CN106289797B - 用于测试无人驾驶车辆的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于测试无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。该实施方式提高了测试无人驾驶车辆的效率。

Description

用于测试无人驾驶车辆的方法和装置

技术领域

本申请涉及机动车技术领域，具体涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及用于测试无人驾驶车辆的方法和装置。

背景技术

在无人驾驶车辆的研发过程中，对无人驾驶车辆的控制来说，控制参数是最为关键的，参数的好坏直接决定了无人驾驶车辆控制效果的好坏。而对于每一种车型，控制的参数都可能会不一样，这些差异是由于每辆车由于出厂时候底盘的差异，方向控制器件的差异，刹车***器件的差异以及油门***的差异造成的。因此，不能使用同样的参数去控制不同的车辆，即使是相同型号相同批次生产的车辆，在控制的参数上也会存在非常大的差异。另外，除了硬件差异以外，无人驾驶车辆在不同天气不同路面情况下的控制参数也会有所不同。现有技术解决无人驾驶车辆的控制参数标定问题时，大多采用人工标定。

然而，人工标定无人驾驶车辆的控制参数虽然可能准确度比较高，但是面对众多的不同厂家不同车型不同批次的车辆，人工标定控制参数存在工作量大，工作效率低的问题。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于测试无人驾驶车辆的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的方法，所述方法包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，所述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，所述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。

第二方面，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的装置，所述装置包括：第一选取单元，配置用于从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，所述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；第二选取单元，配置用于根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，所述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；控制单元，配置用于按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取单元，配置用于获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；确定单元，配置用于根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。

本申请提供的用于测试无人驾驶车辆的方法和装置，通过从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合；然后，根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值；再按照上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值控制无人驾驶车辆；接着，获取无人驾驶车辆在按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制无人驾驶车辆后的行驶信息；最后，根据上述行驶信息，确定无人驾驶车辆是否行驶正常。从而在无人驾驶车辆的测试过程中有效利用了场景参数组合信息，提高了无人驾驶车辆的测试效率，从而提高了无人驾驶车辆在不同场景中自动行驶的安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性***架构图；

图2是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的驾驶控制设备的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于测试无人驾驶车辆的方法或用于测试无人驾驶车辆的装置的实施例的无人驾驶车辆100。

如图1所示，无人驾驶车辆100可以包括驾驶控制设备101，车身总线102，ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)103、104、105，传感器106、107、108和执行器件109、110、111。

驾驶控制设备(又称为车载大脑)101负责整个无人驾驶车辆的总体智能控制。驾驶控制设备101可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可以对从车身总线102上接收到的各个ECU发来的数据和/或各个传感器发来的数据进行分析处理，作出相应的决策，并将决策对应的指令发送到车身总线。

车身总线102可以是用于连接驾驶控制设备101，ECU 103、104、105，传感器106、107、108以及无人驾驶车辆100的其他未示出的设备的总线。由于CAN(Controller AreaNetwork,控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。

车身总线102可以将驾驶控制设备101发出的指令发送给ECU 103、104、105，ECU103、104、105再将上述指令进行分析处理后发给相应的执行器件执行。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于测试无人驾驶车辆的方法一般由驾驶控制设备101执行，相应地，用于测试无人驾驶车辆的装置一般设置于驾驶控制设备101中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU、执行器件和传感器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU和传感器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。所述的用于测试无人驾驶车辆的方法，包括以下步骤：

步骤201，从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合。

在本实施例中，预设的测试场景参数组合集合可以基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成。

在本实施例中，用于测试无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的驾驶控制设备101)可以预先确定用于组成无人驾驶车辆的测试场景的测试场景参数，对测试场景参数进行正交划分，即将测试场景参数划分为不同的类型。

在本实施例的一些可选的实现方式中，测试场景参数包括以下至少一项：环境参数、车辆操控参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，环境参数包括以下至少一项：道路参数、天气参数。道路参数的取值可以包括但不限于：柏油路、沥青路、砂石路、泥泞路、直路、曲线路、环岛、立交桥、隧道、十字路口、丁字路口。天气参数的取值可以包括但不限于：晴天、雨天、雪天、雾天、阴天、多云、冰雹、极高温、高温、中温、低温、极低温。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车辆操控参数包括以下至少一项：前进行驶参数、转向参数、倒退行驶参数。其中，前进行驶参数的取值可以包括但不限于：前进速度、前进加速度；转向参数的取值可以包括但不限于：转向角度；倒退行驶参数的取值可以包括但不限于：倒退速度、倒退加速度。

在本实施例中，可以预先将上述测试场景参数进行组合，生成包含不同的类型的测试场景参数的预设测试场景参数组合，在对无人驾驶车辆的性能进行测试时，可以从预设测试场景组合中选取出用于测试无人驾驶车辆的性能的测试场景参数组合。作为示例，测试场景组合可以是：晴天环境下左转操作，雨天情况下换道操作，雪天情况下减速操作。

步骤202，根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值。

在本实施例中，上述电子设备可以在通过步骤201从预设测试场景参数组合中选取出用于测试无人驾驶车辆性能的测试场景参数组合之后，根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值。其中，对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述对照表可以存储于上述电子设备本地，这样，上述电子设备可以本地获取预先建立的对照表，并从上述对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述对照表也可以存储于对上述无人驾驶车辆进行支持的云服务器(图1中未示出)中，这样上述电子设备可以将上述测试场景参数组合发送给上述云服务器；上述云服务器在接收到上述测试场景参数组合后，在上述云服务器中存储的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值；上述云服务器将上述控制参数值返回给上述电子设备；上述电子设备将从上述云服务器接收到的控制参数值作为初始控制参数值。

步骤203，按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制无人驾驶车辆。

在本实施例中，上述电子设备可以在按照步骤201中选取的测试场景参数组合和步骤202中得到的初始控制参数值控制无人驾驶车辆。例如，按照“雪天情况下减速操作”的测试场景参数组合及相应的初始控制参数值中的刹车压力值和油门压力值控制无人驾驶车辆行驶。

步骤204，获取无人驾驶车辆在按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制后的行驶信息。

在本实施例中，上述电子设备可以在步骤203按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制无人驾驶车辆后，获取无人驾驶车辆在按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制无人驾驶车辆后的行驶信息。这里，行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息。例如，可以获取无人驾驶车辆在按照“雪天情况下减速操作”的测试场景参数组合及相应的初始控制参数值中的刹车压力值和油门压力值控制无人驾驶车辆行驶后，无人驾驶车辆的速度信息和位置信息。

步骤205，根据行驶信息，确定无人驾驶车辆是否行驶正常。

在本实施例中，上述电子设备可以根据步骤204中获取的行驶信息，确定无人驾驶车辆是否行驶正常。例如，可以根据步骤204中获取到的无人驾驶车辆在按照“雪天情况下减速操作”的测试场景参数组合及相应的初始控制参数值中的刹车压力值和油门压力值控制无人驾驶车辆行驶后，无人驾驶车辆的速度信息和位置信息，如果无人驾驶车辆的速度信息和位置信息显示无人驾驶车辆达到了测试场景参数“雪天情况下减速”的要求，则确定无人驾驶车辆行驶正常。

本申请的上述实施例提供的方法通过从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合；然后，根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值；再按照上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值控制无人驾驶车辆；接着，获取无人驾驶车辆在按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制无人驾驶车辆后的行驶信息；最后，根据上述行驶信息，确定无人驾驶车辆是否行驶正常。从而在无人驾驶车辆的测试过程中有效利用了场景参数组合信息，提高了无人驾驶车辆的测试效率，从而提高了无人驾驶车辆在不同场景中自动行驶的安全性。

进一步参考图3，其示出了用于测试无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程300。该用于测试无人驾驶车辆的方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合。

在本实施例中，预设的测试场景参数组合集合可以基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成。

在本实施例中，用于测试无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的驾驶控制设备101)可以预先确定用于组成无人驾驶车辆的测试场景的测试场景参数，对测试场景参数进行正交划分，即将测试场景参数划分为不同的类型。

在本实施例中，可以预先将上述测试场景参数进行组合，生成包含不同的类型的测试场景参数的预设测试场景参数组合，在对无人驾驶车辆的性能进行测试时，可以从预设测试场景组合中选取出用于测试无人驾驶车辆的性能的测试场景参数组合。

步骤302，根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值。

在本实施例中，上述电子设备可以在通过步骤301从预设测试场景参数组合中选取出用于测试无人驾驶车辆性能的测试场景参数组合之后，根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值。其中，对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系。

步骤303，按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制无人驾驶车辆。

在本实施例中，上述电子设备可以在按照步骤301中选取的测试场景参数组合和步骤302中得到的初始控制参数值控制无人驾驶车辆。

步骤304，获取无人驾驶车辆在按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制后的行驶信息。

在本实施例中，上述电子设备可以在步骤303按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制无人驾驶车辆后，获取无人驾驶车辆在按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制无人驾驶车辆后的行驶信息。这里，行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息。

步骤305，根据上述行驶信息、上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值，生成控制评估值。

在本实施例中，上述电子设备可以根据步骤304中获取的行驶信息、步骤301中选取的测试场景参数组合和步骤302中得到的初始控制参数值，使用各种方法生成控制评估值。例如，可以以行驶信息中的速度值与测试场景参数组合中的目标速度值的比值作为控制评估值；还可以以行驶信息中的位置信息中的行驶距离值与测试场景参数组合中的目标行驶距离的比值作为控制评估值。

步骤306，根据控制评估值，确定无人驾驶车辆是否行驶正常，如果否，则转到步骤307。

在本实施例中，上述电子设备可以根据步骤305生成的控制评估值，确定无人驾驶车辆是否行驶正常。例如，可以设定一控制评估值阈值，在步骤305中生成的控制评估值大于上述控制评估值阈值的情况下，确定无人驾驶车辆行驶正常。在步骤305中生成的控制评估值小于等于上述控制评估值阈值的情况下，确定无人驾驶车辆行驶不正常，并转到步骤307。

步骤307，根据上述行驶信息、上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值，生成新的控制参数值，并用所生成的新的控制参数值更新对照表中与上述测试场景组合对应的控制参数值。

在本实施例中，上述电子设备可以步骤306中确定无人驾驶车辆行驶不正常的情况下，根据步骤304中获取的行驶信息、步骤301中选取的测试场景参数组合和步骤302中得到的初始控制参数值，生成新的控制参数值，并用所生成的新的控制参数值更新对照表中与上述测试场景组合对应的控制参数值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以通过比例-积分-微分控制方法，根据步骤304中获取的行驶信息、步骤301中选取的测试场景参数组合和步骤302中得到的初始控制参数值，生成新的控制参数值。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于测试无人驾驶车辆的方法的流程300突出了在确认无人驾驶车辆行驶不正常的情况下，生成新的控制参数值，并用新生成的控制参数值更新对照表中与上述测试场景组合对应的控制参数值。由此，本实施例描述的方案可以根据行驶信息优化控制参数，从而实现更高效率的测试无人驾驶车辆。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例所述的用于测试无人驾驶车辆的装置400包括：第一选取单元401、第二选取单元402、控制单元403、获取单元404和确定单元405。其中，第一选取单元401，配置用于从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，上述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；第二选取单元402，配置用于根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，上述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；控制单元403，配置用于按照上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值控制上述无人驾驶车辆；获取单元404，配置用于获取上述无人驾驶车辆在按照上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值控制上述无人驾驶车辆后的行驶信息，上述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；确定单元405，配置用于根据上述行驶信息，确定上述无人驾驶车辆是否行驶正常。

在本实施例中，用于测试无人驾驶车辆的装置400的第一选取单元401、第二选取单元402、控制单元403、获取单元404和确定单元405的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203、步骤204和步骤205的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定单元405可以包括：生成模块4051，配置用于根据上述行驶信息、上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值，生成控制评估值；确定模块4052，配置用于根据上述控制评估值，确定上述无人驾驶车辆是否行驶正常。生成模块4051和确定模块4052的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图3对应实施例中步骤305和步骤306相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于测试无人驾驶车辆的装置400还可以包括：更新单元406，配置用于响应于确定上述无人驾驶车辆行驶不正常，根据上述行驶信息、上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值，生成新的控制参数值，并用所生成的新的控制参数值更新上述对照表中与上述测试场景组合对应的控制参数值。更新单元406的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图3对应实施例中步骤307相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试场景参数包括以下至少一项：环境参数、车辆操控参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述环境参数包括以下至少一项：道路参数、天气参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车辆操控参数包括以下至少一项：前进行驶参数、转向参数、倒退行驶参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述更新单元406进一步配置用于：通过比例-积分-微分控制方法，根据上述行驶信息、上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值，生成新的控制参数值。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的驾驶控制的计算机***500的结构示意图。

如图5所示，计算机***500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有***500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括ECU、传感器等的输入部分506；包括诸如ECU、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一选取单元、第二选取单元、控制单元、获取单元和确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，确定单元还可以被描述为“确定无人驾驶车辆是否行驶正常的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，上述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，上述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；按照上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值控制上述无人驾驶车辆；获取上述无人驾驶车辆在按照上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值控制后的行驶信息，上述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据上述行驶信息，确定上述无人驾驶车辆是否行驶正常。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种用于测试无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，所述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；

根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，所述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；

按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；

获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；

根据所述行驶信息和所述测试场景参数组合，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常，包括：

根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成控制评估值；

根据所述控制评估值，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于确定所述无人驾驶车辆行驶不正常，根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成新的控制参数值，并用所生成的新的控制参数值更新所述对照表中与所述测试场景组合对应的控制参数值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试场景参数包括以下至少一项：环境参数、车辆操控参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括以下至少一项：道路参数、天气参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆操控参数包括以下至少一项：前进行驶参数、转向参数、倒退行驶参数。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成新的控制参数值，包括：

通过比例-积分-微分控制方法，根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成新的控制参数值。

8.一种用于测试无人驾驶车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一选取单元，配置用于从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，所述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；

第二选取单元，配置用于根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，所述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；

控制单元，配置用于按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；

获取单元，配置用于获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；

确定单元，配置用于根据所述行驶信息和所述测试场景参数组合，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

生成模块，配置用于根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成控制评估值；

确定模块，配置用于根据所述控制评估值，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

更新单元，配置用于响应于确定所述无人驾驶车辆行驶不正常，根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成新的控制参数值，并用所生成的新的控制参数值更新所述对照表中与所述测试场景组合对应的控制参数值。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述测试场景参数包括以下至少一项：环境参数、车辆操控参数。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述环境参数包括以下至少一项：道路参数、天气参数。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述车辆操控参数包括以下至少一项：前进行驶参数、转向参数、倒退行驶参数。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述更新单元进一步配置用于：

通过比例-积分-微分控制方法，根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成新的控制参数值。