JP7317596B2 - Guidance device, mechanical parking equipment, and guidance method - Google Patents
Guidance device, mechanical parking equipment, and guidance method Download PDFInfo
- Publication number
- JP7317596B2 JP7317596B2 JP2019122276A JP2019122276A JP7317596B2 JP 7317596 B2 JP7317596 B2 JP 7317596B2 JP 2019122276 A JP2019122276 A JP 2019122276A JP 2019122276 A JP2019122276 A JP 2019122276A JP 7317596 B2 JP7317596 B2 JP 7317596B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- center
- automobile
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
ここに開示する技術は、機械式駐車設備において、自動車を所定の停車予定位置へと誘導するための誘導装置、誘導装置を備えた機械式駐車設備、及び、誘導方法に関する。 TECHNICAL FIELD The technology disclosed herein relates to a guidance device for guiding a vehicle to a predetermined planned stop position in a mechanical parking facility, a mechanical parking facility provided with the guidance device, and a guidance method.
特許文献1には、機械式駐車設備の入庫部に設置した二つの測域センサを用いて、自動車を停車予定位置へ誘導する技術が記載されている。具体的にこの技術は、入庫部内を、自動車の進入方向に、複数の分割検知領域に分けると共に、測域センサが、各分割検知領域内で自動車を検知するか否かに基づいて、自動車を停車予定位置へ誘導する。
また、特許文献2には、入庫部に設置した二つの測域センサを用いて、自動車の車輪の位置を検知すると共に、その検知データに基づいて、自動車のホイールベース(軸間距離)、前後車輪トレッド、及び、前輪の向き等を算出することが記載されている。
In addition, in
ところで、特許文献1に記載されている技術では、各分割検知領域が、自動車の進入方向に対して所定の長さを有している。各分割検知領域の長さの分だけ、自動車が、停車予定位置に対しずれて停車することが許容される。許容されるずれ量は、車長(つまり、前後方向の長さ)が短い自動車ほど大きくなる。
By the way, in the technique described in
ここで、機械式駐車設備が、自動車を載せたパレットを格納部へ搬送する際に、当該パレットを回動させる構成の場合(特に、パレットが、回動中心位置において支持されて回動する構成の場合)、自動車の重心位置がパレットの回動中心位置から大きくずれていると、自動車を載せたパレットのバランスが悪くなる。特にフロントヘビーな自動車が、パレットに対して前寄りに載ってしまったり、リアヘビーな自動車が、パレットに対して後寄りに載ってしまったりすると、自動車を載せたパレットのバランスは、大幅に悪くなってしまう。パレットを安定して回動させるためには、自動車の重心位置がパレットの回動中心位置に可能な限り一致するように、自動車をパレットの上で停車させることが好ましい。 Here, in the case where the mechanical parking equipment rotates the pallet on which the automobile is placed when the pallet is transported to the storage unit (particularly, the pallet is supported at the rotation center position and rotated). In the case of ), if the center of gravity of the vehicle deviates greatly from the rotation center of the pallet, the balance of the pallet on which the vehicle is placed becomes unbalanced. In particular, if a front-heavy car is placed on the front side of the pallet, or if a rear-heavy car is placed on the rear side of the pallet, the balance of the pallet on which the car is placed will be greatly deteriorated. end up In order to stably rotate the pallet, it is preferable to stop the vehicle on the pallet so that the center of gravity of the vehicle coincides with the center of rotation of the pallet as much as possible.
また、自動車を載せたエレベータの四隅をワイヤーロープで吊るタイプの機械式駐車設備の場合、自動車の重心の位置によってはワイヤーロープの伸びに差異をもたらし、エレベータの傾きが大きくなり不都合を生ずることも考えられる。 In addition, in the case of a mechanical parking facility that suspends the four corners of an elevator carrying a car with wire ropes, depending on the position of the center of gravity of the car, the elongation of the wire ropes varies, and the tilt of the elevator increases, causing inconvenience. Conceivable.
特許文献1に記載されている技術は、自動車が停車予定位置に対しずれて停車することを許容するため、パレット上に停車した自動車の重心位置と、パレットの回動中心位置とのずれが大きくなってしまう恐れがある。そのため、自動車を、予め定めた停車予定位置(例えば、パレットの回動中心と自動車の重心とが一致する位置)へ、より正確に誘導することができる新たな技術が求められている。
The technology described in
尚、停車予定位置は、パレットの回動中心と自動車の重心が一致する位置に限らない。例えばEV(Electric Vehicle。尚、以下においてEVには、PHEV(Plug-in Hybrid Electric Vehicle)も含む。)を格納するパレットは、充電設備を有している。機械式駐車設備において、EVの格納中に、電源ケーブルの先端に設けられたプラグを、EVの前部や側部に設けられたソケットに差し込んで充電を行う場合がある。この場合に、プラグや電源ケーブルがパレットの外へはみ出さないよう、EVを、予め、パレットに対して左寄りや右寄りに、又は、後寄りに停止させることがある。この場合、停車予定位置は、パレットの中心位置ではなく、パレットに対し左寄りや右寄りの位置、又は、後寄りの位置となる。 The planned stop position is not limited to the position where the rotation center of the pallet coincides with the center of gravity of the automobile. For example, a pallet for storing an EV (Electric Vehicle. In the following, EV includes a PHEV (Plug-in Hybrid Electric Vehicle)) has a charging facility. In mechanical parking facilities, charging may be performed by inserting a plug provided at the tip of a power cable into a socket provided at the front or side of the EV while the EV is stored. In this case, the EV may be stopped in advance to the left, right, or rear of the pallet so that the plug and power cable do not protrude outside the pallet. In this case, the scheduled stop position is not the center position of the pallet, but a position to the left, right, or rear of the pallet.
また、自動車の車輪を直接支持して自動車を搬送する機械式駐車設備の場合、四つの車輪を支持可能な位置(つまり、停車予定位置)に、自動車を誘導することが優先される場合もある。 In addition, in the case of mechanical parking equipment that directly supports the wheels of the vehicle to transport the vehicle, there are cases where priority is given to guiding the vehicle to a position where the four wheels can be supported (that is, the planned parking position). .
さらに、自動車を格納スペースに搬送する間、自動車を回動させる間に接触事故を起こすことは避けなければならない。自動車が所定エリア外にはみ出さないようにすることは、中心位置を停車予定位置に近づけることよりも優先される。 Furthermore, while transporting the vehicle to the storage space, accidental collisions must be avoided while turning the vehicle. Preventing the vehicle from running out of the predetermined area is prioritized over bringing the center position closer to the planned stop position.
自動車の四つの車輪の間の車長方向及び車幅方向に対する中心位置と重心位置とは、大きくはずれないと考え、四つの車輪の間の中心位置を重心位置とみなし、停車予定位置に誘導しても良い。 Considering that the center position and the center of gravity position between the four wheels of the vehicle in the vehicle length direction and the vehicle width direction do not deviate greatly, the center position between the four wheels is regarded as the center of gravity position, and the vehicle is guided to the planned stop position. can be
尚、特許文献2に記載されている技術は、自動車の車輪の位置を検知するだけであり、停車予定位置へより正確に停車できるように、自動車を誘導することはできない。
Note that the technique described in
ここに開示する技術は、機械式駐車設備において、自動車が停車予定位置に正確に停車するよう誘導する。 The technology disclosed herein guides a vehicle to stop accurately at a planned stop position in a mechanical parking facility.
具体的に、ここに開示する誘導装置は、
機械式駐車設備に入庫する自動車の少なくとも一つ以上の車輪の位置と前記自動車のボディの位置とを検知する検知部と、
前記検知部の検知結果を受けて、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する制御部と、を備え、
前記制御部が前記自動車の運転主体に前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置への停止を誘導する時点では、前記自動車の前輪と後輪との間の前記自動車の中心位置を特定するための情報が得られない誘導装置であって、
前記検知部は、前記運転主体に前記停車予定位置への停止を誘導するより前に、少なくとも一つ以上の車輪の位置と前記ボディの位置とを検知し、前記制御部は、前記検知部が検知した前記前輪及び前記後輪の位置、又は、前記検知部が検知した何れかの車輪の位置と軸間距離の情報とに基づき、前記中心位置を演算すると共に、前記中心位置と、前記検知部が検知した前記ボディの位置情報との関連情報を記憶し、
前記制御部は、少なくとも前記運転主体に前記停車予定位置への停止を誘導するときには、前記記憶した関連情報と、前記検知部が検知した前記ボディの位置情報とから、前記中心位置が、前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置と一致するように、前記運転主体に誘導情報を提供する。
Specifically, the guidance device disclosed herein includes:
a detection unit that detects the position of at least one or more wheels of a vehicle entering a mechanical parking facility and the position of the body of the vehicle ;
a control unit that receives the detection result of the detection unit and provides guidance information to the driving subject of the automobile;
When the control unit guides the driving subject of the automobile to stop at a predetermined stop position in the parking section of the mechanical parking facility, the center of the automobile between the front wheels and the rear wheels of the automobile A guidance device for which information for specifying a position cannot be obtained,
The detection unit detects the position of at least one or more wheels and the position of the body before guiding the driving subject to stop at the planned stop position, and the control unit controls the detection unit to detect The center position is calculated based on the detected positions of the front wheels and the rear wheels, or the position of any wheel detected by the detection unit and information on the distance between the axles, and the center position and storing information related to the position information of the body detected by the detection unit;
At least when guiding the driving subject to stop at the planned stop position, the control unit determines that the center position is the same as that of the machine based on the stored related information and the position information of the body detected by the detection unit . Guidance information is provided to the driving subject so that it coincides with a predetermined scheduled stop position in the parking area of the parking facility.
この構成によると、検知部は、少なくとも自動車の一部の位置を検知する。検知部は、例えば測域センサ(レーザースキャナ)としてもよい。自動車の一部は車輪としてもよい。例えば床面(又は路面)から所定の高さをレーザーが水平方向に走査するよう、測域センサを設置すれば、レーザーをボディに遮られることなく、車輪に照射することができる。測域センサは、自動車のボディを検知せずに、測域センサから車輪までの距離及び角度の二次元データを取得することができる。測域センサは、車輪の形状(つまり、レーザーの走査高さにおける車輪の形状)及び車輪の位置を検知することができる。検知部はまた、ボディの位置を検知する。 According to this configuration, the detector detects the position of at least part of the automobile. The detection unit may be, for example, a range sensor (laser scanner). A portion of the vehicle may be the wheels. For example, if a range sensor is installed so that the laser scans a predetermined height from the floor (or road surface) in the horizontal direction, the laser can be irradiated to the wheels without being blocked by the body. The ranging sensor can acquire two-dimensional data of the distance and angle from the ranging sensor to the wheels without detecting the body of the automobile. The range sensor is capable of sensing wheel geometry (ie, wheel geometry at the scanning height of the laser) and wheel position. The detector also detects the position of the body.
尚、検知部は、自動車のボディ位置を検知すると同時に自動車の側面から画像を撮影する撮影装置によって構成してもよい。制御部は、検知したボディ位置と撮影装置が撮影した画像に基づいて、ボディに対する前後の車輪の位置を特定することができる。 Note that the detection unit may be configured by a photographing device that detects the body position of the automobile and simultaneously photographs an image from the side of the automobile. The control unit can identify the positions of the front and rear wheels relative to the body based on the detected body position and the image captured by the imaging device.
制御部は、検知部の検知結果から、前輪と後輪との間の、自動車の車長方向の中心位置を演算し、その中心位置を仮想的な重心位置とみなしてもよい。例えば、前輪と後輪から等距離にある位置を中心位置としても良いし、対象となる自動車の前軸荷重と後軸荷重の比がわかる場合、より正確に重心位置を算出し、それを中心位置とすることもできる。 The control unit may calculate the center position of the automobile between the front wheels and the rear wheels in the vehicle length direction from the detection result of the detection unit, and regard the center position as the virtual center of gravity position. For example, a position equidistant from the front and rear wheels may be set as the center position, or if the ratio of the load on the front axle and the load on the rear axle of the target vehicle is known, the position of the center of gravity can be calculated more accurately and the position of the center of gravity can be calculated. It can also be a position.
さらには、複数の荷重センサを配置した台上に自動車を載置した状態で、荷重センサの値から重心の位置を特定し、検知した自動車の一部との位置関係を特定することもできる。この場合は、必ずしも車輪の位置は検知しなくとも自動車の重心位置である中心位置と自動車の一部の位置との位置関係を特定することができる。自動車の一部は、例えば測域センサが、自動車のボディの前面の前端部分に、垂直にレーザーを照射することによって前端位置を検知してもよい。 Furthermore, it is also possible to specify the position of the center of gravity from the values of the load sensors while placing the car on a table on which a plurality of load sensors are arranged, and to specify the positional relationship with the detected part of the car. In this case, the positional relationship between the center position, which is the position of the center of gravity of the vehicle, and the position of a part of the vehicle can be specified without necessarily detecting the positions of the wheels. A part of an automobile may detect the front edge position, for example, by a range sensor irradiating the front edge portion of the front of the automobile body with a laser perpendicularly.
制御部はまた、中心位置が、機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置(例えば、回動中心)と一致するように、自動車の運転主体に誘導情報を提供する。尚、「入庫部」は、自動車の入庫と出庫との両方に利用される入出庫部を含む。 The control unit also provides guidance information to the driving subject of the vehicle so that the center position coincides with a predetermined planned stop position (for example, rotation center) in the parking section of the mechanical parking facility. In addition, the "receiving section" includes a warehousing/delivering section used for both warehousing and unloading of automobiles.
この構成の誘導装置は、中心位置と、停車予定位置とに基づいて、自動車の誘導を行う。例えば、停車予定位置へ向かって進む自動車の中心位置と、停車予定位置とのずれが大きい場合、制御部は、誘導情報として、「前進」又は「後退」の誘導情報を運転者に提供し、中心位置と、停車予定位置とのずれが小さい場合、制御部は、「停止」の誘導情報を運転者に提供する。「前進」時には、運転者が自動車を前進させ、「後退」時には、自動車を後退させ、「停止」時には、自動車を停止させることによって、運転者は、自動車の中心位置が停車予定位置に一致するように、自動車を停車させることができる。中心位置と停車予定位置とのずれの許容量を小さくすれば、従来の誘導装置を比較して、自動車を停車予定位置へ、より正確に停車させることができる。尚、運転主体は、自動運転車の運転装置を含む。 The guidance device having this configuration guides the automobile based on the center position and the planned stop position. For example, when there is a large deviation between the center position of the vehicle traveling toward the planned stop position and the planned stop position, the control unit provides the driver with "forward" or "backward" guidance information as guidance information, If the deviation between the center position and the planned stop position is small, the control unit provides the driver with "stop" guidance information. When "forward", the driver moves the car forward, when "backward", the car is reversed, and when "stop", the car is stopped, so that the driver can match the center position of the car with the planned stop position. so you can stop the car. By reducing the allowable amount of deviation between the center position and the planned stop position, it is possible to stop the automobile at the planned stop position more accurately compared to conventional guidance devices. It should be noted that the driving subject includes the driving device of the automatic driving vehicle.
前記の誘導装置はまた、自動車の中心位置に基づいて誘導を行うため、自動車の全長の長い短いに関わらずに、自動車を停車予定位置へ正確に停車させることができる。 Also, since the guidance device performs guidance based on the center position of the vehicle, the vehicle can be accurately stopped at the planned stop position regardless of the length of the vehicle.
ここで、例えば測域センサによって検知部を構成する場合、測域センサがボディを検知しないで車輪を検知しようとすれば、床面に対して比較的低い高さ位置(例えば30mm~100mm)でレーザーが照射するように、測域センサを設置しなればならない。レーザーの照射位置が低いと、何らかの障害物にレーザーが遮られ、その結果、測域センサが車輪を検知することができなく恐れがある。これに対し、自動車のボディの位置を検知する場合は、車輪を検知する高さよりも高い位置でレーザーを照射することができる。レーザーが障害物に遮られる可能性が低い。 Here, for example, when the detection unit is configured by a range sensor, if the range sensor does not detect the body but the wheels are detected, the height position relatively low with respect to the floor (for example, 30 mm to 100 mm) The range sensor must be installed so that the laser illuminates. If the laser irradiation position is low, the laser may be blocked by some obstacle, and as a result, the range sensor may not be able to detect the wheels. On the other hand, when detecting the position of the body of an automobile, the laser can be irradiated at a position higher than the height at which the wheels are detected. Lasers are less likely to be blocked by obstacles.
そこで、制御部は、例えば車輪の位置に基づいて中心位置を演算し、検知部が検知をしたボディの位置と中心位置とを関連付ける。こうすることで、検知部が車輪の位置を検知できなくても、ボディの位置を検知すれば、検知されたボディの位置と、前述の、ボディの位置と中心位置との関連情報と、に基づいて、制御部は自動車の中心位置を把握することができる。制御部は、中心位置が停車予定位置と一致するように、運転主体に誘導情報を提供することができる。 Therefore, the control unit calculates the center position based on, for example, the positions of the wheels, and associates the body position detected by the detection unit with the center position. By doing this, even if the detection unit cannot detect the position of the wheels, if the position of the body is detected, the detected position of the body and the information related to the position of the body and the center position described above can be combined. Based on this, the control unit can grasp the center position of the automobile. The control unit can provide guidance information to the driving subject so that the center position matches the planned stop position.
尚、ボディの形状は、自動車毎に大きく異なるため、自動車のボディの形状を計測しただけでは、自動車の中心位置を精度良く演算することは難しい。これに対し、車輪の位置及び形状は、自動車が変わっても、自動車の中心位置を中心として、ほぼ対称に配置されている。そのため、車輪の位置に基づいて自動車の中心位置を演算すれば、様々なボディ形状を有する自動車のそれぞれについて、その中心位置を正確に把握することができる。 It should be noted that since the shape of the body varies greatly from vehicle to vehicle, it is difficult to accurately calculate the center position of the vehicle only by measuring the shape of the vehicle body. On the other hand, the positions and shapes of the wheels are arranged substantially symmetrically around the center position of the vehicle even if the vehicle is changed. Therefore, by calculating the center position of the vehicle based on the wheel positions, it is possible to accurately grasp the center position of each vehicle having various body shapes.
また、例えば自動車をパレットに載せて搬送する駐車設備において、パレットには、自動車の車輪が入る凹溝が形成される場合がある。この場合、自動車がパレットに載った後は、車輪の下部が凹溝内に位置する。検知部を、例えば測域センサで構成した場合、自動車がパレットに載った後はレーザーを車輪に照射することができず、検知部は、車輪の位置を検知することができなくなる場合がある。中心位置の特定を車輪の位置に基づいて行う構成においては、自動車がパレットに載って停車予定位置への停止を誘導する時点では、中心位置を特定するための情報が得られない。 Further, for example, in a parking facility where automobiles are transported on pallets, the pallets may be formed with recessed grooves into which the wheels of the automobiles are inserted. In this case, after the car is placed on the pallet, the lower parts of the wheels are located in the grooves. If the detection unit is composed of, for example, a range sensor, the laser cannot be applied to the wheels after the vehicle is placed on the pallet, and the detection unit may not be able to detect the positions of the wheels. In a configuration in which the center position is specified based on the wheel positions, information for specifying the center position cannot be obtained when the car is placed on the pallet and guided to stop at the planned stop position.
これに対し、ボディの位置の検知は、前述したように、レーザーの照射位置を高く設定することができる。検知部は、自動車がパレットに載った後であっても、ボディの位置を検知することができる。 On the other hand, in detecting the position of the body, the laser irradiation position can be set high as described above. The detector can detect the position of the body even after the car is placed on the pallet.
そこで、自動車の運転主体に停車予定位置への停止を誘導するとき(例えば自動車がパレットに載った後)は、制御部は、検知部が検知するボディの位置と、ボディの位置と中心位置との関連情報と、に基づいて、誘導情報を提供する。このことにより、制御部は、中心位置が停車予定位置と一致するように、運転主体に誘導情報を提供することができる。 Therefore, when guiding the main driver of the car to stop at the planned stop position (for example, after the car is placed on a pallet), the control unit detects the position of the body detected by the detection unit, the position of the body, and the center position. provide guidance information based on relevant information about As a result, the control unit can provide guidance information to the driving subject so that the center position coincides with the planned stop position.
尚、前述したパレットの例に限らず、様々な要因で、自動車を停車させる位置では、自動車がそこに至る前に検知できていた部分を検知できなくなる場合がある、自動車を停車させる位置で検知可能な部分と、自動車の中心位置との位置関係を事前に特定しておくことで自動車を最後まで誘導することが可能になる。 In addition to the example of the pallet mentioned above, for various reasons, there are cases where, at the position where the car is stopped, it may not be possible to detect the part that was detected before the car reached that point. By specifying in advance the positional relationship between the possible part and the center position of the car, it becomes possible to guide the car to the end.
前記検知部は少なくとも前輪一つと後輪一つの位置を検知し、
その車長方向の中央を中心位置として、前記誘導情報を提供する、としてもよい。
The detection unit detects the positions of at least one front wheel and one rear wheel,
The guidance information may be provided with the center in the vehicle length direction as the center position.
前輪と後輪とから等距離にある位置(つまり、中心位置)は、自動車の重心位置に近い。制御部は、中心位置を簡易に特定することができる。 A position equidistant from the front and rear wheels (ie, the center position) is close to the center of gravity of the vehicle. The control unit can easily specify the center position.
前記検知部は、少なくとも三つの車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部の検知結果から、前記自動車の四つの車輪の間の、車長方向及び車幅方向の中心位置を演算する、としてもよい。
The detection unit detects the positions of at least three wheels,
The control unit may calculate center positions in the vehicle length direction and the vehicle width direction between the four wheels of the vehicle from the detection result of the detection unit.
制御部は、検知部が検知をした左右の前輪の位置、及び/又は、左右の後輪の位置に基づいて、左右の車輪の間の車幅方向の中心位置を演算することができる。制御部は、中心位置をより精度良く特定することができる。制御部は、自動車の四つの車輪の間の、車長方向及び車幅方向の中心位置に基づいて、自動車を、停車予定位置へ、より正確に停車させることができる。 The control unit can calculate the center position between the left and right wheels in the vehicle width direction based on the positions of the left and right front wheels and/or the positions of the left and right rear wheels detected by the detection unit. The control unit can specify the center position with higher accuracy. The control unit can more accurately stop the automobile at the planned stop position based on the center positions in the vehicle length direction and the vehicle width direction between the four wheels of the automobile.
前記検知部は、少なくとも一つ以上の車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部の検知結果と、前軸荷重及び後軸荷重の情報と軸間距離の情報とから車長方向の重心位置を演算し、前記演算した重心位置を中心位置として、前記誘導情報を提供する、としてもよい。
The detection unit detects the position of at least one or more wheels,
The control unit calculates the position of the center of gravity in the longitudinal direction of the vehicle from the detection result of the detection unit, the information on the load on the front axle and the load on the rear axle, and the information on the distance between the axles. The guidance information may be provided.
制御部は、検知部の検知結果を利用して、自動車の重心位置を特定することができる。 The control unit can specify the position of the center of gravity of the automobile using the detection result of the detection unit.
前記誘導装置は、前軸荷重及び後軸荷重を測定する荷重測定部をさらに備え、
前記制御部は、前記荷重測定部が測定した前軸荷重及び後軸荷重を用いて車長方向の重心位置を演算する、としてもよい。
The guidance device further comprises a load measuring unit that measures the front axle load and the rear axle load,
The control unit may use the front axle load and the rear axle load measured by the load measurement unit to calculate the position of the center of gravity in the vehicle length direction.
前軸荷重及び後軸荷重を測定することによって、制御部は、車長方向の重心位置を演算することが可能になる。 By measuring the load on the front axle and the load on the rear axle, the controller can calculate the position of the center of gravity in the longitudinal direction of the vehicle.
前記誘導装置は、車両情報に関連付けて前軸荷重及び後軸荷重の情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記車両情報に基づき、前記記憶部から取得した前軸荷重及び後軸荷重から車長方向の重心位置を演算する、としてもよい。
The guidance device further includes a storage unit that stores information on the front axle load and the rear axle load in association with the vehicle information,
Based on the vehicle information, the control unit may calculate the center-of-gravity position in the vehicle length direction from the front axle load and the rear axle load acquired from the storage unit.
記憶部が、前軸荷重及び後軸荷重の情報を記憶しておけば、車両情報を取得することにより、制御部は、当該自動車の車長方向の重心位置を演算することができる。 If the storage unit stores the information on the front axle load and the rear axle load, the control unit can calculate the position of the center of gravity of the vehicle in the vehicle length direction by acquiring the vehicle information.
前記検知部は、少なくとも前輪一つ以上と後輪一つ以上の車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部が検知した前輪位置と後輪位置との車長方向距離を、前記軸間距離として演算する、としてもよい。
The detection unit detects the positions of at least one or more front wheels and one or more rear wheels,
The control unit may calculate a vehicle length direction distance between the front wheel position and the rear wheel position detected by the detection unit as the inter-axle distance.
制御部は、検知部の検知結果を利用して、軸間距離を演算することができる。 The controller can use the detection result of the detector to calculate the center distance.
前記記憶部は、さらに車両情報に関連付けて軸間距離の情報を記憶し、
前記制御部は、前記車両情報に基づき、前記記憶部から取得した前軸荷重及び後軸荷重の情報と前記軸間距離の情報から、車長方向の重心位置を演算する、としてもよい。
The storage unit further stores information on the distance between axles in association with the vehicle information,
Based on the vehicle information, the control unit may calculate the center-of-gravity position in the vehicle length direction from the information on the front axle load and the rear axle load acquired from the storage unit and the information on the distance between the axles.
制御部は、記憶部が記憶している情報を使って、自動車の車長方向の重心位置を正確に演算することができる。 The control unit can use the information stored in the storage unit to accurately calculate the position of the center of gravity of the vehicle in the vehicle length direction.
前記機械式駐車設備の入庫部には、自動車を回動させる回動装置が配設され、
前記停車予定位置は、前記回動装置の回動中心位置である、としてもよい。
A turning device for turning the automobile is arranged in the storage part of the mechanical parking equipment,
The planned stop position may be a rotation center position of the rotation device.
運転主体に誘導情報を提供することによって、自動車の中心位置が、回動装置の回動中心位置と一致するように、自動車を停車させることができる。回動装置は安定して回動することができる。 By providing guidance information to the driver, the vehicle can be stopped so that the center position of the vehicle coincides with the rotation center position of the rotation device. The rotating device can rotate stably.
尚、回動装置は、自動車が載ったバレットを回動するよう構成してもよい。また、必ずしも自動車をパレットに載せる必要はなく、自動車の車輪を支持することによって、自動車を直接回動させるような装置であってもよい。回動装置の構成に関わらず、自動車の中心位置を回動中心位置に一致させることで、回動装置にかかる負荷が軽減し、自動車を安定して回動させることができる。 It should be noted that the pivoting device may be configured to pivot a valet on which a car is placed. Moreover, it is not always necessary to place the automobile on a pallet, and a device that directly rotates the automobile by supporting the wheels of the automobile may be used. Regardless of the configuration of the rotating device, by aligning the center position of the automobile with the rotation center position, the load applied to the rotating device is reduced, and the automobile can be stably rotated.
前記機械式駐車設備は、駐車設備内において自動車を上下に搬送する搬器と、搬器に接続され搬器を昇降させる複数のワイヤーロープを備え、
前記停車予定位置は、そこに自動車の重心を置くことで搬器の静止時において前記複数のワイヤーロープの伸びが均等になる位置である、としてもよい。
The mechanical parking facility includes a carrier for vertically transporting the vehicle in the parking facility, and a plurality of wire ropes connected to the carrier for lifting and lowering the carrier,
The planned stop position may be a position where the center of gravity of the automobile is placed there so that the plurality of wire ropes stretch evenly when the carrier is stationary.
自動車を複数のワイヤーロープにより吊るされたエレベータによって昇降させるタイプの機械式駐車設備においては、自動車の停車位置によってワイヤーロープの伸びに差異が生じてエレベータが傾くことがある。この傾きを抑制するために、自動車の重心位置をワイヤーロープの伸びが均等になる位置に一致させることも考えられる。このワイヤーロープの伸びが均等になる位置は、前後左右におけるワイヤーロープの本数の違いや、ワイヤーロープの質の違いによって異なるため、エレベータごとに設定される必要があるが、仮に長方形の4隅に同じ本数、同じワイヤーロープを配するエレベータであって、自動車を載せていない状態でワイヤーロープに均等に荷重がかかるように構成されている場合、長方形の前後左右の中央に自動車の重心位置を一致させればよい。 In a mechanical parking system in which an automobile is lifted and lowered by an elevator suspended by a plurality of wire ropes, the elongation of the wire ropes varies depending on the parking position of the automobile, and the elevator may tilt. In order to suppress this inclination, it is conceivable to match the position of the center of gravity of the automobile with the position where the wire rope stretches evenly. The position where the wire rope stretches evenly differs depending on the difference in the number of wire ropes in front, back, left and right, and the quality of the wire ropes, so it is necessary to set it for each elevator. If the elevator has the same number of wire ropes and the load is evenly applied to the wire ropes without a car, the center of gravity of the car is aligned with the center of the rectangular shape. Let it be.
ここに開示する機械式駐車設備は、前述した誘導装置を備えている。誘導装置は、前述したように、自動車が停車予定位置に正確に停車するよう誘導することができるから、機械式駐車設備は、自動車を適切に格納することができる。 The mechanical parking equipment disclosed herein comprises the guiding device described above. As described above, the guidance device can guide the vehicle to stop exactly at the intended stop position, so that the mechanical parking system can properly store the vehicle.
ここに開示する誘導方法は、
機械式駐車設備に入庫する自動車の運転主体に前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置への停止を誘導するより前に、前記自動車の少なくとも一つ以上の車輪の位置と前記自動車のボディの位置とを検知し、
検知した前記自動車の前輪及び後輪の位置、又は、検知した何れかの車輪の位置と軸間距離の情報とに基づき、前記前輪と前記後輪との間の前記自動車の中心位置を演算すると共に、前記中心位置と、検知した前記ボディの位置情報との関連情報を取得し、
少なくとも前記運転主体に前記停車予定位置への停止を誘導するときに、前記関連情報と検知した前記ボディの位置情報とから、前記中心位置が、前記停車予定位置と一致するように、前記運転主体に誘導情報を提供する。
The induction methods disclosed herein are
Prior to guiding the driver of the vehicle entering the mechanical parking facility to stop at a predetermined planned stop position in the parking section of the mechanical parking facility, the position of at least one or more wheels of the vehicle. detecting the position of the body of the automobile;
Based on the detected positions of the front and rear wheels of the vehicle , or the detected position of any wheel and information on the distance between the axles, the center position of the vehicle between the front wheels and the rear wheels is calculated. and acquiring related information between the center position and the detected position information of the body,
At least when the driving subject is guided to stop at the scheduled stop position, the driving subject is guided so that the center position coincides with the scheduled stop position based on the related information and the detected position information of the body. provide guidance information to
前記機械式駐車設備に入庫する自動車の車長方向の重心位置の情報を取得し、
前記重心位置を前記中心位置として、前記停車予定位置と一致するように、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する、としてもよい。
Acquiring information on the position of the center of gravity in the vehicle length direction of the vehicle entering the mechanical parking facility,
Guidance information may be provided to the main driver of the vehicle so that the position of the center of gravity coincides with the planned stop position as the center position.
前述したように、これらの誘導方法は、自動車が停車予定位置に正確に停車するよう誘導することができる。 As described above, these guidance methods can guide the vehicle to stop exactly at the intended stop position.
以上説明したように、前記の誘導装置、機械式駐車設備及び誘導方法は、自動車が停車予定位置に正確に停車するよう誘導することができる。 As described above, the guiding device, the mechanical parking equipment, and the guiding method can guide the vehicle to stop at the intended stop position accurately.
以下、機械式駐車設備、誘導装置及び誘導方法の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する機械式駐車設備、誘導装置及び誘導方法は例示である。 Hereinafter, embodiments of mechanical parking equipment, a guidance device, and a guidance method will be described with reference to the drawings. The mechanical parking equipment, guidance devices and guidance methods described herein are exemplary.
(機械式駐車設備の全体構成)
図1は、機械式駐車設備1の入出庫部2を示している。入出庫部2は、機械式駐車設備に格納する自動車9をパレット3の上に停車させる場所である。自動車9を載せたパレット3は、図示は省略するが、機械式駐車設備1の格納スペースへ搬送される。出庫時には、自動車9を載せたパレット3が、格納スペースから入出庫部2へ搬送される。入庫時及び出庫時のパレット3を搬送する際に、パレット3は、回動中心位置31を中心として回動する。回動中心位置31は、パレット3の長さ方向及び幅方向の中心位置である。回動時にパレット3は、回動中心位置31を支持されている。
(Overall Configuration of Mechanical Parking Equipment)
FIG. 1 shows an entry/
入出庫部2には、誘導装置5が設けられている。誘導装置5は、これから入庫しようとする自動車9の運転者に対して、当該自動車9を停車予定位置へと誘導するための誘導情報を提供する。この機械式駐車設備1の構成例において、停車予定位置はパレット3の回動中心位置31である。
A
入出庫部2には、自動車9が入出庫するための出入口21が設けられている。図1の例では、出入口21は、図面における紙面左に向かって開口している。自動車9は、出入口21を紙面の左から右の方向に通って入出庫部2へ入る(図1の白抜きの矢印参照)。図1では図示を省略するが、出入口21には扉が設けられている。出入口21は、入庫前、及び、入庫完了後は閉じている。
The loading/
尚、以下においては、説明を容易にするために、図1における紙面上側を、自動車9が出入口21を通って入出庫部2へ入る進行方向を向いたときの左側に相当するため、「左側」と呼び、図1における紙面下側を、自動車9が出入口21を通って入出庫部2へ入る進行方向を向いたときの右側に相当するため、「右側」と呼ぶ。
In the following description, for ease of explanation, the upper side of the paper in FIG. 1 corresponds to the right side when viewed in the direction in which the
出入口21の近傍には、運転盤41が設置されている。運転者は、自動車9を入庫しようとする時、及び、自動車9の入庫後に入出庫部2から退場して扉を閉じる時に、運転盤41を操作する。
An
(誘導装置の構成)
誘導装置5は、センサ51~54、表示部22、制御部50、及び、記憶部55を含んで構成されている。
(Configuration of induction device)
The
センサ51~54は、入庫対象の自動車9を検知する。センサ51~54は、入出庫部2に配置されている。センサは、具体的には、第1車輪センサ51、第2車輪センサ52、第1ボディセンサ53、及び、第2ボディセンサ54を含んでいる。第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52は、自動車9の左前輪92、右前輪93、左後輪94、及び、右後輪95を検知する。第1ボディセンサ53及び第2ボディセンサ54は、自動車9のボディ91を検知する。第1車輪センサ51、第2車輪センサ52、第1ボディセンサ53、及び、第2ボディセンサ54はそれぞれ検知部の一例である。
The
第1車輪センサ51、第2車輪センサ52、第1ボディセンサ53、及び、第2ボディセンサ54は全て、レーザー式の測域センサによって構成されている。測域センサは、例えば一軸走査型のレーザースキャナであって、レーザーを水平方向に、所定の角度範囲で走査するよう構成されている。測域センサは、物体までの距離と角度との二次元データを取得する。
The
第1車輪センサ51は、出入口21の付近に配設されている。より詳細に、第1車輪センサ51は、出入口21付近の左側の位置に配設されている。図2に二点鎖線で示すように、第1車輪センサ51の検知範囲511はθ1の角度に設定されている。第1車輪センサ51の検知範囲511は、入出庫部2の外と内との両方にまたがっている。第1車輪センサ51はまた、図3に示すように、入出庫部2の床面23から第1高さH1でレーザーLが走査するように配置されている。第1高さH1は、レーザーLが自動車9のボディ91を避けて走査できる高さでかつ、車輪92~95を検知することができる高さとして、適宜、設定すればよい。具体的に、第1高さH1は、30mm~90mmの範囲で設定してもよい。
The
第1車輪センサ51は、図2に太い一点鎖線で示すように、パレット3に載る前の自動車9の、左前輪92、右前輪93、左後輪94、及び、右後輪95それぞれの、前部から左側部までの範囲56を検知することができる。第1車輪センサ51の検知信号に基づいて、後述する制御部50は、左前輪92、右前輪93、左後輪94、及び、右後輪95それぞれの位置と形状とを把握することができる。
The
ここで、図3に一点鎖線で示すように、パレット3の上面には、左右の車輪がそれぞれ入る二つの凹溝32、32が形成されている(図1も参照)。パレット3の左右の側部にはそれぞれ、規制部33、33が、パレット3の上面から立設している。規制部33、33は、パレット3に対する自動車9の左右方向(つまり、車幅方向)の位置を規制する。
Here, as indicated by a dashed line in FIG. 3, two recessed
自動車9がパレット3の上に載ると、第1車輪センサ51のレーザーLは、規制部33によって遮られる。従って、自動車9がパレット3の上に載ると、第1車輪センサ51は、左前輪92、右前輪93、左後輪94、及び、右後輪95を検知することができない。
When the
第2車輪センサ52も、出入口21の付近に配設されている。より詳細に、第2車輪センサ52は、第1車輪センサ51に向かい合うように、出入口21付近の右側の位置に配設されている。図2に二点鎖線で示すように、第2車輪センサ52の検知範囲521はθ2の角度に設定されている。第2車輪センサ52の検知範囲521は、入出庫部2の外と内との両方にまたがっている。第2車輪センサ52の検知範囲521の角度θ2と、第1車輪センサ51の検知範囲511の角度θ1とは同じにしてもよい。第2車輪センサ52はまた、図3に示すように、入出庫部2の床面23から第1高さH1でレーザーLが走査するように配置されている。
A
第2車輪センサ52は、図2に太い実線で示すように、パレット3に載る前の自動車9の、左前輪92、右前輪93、左後輪94、及び、右後輪95それぞれの、前部から右側部までの範囲57を検知することができる。第2車輪センサ52の検知信号に基づいて、制御部50は、左前輪92、右前輪93、左後輪94、及び、右後輪95それぞれの位置と形状とを把握することができる。
The
また、図3に示すように、自動車9がパレット3の上に載ると、第2車輪センサ52のレーザーLも、規制部33によって遮られる。自動車9がパレット3の上に載ると、第2車輪センサ52も、左前輪92、右前輪93、左後輪94、及び、右後輪95を検知することができない。つまり、誘導装置5は、自動車9がパレット3の上に載ると、車輪92~95を検知することができない。
Further, as shown in FIG. 3 , when the
第1ボディセンサ53は、図1~3に示すように、第1車輪センサ51と同じ位置に配設されている。つまり、第1ボディセンサ53は、出入口21付近の左側に配設されている。第1ボディセンサ53の検知範囲531は、第1車輪センサ51と同じ、θ1の角度に設定されている。第1ボディセンサ53の検知範囲531は、入出庫部2の外と内との両方にまたがっている。尚、第1ボディセンサ53の検知範囲531と、第1車輪センサ51の検知範囲511とは同じでなくてもよい。
The
第1ボディセンサ53はまた、図3に示すように、入出庫部2の床面23から第2高さH2でレーザーLが走査するように配置されている。第2高さH2は、第1高さH1よりも高い。第2高さH2は、レーザーLが自動車9の車輪92~95を避けて走査できる高さでかつ、自動車9のボディ91を検知することができる高さとして、適宜、設定すればよい。具体的に、第2高さH2は、130mm~500mmの範囲で設定してもよい。
The
第1ボディセンサ53は、図2に太い二点鎖線で示すように、パレット3に載る前の自動車9の、前部から左側部までの範囲58を検知することができる。また、第1ボディセンサ53は、自動車9がパレット3に載る途中及びパレット3に載った後も、規制部33に遮られること無く、当該自動車9の左側部から後部までの範囲58を検知することができる。第1ボディセンサ53の検知信号に基づいて、制御部50は、自動車9のボディ91の位置と形状とを把握することができる。制御部50はまた、自動車9の全長と全幅とを把握することができる。
The
第2ボディセンサ54は、入出庫部2内の、出入口21から離れた奥部の右側に配設されている。第1ボディセンサ53と第2ボディセンサ54とは、パレット3を挟んで対角に配設されている。第2ボディセンサ54の検知範囲541は、図2に二点鎖線で示すように、θ3の角度に設定されている。第2ボディセンサ54の検知範囲541は、入出庫部2内に収まっている。
The
第2ボディセンサ54はまた、図3に示すように、入出庫部2の床面23から第2高さH2でレーザーLが走査するように配置されている。
The
第2ボディセンサ54は、図2に太い破線で示すように、入出庫部2に進入した自動車9の、前部から右側部までの範囲59を検知することができる。第2ボディセンサ54の検知信号に基づいて、制御部50は、自動車9のボディ91の位置と形状とを把握することができる。制御部50はまた、自動車9の全長と全幅とを把握することができる。
The
表示部22は、入出庫部2内の奥で、入出庫部2の内方を向くように設置されている。表示部22は、自動車9をパレット3に載せる際に、自動車9を運転している運転者へ誘導情報を提供する。表示部22は、図1に例示するように、「前進」を示す第1表示灯221と、「停車」を示す第2表示灯222と、「後退」を示す第3表示灯223とを有している。後述するように自動車9の位置に応じて、表示部22が、第1表示灯221、第2表示灯222、及び第3表示灯223のいずれかを点灯することによって、自動車9が停車予定位置に停車するよう誘導が行われる。
The
制御部50は、図示は省略するが、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、及び、I/Oインターフェース等を有している。第1車輪センサ51、第2車輪センサ52、第1ボディセンサ53、及び、第2ボディセンサ54、運転盤41、表示部22は、制御部50に対し、信号の授受可能に接続されている。制御部50は、これらのセンサ51~54及び運転盤41から信号を受けると共に、運転盤41及び表示部22へ信号を送る。制御部50にはまた、記憶部55が接続されている。記憶部55は、不揮発性メモリやハードディスク等によって構成されている。記憶部55は、各種の情報を記憶している。制御部50は、記憶部55が記憶している情報を読み出して、機械式駐車設備1の制御に利用する。
Although not shown, the
(誘導制御の詳細)
次に、制御部50が実行する誘導装置5の誘導制御について説明する。前述したように誘導装置5は、入庫しようとする自動車9の運転者に対して、当該自動車9をパレット3上の回動中心位置31へと誘導するための誘導情報を提供する。誘導装置5は、自動車9の中心位置が、パレット3の回動中心位置31の近くとなるように、自動車9を誘導する。自動車9の中心位置は、自動車9の重心又は重心に近い位置に設定されている。こうすることで、自動車9を載せたパレット3のバランスが良くなり、機械式駐車設備1は、パレット3を安定的に回動させることができる。
(details of guidance control)
Next, guidance control of the
制御部50は、この構成例においては、自動車9の重心に近い位置として四つの車輪92~95の間の、車長方向及び車幅方向の中心を中心位置96とする。制御部50は、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52の検知信号に基づいて自動車9の中心位置96を演算する。
In this configuration example, the
自動車9の四つの車輪92~95は、自動車9の中心位置に対して、車長方向及び車幅方向にほぼ対称に配置されている。制御部50は、四つの車輪92~95の位置に基づいて、自動車9の中心位置96を、比較的精度良く演算することができる。また、こうして演算した自動車9の中心位置96は、自動車9の重心位置と一致又はほぼ一致している。制御部50は、四つの車輪92~95の位置に基づいて自動車9の中心位置96を演算することにより、自動車9の重心位置をほぼ把握することができる。
The four
前述したように、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52はそれぞれ、パレット3に載る前の自動車9の、左前輪92、右前輪93、左後輪94、及び、右後輪95それぞれの位置及び形状を検知することができる。制御部50は、第1車輪センサ51の検知信号と第2車輪センサ52の検知信号とを合成することにより、四つの車輪92~95の位置(図2の太い二点鎖線及び太い実線参照)を精度良く把握することができる。
As described above, the
尚、詳細な説明は省略するが、四つの車輪92~95の位置、及び、後述するボディ91の位置は、入出庫部2の内外に広がる特定の領域において設定した二次元座標における位置である。当該二次元座標における第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52の設置位置と、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52が検知した四つの車輪92~95までの距離及び角度とから、制御部50は、当該二次元座標における四つの車輪92~95の位置を演算することができる。
Although detailed description is omitted, the positions of the four
四つの車輪92~95の位置をそれぞれ把握すれば、制御部50は、図4に例示するように、左前輪92の位置、及び、右前輪93の位置に基づいて、自動車9の前軸における左前輪92と右前輪93との間の車幅方向の中心位置97を演算する。制御部50はまた、左後輪94の位置、及び、右後輪95の位置に基づいて、自動車の後軸における左後輪94と右後輪95との間の車幅方向の中心位置98を演算する。制御部50はさらに、前軸の中心位置97と後軸の中心位置98とに基づいて、前軸と後軸との間の車長方向の中心位置96を演算する。
Once the positions of the four
尚、制御部50は、左前輪92と右後輪95とをつなぐ直線と、右前輪93と左後輪94とをつなぐ直線と、の交点から、中心位置96を演算してもよい。
The
制御部50はまた、自動車9がパレット3に載る前に、第1ボディセンサ53の検知信号に基づいて、自動車9のボディ91の位置を把握する。制御部50は、演算した自動車9の中心位置96とボディ91の位置とを関連付ける。前述したように、第1ボディセンサ53は、自動車9がパレット3に載る前に、自動車9の前部から左側部までの範囲58を検知するため(図2の太い二点鎖線参照)、例えば図4に示すように、自動車9の左前角部911の位置を、ボディ91の位置の代表点として、制御部50は、当該左前角部911の位置と、自動車9の中心位置96とを関連付けてもよい。自動車9の中心位置96とボディ91の位置とを関連付けることによって、第1ボディセンサ53及び/又は第2ボディセンサ54が自動車のボディ91を検知すれば、制御部50は、自動車9の中心位置96を把握することが可能になる。制御部50は、自動車9の中心位置96とボディ91の位置との関連情報を記憶する。
The
前述した第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52による車輪92~95の検知、及び、その検知信号に基づく自動車9の中心位置96の演算、並びに、第1ボディセンサ53によるボディ91の検知、及び、その検知信号に基づく自動車9の中心位置96とボディ91の位置とを関連付けは、入出庫部2の前で、自動車9が停車している間に行えばよい。尚、入庫しようとする運転者が自動車9から降りて運転盤41を操作することにより扉が開き、運転者が再び自動車9に乗り込んで自動車9を発進させるまでは、自動車9は、入出庫部2の前で停車している。
Detection of the
入出庫部2の扉が開いて、自動車9がパレット3に向かって発進すると、第1車輪センサ51、第2車輪センサ52、第1ボディセンサ53、及び、第2ボディセンサ54は、自動車9の車輪92~95及びボディ91の検知を行う。制御部50は、これらのセンサ51~54の検知信号を受けて、停車予定位置へ向かって移動している自動車9の各車輪92~95の位置、及び、ボディ91の位置を把握すると共に、自動車9の中心位置96を把握する。制御部50はまた、自動車9の中心位置96と、パレット3の回動中心位置31との相対位置に基づいて、表示部22へ信号を出力する。尚、パレット3の回動中心位置31の情報は、予め記憶部55が記憶している。例えば自動車9の中心位置96が、パレット3の回動中心位置31に対し手前に位置している場合(つまり、図1において紙面左に位置している場合)、制御部50は、第1表示灯221の点灯信号を、表示部22へ出力する。表示部22の第1表示灯221が点灯し、運転者に前進が指示される。
When the door of the loading/
自動車9がさらに前進し、自動車9がパレット3の上に乗り始めると、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52は、レーザーがパレット3の規制部33に遮られるため、車輪92~95を検知することができなくなる。制御部50は、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52が車輪92~95を検知できない場合は、第1ボディセンサ53及び第2ボディセンサ54の検知信号に基づいて、移動している自動車9のボディ91の位置を把握する(図2の太い二点鎖線及び破線参照)。制御部50は、第1ボディセンサ53の検知信号と第2ボディセンサ54の検知信号とを合成することによって、ボディ91の位置を精度良く把握することができる。制御部50はまた、ボディ91の位置と自動車9の中心位置96との関連付け情報に基づいて、自動車9の中心位置96を把握する。
When the
制御部50は、把握した自動車9の中心位置96と、パレット3の回動中心位置31との相対位置に基づいて、表示部22へ信号を出力する。前記と同様に、自動車9の中心位置96が、パレット3の回動中心位置31に対し手前に位置している場合、制御部50は、第1表示灯221の点灯信号を、表示部22へ出力する。表示部22の第1表示灯221が点灯し、運転者に前進が指示される。自動車9の中心位置96が、パレット3の回動中心位置31を中心とした所定のずれ範囲内に位置している場合、制御部50は、第2表示灯222の点灯信号を、表示部22へ出力する。表示部22の第2表示灯222が点灯し、運転者に停車が指示される。さらに、自動車9の中心位置96が、パレット3の回動中心位置31をよりも奥に所定のずれ範囲を超えて位置している場合、制御部50は、第3表示灯223の点灯信号を、表示部22へ出力する。表示部22の第3表示灯223が点灯し、運転者に後退が指示される。運転者が、表示部22の表示に従って自動車9を停車させると、誘導が完了する。このときに自動車9は、その中心位置96とパレット3の回動中心位置31とのずれが所定範囲に収まった位置に、停車している。
The
図5は、制御部50が実行する誘導制御に係るフローチャートを例示している。尚、図5に示すフローチャートの各ステップは可能な範囲で順番を入れ替えることが可能である。また、図5に示すフローチャートから一部のステップを省略したり、当該フローチャートに他のステップを追加したりすることも可能である。
FIG. 5 exemplifies a flowchart relating to guidance control executed by the
このフローチャートは、運転者が運転盤41において入庫操作を行うことによりスタートする。スタート後のステップS1において、制御部50は、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52が車輪92~95を検知したか否かを判断する。ステップS1の判断がNOの場合、プロセスは、ステップS1を繰り返す。ステップS1の判断がYESの場合は、プロセスはステップS2に移行する。ステップS2において制御部50は、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52の検知信号に基づいて、各車輪92~95の位置を把握すると共に、把握した車輪92~95の位置から、自動車9の中心位置96を演算する(図4参照)。
This flow chart starts when the driver performs a warehousing operation on the
続くステップS3において、制御部50は、第1ボディセンサ53がボディ91を検知したか否かを判断する。ステップS3の判断がNOの場合、プロセスは、ステップS3を繰り返す。ステップS3の判断がYESの場合は、プロセスはステップS4に移行する。
In subsequent step S<b>3 ,
ステップS4において制御部50は、第1ボディセンサ53の検知信号に基づいて、ボディ91の位置を把握すると共に、把握したボディ91の位置と、ステップS2で演算した自動車9の中心位置96とを関連付けて記憶する。
In step S4, the
ステップS5において制御部50は、第1ボディセンサ53及び第2ボディセンサ54の検知信号に基づいて、ボディ91の位置を把握すると共に、ボディ91の位置と中心位置96とを関連付け情報に基づいて、中心位置96を把握する。そして、把握した中心位置96と、パレット3の回動中心位置31との相対位置に基づいて、自動車9を誘導する。具体的に制御部50は、表示部22へ信号を出力する。
In step S5, the
続くステップS6において制御部50は、停車が完了したか否かを判断する。前述したように、制御部50は、中心位置96と、パレット3の回動中心位置31とが所定のずれ範囲内に収まって自動車9が停車したか否かを判断する。ステップS6の判断がNOの場合、プロセスはステップS5に戻って、制御部50は誘導を継続する、ステップS6の判断がYESの場合、プロセスは終了する。
In subsequent step S6, the
こうして、誘導装置5は、自動車9の中心位置96が、パレット3の回動中心位置31と一致するように、自動車9の運転者に誘導情報を提供する。誘導装置5は、自動車9を停車予定位置に正確に停車するよう誘導することができる。自動車9の中心位置96と、パレット3の回動中心位置31との間で許容される、ずれ範囲を小さくすれば、自動車9は、停車予定位置に正確に停車する。
Thus, the
自動車9の四つの車輪92~95は、自動車9の中心位置又は重心位置に対し、車長方向及び車幅方向に略対称に配置されているから、誘導装置5は、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52の検知信号に基づいて、自動車9の中心位置96を、比較的精度良く演算することができる。演算した中心位置96は重心位置とみなすことができる。自動車9の中心位置96が、パレット3の回動中心位置31と一致するように、自動車9を誘導することにより、当該自動車9を、パレット3の上にバランス良く載せることができる。パレット3は、自動車9を格納する際に、回動中心位置31を中心として回動するが、自動車9の中心位置96と、パレット3の回動中心位置31とが一致又はほぼ一致しているから、機械式駐車設備1は、パレット3を安定して回動させることができる。
Since the four
また、自動車9の中心位置96に基づいて誘導を行うため、自動車9の全長の長い短いに関わらず、自動車9を停車予定位置に正確に停車させることができる。
Further, since guidance is performed based on the
さらに、パレット3に自動車9が載ると、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52は、自動車9の車輪92~95を検知することができなくなるが、自動車9の中心位置96とボディ91の位置との関連付けを予め行うことによって、自動車9がパレット3に載った後は、第1ボディセンサ53及び第2ボディセンサ54の検知信号に基づいてボディ91の位置を把握すれば、制御部50は、自動車9の中心位置96を把握することができる。制御部50は、自動車9がパレット3に載った後も、自動車9の誘導を正確に実行することができる。
Furthermore, when the
尚、パレット3が規制部33を有しておらず、パレット3に自動車9が載った後も、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52が自動車9の車輪92~95を検知することができる場合、制御部50は、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52が検知した車輪92~95の位置に基づいて自動車9の中心位置96を把握し、自動車9の誘導を行ってもよい。
It should be noted that the
尚、前述した構成例では、自動車9の中心位置96がパレット3の回動中心位置31と一致するように、自動車9を誘導している。自動車9の停車予定位置は、パレット3の回動中心位置31に限定されない。例えば図6(a)(b)に例示するように、EV90の充電設備33を有するパレット3では、機械式駐車設備1にEV90を格納している間に、EV90の前部又は側部のソケットに、プラグ34を差し込んで充電を行う場合がある。この場合、プラグ34や、プラグ34と充電設備33とつなぐケーブル35が、パレット3の外へはみ出さないよう、EV90をパレット3の上で後寄り、左寄り、又は、右寄りに停車することが望ましい場合がある。例えば図6(a)は、前部にプラグ34が差し込まれるEV90をパレット3の上で後寄りに停車する例を示している。パレット3の停車予定位置36は、パレット3の中心位置よりも後に位置している(a1、a2参照)。また、例えば図6(b)は、右側部にプラグ34が差し込まれるEV90をパレット3の上で左寄りに停車する例を示している。パレット3の停車予定位置36は、パレット3の中心位置よりも左に位置している(b1、b2参照)。
In the configuration example described above, the
誘導装置5は、前述したように、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52の検知信号に基づいてEV90の中心位置96を演算すれば、当該中心位置96が、後寄り又は左寄りの停車予定位置36と一致するように、表示部22の表示を通じて、EV90の誘導を行う。尚、特に図6(b)に示す構成例の場合、表示部22は、「前進」「停車」「後退」の表示灯221~223以外に、運転者に右への移動を促す「右」の表示灯、及び、左への移動を促す「左」の表示灯を有していてもよい。
As described above, if the
(誘導装置の変形例1)
前記の構成例では、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52が、四つの車輪92~95の位置を検知し、それら四つの車輪92~95の位置に基づいて、制御部50は、自動車9の中心位置96を演算していた。自動車9の中心位置96の演算は、必ずしも四つの車輪92~95の位置が必要ではない。制御部50は、少なくとも三つの車輪の位置を把握すれば、残り一つの車輪の位置は補完することができるから、少なくとも三つの車輪の位置に基づいて、自動車9の中心位置96を演算してもよい。
(
In the above configuration example, the
また、誘導装置5が、自動車9の前進、停車、後退のみを誘導する場合、自動車9の中心位置96としては、自動車9の車幅方向の中心位置は考慮せず、自動車9の車長方向の中心位置のみを考慮してもよい。この場合、制御部50は、左右いずれか一方の前輪92、93と左右いずれか一方の後輪94、95との二つの車輪の位置に基づいて、自動車9の、車長方向の中心位置を演算してもよい。
Further, when the
(誘導装置の変形例2)
前記の構成例では、測域センサによって構成された第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52が検知した車輪92~95の位置に基づいて、制御部50は、自動車9の中心位置96を演算していた。自動車9の中心位置96は、測域センサ以外のセンサを用いても演算することができる。
(
In the above configuration example, the
例えば図7は、光電センサ6を利用して車輪92~95の位置を検知する構成例を示している。光電センサ6は、検知部の一例である。この構成例は、第1車輪センサ51及び第2車輪センサ52を省略している。光電センサ6は、入出庫部2の外に設置されている。光電センサ6の投光部61は、自動車9を挟んで、車幅方向の右側に設置され、光電センサ6の受光部62は、自動車9を挟んで、車幅方向の左側に設置されている。尚、投光部61と受光部62とは、その設置位置を入れ替えてもよい。図7の構成例では、光電センサ6は、自動車9の車長方向に間隔を空けて二つ設置されている。尚、光電センサ6は、一つのみであってもよい。
For example, FIG. 7 shows a configuration example in which the positions of the
光電センサ6は、図示は省略するが、路面に対して比較的低い位置に設置されている。それによって光電センサ6は、自動車9のボディ91を避けて、自動車9が走行することに伴い車輪92~95が光電センサ6の光軸を横切ることを検知する。つまり、投光部61が投光した光が、車輪92~95によって遮られることによって、光電センサ6は、車輪92~95の通過を検知する。
Although not shown, the
図7の構成例では、自動車9の速度を検知する速度センサ63がさらに配設されている。速度センサ63は、マイクロ波やレーザーを自動車9に照射することにより、自動車9の速度を検知するよう構成してもよい。
In the configuration example of FIG. 7, a
光電センサ6及び速度センサ63はそれぞれ、制御部50に接続されている。制御部50は、これらのセンサ6、63の検知信号に基づいて、自動車9の前輪92、93の位置と大きさ、及び、後輪94、95の位置と大きさを把握することができる。制御部50は、把握した前輪92、93の位置と大きさ、及び、後輪94、95の位置と大きさに基づいて、自動車9の車長方向の中心位置96を把握することができる。
The
制御部50はまた、前述したように、第1ボディセンサ53の検知信号に基づいて、自動車9のボディ91の位置を把握し、自動車9の中心位置96と、ボディ91の位置とを関連付ける。自動車9の中心位置96と、ボディ91の位置とを関連付ければ、制御部50は、前記と同様に、第1ボディセンサ53及び第2ボディセンサ54の検知信号に基づいて、自動車9の中心位置96を把握することができるから、自動車9の誘導を正確に行うことができる。
Also, as described above, the
尚、光電センサ6を設置(固定)するのではなく、停車している自動車9に対し、光電センサ6を一定速度で移動させることにより、前輪92、93の位置と大きさ、及び、後輪94、95の位置と大きさを検知してもよい。
Instead of installing (fixing) the
(誘導装置の変形例3)
図8は、カメラ7を利用して車輪92~95の位置を検知する構成例を示している。カメラ7は、検知部の一例である。カメラ7は、入出庫部2の外の、適宜の位置に設置されている。カメラ7は、入出庫部2の前に停車している自動車9を撮影し、制御部50は、その撮影された画像に基づいて、自動車9の車輪92~95の位置を検知すると共に、前輪92、93と後輪94、95との間の中心位置96を演算する。また、制御部50は、第1ボディセンサ53の検知信号に基づくボディ91の位置と、中心位置96とを関連付ける。
(
FIG. 8 shows a configuration example in which the positions of the wheels 92-95 are detected using the camera 7. As shown in FIG. Camera 7 is an example of a detection unit. The camera 7 is installed at an appropriate position outside the loading/
カメラ7が撮影した画像に基づいて、自動車9の中心位置96と、ボディ91の位置とを関連付ければ、前記と同様に、制御部50は、第1ボディセンサ53及び第2ボディセンサ54の検知信号に基づいて、パレット3へと移動する自動車9の中心位置96を把握することができるから、自動車9の誘導を正確に行うことができる。
If the
(誘導装置の変形例4)
図9の構成例において、制御部50は、車輪92~95の位置に基づいて自動車9の中心位置96を演算するのではなく、計量部8が計測をした自動車9の重量に基づいて、自動車9の重心位置を把握し、これを中心位置99とする。計量部8は、自動車9の車長方向の重量配分の情報を取得する取得部の一例である。計量部8は、入出庫部2の外に設置されている。図10は、計量部8の構成例であり、計量部8は、自動車9が載るプレート81と、プレート81の前部の重量を計測する第1計量部82と、プレート81の後部の重量を計測する第2計量部83とを有している。第1計量部82の計測結果は、自動車9の車長方向の前部の重量W1に対応し、第2計量部83の計測結果は、自動車9の車長方向の後部の重量W2に対応する。
(Modification 4 of guidance device)
In the configuration example of FIG. 9, the
第1計量部82及び第2計量部83の計測結果に基づいて、制御部50は、自動車9の車長方向に対する重心位置を演算する。制御部50はまた、演算した重心位置と、第1ボディセンサ53の計測結果に基づくボディ91の位置とを関連付ける。重心位置を中心位置99としているので、中心位置99とボディ91の位置とを関連付けることにもなる。
Based on the measurement results of the first weighing
制御部50は、第1ボディセンサ53及び第2ボディセンサ54の検知信号に基づいてボディ91の位置を検知すれば、中心位置99とボディ91の位置とを関連付け情報から、入庫しようとしている自動車9の中心位置99を把握することができる。制御部50は、自動車9の中心位置99が、パレット3の停車予定位置(例えばパレット3の回動中心位置31)と一致するように、表示部22を通じて、運転者に誘導情報を提供する。
If the
このように、自動車9の重心位置である中心位置99を、誘導装置5は、自動車9を停車予定位置へ正確に誘導することができる。
In this manner, the
尚、自動車9の重心位置は、自動車9の重量を計測する代わりに、記憶部55に、前軸重(前前軸重)及び後軸重(後後軸重)、軸間距離の情報を予め記憶しておいてもよい。記憶部55は、ユーザー情報と対応づけて、自動車9の軸間距離、前軸重及び後軸重の情報を記憶する。制御部50は、運転者が運転盤41を操作してユーザー認証を行うと、記憶部55に記憶している、軸間距離、前軸重及び後軸重の情報を読み出すことによって、前軸および後軸に対する自動車9の重心位置を演算することができる。記憶部55は、自動車9の車長方向の重量配分の情報を取得する取得部の一例である。
As for the position of the center of gravity of the
尚、ここに開示する技術は、自動車9をパレット3に載せる構成の機械式駐車設備1に適用することに限定されない。ここに開示する技術は、自動車9を、予め定められた停車予定位置へと正確に誘導することができるものであり、停車予定位置は、パレット3の上に設定されるものに限らない。
It should be noted that the technology disclosed herein is not limited to application to the
例えば、図示は省略するが、自動車を複数のワイヤーロープにより吊るされたエレベータによって昇降させるタイプの機械式駐車設備においては、自動車の停車位置によってワイヤーロープの伸びに差異が生じてエレベータが傾くことがある。この傾きを抑制するために、自動車の重心位置をワイヤーロープの伸びが均等になる位置に一致させることも考えられる。ワイヤーロープの伸びが均等になる位置が、停車予定位置となる。ワイヤーロープの伸びが均等になる位置は、前後左右におけるワイヤーロープの本数の違いや、ワイヤーロープの質の違いによって異なるため、エレベータごとに設定される必要があるが、仮に長方形の4隅に同じ本数、同じワイヤーロープを配するエレベータであって、自動車を載せていない状態でワイヤーロープに均等に荷重がかかるように構成されている場合、長方形の前後左右の中央に自動車の重心位置を一致させればよい。 For example, although not shown, in a mechanical parking system in which a car is lifted and lowered by an elevator suspended by a plurality of wire ropes, the elongation of the wire ropes varies depending on the position at which the car is parked , and the elevator may tilt. be. In order to suppress this inclination, it is conceivable to match the position of the center of gravity of the automobile with the position where the wire rope stretches evenly. The position where the wire rope stretches evenly is the planned stop position. The position where the wire rope stretches evenly differs depending on the difference in the number of wire ropes in the front, back, left and right, and the quality of the wire ropes, so it is necessary to set it for each elevator. If the same number of wire ropes are used in the elevator, and the load is evenly applied to the wire ropes when no vehicle is on board, the center of gravity of the vehicle should be aligned with the center of the rectangular shape. All you have to do is
また、図1等に示したセンサ51~54の位置は例示であり、センサ51~54の位置は適宜の位置に設定することができる。
Further, the positions of the
また、表示部22は、運転者への誘導情報を提供する構成の一例である。運転者への誘導情報は、表示による視覚情報を提供することに限らず、音又は音声等による聴覚情報を提供するものでもよい。
Also, the
さらに、誘導情報の提供は、運転者(人)に対する提供に限らず、例えば自動車が、自動運転車であれば、制御部50は、例えば通信により、その運転主体としての運転装置に、誘導情報を提供してもよい。 Furthermore, the provision of guidance information is not limited to the provision to the driver (person). may be provided.
1 機械式駐車設備
2 入出庫部(入庫部)
3 パレット
31 回動中心位置(停車予定位置)
36 停車予定位置
5 誘導装置
50 制御部
51 第1車輪センサ(検知部)
52 第2車輪センサ(検知部)
53 第1ボディセンサ(検知部)
54 第2ボディセンサ(検知部)
55 記憶部
6 光電センサ(検知部)
7 カメラ(検知部)
8 計量部
9 自動車
91 ボディ
92 左前輪
93 右前輪
94 左後輪
95 右後輪
96 中心位置
99 中心位置(重心位置)
1
3
36 Scheduled
52 Second wheel sensor (detection unit)
53 1st body sensor (detection part)
54 Second body sensor (detection unit)
55
7 Camera (Detector)
8 Weighing
Claims (13)
前記検知部の検知結果を受けて、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する制御部と、を備え、
前記制御部が前記自動車の運転主体に前記機械式駐車設備の入庫部において予め定められた停車予定位置への停止を誘導する時点では、前記自動車の前輪と後輪との間の前記自動車の中心位置を特定するための情報が得られない誘導装置であって、
前記検知部は、前記運転主体に前記停車予定位置への停止を誘導するより前に、少なくとも一つ以上の車輪の位置と前記ボディの位置とを検知し、前記制御部は、前記検知部が検知した前記前輪及び前記後輪の位置、又は、前記検知部が検知した何れかの車輪の位置と軸間距離の情報とに基づき、前記中心位置を演算すると共に、前記中心位置と、前記検知部が検知した前記ボディの位置情報との関連情報を記憶し、
前記制御部は、少なくとも前記運転主体に前記停車予定位置への停止を誘導するときには、前記記憶した関連情報と、前記検知部が検知した前記ボディの位置情報とから、前記中心位置が、前記停車予定位置と一致するように、前記運転主体に誘導情報を提供する誘導装置。 a detection unit that detects the position of at least one or more wheels of a vehicle entering a mechanical parking facility and the position of the body of the vehicle ;
a control unit that receives the detection result of the detection unit and provides guidance information to the driving subject of the automobile;
When the control unit guides the driving subject of the automobile to stop at a predetermined stop position in the parking section of the mechanical parking facility, the center of the automobile between the front wheels and the rear wheels of the automobile A guidance device for which information for specifying a position cannot be obtained,
The detection unit detects the position of at least one or more wheels and the position of the body before guiding the driving subject to stop at the planned stop position, and the control unit controls the detection unit to detect The center position is calculated based on the detected positions of the front wheels and the rear wheels, or the position of any wheel detected by the detection unit and information on the distance between the axles, and the center position and storing information related to the position information of the body detected by the detection unit;
At least when guiding the driving subject to stop at the planned stop position, the control unit determines that the center position is the above-described center position based on the stored related information and the position information of the body detected by the detection unit . A guidance device that provides guidance information to the driving subject so as to match the planned stop position.
前記検知部は、少なくとも前輪一つと後輪一つの位置を検知し、
前記制御部は、その車長方向の中央を中心位置として、前記誘導情報を提供する誘導装置。 In the guidance device according to claim 1,
The detection unit detects the positions of at least one front wheel and one rear wheel,
The control unit is a guidance device that provides the guidance information with the center in the vehicle length direction as a center position.
前記検知部は、少なくとも三つの車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部の検知結果から、前記自動車の四つの車輪の間の、車長方向及び車幅方向の中心位置を演算する誘導装置。 In the guidance device according to claim 1,
The detection unit detects the positions of at least three wheels,
The control unit is a guidance device that calculates a center position between four wheels of the vehicle in the vehicle length direction and the vehicle width direction from the detection result of the detection unit.
前記検知部は、少なくとも一つ以上の車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部の検知結果と、前軸荷重及び後軸荷重の情報と軸間距離の情報とから車長方向の重心位置を演算し、前記演算した重心位置を中心位置として、前記誘導情報を提供する誘導装置。 In the guidance device according to claim 1,
The detection unit detects the position of at least one or more wheels,
The control unit calculates the position of the center of gravity in the longitudinal direction of the vehicle from the detection result of the detection unit, the information on the load on the front axle and the load on the rear axle, and the information on the distance between the axles. A guidance device that provides the guidance information.
前軸荷重及び後軸荷重を測定する荷重測定部をさらに備え、
前記制御部は、前記荷重測定部が測定した前軸荷重及び後軸荷重を用いて車長方向の重心位置を演算する誘導装置。 In the guidance device according to claim 4,
further comprising a load measuring unit for measuring the front axle load and the rear axle load,
The control unit is a guidance device that calculates a center-of-gravity position in the vehicle length direction using the front axle load and the rear axle load measured by the load measurement unit.
車両情報に関連付けて前軸荷重及び後軸荷重の情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記車両情報に基づき、前記記憶部から取得した前軸荷重及び後軸荷重から車長方向の重心位置を演算する誘導装置。 In the guidance device according to claim 4,
further comprising a storage unit that stores information on the front axle load and the rear axle load in association with the vehicle information;
The control unit calculates a center-of-gravity position in the vehicle length direction from the front axle load and the rear axle load acquired from the storage unit, based on the vehicle information.
前記検知部は、少なくとも前輪一つ以上と後輪一つ以上の車輪の位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部が検知した前輪位置と後輪位置との車長方向距離を、前記軸間距離として演算する誘導装置。 In the guidance device according to any one of claims 4 to 6,
The detection unit detects the positions of at least one or more front wheels and one or more rear wheels,
The control unit calculates a vehicle length direction distance between the front wheel position and the rear wheel position detected by the detection unit as the inter-axle distance.
前記記憶部は、さらに車両情報に関連付けて軸間距離の情報を記憶し、
前記制御部は、前記車両情報に基づき、前記記憶部から取得した前軸荷重及び後軸荷重の情報と前記軸間距離の情報から、車長方向の重心位置を演算する誘導装置。 In the guidance device according to claim 6,
The storage unit further stores information on the distance between axles in association with the vehicle information,
The control unit calculates a center-of-gravity position in the vehicle length direction based on the vehicle information, based on the information on the front axle load and the rear axle load acquired from the storage unit, and the information on the distance between the axles.
前記機械式駐車設備の入庫部には、自動車を回動させる回動装置が配設され、
前記停車予定位置は、前記回動装置の回動中心位置である誘導装置。 In the guidance device according to any one of claims 1 to 8,
A turning device for turning the automobile is arranged in the storage part of the mechanical parking equipment,
The guidance device, wherein the planned stop position is a rotation center position of the rotation device.
前記機械式駐車設備は、駐車設備内において自動車を上下に搬送する搬器と、搬器に接続され搬器を昇降させる複数のワイヤーロープを備え、
前記停車予定位置は、そこに自動車の重心を置くことで搬器の静止時において前記複数のワイヤーロープの伸びが均等になる位置である誘導装置。 In the guidance device according to any one of claims 1 to 8,
The mechanical parking facility includes a carrier for vertically transporting the vehicle in the parking facility, and a plurality of wire ropes connected to the carrier for lifting and lowering the carrier,
The guidance device, wherein the planned stop position is a position where the center of gravity of the car is placed there so that the plurality of wire ropes are stretched evenly when the carrier is stationary.
検知した前記自動車の前輪及び後輪の位置、又は、検知した何れかの車輪の位置と軸間距離の情報とに基づき、前記前輪と前記後輪との間の前記自動車の中心位置を演算すると共に、前記中心位置と、検知した前記ボディの位置情報との関連情報を取得し、
少なくとも前記運転主体に前記停車予定位置への停止を誘導するときに、前記関連情報と検知した前記ボディの位置情報とから、前記中心位置が、前記停車予定位置と一致するように、前記運転主体に誘導情報を提供する誘導方法。
Prior to guiding the driver of the vehicle entering the mechanical parking facility to stop at a predetermined planned stop position in the parking section of the mechanical parking facility, the position of at least one or more wheels of the vehicle. detecting the position of the body of the automobile;
Based on the detected positions of the front and rear wheels of the vehicle , or the detected position of any wheel and information on the distance between the axles, the center position of the vehicle between the front wheels and the rear wheels is calculated. and acquiring related information between the center position and the detected position information of the body,
At least when the driving subject is guided to stop at the scheduled stop position, the driving subject is guided so that the center position coincides with the scheduled stop position based on the related information and the detected position information of the body. Guidance methods that provide guidance information to
前記機械式駐車設備に入庫する自動車の車長方向の重心位置の情報を取得し、
前記重心位置を前記中心位置として、前記停車予定位置と一致するように、前記自動車の運転主体に誘導情報を提供する自動車の誘導方法。 In the induction method according to claim 12 ,
Acquiring information on the position of the center of gravity in the vehicle length direction of the vehicle entering the mechanical parking facility,
A vehicle guidance method for providing guidance information to a driving subject of the vehicle so that the position of the center of gravity is the center position and coincides with the planned stop position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019122276A JP7317596B2 (en) | 2019-06-28 | 2019-06-28 | Guidance device, mechanical parking equipment, and guidance method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019122276A JP7317596B2 (en) | 2019-06-28 | 2019-06-28 | Guidance device, mechanical parking equipment, and guidance method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021008732A JP2021008732A (en) | 2021-01-28 |
JP7317596B2 true JP7317596B2 (en) | 2023-07-31 |
Family
ID=74199528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019122276A Active JP7317596B2 (en) | 2019-06-28 | 2019-06-28 | Guidance device, mechanical parking equipment, and guidance method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7317596B2 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104594961A (en) | 2014-04-24 | 2015-05-06 | 宁波摩多汽车零部件有限公司 | Gas compressor end sealing structure of turbocharger |
JP2017210829A (en) | 2016-05-27 | 2017-11-30 | Ihi運搬機械株式会社 | Elevator type parking device |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0768790B2 (en) * | 1987-03-27 | 1995-07-26 | 古河機械金属株式会社 | Multi-level parking device |
JPH0794780B2 (en) * | 1992-05-11 | 1995-10-11 | 光洋自動機株式会社 | Vehicle guidance device in parking lot |
-
2019
- 2019-06-28 JP JP2019122276A patent/JP7317596B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104594961A (en) | 2014-04-24 | 2015-05-06 | 宁波摩多汽车零部件有限公司 | Gas compressor end sealing structure of turbocharger |
JP2017210829A (en) | 2016-05-27 | 2017-11-30 | Ihi運搬機械株式会社 | Elevator type parking device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021008732A (en) | 2021-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5452164B2 (en) | Mechanical parking facility with charging function | |
KR101725347B1 (en) | System for guiding position of loading to vehicle | |
JP7317596B2 (en) | Guidance device, mechanical parking equipment, and guidance method | |
JP2010242297A (en) | Charging pallet and mechanical parking system equipped with the same | |
JP5343745B2 (en) | Vehicle battery exchange device | |
JP2016094094A (en) | Vehicle underfloor part inspection device | |
CN109213173A (en) | A kind of AGV passes in and out the Anti-bumping protection method of interaction bracket | |
JP2014014202A (en) | Power exchange system | |
JP6336502B2 (en) | Vehicle width detection device, mechanical parking facility equipped with the same | |
US20230376046A1 (en) | Distributed robot-based object movement system and object movement method using the same | |
CN108086762B (en) | Stereo garage for realizing safe parking and parking method thereof | |
JP7417053B2 (en) | Carrier pallet vehicle and pallet entry method | |
JP2003073093A (en) | Automated forklift | |
JP2008111303A (en) | Mechanical parking station device | |
CN116940519A (en) | Conveying availability determination device, distance measuring device, conveying unit, conveying availability determination method, and conveying availability determination program | |
JPWO2016088253A1 (en) | Crane system and processing method | |
JP3701004B2 (en) | Unmanned forklift | |
WO2021199435A1 (en) | Parking device | |
JP2021088874A (en) | Guide device, mechanical parking facility, and guide method | |
JP5479275B2 (en) | Mechanical parking lot | |
US20230392403A1 (en) | Vehicle parking robot and vehicle parking method | |
WO2021106241A1 (en) | Stopping assist device and parking device | |
JP2020133253A (en) | Parking device | |
CN117884815B (en) | AGV operation method and system for welding | |
US20240111296A1 (en) | Driving apparatus and control method thereof |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220412 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230424 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230628 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230711 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230719 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7317596 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |