知信号と第２ボディセンサ５４の検知信号とを合成することによって、ボディ９１の位置を精度良く把握することができる。制御部５０はまた、ボディ９１の位置と自動車９の中心位置９６との関連付け情報に基づいて、自動車９の中心位置９６を把握する。
When the
制御部５０は、把握した自動車９の中心位置９６と、パレット３の回動中心位置３１との相対位置に基づいて、表示部２２へ信号を出力する。前記と同様に、自動車９の中心位置９６が、パレット３の回動中心位置３１に対し手前に位置している場合、制御部５０は、第１表示灯２２１の点灯信号を、表示部２２へ出力する。表示部２２の第１表示灯２２１が点灯し、運転者に前進が指示される。自動車９の中心位置９６が、パレット３の回動中心位置３１を中心とした所定のずれ範囲内に位置している場合、制御部５０は、第２表示灯２２２の点灯信号を、表示部２２へ出力する。表示部２２の第２表示灯２２２が点灯し、運転者に停車が指示される。さらに、自動車９の中心位置９６が、パレット３の回動中心位置３１をよりも奥に所定のずれ範囲を超えて位置している場合、制御部５０は、第３表示灯２２３の点灯信号を、表示部２２へ出力する。表示部２２の第３表示灯２２３が点灯し、運転者に後退が指示される。運転者が、表示部２２の表示に従って自動車９を停車させると、誘導が完了する。このときに自動車９は、その中心位置９６とパレット３の回動中心位置３１とのずれが所定範囲に収まった位置に、停車している。
The
図５は、制御部５０が実行する誘導制御に係るフローチャートを例示している。尚、図５に示すフローチャートの各ステップは可能な範囲で順番を入れ替えることが可能である。また、図５に示すフローチャートから一部のステップを省略したり、当該フローチャートに他のステップを追加したりすることも可能である。
FIG. 5 illustrates a flowchart relating to the guidance control executed by the
このフローチャートは、運転者が運転盤４１において入庫操作を行うことによりスタートする。スタート後のステップＳ１において、制御部５０は、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２が車輪９２〜９５を検知したか否かを判断する。ステップＳ１の判断がＮＯの場合、プロセスは、ステップＳ１を繰り返す。ステップＳ１の判断がＹＥＳの場合は、プロセスはステップＳ２に移行する。ステップＳ２において制御部５０は、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２の検知信号に基づいて、各車輪９２〜９５の位置を把握すると共に、把握した車輪９２〜９５の位置から、自動車９の中心位置９６を演算する（図４参照）。
This flowchart starts when the driver performs a warehousing operation on the driver's
続くステップＳ３において、制御部５０は、第１ボディセンサ５３がボディ９１を検知したか否かを判断する。ステップＳ３の判断がＮＯの場合、プロセスは、ステップＳ３を繰り返す。ステップＳ３の判断がＹＥＳの場合は、プロセスはステップＳ４に移行する。
In the following step S3, the
ステップＳ４において制御部５０は、第１ボディセンサ５３の検知信号に基づいて、ボディ９１の位置を把握すると共に、把握したボディ９１の位置と、ステップＳ２で演算した自動車９の中心位置９６とを関連付けて記憶する。
In step S4, the
ステップＳ５において制御部５０は、第１ボディセンサ５３及び第２ボディセンサ５４の検知信号に基づいて、ボディ９１の位置を把握すると共に、ボディ９１の位置と中心位置９６とを関連付け情報に基づいて、中心位置９６を把握する。そして、把握した中心位置９６と、パレット３の回動中心位置３１との相対位置に基づいて、自動車９を誘導する。具体的に制御部５０は、表示部２２へ信号を出力する。
In step S5, the
続くステップＳ６において制御部５０は、停車が完了したか否かを判断する。前述したように、制御部５０は、中心位置９６と、パレット３の回動中心位置３１とが所定のずれ範囲内に収まって自動車９が停車したか否かを判断する。ステップＳ６の判断がＮＯの場合、プロセスはステップＳ５に戻って、制御部５０は誘導を継続する、ステップＳ６の判断がＹＥＳの場合、プロセスは終了する。
In the following step S6, the
こうして、誘導装置５は、自動車９の中心位置９６が、パレット３の回動中心位置３１と一致するように、自動車９の運転者に誘導情報を提供する。誘導装置５は、自動車９を停車予定位置に正確に停車するよう誘導することができる。自動車９の中心位置９６と、パレット３の回動中心位置３１との間で許容される、ずれ範囲を小さくすれば、自動車９は、停車予定位置に正確に停車する。
In this way, the
自動車９の四つの車輪９２〜９５は、自動車９の中心位置又は重心位置に対し、車長方向及び車幅方向に略対称に配置されているから、誘導装置５は、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２の検知信号に基づいて、自動車９の中心位置９６を、比較的精度良く演算することができる。演算した中心位置９６は重心位置とみなすことができる。自動車９の中心位置９６が、パレット３の回動中心位置３１と一致するように、自動車９を誘導することにより、当該自動車９を、パレット３の上にバランス良く載せることができる。パレット３は、自動車９を格納する際に、回動中心位置３１を中心として回動するが、自動車９の中心位置９６と、パレット３の回動中心位置３１とが一致又はほぼ一致しているから、機械式駐車設備１は、パレット３を安定して回動させることができる。
Since the four
また、自動車９の中心位置９６に基づいて誘導を行うため、自動車９の全長の長い短いに関わらず、自動車９を停車予定位置に正確に停車させることができる。
Further, since the guidance is performed based on the
さらに、パレット３に自動車９が載ると、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２は、自動車９の車輪９２〜９５を検知することができなくなるが、自動車９の中心位置９６とボディ９１の位置との関連付けを予め行うことによって、自動車９がパレット３に載った後は、第１ボディセンサ５３及び第２ボディセンサ５４の検知信号に基づいてボディ９１の位置を把握すれば、制御部５０は、自動車９の中心位置９６を把握することができる。制御部５０は、自動車９がパレット３に載った後も、自動車９の誘導を正確に実行することができる。
Further, when the
尚、パレット３が規制部３３を有しておらず、パレット３に自動車９が載った後も、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２が自動車９の車輪９２〜９５を検知することができる場合、制御部５０は、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２が検知した車輪９２〜９５の位置に基づいて自動車９の中心位置９６を把握し、自動車９の誘導を行ってもよい。
It should be noted that the
尚、前述した構成例では、自動車９の中心位置９６がパレット３の回動中心位置３１と一致するように、自動車９を誘導している。自動車９の停車予定位置は、パレット３の回動中心位置３１に限定されない。例えば図６（ａ）（ｂ）に例示するように、ＥＶ９０の充電設備３３を有するパレット３では、機械式駐車設備１にＥＶ９０を格納している間に、ＥＶ９０の前部又は側部のソケットに、プラグ３４を差し込んで充電を行う場合がある。この場合、プラグ３４や、プラグ３４と充電設備３３とつなぐケーブル３５が、パレット３の外へはみ出さないよう、ＥＶ９０をパレット３の上で後寄り、左寄り、又は、右寄りに停車することが望ましい場合がある。例えば図６（ａ）は、前部にプラグ３４が差し込まれるＥＶ９０をパレット３の上で後寄りに停車する例を示している。パレット３の停車予定位置３６は、パレット３の中心位置よりも後に位置している（ａ１、ａ２参照）。また、例えば図６（ｂ）は、右側部にプラグ３４が差し込まれるＥＶ９０をパレット３の上で左寄りに停車する例を示している。パレット３の停車予定位置３６は、パレット３の中心位置よりも左に位置している（ｂ１、ｂ２参照）。
In the configuration example described above, the
誘導装置５は、前述したように、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２の検知信号に基づいてＥＶ９０の中心位置９６を演算すれば、当該中心位置９６が、後寄り又は左寄りの停車予定位置３６と一致するように、表示部２２の表示を通じて、ＥＶ９０の誘導を行う。尚、特に図６（ｂ）に示す構成例の場合、表示部２２は、「前進」「停車」「後退」の表示灯２２１〜２２３以外に、運転者に右への移動を促す「右」の表示灯、及び、左への移動を促す「左」の表示灯を有していてもよい。
As described above, if the
（誘導装置の変形例１）
前記の構成例では、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２が、四つの車輪９２〜９５の位置を検知し、それら四つの車輪９２〜９５の位置に基づいて、制御部５０は、自動車９の中心位置９６を演算していた。自動車９の中心位置９６の演算は、必ずしも四つの車輪９２〜９５の位置が必要ではない。制御部５０は、少なくとも三つの車輪の位置を把握すれば、残り一つの車輪の位置は補完することができるから、少なくとも三つの車輪の位置に基づいて、自動車９の中心位置９６を演算してもよい。
(Modification example 1 of the guidance device)
In the above configuration example, the
また、誘導装置５が、自動車９の前進、停車、後退のみを誘導する場合、自動車９の中心位置９６としては、自動車９の車幅方向の中心位置は考慮せず、自動車９の車長方向の中心位置のみを考慮してもよい。この場合、制御部５０は、左右いずれか一方の前輪９２、９３と左右いずれか一方の後輪９４、９５との二つの車輪の位置に基づいて、自動車９の、車長方向の中心位置を演算してもよい。
Further, when the
（誘導装置の変形例２）
前記の構成例では、測域センサによって構成された第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２が検知した車輪９２〜９５の位置に基づいて、制御部５０は、自動車９の中心位置９６を演算していた。自動車９の中心位置９６は、測域センサ以外のセンサを用いても演算することができる。
(Modification example 2 of the guidance device)
In the above configuration example, the
例えば図７は、光電センサ６を利用して車輪９２〜９５の位置を検知する構成例を示している。光電センサ６は、検知部の一例である。この構成例は、第１車輪センサ５１及び第２車輪センサ５２を省略している。光電センサ６は、入出庫部２の外に設置されている。光電センサ６の投光部６１は、自動車９を挟んで、車幅方向の右側に設置され、光電センサ６の受光部６２は、自動車９を挟んで、車幅方向の左側に設置されている。尚、投光部６１と受光部６２とは、その設置位置を入れ替えてもよい。図７の構成例では、光電センサ６は、自動車９の車長方向に間隔を空けて二つ設置されている。尚、光電センサ６は、一つのみであってもよい。
For example, FIG. 7 shows a configuration example in which the positions of the
光電センサ６は、図示は省略するが、路面に対して比較的低い位置に設置されている。それによって光電センサ６は、自動車９のボディ９１を避けて、自動車９が走行することに伴い車輪９２〜９５が光電センサ６の光軸を横切ることを検知する。つまり、投光部６１が投光した光が、車輪９２〜９５によって遮られることによって、光電センサ６は、車輪９２〜９５の通過を検知する。
Although not shown, the
図７の構成例では、自動車９の速度を検知する速度センサ６３がさらに配設されている。速度センサ６３は、マイクロ波やレーザーを自動車９に照射することにより、自動車９の速度を検知するよう構成してもよい。
In the configuration example of FIG. 7, a
光電センサ６及び速度センサ６３はそれぞれ、制御部５０に接続されている。制御部５０は、これらのセンサ６、６３の検知信号に基づいて、自動車９の前輪９２、９３の位置と大きさ、及び、後輪９４、９５の位置と大きさを把握することができる。制御部５０は、把握した前輪９２、９３の位置と大きさ、及び、後輪９４、９５の位置と大きさに基づいて、自動車９の車長方向の中心位置９６を把握することができる。
The
制御部５０はまた、前述したように、第１ボディセンサ５３の検知信号に基づいて、自動車９のボディ９１の位置を把握し、自動車９の中心位置９６と、ボディ９１の位置とを関連付ける。自動車９の中心位置９６と、ボディ９１の位置とを関連付ければ、制御部５０は、前記と同様に、第１ボディセンサ５３及び第２ボディセンサ５４の検知信号に基づいて、自動車９の中心位置９６を把握することができるから、自動車９の誘導を正確に行うことができる。
As described above, the
尚、光電センサ６を設置（固定）するのではなく、停車している自動車９に対し、光電センサ６を一定速度で移動させることにより、前輪９２、９３の位置と大きさ、及び、後輪９４、９５の位置と大きさを検知してもよい。
Instead of installing (fixing) the
（誘導装置の変形例３）
図８は、カメラ７を利用して車輪９２〜９５の位置を検知する構成例を示している。カメラ７は、検知部の一例である。カメラ７は、入出庫部２の外の、適宜の位置に設置されている。カメラ７は、入出庫部２の前に停車している自動車９を撮影し、制御部５０は、その撮影された画像に基づいて、自動車９の車輪９２〜９５の位置を検知すると共に、前輪９２、９３と後輪９４、９５との間の中心位置９６を演算する。また、制御部５０は、第１ボディセンサ５３の検知信号に基づくボディ９１の位置と、中心位置９６とを関連付ける。
(Modification example 3 of the guidance device)
FIG. 8 shows a configuration example in which the positions of the
カメラ７が撮影した画像に基づいて、自動車９の中心位置９６と、ボディ９１の位置とを関連付ければ、前記と同様に、制御部５０は、第１ボディセンサ５３及び第２ボディセンサ５４の検知信号に基づいて、パレット３へと移動する自動車９の中心位置９６を把握することができるから、自動車９の誘導を正確に行うことができる。
If the
（誘導装置の変形例４）
図９の構成例において、制御部５０は、車輪９２〜９５の位置に基づいて自動車９の中心位置９６を演算するのではなく、計量部８が計測をした自動車９の重量に基づいて、自動車９の重心位置を把握し、これを中心位置９９とする。計量部８は、自動車９の車長方向の重量配分の情報を取得する取得部の一例である。計量部８は、入出庫部２の外に設置されている。図１０は、計量部８の構成例であり、計量部８は、自動車９が載るプレート８１と、プレート８１の前部の重量を計測する第１計量部８２と、プレート８１の後部の重量を計測する第２計量部８３とを有している。第１計量部８２の計測結果は、自動車９の車長方向の前部の重量Ｗ１に対応し、第２計量部８３の計測結果は、自動車９の車長方向の後部の重量Ｗ２に対応する。
(Modification example 4 of the guidance device)
In the configuration example of FIG. 9, the
第１計量部８２及び第２計量部８３の計測結果に基づいて、制御部５０は、自動車９の車長方向に対する重心位置を演算する。制御部５０はまた、演算した重心位置と、第１ボディセンサ５３の計測結果に基づくボディ９１の位置とを関連付ける。重心位置を中心位置９９としているので、中心位置９９とボディ９１の位置とを関連付けることにもなる。
Based on the measurement results of the
制御部５０は、第１ボディセンサ５３及び第２ボディセンサ５４の検知信号に基づいてボディ９１の位置を検知すれば、中心位置９９とボディ９１の位置とを関連付け情報から、入庫しようとしている自動車９の中心位置９９を把握することができる。制御部５０は、自動車９の中心位置９９が、パレット３の停車予定位置（例えばパレット３の回動中心位置３１）と一致するように、表示部２２を通じて、運転者に誘導情報を提供する。
If the
このように、自動車９の重心位置である中心位置９９を、誘導装置５は、自動車９を停車予定位置へ正確に誘導することができる。
In this way, the
尚、自動車９の重心位置は、自動車９の重量を計測する代わりに、記憶部５５に、前軸重（前前軸重）及び後軸重（後後軸重）、軸間距離の情報を予め記憶しておいてもよい。記憶部５５は、ユーザー情報と対応づけて、自動車９の軸間距離、前軸重及び後軸重の情報を記憶する。制御部５０は、運転者が運転盤４１を操作してユーザー認証を行うと、記憶部５５に記憶している、軸間距離、前軸重及び後軸重の情報を読み出すことによって、前軸および後軸に対する自動車９の重心位置を演算することができる。記憶部５５は、自動車９の車長方向の重量配分の情報を取得する取得部の一例である。
As for the position of the center of gravity of the
尚、ここに開示する技術は、自動車９をパレット３に載せる構成の機械式駐車設備１に適用することに限定されない。ここに開示する技術は、自動車９を、予め定められた停車予定位置へと正確に誘導することができるものであり、停車予定位置は、パレット３の上に設定されるものに限らない。
The technique disclosed herein is not limited to being applied to the
例えば、図示は省略するが、自動車を複数のワイヤーロープにより吊るされたエレベータによって昇降させるタイプの機械式駐車設備においては、自動車の停止位置によってワイヤーロープの伸びに差異が生じてエレベータが傾くことがある。この傾きを抑制するために、自動車の重心位置をワイヤーロープの伸びが均等になる位置に一致させることも考えられる。ワイヤーロープの伸びが均等になる位置が、停止予定位置となる。ワイヤーロープの伸びが均等になる位置は、前後左右におけるワイヤーロープの本数の違いや、ワイヤーロープの質の違いによって異なるため、エレベータごとに設定される必要があるが、仮に長方形の４隅に同じ本数、同じワイヤーロープを配するエレベータであって、自動車を載せていない状態でワイヤーロープに均等に荷重がかかるように構成されている場合、長方形の前後左右の中央に自動車の重心位置を一致させればよい。 For example, although not shown, in a mechanical parking facility of a type in which an automobile is raised and lowered by an elevator suspended by a plurality of wire ropes, the extension of the wire rope may differ depending on the stop position of the automobile and the elevator may tilt. is there. In order to suppress this inclination, it is conceivable to match the position of the center of gravity of the automobile with the position where the wire ropes are evenly stretched. The position where the wire rope stretches evenly is the planned stop position. The position where the wire rope stretches evenly depends on the number of wire ropes in the front, back, left and right, and the quality of the wire rope, so it needs to be set for each elevator, but it is assumed to be the same at the four corners of the rectangle. If the elevator has the same number of wire ropes and is configured so that the wire ropes are evenly loaded when the car is not mounted, align the center of gravity of the car with the center of the front, back, left and right of the rectangle. Just do it.
また、図１等に示したセンサ５１〜５４の位置は例示であり、センサ５１〜５４の位置は適宜の位置に設定することができる。
Further, the positions of the
また、表示部２２は、運転者への誘導情報を提供する構成の一例である。運転者への誘導情報は、表示による視覚情報を提供することに限らず、音又は音声等による聴覚情報を提供するものでもよい。
Further, the
さらに、誘導情報の提供は、運転者（人）に対する提供に限らず、例えば自動車が、自動運転車であれば、制御部５０は、例えば通信により、その運転主体としての運転装置に、誘導情報を提供してもよい。
Further, the provision of guidance information is not limited to the provision to the driver (person). For example, if the automobile is an autonomous driving vehicle, the
１ 機械式駐車設備
２ 入出庫部（入庫部）
３ パレット
３１ 回動中心位置（停車予定位置）
３６ 停車予定位置
５ 誘導装置
５０ 制御部
５１ 第１車輪センサ（検知部）
５２ 第２車輪センサ（検知部）
５３ 第１ボディセンサ（検知部）
５４ 第２ボディセンサ（検知部）
５５ 記憶部
６ 光電センサ（検知部）
７ カメラ（検知部）
８ 計量部
９ 自動車
９１ ボディ
９２ 左前輪
９３ 右前輪
９４ 左後輪
９５ 右後輪
９６ 中心位置
９９ 中心位置（重心位置）
1
3
36 Scheduled
52 Second wheel sensor (detector)
53 First body sensor (detector)
54 Second body sensor (detector)
55
7 Camera (detector)
8 Weighing
Claims (15)
前記検知部の検知結果を受けて、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記自動車の前輪と後輪との間の前記自動車の中心位置と、前記検知部が検知した前記自動車の位置情報と前記中心位置との関連情報を記憶し、前記記憶した関連情報と前記検知した検知結果とから、前記中心位置が、前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置と一致するように、前記運転主体に誘導情報を提供する誘導装置。 A detector that detects the position of at least a part of the car in the mechanical parking facility,
A control unit that receives the detection result of the detection unit and provides guidance information to the driver of the automobile is provided.
The control unit stores the center position of the vehicle between the front wheels and the rear wheels of the vehicle, and the relationship information between the position information of the vehicle and the center position detected by the detection unit, and the stored association. A guidance device that provides guidance information to the driver so that the center position coincides with a predetermined stop schedule position in the warehousing portion of the mechanical parking facility based on the information and the detected detection result.
前記検知部は、少なくとも前輪一つと後輪一つの位置を検知し、
前記制御部は、その車長方向の中央を中心位置として、前記誘導情報を提供する誘導装置。 In the guidance device according to claim 1,
The detection unit detects the positions of at least one front wheel and one rear wheel, and
The control unit is a guidance device that provides the guidance information with the center in the vehicle length direction as the center position.
前記検知部は、少なくとも三つの車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部の検知結果から、前記自動車の四つの車輪の間の、車長方向及び車幅方向の中心位置を演算する誘導装置。 In the guidance device according to claim 1,
The detector detects the positions of at least three wheels and
The control unit is a guidance device that calculates the center position in the vehicle length direction and the vehicle width direction between the four wheels of the automobile from the detection result of the detection unit.
前記検知部は、少なくとも一つ以上の車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部の検知結果と、前軸荷重及び後軸荷重の情報と軸間距離の情報とから車長方向の重心位置を演算し、前記演算した重心位置を中心位置として、前記誘導情報を提供する誘導装置。 In the guidance device according to claim 1,
The detector detects the position of at least one or more wheels and
The control unit calculates the position of the center of gravity in the vehicle length direction from the detection result of the detection unit, the information on the front axle load and the rear axle load, and the information on the inter-axle distance, and sets the calculated center of gravity position as the center position. A guidance device that provides the guidance information.
前軸荷重及び後軸荷重を測定する荷重測定部をさらに備え、
前記制御部は、前記荷重測定部が測定した前軸荷重及び後軸荷重を用いて車長方向の重心位置を演算する誘導装置。 In the guidance device according to claim 4,
Further equipped with a load measuring unit for measuring front axle load and rear axle load,
The control unit is a guidance device that calculates the position of the center of gravity in the vehicle length direction using the front axle load and the rear axle load measured by the load measuring unit.
車両情報に関連付けて前軸荷重及び後軸荷重の情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記車両情報に基づき、前記記憶部から取得した前軸荷重及び後軸荷重から車長方向の重心位置を演算する誘導装置。 In the guidance device according to claim 4,
Further equipped with a storage unit that stores information on the front axle load and the rear axle load in association with the vehicle information.
The control unit is a guidance device that calculates the position of the center of gravity in the vehicle length direction from the front axle load and the rear axle load acquired from the storage unit based on the vehicle information.
前記検知部は、少なくとも前輪一つ以上と後輪一つ以上の車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部が検知した前輪位置と後輪位置との車長方向距離を、前記軸間距離として演算する誘導装置。 In the guidance device according to any one of claims 4 to 6.
The detection unit detects the positions of at least one front wheel and one or more rear wheels.
The control unit is a guidance device that calculates the distance between the front wheel position and the rear wheel position detected by the detection unit in the vehicle length direction as the inter-axis distance.
前記記憶部は、さらに車両情報に関連付けて軸間距離の情報を記憶し、
前記制御部は、前記車両情報に基づき、前記記憶部から取得した前軸荷重及び後軸荷重の情報と前記軸間距離の情報から、車長方向の重心位置を演算する誘導装置。 In the guidance device according to claim 6,
The storage unit further stores information on the distance between axes in association with vehicle information.
The control unit is a guidance device that calculates the position of the center of gravity in the vehicle length direction from the information on the front axle load and the rear axle load acquired from the storage unit and the information on the distance between the axles based on the vehicle information.
前記機械式駐車設備の入庫部には、自動車を回動させる回動装置が配設され、
前記停車予定位置は、前記回動装置の回動中心位置である誘導装置。 In the guidance device according to any one of claims 1 to 8.
A rotating device for rotating an automobile is provided in the storage portion of the mechanical parking facility.
The planned stop position is a guidance device which is a rotation center position of the rotation device.
前記機械式駐車設備は、駐車設備内において自動車を上下に搬送する搬器と、搬器に接続され搬器を昇降させる複数のワイヤーロープを備え、
前記停車予定位置は、そこに自動車の重心を置くことで搬器の静止時において前記複数のワイヤーロープの伸びが均等になる位置である誘導装置。 In the guidance device according to any one of claims 1 to 8.
The mechanical parking facility includes a carrier for transporting an automobile up and down in the parking facility, and a plurality of wire ropes connected to the carrier to raise and lower the carrier.
The planned stop position is a guidance device in which the center of gravity of the automobile is placed there so that the plurality of wire ropes are evenly stretched when the carrier is stationary.
前記検知部は、前記自動車のボディの位置をさらに検知し、
前記制御部は、
前記検知部の検知結果から、前記自動車における、前記ボディの位置と前記中心位置とを関連づけると共に、前記検知部が検知する前記ボディの位置と、前記ボディの位置と前記中心位置との関連情報と、に基づいて、前記誘導情報を提供する誘導装置。 In the guidance device according to any one of claims 1 to 10.
The detection unit further detects the position of the body of the automobile and
The control unit
From the detection result of the detection unit, the position of the body and the center position in the automobile are associated with each other, the position of the body detected by the detection unit, and the information related to the position of the body and the center position. , A guidance device that provides the guidance information based on.
前記制御部が前記自動車の運転主体に停止位置への停止を誘導する時点では、前記中心位置を特定するための情報が得られない誘導装置であって、
前記制御部は、前記自動車の運転主体に停止位置への停止を誘導するより前に、前記中心位置を特定するための情報を取得し、前記検知部の検知結果に基づいてボディの位置と前記中心位置との関連情報を特定し、少なくとも前記自動車の運転主体に停止位置への停止を誘導するときには、前記検知部が検知可能な前記ボディの位置と、前記関連情報と、に基づいて、前記誘導情報を提供する誘導装置。 In the guidance device according to claim 11,
At the time when the control unit guides the driver of the automobile to stop at the stop position, the guidance device is such that information for specifying the center position cannot be obtained.
The control unit acquires information for identifying the center position before inducing the driver of the automobile to stop at the stop position, and based on the detection result of the detection unit, the position of the body and the said When the information related to the central position is specified and at least the driver of the automobile is guided to stop at the stop position, the said body position that can be detected by the detection unit and the related information are used as the basis for the above-mentioned information. A guidance device that provides guidance information.
前記位置情報と前記自動車の中心位置との関連情報を取得し、
検知結果と前記関連情報とから、前記中心位置が、前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置と一致するように、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する誘導方法。 Detects the location information of automobiles entering the mechanical parking facility and
Acquire information related to the position information and the center position of the automobile,
A guidance method for providing guidance information to the driver of the automobile so that the center position coincides with a predetermined stop schedule position in the warehousing portion of the mechanical parking facility from the detection result and the related information.
前記機械式駐車設備に入庫する自動車の車長方向の重心位置の情報を取得し、
前記重心位置を前記中心位置として、前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置と一致するように、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する自動車の誘導方法。 In the guidance method according to claim 14,
Obtaining information on the position of the center of gravity of the automobile entering the mechanical parking facility in the direction of the commander,
A method of guiding an automobile by providing guidance information to the driver of the automobile so that the position of the center of gravity is set as the center position and the position of the center of gravity coincides with a predetermined stop position in the storage portion of the mechanical parking facility.
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