JP2021008267A - 車両の動的パラメータテスト方法、装置、記憶媒体及び電子デバイス - Google Patents
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Abstract
Description
自動運転車両に対する制御パラメータを取得するステップと、
前記制御パラメータに基づいて前記車両を所定の環境で走行するように制御し、前記車両の走行データを検出して記録するステップと、
前記走行データに基づいて前記車両の動的パラメータを決定するステップと、を含む。
前記動的パラメータに基づいて前記車両の車両動力モデルに対してキャリブレーションを行うステップを含む。
動力制御パラメータ、方向制御パラメータ及びブレーキ制御パラメータのうちの少なくとも1つを含む。
予め設定された動力制御パラメータ、方向制御パラメータ及びブレーキ制御パラメータから少なくとも2つのパラメータのパラメータ値を前記車両の前記制御パラメータとして選択することを含む。
前記車両の走行速度、前記車両のハンドル回転角度、前記車両の位置情報、前記車両の温度データ、前記車両のタイヤデータのうちの少なくとも1つを含む。
前記車両に設置された異なるタイプのセンサーから送信されたデータを受信し、前記走行データを得ることを含む。
自動運転車両に対する制御パラメータを取得するための取得モジュールと、
前記制御パラメータに基づいて前記車両を所定の環境で走行するように制御し、前記車両の走行データを検出して記録するための検出モジュールと、
前記走行データに基づいて前記車両の動的パラメータを決定するための処理モジュールと、を含む。
前記動的パラメータに基づいて前記車両の車両動力モデルに対してキャリブレーションを行うためのキャリブレーションモジュールをさらに含む。
動力制御パラメータ、方向制御パラメータ及びブレーキ制御パラメータのうちの少なくとも1つを含む。
予め設定された動力制御パラメータ、方向制御パラメータ及びブレーキ制御パラメータから少なくとも2つのパラメータのパラメータ値を前記車両の前記制御パラメータとして選択するためのものである。
前記車両の走行速度、前記車両のハンドル回転角度、前記車両の位置情報、前記車両の温度データ、前記車両のタイヤデータのうちの少なくとも1つを含む。
前記車両に設置された異なるタイプのセンサーから送信されたデータを受信し、前記走行データを得るためのものである。
プロセッサ、及び
前記プロセッサの実行可能な命令を記憶するためのメモリを含み、
前記プロセッサは、前記実行可能な命令を実行することにより、第1の態様のいずれか1つの可能な車両の動的パラメータテスト方法を実行するように構成されている。
ステップ101、自動運転車両に対する制御パラメータを取得する。
ステップ201、自動運転車両に対する制御パラメータを取得する。
自動運転車両に対する制御パラメータを取得するための取得モジュール301と、
前記制御パラメータに基づいて前記車両を所定の環境で走行するように制御し、前記車両の走行データを検出して記録するための検出モジュール302と、
前記走行データに基づいて前記車両の動的パラメータを決定するための処理モジュール303と、を含む。
前記動的パラメータに基づいて前記車両の車両動力モデルに対してキャリブレーションを行うためのキャリブレーションモジュール304を含む。
予め設定された動力制御パラメータ、方向制御パラメータ及びブレーキ制御パラメータから少なくとも2つのパラメータのパラメータ値を前記車両の前記制御パラメータとして選択するためのものである。
前記車両の走行速度、前記車両のハンドル回転角度、前記車両の位置情報、前記車両の温度データ、及び前記車両のタイヤデータのうちの少なくとも1つを含む。
前記車両に設置された異なるタイプのセンサーから送信されたデータを受信し、前記走行データを得るためのものである。
プロセッサ401と、
前記プロセッサの実行可能な命令を記憶するためのメモリ402とを含み、
前記プロセッサ401は、前記実行可能な命令を実行することにより、前述方法の実施例におけるいずれか1つの実施形態による車両の動的パラメータテスト方法を実現するように構成されている。
Claims (16)
- 車両の動的パラメータテスト方法であって、
自動運転車両に対する制御パラメータを取得するステップと、
前記制御パラメータに基づいて前記車両を所定の環境で走行するように制御し、前記車両の走行データを検出して記録するステップと、
前記走行データに基づいて前記車両の動的パラメータを決定するステップと、
を含む、車両の動的パラメータテスト方法。 - 前記走行データに基づいて前記車両の動的パラメータを決定した後、さらに、
前記動的パラメータに基づいて前記車両の車両動力モデルに対してキャリブレーションを行うステップを含む
請求項1に記載の方法。 - 前記制御パラメータは、動力制御パラメータ、方向制御パラメータ及びブレーキ制御パラメータのうちの少なくとも1つを含む
請求項1又は請求項2に記載の方法。 - 自動運転車両に対する制御パラメータを取得するのは、
予め設定された動力制御パラメータ、方向制御パラメータ及びブレーキ制御パラメータから少なくとも2つのパラメータのパラメータ値を前記車両の前記制御パラメータとして選択することを含む
請求項3に記載の方法。 - 前記走行データは、
前記車両の走行速度、前記車両のハンドル回転角度、前記車両の位置情報、前記車両の温度データ、及び前記車両のタイヤデータのうちの少なくとも1つを含む
請求項1又は請求項2に記載の方法。 - 前記車両の走行データを検出するのは、
前記車両に設置された異なるタイプのセンサーから送信されたデータを受信し、前記走行データを得ることを含む
請求項5に記載の方法。 - 車両の動的パラメータテスト装置であって、
自動運転車両に対する制御パラメータを取得するための取得モジュールと、
前記制御パラメータに基づいて前記車両を所定の環境で走行するように制御し、前記車両の走行データを検出して記録するための検出モジュールと、
前記走行データに基づいて前記車両の動的パラメータを決定するための処理モジュールと、を含む
車両の動的パラメータテスト装置。 - 前記動的パラメータに基づいて前記車両の車両動力モデルに対してキャリブレーションを行うためのキャリブレーションモジュールをさらに含む
請求項7に記載の装置。 - 前記制御パラメータは、
動力制御パラメータ、方向制御パラメータ及びブレーキ制御パラメータのうちの少なくとも1つを含む
請求項7又は請求項8に記載の装置。 - 前記取得モジュールは、
予め設定された動力制御パラメータ、方向制御パラメータ及びブレーキ制御パラメータから少なくとも2つのパラメータのパラメータ値を前記車両の前記制御パラメータとして選択するためのものである請求項9に記載の装置。 - 前記走行データは、
前記車両の走行速度、前記車両のハンドル回転角度、前記車両の位置情報、前記車両の温度データ、及び前記車両のタイヤデータのうちの少なくとも1つを含む
請求項7又は請求項8に記載の装置。 - 前記検出モジュールは、
前記車両に設置された異なるタイプのセンサーから送信されたデータを受信し、前記走行データを得るためのものである
請求項11に記載の装置。 - 車両であって、請求項7〜12のいずれか1項に記載の車両の動的パラメータテスト装置を含む
車両。 - コンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両の動的パラメータテスト方法を実現する
コンピュータプログラム。 - コンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体であって、当該プログラムがプロセッサによって実行されるときに、請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両の動的パラメータテスト方法を実現する
コンピュータ可読記憶媒体。 - 電子デバイスであって、
プロセッサ、及び
前記プロセッサの実行可能な命令を記憶するためのメモリを含み、
前記プロセッサは、前記実行可能な命令を実行することにより、請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両の動的パラメータテスト方法を実行するように構成されている
電子デバイス。
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