JP2020535572A - インフラストラクチャセンサの自己較正のシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
センサの自己較正のための装置、方法およびソフトウェアプログラムを開示する。当該装置、方法およびソフトウェアプログラムは、センサにより、少なくとも1つの視野内の対象物を測定し、当該測定から測定データを生成するステップ、測定データから、少なくとも1つの視野内の固定位置に配置された少なくとも1つの標識を検出するステップ、検出された各標識に対して、標識の位置情報を抽出し、標識についての抽出された位置情報に標識を関連づけるステップ、および検出された各標識に対して抽出された位置情報に基づいてセンサを較正するステップを含む。
Description
本発明は、概しては、インフラストラクチャを有する地理的領域における車両の運転を可能にするインフラストラクチャに関し、特には、自己較正を行うインフラストラクチャセンサのためのシステム、ソフトウェアプログラムおよび方法に関する。
背景
車車間(V2V)通信ならびに車車間および路車間通信(V2X)は、特に運転安全システムおよび運転支援システムのために、車両の制御にますます顕著なものとなってきている。運転安全システムおよび運転支援システムの制御では、各車両の位置および各車両と相互作用しうる他の対象物の位置を可能な限り正確に既知とすることが有利である。
車車間(V2V)通信ならびに車車間および路車間通信(V2X)は、特に運転安全システムおよび運転支援システムのために、車両の制御にますます顕著なものとなってきている。運転安全システムおよび運転支援システムの制御では、各車両の位置および各車両と相互作用しうる他の対象物の位置を可能な限り正確に既知とすることが有利である。
V2X通信に関連するインフラストラクチャ測定装置には、その視野内の対象物を測定する測定装置が含まれる。こうした測定装置は、例えば、交通信号機に組み込み可能であり、または柱、建物または他の構造体に取り付けられたスタンドアローンの対象物であってもよい。インフラストラクチャ測定装置は安定に取り付けられかつ/または固定されているが、こうした装置の位置は時間の経過につれて変化しうる。例えば、交通信号機の位置(経度、緯度および配向)は、温度、風、交通信号機上もしくは交通信号機が取り付けられた構造体上の氷雪の重量等に基づいて変動しうる。さらに、センサが基礎とする視界は時に応じて再較正しなければならない。
概要
例示的な実施形態によれば、監視装置であって、処理ユニットと、処理ユニットに接続されたメモリと、処理ユニットに接続されており、その少なくとも1つの視野内の対象物を測定するように構成された複数のセンサを含むセンサ装置と、メモリ内に記憶されたプログラムコードとを含む、監視装置が開示される。プログラムコードは、処理ユニットによって実行される際に、処理ユニットに、センサの少なくとも1つの視野内の対象物の測定データをセンサから受信させる命令、測定データにおいて、少なくとも1つの視野内の固定位置に配置された少なくとも1つの標識を検出させる命令、検出された各標識に対して、標識と監視装置との間の位置情報を抽出させ、抽出された位置情報に標識を関連づけさせる命令、および抽出された位置情報に基づいてセンサ装置内のセンサを較正させる命令を含む。
例示的な実施形態によれば、監視装置であって、処理ユニットと、処理ユニットに接続されたメモリと、処理ユニットに接続されており、その少なくとも1つの視野内の対象物を測定するように構成された複数のセンサを含むセンサ装置と、メモリ内に記憶されたプログラムコードとを含む、監視装置が開示される。プログラムコードは、処理ユニットによって実行される際に、処理ユニットに、センサの少なくとも1つの視野内の対象物の測定データをセンサから受信させる命令、測定データにおいて、少なくとも1つの視野内の固定位置に配置された少なくとも1つの標識を検出させる命令、検出された各標識に対して、標識と監視装置との間の位置情報を抽出させ、抽出された位置情報に標識を関連づけさせる命令、および抽出された位置情報に基づいてセンサ装置内のセンサを較正させる命令を含む。
監視装置は、制御のための処理ユニットに接続された、複数の照明部を含む交通信号機を含むことができる。
例示的な一実施形態では、監視装置は、処理ユニットに接続された通信機を含み、メモリ内に記憶された命令は、処理ユニットによって実行される際に、さらに処理ユニットに、センサの較正に続いて、センサの少なくとも1つの視野内の対象物の第2の測定データをセンサから受信させる命令、第2の測定データから、センサの少なくとも1つの視野内の対象物を検出させる命令、各標識に対して抽出された位置情報に部分的に基づいて、第2の測定データのうち監視装置に対する対象物の位置情報を抽出させる命令、および第2の測定データのうち測定された対象物に関する情報と対象物についての抽出された位置情報とを、通信機を使用して通信させる命令である。この場合、通信機は、第2の測定データのうち測定された対象物に関する情報と対象物についての抽出された位置情報とを、1つもしくは複数の他の監視装置と通信する。また、通信機は、第2の測定データのうち測定された対象物に関する情報と対象物についての抽出された位置情報とを、監視装置の通信レンジ内の1つもしくは複数の車両と通信する。
メモリ内に記憶された命令は、処理ユニットによって実行される際に、さらに処理ユニットに、センサの較正に続いて、センサの少なくとも1つの視野内の対象物の第2の測定データをセンサから受信させる命令、第2の測定データから、センサの少なくとも1つの視野内の対象物を検出させる命令、および各標識に対して抽出された位置情報に少なくとも部分的に基づいて、第2の測定データのうち監視装置に対する対象物の位置情報を抽出させる命令であってよい。
監視装置はさらに、処理ユニットに接続された通信機を含むことができ、少なくとも1つの標識は、少なくとも1つの受動標識および少なくとも1つの能動標識を含むことができ、メモリ内に記憶された命令は、処理ユニットによって実行される際に、さらに処理ユニットに、通信機により、少なくとも1つの能動標識から位置情報を受信させる命令、能動標識から受信された位置情報に少なくとも1つの能動標識を関連づけさせる命令、および少なくとも1つの能動標識の位置情報に基づいてセンサ装置内のセンサを較正させる命令である。
例示的な一実施形態では、センサの少なくとも1つの視野が複数の視野領域を含み、これにより、受信させる命令、検出させる命令、抽出させる命令および較正させる命令が各視野に対して反復される。特に、受信させる命令、検出させる命令、抽出させる命令および較正させる命令が複数の視野領域のうち第1の視野領域に対して実行された後に、受信させる命令、検出させる命令、抽出させる命令および較正させる命令が、複数の視野領域のうち第2の視野領域に対して実行される。
他の例示的な実施形態では、較正する方法が、センサを使用して、少なくとも1つの視野内の1つもしくは複数の第1の対象物を測定し、当該測定から測定データを生成するステップ、測定データから、少なくとも1つの視野内の固定位置に配置された少なくとも1つの標識を検出するステップ、検出された各標識に対して、センサに対する標識の位置情報を抽出し、標識についての抽出された位置情報に標識を関連づけるステップ、および検出された各標識に対して抽出された情報に基づいて、センサを較正するステップを含む。
方法はさらに、較正に続いて、少なくとも1つの視野内の1つもしくは複数の第2の対象物を測定し、当該測定から第2の測定データを生成するステップ、および検出された各標識に対して抽出された位置情報に基づいて、センサに対する1つもしくは複数の第2の対象物の位置情報を抽出するステップを含むことができる。方法は、第2の対象物に関する情報と第2の対象物についての抽出された位置情報とを、1つもしくは複数の監視装置に、または通信レンジ内の1つもしくは複数の車両に送信するステップを含むことができる。
方法はさらに、少なくとも1つの能動標識から位置情報を受信するステップ、および能動標識から受信された位置情報に少なくとも1つの能動標識を関連づけるステップを含むことができ、センサを較正するステップは、少なくとも1つの能動標識の位置情報にも基づく。
方法は、較正に続いて、較正されたセンサにより、少なくとも1つの視野内の1つもしくは複数の第2の対象物を測定し、当該測定から第2の測定データを生成するステップ、およびセンサに対する1つもしくは複数の第2の対象物の位置情報を抽出するステップを含むことができる。
例示的な実施形態では、少なくとも1つの視野は、少なくとも第1の視野領域および第2の視野領域を含み、測定するステップ、検出するステップ、抽出するステップおよび較正するステップは、各視野領域に対して実行される。特に、測定するステップ、検出するステップ、抽出するステップおよび較正するステップが第1の視野領域に対して実行された後、測定するステップ、検出するステップ、抽出するステップおよび較正するステップが第2の視野領域に対して実行される。
他の例示的な実施形態では、非一時性媒体に記憶されたソフトウェアプログラムが、センサに接続された処理ユニットによって実行される際に、処理ユニットに、センサ装置の少なくとも1つの視野内の対象物の測定データをセンサ装置から受信させる命令、測定データにおいて、少なくとも1つの視野内の固定位置に配置された少なくとも1つの標識を検出させる命令、検出された各標識に対して、標識と監視装置との間の位置情報を抽出し、抽出された位置情報に標識を関連づけさせる命令、および抽出された情報に基づいて、センサ配置内のセンサを較正させる命令を含む。
ソフトウェアプログラムはさらに、処理ユニットによって実行される際に、処理ユニットに、少なくとも1つの能動標識から位置情報を受信させる命令、および能動標識から受信された位置情報に少なくとも1つの能動標識を関連づけさせる命令を含むことができ、センサを較正する命令により少なくとも1つの能動標識の位置情報に部分的に基づいてセンサが較正される。少なくとも1つの視野は、少なくとも第1の視野領域および第2の視野領域を含むことができ、測定させる命令、検出させる命令、抽出させる命令および較正させる命令は、各視野領域に対して実行される。
本発明の各態様を、図面に関連した例示的な実施形態を参照しつつ、以下に詳細に説明する。
詳細な説明
例示的な実施形態についての以下の説明は例示のためのものに過ぎず、本発明およびその用途もしくは使用を限定する意図を全く有さない。
例示的な実施形態についての以下の説明は例示のためのものに過ぎず、本発明およびその用途もしくは使用を限定する意図を全く有さない。
例示的な実施形態は、インフラストラクチャ測定装置の位置変化を考慮して、これにより求められた測定が可能な限り正確となるようにするものである。
本明細書に提示する例示的な実施形態は、概して、インフラストラクチャセンサの自己較正を行うことにより車両および他の対象物の位置計算を改善するシステム、ソフトウェア製品および動作方法に関する。当該システムは、インフラストラクチャセンサの視野内の固定位置に配置された1つもしくは複数の標識を含む。インフラストラクチャセンサに接続された中央処理ユニット(CPU)は、各標識とセンサとの間の距離および配向を抽出し、抽出された標識距離および標識配向に少なくとも部分的に基づいてセンサを較正もしくは再較正する。このようにして、インフラストラクチャセンサの全ての運動、例えば温度変化に起因する運動を後の較正動作において考慮することができ、これにより、交通制御およびその際の車両運転における使用のためのより正確な位置決定が達成される。
本開示の例示的な実施形態は、インフラストラクチャ測定装置の距離および配向の計算の精度を改善することに関する。
図1は、例示的な実施形態による交通信号機100を示すブロック図である。広く知られているように、交通信号機100は照明部102を含み、当該照明部102の連続照明により、交差点に進入する車両の運転者に指示が与えられる。各照明部102は、単一の照明部であってもよいし、複数のより小さな光デバイス、例えば発光ダイオードから成っていてもよい。
照明部102は、中央処理ユニット(CPU)104に接続されており、かつ当該CPU104により制御される。CPU104は、1つもしくは複数のプロセッサ、処理エレメントおよび/またはコントローラから形成可能である。メモリ106は、CPU104に接続されており、かつ内部に記憶されたプログラムコードを有する不揮発性メモリを含む。当該プログラムコードは、CPU104によって実行される際に、交通信号機100に関連する交差点を通過する交通を制御するため、とりわけCPU104に、所定の時間シーケンスで、照明部102の活性化および不活性化を制御させるものである。
図1に示されているように、交通信号機100は、CPU104に接続されたセンサ装置108を含む。例示的な一実施形態では、センサ装置108は、1つもしくは複数のセンサ、カメラおよび/または他の装置を含む。センサ装置108のセンサの出力はCPU104に供給され、当該CPU104は、以下により詳細に説明するように、とりわけ、センサの視野内の対象物の有無を検出し、当該対象物までの距離を求める。対象物とこれに対応する求められた距離とは、交通信号機100により照明部102の活性化および不活性化の制御に使用可能であり、交通信号機100の通信レンジ内の車両により例えばこうした車両の運転制御に使用可能であり、さらに交通信号機100と同じ地理的領域内にある他の交通信号機により使用可能である。
交通信号機100はさらに、情報通信のために、無線インタフェースを介してCPU104に接続された通信機110を含む。通信機110は送信機および受信機を含む。例示的な一実施形態では、交通信号機100は、無線インタフェースを介した通信において、専用狭域通信(DSRC)プロトコルを利用可能である。なお、交通信号機100が、符号分割多重アクセス(CDMA)、グローバルシステムフォーモバイル(GSM)、ロングタームエボリューション(LTE)、ワイヤレスローカルエリアネットワーク(WLAN)および/またはWi‐Fiおよび/または無線インタフェースを介した通信のための開発中のプロトコルを含む、他の公知の通信プロトコルを利用可能であることも理解されたい。
図2には、インフラストラクチャシステム10が配置された歩道領域もしくは縁石領域SWを有する街区Bによって画定された道路Sの交差点の鳥瞰図が示されている。当該例示的な実施形態では、インフラストラクチャシステム10は、交差点を通過する交通流を全体的に制御するための複数の交通信号機100を含む。インフラストラクチャシステム10は4つの交通信号機100を含むが、より多数もしくはより少数の交通信号機100も利用可能であることを理解されたい。図2に示されている各交通信号機100は、図1に示したように構成可能である。代替的に、交差点に関連する各交通信号機100が、共通の通信機110、CPU104および/またはメモリ106を共有することもできる。図2では、各交通信号機100が、街灯柱Pに取り付けられているか、あるいは垂直柱部分とこれに接続された水平柱部分とから成る街灯柱Pから吊り下げられている。
インフラストラクチャシステム10の各交通信号機100がセンサ装置108を含むので、各交通信号機100は、センサ装置108に関連づけられた少なくとも1つの視野FOVを有する。図2には、交通信号機100Aのセンサ装置108に関連づけられた少なくとも2つの視野領域FOV1,FOV2を有する1つの交通信号機100Aが示されている。簡単化のために、図2には唯一の交通信号機100の視野FOVしか示していないが、図示の任意の交通信号機100が動作監視のために1つもしくは複数の視野FOVを有しうることを理解されたい。
インフラストラクチャシステム10は、それぞれ少なくとも1つの交通信号機100の少なくとも1つの視野FOV内の固定位置に配置された標識20を含む。図2には4つの標識が示されており、そのうち3つが交通信号機100Aの視野領域FOV1,FOV2内に位置している。第4の標識20は、交通信号機100Aの柱Pの基部に配置されており、交通信号機100Aの視野領域FOV1,FOV2内には位置しない。当該標識20は、地面レベルまたはその近傍の固定位置に取り付けられている。例示的な一実施形態では、1つもしくは複数の標識20が地面から約1ft〜約3ftの高さで街灯柱Pに固定されているが、標識20は他の高さを有してもよいことを理解されたい。地面レベルより高い位置にあることにより、標識20は積雪の期間中にも識別可能である。標識20は、予め定められた寸法、形状および/または交通信号機100に対する配向を有することができ、このことがCPU104による比較的簡単な識別に寄与する。センサ装置108内のセンサがカメラである例示的な実施形態では、標識20は予め定められた色、例えば特異色または固有色を有することができる。センサ装置108内のセンサがレーダーを利用している例示的な実施形態では、標識20は反射性を有する。
幾つかの例示的な実施形態では、標識20は受動標識であり、光学(例えばLiDAR)技術、RF(例えばレーダー)技術、感熱技術および/または他の類似の測定技術を利用したセンサ装置108により測定される。幾つかの他の例示的な実施形態では、標識20は能動標識であり、交通信号機100のセンサ装置108に標識位置データ(経度、緯度および配向)を能動的に送信する。当該例示的な実施形態では、標識20は、交通信号機100の通信機110と同様に、無線インタフェースを介して交通信号機100へ位置データを送信する通信機を含むことができる。各標識20は、例えば、周期的にまたは他の規則的な方式で、近傍の交通信号機100へその位置データを送信するように構成可能である。代替的に、各標識20は、交通信号機100からの要求の受信に応答して、無線インタフェースを介して、近傍の交通信号機100へその位置データを送信することができる。
システム10の交通信号機100Aの動作を、図3を参照しつつ説明する。交通信号機100Aの正常動作中、各交通信号機100はその照明部102を制御してレンジ内の他の交通信号機100および/または車両と通信しており、30で、交通信号機100Aがそのセンサ装置108のセンサを較正したかどうかの判別が行われる。CPU104は、視野領域FOV1,FOV2内の対象物を測定するため、センサ装置108内のセンサを制御する。例示的な一実施形態では、対象物が測定され、いちどに1つの視野FOVに対して動作が行われる。この場合、CPU104は、まず視野領域FOV1において対象物を測定し、測定データを生成する。次に、CPU104は、34で、測定データから、視野領域FOV1内の標識20を識別する。CPU104は、メモリ106内に保存された、標識20の位置に関する情報に部分的に基づいて、視野領域FOV1内の標識20を識別することができる。その後、識別された各標識20に対して、CPU104は、36で、測定データから、センサ装置108および/または交通信号機100Aそのものに対する標識距離および標識配向の情報を抽出する。CPU104は、交通信号機100Aに対する標識20の距離および配向の計算に任意の数の技術を利用可能であり、センサ装置108のセンサのタイプに基づいて特定の技術を実行することができる。
CPU104は、38で、視野領域FOV1内の各標識20に対して、位置情報(距離および配向)を新たに抽出された標識位置情報に関連づける。これにより、CPU104は、メモリ106内に当該位置情報を保存して有し、対象物の未来位置の計算において先行して利用していた位置情報と置き換えることができる。次に、40で、CPU104は、センサ装置108のセンサを視野領域FOV1内の測定データによって較正する。当該ステップは、対応する交通信号機100Aのメモリ106内に記憶可能な、各標識20に対する既知の位置情報と、ステップ36で新たに抽出された対応する標識位置情報との比較を含むことができ、これにより各比較に基づいてセンサ装置108のセンサが較正される。ステップ32〜ステップ40の当該プロセスは、交通信号機100Aのセンサ装置108に関連づけられた各視野FOVに対して反復される。センサ装置108が完全に較正されると、センサの視野FOV内で測定された対象物の未来位置もしくは未来場所(距離および配向)の決定がより正確となり、ここから、システム10およびこれと通信する車両による交通決定がより正確な情報によって行われるようになる。
上述したように、交通信号機100は、センサ装置108の使用により、交差点またはその周囲の対象物を監視する。別の例示的な実施形態では、センサ装置108は、交通信号機100が関連しない道路におよび/または道路交差点に沿って展開可能である。例えば、測定装置または監視装置400(図4)は、CPU104、メモリ106、センサ装置108および通信機110を含む、図1の交通信号機100のほとんどのコンポーネントを含むことができる。しかし、測定装置400は、照明部102を含まず、または照明部の時間シーケンスを求めるためのプログラムコードをメモリ106内に含まない。これに代えて、測定装置400のCPU104は、そのメモリ106内に記憶されたプログラムコードを実行することにより、センサ装置108のセンサの視野FOV内の対象物を単純測定し、その視野FOV内で測定された全ての標識20を識別し、こうした標識の位置情報を抽出し、抽出された標識位置情報に基づいて測定装置400のセンサ装置108内のセンサを較正し、較正されたセンサを使用して視野FOV内の対象物の測定を続行する。
視覚センサは充分に動作して正確な検出を報告するが、較正および再較正を必要とする。交差点の持続的なインフラストラクチャおよび/またはインフラストラクチャ装置、例えば交通信号機柱、街灯柱等は、固定かつ既知の位置、すなわち交差点のインフラストラクチャセンサからの固定の距離を有する。標識は、交通信号機、街灯柱等の基部の地面レベルに沿ってまたはその近傍に配置されており、センサからのX方向距離およびY方向距離に各標識を関連づけるため、センサに対して可視となっている。センサは、自身を較正するために、自身の視野内の既知かつ固定の可視の標識とともに、変更不能なX方向距離およびY方向距離を使用可能である。これにより、視覚センサ(例えばカメラ、レーダー)は、インフラストラクチャ装置上の固定の標識を使用して、自己較正を行うことができる。
例示的な実施形態を本明細書において図示の方式で説明したが、使用した用語は、語句による説明のためのものであり、限定を意図していない。上述した教説に照らして、多くの修正形態および変形形態が可能であることは明らかである。上述の説明は例示のためのものに過ぎず、したがって、添付の特許請求の範囲に規定した本発明の思想および観点から逸脱することなく、上述の説明に対して種々の変更を行うことができる。
Claims (22)
- 監視装置であって、
処理ユニットと、
前記処理ユニットに接続されたメモリと、
前記処理ユニットに接続されており、その少なくとも1つの視野内の対象物を測定するように構成された複数のセンサを含むセンサ装置と、
前記メモリ内に記憶されており、前記処理ユニットによって実行される際に、前記処理ユニットに、
前記センサの少なくとも1つの視野内の対象物の測定データを前記センサから受信させる命令、
前記測定データにおいて、前記少なくとも1つの視野内の固定位置に配置された少なくとも1つの標識を検出させる命令、
検出された各標識に対して、前記標識と前記監視装置との間の位置情報を抽出させ、抽出された前記位置情報に前記標識を関連づけさせる命令、および
抽出された前記位置情報に基づいて前記センサ装置内の前記センサを較正させる命令
を含むプログラムコードと、
を含む、監視装置。 - 前記監視装置は、制御のための前記処理ユニットに接続された、複数の照明部を含む交通信号機を含む、請求項1記載の監視装置。
- 前記監視装置はさらに、前記処理ユニットに接続された通信機を含み、
前記メモリ内に記憶された命令は、前記処理ユニットによって実行される際に、さらに前記処理ユニットに、
前記センサの較正に続いて、前記センサの前記少なくとも1つの視野内の対象物の第2の測定データを前記センサから受信させる命令、
前記第2の測定データから、前記センサの前記少なくとも1つの視野内の対象物を検出させる命令、
各標識に対して抽出された前記位置情報に部分的に基づいて、前記第2の測定データのうち前記監視装置に対する前記対象物の位置情報を抽出させる命令、および
前記第2の測定データのうち測定された前記対象物に関する情報と、前記対象物についての抽出された前記位置情報とを、前記通信機を使用して通信させる命令
である、
請求項1記載の監視装置。 - 前記通信機は、前記第2の測定データのうち測定された前記対象物に関する情報と前記対象物についての抽出された前記位置情報とを、1つもしくは複数の他の監視装置と通信する、請求項3記載の監視装置。
- 前記通信機は、前記第2の測定データのうち測定された前記対象物に関する情報と前記対象物についての抽出された前記位置情報とを、前記監視装置の通信レンジ内の1つもしくは複数の車両と通信する、請求項3記載の監視装置。
- 前記メモリ内に記憶された命令は、前記処理ユニットによって実行される際に、さらに前記処理ユニットに、
前記センサの較正に続いて、前記センサの前記少なくとも1つの視野内の対象物の第2の測定データを前記センサから受信させる命令、
前記第2の測定データから、前記センサの前記少なくとも1つの視野内の対象物を検出させる命令、および
各標識に対して抽出された前記位置情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第2の測定データのうち前記監視装置に対する前記対象物の位置情報を抽出させる命令
である、
請求項1記載の監視装置。 - 前記監視装置はさらに、前記処理ユニットに接続された通信機を含み、
前記少なくとも1つの標識は、少なくとも1つの受動標識および少なくとも1つの能動標識を含み、
前記メモリ内に記憶された命令は、前記処理ユニットによって実行される際に、さらに前記処理ユニットに、
前記通信機により、少なくとも1つの能動標識から位置情報を受信させる命令、および
前記能動標識から受信された前記位置情報に前記少なくとも1つの能動標識を関連づけさせる命令
であり、
前記センサ装置内の前記センサを較正させる命令により、前記少なくとも1つの能動標識の前記位置情報に基づいて前記センサが較正される、
請求項1記載の監視装置。 - 前記センサの前記少なくとも1つの視野は複数の視野領域を含み、これにより、前記受信させる命令、前記検出させる命令、前記抽出させる命令および前記較正させる命令が各視野領域に対して反復される、請求項1記載の監視装置。
- 前記受信させる命令、前記検出させる命令、前記抽出させる命令および前記較正させる命令を前記複数の視野領域のうち第1の視野領域に対して実行した後に、前記受信させる命令、前記検出させる命令、前記抽出させる命令および前記較正させる命令を前記複数の視野領域のうち第2の視野領域に対して実行する、請求項8記載の監視装置。
- センサを使用して、少なくとも1つの視野内の1つもしくは複数の第1の対象物を測定し、該測定から測定データを生成するステップと、
前記測定データから、前記少なくとも1つの視野内の固定位置に配置された少なくとも1つの標識を検出するステップと、
検出された各標識に対して、前記センサに対する前記標識の位置情報を抽出し、抽出された前記位置情報に前記標識を関連づけるステップと、 検出された各標識に対して抽出された前記位置情報に基づいて、前記センサを較正するステップと、
を含む、方法。 - 前記方法はさらに、
前記較正に続いて、前記少なくとも1つの視野内の1つもしくは複数の第2の対象物を測定し、該測定から第2の測定データを生成するステップと、
検出された各標識に対して抽出された前記位置情報に基づいて、前記センサに対する前記1つもしくは複数の第2の対象物の位置情報を抽出するステップと、
を含む、請求項10記載の方法。 - 前記方法はさらに、前記第2の対象物に関する情報と前記第2の対象物についての抽出された前記位置情報とを、1つもしくは複数の監視装置に送信するステップを含む、請求項11記載の方法。
- 前記方法はさらに、前記第2の対象物に関する情報と前記第2の対象物についての抽出された前記位置情報とを、通信レンジ内の1つもしくは複数の車両に送信するステップを含む、請求項11記載の方法。
- 前記方法はさらに、少なくとも1つの能動標識から位置情報を受信するステップと、前記能動標識から受信された前記位置情報に前記少なくとも1つの能動標識を関連づけるステップとを含み、
前記センサを較正するステップは、前記少なくとも1つの能動標識の前記位置情報にも基づく、
請求項10記載の方法。 - 前記方法はさらに、前記較正に続いて、較正されたセンサにより、少なくとも1つの視野内の1つもしくは複数の第2の対象物を測定し、該測定から第2の測定データを生成するステップと、前記センサに対する前記1つもしくは複数の第2の対象物の位置情報を抽出するステップとを含む、請求項10記載の方法。
- 前記少なくとも1つの視野は、少なくとも第1の視野領域および第2の視野領域を含み、
前記測定するステップ、前記検出するステップ、前記抽出するステップおよび前記較正するステップを各視野領域に対して実行する、
請求項10記載の方法。 - 前記測定するステップ、前記検出するステップ、前記抽出するステップおよび前記較正するステップを前記第1の視野領域に対して実行した後、前記測定するステップ、前記検出するステップ、前記抽出するステップおよび前記較正するステップを前記第2の視野領域に対して実行する、請求項16記載の方法。
- 前記較正するステップは、検出された各標識に対して、前記標識についての抽出された前記位置情報と前記標識についての既知の位置情報とを比較するステップを含み、各比較に基づいて前記センサが較正される、請求項10記載の方法。
- 非一時性媒体に記憶されたソフトウェアプログラムであって、
センサ装置に接続された処理ユニットによって実行される際に、前記処理ユニットに、
前記センサ装置の少なくとも1つの視野内の対象物の測定データを前記センサ装置から受信させる命令、
前記測定データにおいて、前記少なくとも1つの視野内の固定位置に配置された少なくとも1つの標識を検出させる命令、
検出された各標識に対して、前記標識と監視装置との間の位置情報を抽出し、抽出された前記位置情報に前記標識を関連づけさせる命令、および
抽出された前記位置情報に基づいて、前記センサ配置内のセンサを較正させる命令
を含む、
ソフトウェアプログラム。 - 前記ソフトウェアプログラムはさらに、前記処理ユニットによって実行される際に、前記処理ユニットに、少なくとも1つの能動標識から位置情報を受信させる命令、および前記能動標識から受信された前記位置情報に前記少なくとも1つの能動標識を関連づけさせる命令を含み、
前記センサを較正させる命令により、前記少なくとも1つの能動標識の前記位置情報に部分的に基づいて前記センサが較正される、
請求項19記載のソフトウェアプログラム。 - 前記少なくとも1つの視野は、少なくとも第1の視野領域および第2の視野領域を含み、
前記測定させる命令、前記検出させる命令、前記抽出させる命令および前記較正させる命令が各視野領域に対して実行される、
請求項19記載のソフトウェアプログラム。 - 前記センサ装置内の前記センサを較正させる命令は、各標識に対して、前記標識についての抽出された前記位置情報と前記標識についての既知の位置情報とを比較させる命令を含み、これにより、各比較に部分的に基づいて前記センサが較正される、請求項19記載のソフトウェアプログラム。
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