JP2021003783A5 - - Google Patents
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- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims 1
Claims (6)
- 基台と、
前記基台に接続され、第1軸回りに回動する第1アームを有するロボットアームと、
前記基台に設けられ、前記基台または前記ロボットアームに作用する力を検出する力検
出部と、を備え、
前記第1アームは、前記基台の中心を通り、かつ、前記第1軸と平行な第1中心線から
ずれた位置で前記基台に接続されており、
前記力検出部の中心を通り、かつ、前記第1軸と平行な第2中心線は、前記第1中心線
よりも前記第1軸に近いことを特徴とするロボット。 - 前記第1軸と前記第2中心線とは、重なっている請求項1に記載のロボット。
- 前記第2中心線は、当該ロボットの重心を通り、かつ、前記第1軸および前記第1中心
線を含む平面の平面視において、前記第1軸と平行な直線と、前記第1軸との間に位置し
ている請求項1に記載のロボット。 - 前記第1軸および前記第1中心線を含む平面の平面視において、前記第2中心線は、前
記第1軸と前記第1中心線との間に位置している請求項1に記載のロボット。 - 前記ロボットアームは、前記第1アームと、前記第1アームの前記基台と反対側に接続
され、前記第1軸と平行な第2軸回りに回動する第2アームと、前記第2アームに支持さ
れ、前記第2軸とは異なる位置で、かつ、前記第2軸と平行な第3軸の軸方向に沿って移
動する第3アームと、を有する請求項3または4に記載のロボット。 - 前記第1中心線と前記第3軸との離間距離をL1とし、前記第1中心線と前記第2中心
線との離間距離をL2としたとき、0.01≦L2/L1≦0.8を満足する請求項5に
記載のロボット。
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