JP2020523566A - 物体を感知する方法及びセンサシステム - Google Patents
物体を感知する方法及びセンサシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020523566A JP2020523566A JP2019566898A JP2019566898A JP2020523566A JP 2020523566 A JP2020523566 A JP 2020523566A JP 2019566898 A JP2019566898 A JP 2019566898A JP 2019566898 A JP2019566898 A JP 2019566898A JP 2020523566 A JP2020523566 A JP 2020523566A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor system
- configuration
- electrical signals
- light
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S17/34—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
- G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/484—Transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
- G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/491—Details of non-pulse systems
- G01S7/4912—Receivers
- G01S7/4913—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
- G01S7/4914—Circuits for detection, sampling, integration or read-out of detector arrays, e.g. charge-transfer gates
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
[項目1]
複数の検出ユニットを有する検出器を使用することによりセンサシステムの画角内の1つ又は複数の物体を感知する方法であって、
第1組の電気信号を取得するために第1の構成を上記センサシステムへ適用するステップであって、上記第1組の電気信号は、上記センサシステムの視界内の1つ又は複数の物体上の第1の複数の点から後方反射される第1の光ビームの受信光子エネルギーに基づき検出器により生成される、ステップと、
第2組の電気信号を取得するために第2の構成を上記センサシステムへ適用するステップであって、上記第2組の電気信号は、上記1つ又は複数の物体上の第2の複数の点から後方反射される第2の光ビームの受信光子エネルギーに基づき上記検出器により生成され、上記第1の構成と上記第2の構成は異なる、ステップと、
データプロセッサを介し、上記1つ又は複数の物体上の上記第1の複数の点及び上記第2の複数の点の距離情報を上記第1組の電気信号及び上記第2の組の電気信号に基づき判断するステップと、を含む方法。
[項目2]
上記検出器は上記第1の構成では受信光に対し第1の空間的位置に構成され、上記検出器は上記第2の構成では受信光に対し第2の空間的位置に構成され、上記第1の空間的位置と上記第2の空間的位置は異なる、項目1に記載の方法。
[項目3]
上記第1組の電気信号は第1組の画素に対応し、上記第2組の電気信号は第2組の画素に対応する、項目1に記載の方法。
[項目4]
上記第1組の画素と上記第2組の画素との間の画素シフトを引き起こすために上記第1の構成と上記第2の構成とを切替えるステップをさらに含む項目3に記載の方法。
[項目5]
上記第1組の画素と上記第2組の画素との間の上記画素シフトは列方向又は行方向のうちの少なくとも1つの方向の画素の約小数である、項目4に記載の方法。
[項目6]
結果データフレームベースを上記第1組の画素と上記第2組の画素に基づいて生成するステップをさらに含む項目3に記載の方法。
[項目7]
第1組の画素に関連付けられた第1のデータフレームと第2組の画素に関連付けられた第2のデータフレームとに基づき結果データフレームを生成するステップをさらに含む項目3に記載の方法。
[項目8]
上記第1の光ビームと上記第2の光ビームは同じ光源又は異なる光源により生成される、項目1に記載の方法。
[項目9]
上記第1の光ビーム及び上記第2の光ビームの波長は約905nm又は約1550nmである、項目8に記載の方法。
[項目10]
上記第1の光ビームと上記第2の光ビームは異なる光路を有する、項目8に記載の方法。
[項目11]
上記センサシステムは平坦プレートレンズを含む、項目10に記載の方法。
[項目12]
上記平坦プレートレンズを上記検出器の前に配置するステップをさらに含む項目11に記載の方法。
[項目13]
上記平坦レンズは、上記第1の構成では入力光に対し第1の角度となるように構成され、上記第2の構成では入力光に対して第2の角度となるように構成される、項目12に記載の方法。
[項目14]
上記第1の角度又は上記第2の角度のうちの1つは実質的に頂角である、項目13に記載の方法。
[項目15]
上記1つ又は複数の物体上の上記第1の複数の点及び上記第2の複数の点の上記距離情報はデータ融合技術を使用して計算される、項目1に記載の方法。
[項目16]
複数のユニットを有する検出器を含むセンサシステムであって、上記検出器は、
第1の構成では1つ又は複数の物体上の第1の複数の点から後方反射される光ビームの受信光子エネルギーに基づき第1組の電気信号を生成し、
第2の構成では1つ又は複数の物体上の第2の複数の点から後方反射される光ビームの受信光子エネルギーに基づき第2組の電気信号を生成するように構成され、上記第1の構成及び上記第2の構成は所定の相関を有し、
上記検出器はさらに、上記1つ又は複数の物体上の上記第1の複数の点及び上記第2の複数の点の各点までの距離を上記第1組の電気信号及び上記第2組の電気信号に基づき判断するように構成される、センサシステム。
[項目17]
上記センサシステムは上記検出器の前に配置される平坦プレートレンズを含む、項目16に記載のセンサシステム。
[項目18]
上記平坦レンズは上記第1の構成では入力光に対して第1の角度となるように構成され、上記第2の構成では入力光に対して第2の角度となるように構成される、項目17に記載のセンサシステム。
[項目19]
上記第1の角度及び上記第2の角度のうちの1つは実質的に頂角である、項目18に記載のセンサシステム。
[項目20]
命令が格納された非一時的コンピュータ可読媒体であって、プロセッサにより実行されると、
第1組の電気信号を取得するために第1の構成を上記センサシステムへ適用するステップであって、上記第1組の電気信号は、上記センサシステムの視界内の1つ又は複数の物体上の第1の複数の点から後方反射される第1の光ビームの受信光子エネルギーに基づき上記検出器により生成される、ステップと、
第2組の電気信号を取得するために第2の構成を上記センサシステムへ適用するステップであって、上記第2組の電気信号は上記1つ又は複数の物体上の第2の複数の点から後方反射される第2の光ビームの受信光子エネルギーに基づき上記検出器により生成され、上記第1の構成と上記第2の構成は異なる、ステップと;
データプロセッサを介し、上記1つ又は複数の物体上の上記第1の複数の点及び上記第2の複数の点の距離情報を上記第1組の電気信号及び上記第2の組の電気信号に基づき判断するステップと、を含むステップを行う非一時的コンピュータ可読媒体。
Claims (20)
- 複数の検出ユニットを有する検出器を使用することによりセンサシステムの画角内の1つ又は複数の物体を感知する方法であって、
第1組の電気信号を取得するために第1の構成を前記センサシステムへ適用するステップであって、前記第1組の電気信号は、前記センサシステムの視界内の1つ又は複数の物体上の第1の複数の点から後方反射される第1の光ビームの受信光子エネルギーに基づき検出器により生成される、ステップと、
第2組の電気信号を取得するために第2の構成を前記センサシステムへ適用するステップであって、前記第2組の電気信号は、前記1つ又は複数の物体上の第2の複数の点から後方反射される第2の光ビームの受信光子エネルギーに基づき前記検出器により生成され、前記第1の構成と前記第2の構成は異なる、ステップと、
データプロセッサを介し、前記1つ又は複数の物体上の前記第1の複数の点及び前記第2の複数の点の距離情報を前記第1組の電気信号及び前記第2の組の電気信号に基づき判断するステップと、を含む方法。 - 前記検出器は前記第1の構成では受信光に対し第1の空間的位置に構成され、前記検出器は前記第2の構成では受信光に対し第2の空間的位置に構成され、前記第1の空間的位置と前記第2の空間的位置は異なる、請求項1に記載の方法。
- 前記第1組の電気信号は第1組の画素に対応し、前記第2組の電気信号は第2組の画素に対応する、請求項1に記載の方法。
- 前記第1組の画素と前記第2組の画素との間の画素シフトを引き起こすために前記第1の構成と前記第2の構成とを切替えるステップをさらに含む請求項3に記載の方法。
- 前記第1組の画素と前記第2組の画素との間の前記画素シフトは列方向又は行方向のうちの少なくとも1つの方向の画素の約小数である、請求項4に記載の方法。
- 結果データフレームベースを前記第1組の画素と前記第2組の画素に基づいて生成するステップをさらに含む請求項3に記載の方法。
- 第1組の画素に関連付けられた第1のデータフレームと第2組の画素に関連付けられた第2のデータフレームとに基づき結果データフレームを生成するステップをさらに含む請求項3に記載の方法。
- 前記第1の光ビームと前記第2の光ビームは同じ光源又は異なる光源により生成される、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の光ビーム及び前記第2の光ビームの波長は約905nm又は約1550nmである、請求項8に記載の方法。
- 前記第1の光ビームと前記第2の光ビームは異なる光路を有する、請求項8に記載の方法。
- 前記センサシステムは平坦プレートレンズを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記平坦プレートレンズを前記検出器の前に配置するステップをさらに含む請求項11に記載の方法。
- 前記平坦レンズは、前記第1の構成では入力光に対し第1の角度となるように構成され、前記第2の構成では入力光に対して第2の角度となるように構成される、請求項12に記載の方法。
- 前記第1の角度又は前記第2の角度のうちの1つは実質的に頂角である、請求項13に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の物体上の前記第1の複数の点及び前記第2の複数の点の前記距離情報はデータ融合技術を使用して計算される、請求項1に記載の方法。
- 複数のユニットを有する検出器を含むセンサシステムであって、前記検出器は、
第1の構成では1つ又は複数の物体上の第1の複数の点から後方反射される光ビームの受信光子エネルギーに基づき第1組の電気信号を生成し、
第2の構成では1つ又は複数の物体上の第2の複数の点から後方反射される光ビームの受信光子エネルギーに基づき第2組の電気信号を生成するように構成され、前記第1の構成及び前記第2の構成は所定の相関を有し、
前記検出器はさらに、前記1つ又は複数の物体上の前記第1の複数の点及び前記第2の複数の点の各点までの距離を前記第1組の電気信号及び前記第2組の電気信号に基づき判断するように構成される、センサシステム。 - 前記センサシステムは前記検出器の前に配置される平坦プレートレンズを含む、請求項16に記載のセンサシステム。
- 前記平坦レンズは前記第1の構成では入力光に対して第1の角度となるように構成され、前記第2の構成では入力光に対して第2の角度となるように構成される、請求項17に記載のセンサシステム。
- 前記第1の角度及び前記第2の角度のうちの1つは実質的に頂角である、請求項18に記載のセンサシステム。
- 命令が格納された非一時的コンピュータ可読媒体であって、プロセッサにより実行されると、
第1組の電気信号を取得するために第1の構成を前記センサシステムへ適用するステップであって、前記第1組の電気信号は、前記センサシステムの視界内の1つ又は複数の物体上の第1の複数の点から後方反射される第1の光ビームの受信光子エネルギーに基づき前記検出器により生成される、ステップと、
第2組の電気信号を取得するために第2の構成を前記センサシステムへ適用するステップであって、前記第2組の電気信号は前記1つ又は複数の物体上の第2の複数の点から後方反射される第2の光ビームの受信光子エネルギーに基づき前記検出器により生成され、前記第1の構成と前記第2の構成は異なる、ステップと;
データプロセッサを介し、前記1つ又は複数の物体上の前記第1の複数の点及び前記第2の複数の点の距離情報を前記第1組の電気信号及び前記第2の組の電気信号に基づき判断するステップと、を含むステップを行う非一時的コンピュータ可読媒体。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CN2017/100069 WO2019041274A1 (en) | 2017-08-31 | 2017-08-31 | SEMICONDUCTOR LIGHT DISTANCE LIDAR DETECTION AND ESTIMATING SYSTEM SYSTEM AND METHOD FOR IMPROVING SEMICONDUCTOR LIGHT DISTANCE DETECTION AND LODAR ESTIMATION ESTIMATION |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020523566A true JP2020523566A (ja) | 2020-08-06 |
JP7019894B2 JP7019894B2 (ja) | 2022-02-16 |
Family
ID=65524733
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019566898A Active JP7019894B2 (ja) | 2017-08-31 | 2017-08-31 | 物体を感知する方法及びセンサシステム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11675076B2 (ja) |
EP (1) | EP3652555B1 (ja) |
JP (1) | JP7019894B2 (ja) |
KR (1) | KR20200028446A (ja) |
CN (1) | CN111095018B (ja) |
WO (1) | WO2019041274A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022201502A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
WO2022201501A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
WO2022264511A1 (ja) * | 2021-06-17 | 2022-12-22 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距装置及び測距方法 |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111095018B (zh) * | 2017-08-31 | 2022-03-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 固态光探测和测距(lidar)***、用于提高固态光探测和测距(lidar)分辨率的***和方法 |
EP3502617B1 (de) * | 2017-12-21 | 2021-10-20 | Leica Geosystems AG | Vermessungsgerät mit messstrahlhomogenisierung |
DE102018212735A1 (de) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | Robert Bosch Gmbh | LIDAR-Vorrichtung mit mindestens einem Streuscheibenelement |
JP2021048206A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 半導体レーザ駆動装置、電子機器、および、半導体レーザ駆動装置の製造方法 |
FR3106417B1 (fr) * | 2020-01-16 | 2022-01-28 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif d’imagerie lidar cohérent |
CN113176555A (zh) * | 2020-01-24 | 2021-07-27 | 上海禾赛科技有限公司 | 激光雷达的发射单元、激光雷达以及测距方法 |
KR102387976B1 (ko) * | 2020-03-18 | 2022-04-19 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 라이다 센서 장치 및 제어 방법 |
DE102020206813A1 (de) | 2020-05-29 | 2021-12-02 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | LiDAR-System |
US11841516B2 (en) * | 2020-11-13 | 2023-12-12 | Lg Innotek Co., Ltd. | Anamorphic receiver optical design for LIDAR line sensors |
CN114594486A (zh) * | 2020-12-04 | 2022-06-07 | 上海禾赛科技有限公司 | 滤除雷达点云中的拖点的方法、处理器以及激光雷达*** |
CN116964476A (zh) * | 2021-03-17 | 2023-10-27 | 神经推进***股份有限公司 | 用于组合多个光学部件阵列的***、方法和装置 |
US11686845B2 (en) | 2021-03-26 | 2023-06-27 | Aeye, Inc. | Hyper temporal lidar with controllable detection intervals based on regions of interest |
US11822016B2 (en) | 2021-03-26 | 2023-11-21 | Aeye, Inc. | Hyper temporal lidar using multiple matched filters to orient a lidar system to a frame of reference |
WO2022250682A1 (en) * | 2021-05-28 | 2022-12-01 | Intel Corporation | Photonic integrated circuit, light detection and ranging system, vehicle using the same, and computer readable medium |
WO2022261295A1 (en) * | 2021-06-10 | 2022-12-15 | Aeye, Inc. | Hyper temporal lidar with controllable pulse bursts |
CN113640819A (zh) * | 2021-09-15 | 2021-11-12 | 上海禾赛科技有限公司 | 激光雷达 |
WO2023156014A1 (en) * | 2022-02-21 | 2023-08-24 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Light source apparatus for time-of-flight device |
KR102551930B1 (ko) * | 2022-12-15 | 2023-07-05 | 주식회사 에스오에스랩 | 고해상도 라이다 데이터 생성 방법 및 이를 이용하는 라이다 장치 |
WO2024128357A1 (ko) * | 2022-12-15 | 2024-06-20 | 주식회사 에스오에스랩 | 라이다 데이터 생성 방법 및 이를 이용하는 라이다 장치 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09186920A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-07-15 | Canon Inc | 画像入力装置 |
US20070064976A1 (en) * | 2005-09-20 | 2007-03-22 | Deltasphere, Inc. | Methods, systems, and computer program products for acquiring three-dimensional range information |
CN105988266A (zh) * | 2015-02-05 | 2016-10-05 | 深圳市绎立锐光科技开发有限公司 | 投影设备、投影控制***及投影控制方法 |
JP2016537613A (ja) * | 2013-09-24 | 2016-12-01 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 3次元グレイスケール走査画像に重畳されるカラーカメラ画像の改良されたダイナミックレンジ |
JP2017015611A (ja) * | 2015-07-03 | 2017-01-19 | 株式会社リコー | 距離測定装置 |
Family Cites Families (78)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN87210363U (zh) | 1987-07-25 | 1988-09-28 | 北京大学 | 新型光束偏转器 |
US6906793B2 (en) * | 2000-12-11 | 2005-06-14 | Canesta, Inc. | Methods and devices for charge management for three-dimensional sensing |
US7248344B2 (en) | 2001-04-04 | 2007-07-24 | Instro Precision Limited | Surface profile measurement |
US8355117B2 (en) | 2005-12-21 | 2013-01-15 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne | Method and arrangement for measuring the distance to an object |
JP4915348B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2012-04-11 | 株式会社ニコン | 光走査装置、光走査型顕微鏡、観察方法、制御装置、及び制御プログラム |
JP5174684B2 (ja) | 2006-03-14 | 2013-04-03 | プライムセンス リミテッド | スペックル・パターンを用いた三次元検出 |
JP2008021890A (ja) | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Semiconductor Energy Lab Co Ltd | レーザー光照射装置およびレーザー光照射方法 |
US7710639B2 (en) | 2006-12-12 | 2010-05-04 | Northrop Grumman Space & Mission Systems Corporation | System and method for uniform illumination of a target area |
JP4003809B2 (ja) | 2007-03-12 | 2007-11-07 | 富士電機システムズ株式会社 | 濁度および微粒子の測定方法と測定装置 |
WO2008113067A2 (en) | 2007-03-15 | 2008-09-18 | Johns Hopkins University | Deep submicron and nano cmos single photon photodetector pixel with event based circuits for readout data-rate reduction |
GB2449752A (en) | 2007-05-26 | 2008-12-03 | Norman Matheson Lindsay | Electro-optical sensors |
CN102150037B (zh) | 2008-07-11 | 2014-06-04 | 康奈尔大学 | 集成电荷传感器的纳米流体通道及基于该纳米流体通道的方法 |
CN101430377B (zh) * | 2008-11-18 | 2011-06-22 | 北京航空航天大学 | 基于apd阵列的非扫描3d成像激光雷达光学*** |
CN102265176B (zh) | 2008-12-22 | 2015-09-30 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 具有单光子计数能力的cmos成像器 |
US8277060B2 (en) | 2009-01-26 | 2012-10-02 | Raytheon Company | Apparatus and method of shaping a laser beam profile |
US10636929B2 (en) | 2009-04-30 | 2020-04-28 | Massachusetts Institute Of Technology | Cross-talk suppression in Geiger-mode avalanche photodiodes |
DE102009029364A1 (de) | 2009-09-11 | 2011-03-24 | Robert Bosch Gmbh | Messvorrichtung zur Messung einer Entfernung zwischen der Messvorrichtung und einem Zielobjekt mit Hilfe optischer Messstrahlung |
WO2011073980A1 (en) | 2009-12-14 | 2011-06-23 | Shilat Optical Systems Ltd | Laser daylight designation and pointing |
US8212995B2 (en) | 2010-03-16 | 2012-07-03 | Raytheon Company | Laser imaging system with uniform line illumination and method for generating images |
US8587771B2 (en) | 2010-07-16 | 2013-11-19 | Microsoft Corporation | Method and system for multi-phase dynamic calibration of three-dimensional (3D) sensors in a time-of-flight system |
US8736818B2 (en) | 2010-08-16 | 2014-05-27 | Ball Aerospace & Technologies Corp. | Electronically steered flash LIDAR |
US8547531B2 (en) | 2010-09-01 | 2013-10-01 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics Space Administration | Imaging device |
JP5748521B2 (ja) | 2011-03-29 | 2015-07-15 | 株式会社トプコン | レーザスキャナ及び動体検知方法 |
US9134537B2 (en) * | 2011-04-05 | 2015-09-15 | V Technology Co., Ltd. | Laser lighting device |
JP2014132219A (ja) * | 2011-04-20 | 2014-07-17 | Sanyo Electric Co Ltd | 情報取得装置および物体検出装置 |
US8908159B2 (en) | 2011-05-11 | 2014-12-09 | Leddartech Inc. | Multiple-field-of-view scannerless optical rangefinder in high ambient background light |
CN102280456B (zh) | 2011-05-11 | 2013-06-26 | 北京大学 | 一种红外焦平面阵列探测器集成结构及制作方法 |
JP5881324B2 (ja) | 2011-07-01 | 2016-03-09 | オリンパス株式会社 | 固体撮像装置、固体撮像装置の制御方法、および撮像装置 |
CN102866433B (zh) | 2011-07-05 | 2015-11-25 | 科沃斯机器人有限公司 | 探测自移动机器人周边障碍物的探测装置及自移动机器人 |
US8797512B2 (en) | 2011-09-15 | 2014-08-05 | Advanced Scientific Concepts, Inc. | Automatic range corrected flash ladar camera |
CN102438111A (zh) | 2011-09-20 | 2012-05-02 | 天津大学 | 一种基于双阵列图像传感器的三维测量芯片及*** |
US8798229B2 (en) | 2011-09-30 | 2014-08-05 | General Electric Company | Detector modules and methods of manufacturing |
US20130208256A1 (en) | 2012-02-10 | 2013-08-15 | Optical Air Data Systems, Llc. | LDV with Diffractive Optical Element for Transceiver Lens |
WO2013133143A1 (en) | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Method for driving semiconductor device |
WO2013177650A1 (en) | 2012-04-26 | 2013-12-05 | Neptec Design Group Ltd. | High speed 360 degree scanning lidar head |
US9202963B2 (en) | 2012-11-21 | 2015-12-01 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Company, Ltd. | Dual-side illumination image sensor chips and methods for forming the same |
CN103985683B (zh) | 2013-02-08 | 2017-04-12 | 精材科技股份有限公司 | 晶片封装体 |
US9069080B2 (en) | 2013-05-24 | 2015-06-30 | Advanced Scientific Concepts, Inc. | Automotive auxiliary ladar sensor |
CN103645470B (zh) * | 2013-12-24 | 2015-10-07 | 哈尔滨工业大学 | 双电控扫描激光相控阵雷达 |
KR102101865B1 (ko) | 2014-01-28 | 2020-04-20 | 엘지이노텍 주식회사 | 카메라 장치 |
CN103745969B (zh) | 2014-01-28 | 2016-08-17 | 中国工程物理研究院电子工程研究所 | 光通讯互联txv 3d集成封装及封装方法 |
WO2015157341A1 (en) | 2014-04-07 | 2015-10-15 | Samsung Electronics Co., Ltd. | High resolution, high frame rate, low power image sensor |
CN104049255B (zh) * | 2014-05-05 | 2016-05-04 | 南京大学 | 一种基于编码调制的激光三维雷达装置 |
US9922427B2 (en) * | 2014-06-06 | 2018-03-20 | Infineon Technologies Ag | Time-of-flight camera with location sensor system |
CN104122561B (zh) * | 2014-07-15 | 2017-03-15 | 南京理工大学 | 一种非扫描型3d激光成像雷达 |
JP2016075564A (ja) | 2014-10-06 | 2016-05-12 | 株式会社リコー | 投射光学系、物体検出装置 |
CN104505394B (zh) | 2014-12-10 | 2019-02-01 | 中国科学院半导体研究所 | 兼容测距的cmos图像传感器像素单元及其制作方法 |
US9478007B2 (en) * | 2015-01-21 | 2016-10-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Stable video super-resolution by edge strength optimization |
CN105990165B (zh) | 2015-02-02 | 2019-01-22 | 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司 | 半导体结构及其形成方法 |
DK3253911T3 (da) * | 2015-02-04 | 2021-04-06 | Univ British Columbia | Fremgangsmåder og anordninger til analyse af partikler |
US9608027B2 (en) | 2015-02-17 | 2017-03-28 | Omnivision Technologies, Inc. | Stacked embedded SPAD image sensor for attached 3D information |
US9625582B2 (en) | 2015-03-25 | 2017-04-18 | Google Inc. | Vehicle with multiple light detection and ranging devices (LIDARs) |
US10024965B2 (en) * | 2015-04-01 | 2018-07-17 | Vayavision, Ltd. | Generating 3-dimensional maps of a scene using passive and active measurements |
CN204649963U (zh) | 2015-06-08 | 2015-09-16 | 江苏慧光电子科技有限公司 | 激光测距*** |
WO2016199850A1 (ja) | 2015-06-09 | 2016-12-15 | 三菱電機株式会社 | 昇降路寸法計測装置および昇降路寸法計測方法 |
EP3118723A1 (en) | 2015-07-13 | 2017-01-18 | Thomson Licensing | Method and apparatus for providing haptic feedback and interactivity based on user haptic space (hapspace) |
JP6738129B2 (ja) | 2015-07-28 | 2020-08-12 | 株式会社東芝 | 光検出器およびこれを用いたライダー装置 |
JP6482427B2 (ja) | 2015-07-30 | 2019-03-13 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置 |
WO2017022152A1 (ja) | 2015-07-31 | 2017-02-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 測距撮像装置、及び、固体撮像装置 |
DE102015115064A1 (de) | 2015-09-08 | 2017-03-09 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Beleuchtungseinheit und Vorrichtung zur lithografischen Belichtung |
EP3159711A1 (en) | 2015-10-23 | 2017-04-26 | Xenomatix NV | System and method for determining a distance to an object |
US9841495B2 (en) * | 2015-11-05 | 2017-12-12 | Luminar Technologies, Inc. | Lidar system with improved scanning speed for high-resolution depth mapping |
EP3411660A4 (en) | 2015-11-30 | 2019-11-27 | Luminar Technologies, Inc. | LIDAR SYSTEM WITH DISTRIBUTED LASER AND MULTIPLE SENSOR HEADS AND PULSED LASER FOR LIDAR SYSTEM |
JP2017112169A (ja) | 2015-12-15 | 2017-06-22 | ソニー株式会社 | イメージセンサ、撮像システム及びイメージセンサの製造方法 |
US10641872B2 (en) | 2016-02-18 | 2020-05-05 | Aeye, Inc. | Ladar receiver with advanced optics |
US20170242104A1 (en) | 2016-02-18 | 2017-08-24 | Aeye, Inc. | Ladar Transmitter with Induced Phase Drift for Improved Gaze on Scan Area Portions |
DE102016114995A1 (de) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | Triple-In Holding Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Aufnahme von Entfernungsbildern |
CN205643711U (zh) * | 2016-05-13 | 2016-10-12 | 北醒(北京)光子科技有限公司 | 一种多线旋转扫描探测装置 |
JP6393293B2 (ja) | 2016-06-15 | 2018-09-19 | キヤノン株式会社 | 撮像素子及び撮像装置 |
WO2018106360A2 (en) * | 2016-10-31 | 2018-06-14 | Gerard Dirk Smits | Fast scanning lidar with dynamic voxel probing |
US10830878B2 (en) * | 2016-12-30 | 2020-11-10 | Panosense Inc. | LIDAR system |
CN106526573A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-03-22 | 北醒(北京)光子科技有限公司 | 一种固态多线测距装置及测距方法 |
WO2018133089A1 (zh) | 2017-01-23 | 2018-07-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Tof测距***及可移动平台 |
US10585031B2 (en) * | 2017-02-27 | 2020-03-10 | Becton, Dickinson And Company | Light detection systems and methods for using thereof |
CN106970393B (zh) | 2017-03-14 | 2019-12-03 | 南京航空航天大学 | 一种基于码分多址的面阵激光雷达三维成像方法 |
US9989629B1 (en) | 2017-03-30 | 2018-06-05 | Luminar Technologies, Inc. | Cross-talk mitigation using wavelength switching |
CN107024696A (zh) | 2017-05-23 | 2017-08-08 | 河南华泰规划勘测设计咨询有限公司 | 一种激光测量*** |
CN111095018B (zh) * | 2017-08-31 | 2022-03-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 固态光探测和测距(lidar)***、用于提高固态光探测和测距(lidar)分辨率的***和方法 |
-
2017
- 2017-08-31 CN CN201780094265.4A patent/CN111095018B/zh active Active
- 2017-08-31 WO PCT/CN2017/100069 patent/WO2019041274A1/en unknown
- 2017-08-31 KR KR1020207004185A patent/KR20200028446A/ko active IP Right Grant
- 2017-08-31 EP EP17923875.3A patent/EP3652555B1/en active Active
- 2017-08-31 JP JP2019566898A patent/JP7019894B2/ja active Active
-
2020
- 2020-02-26 US US16/801,690 patent/US11675076B2/en active Active
-
2023
- 2023-05-26 US US18/202,309 patent/US20230324549A1/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09186920A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-07-15 | Canon Inc | 画像入力装置 |
US20070064976A1 (en) * | 2005-09-20 | 2007-03-22 | Deltasphere, Inc. | Methods, systems, and computer program products for acquiring three-dimensional range information |
JP2016537613A (ja) * | 2013-09-24 | 2016-12-01 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 3次元グレイスケール走査画像に重畳されるカラーカメラ画像の改良されたダイナミックレンジ |
CN105988266A (zh) * | 2015-02-05 | 2016-10-05 | 深圳市绎立锐光科技开发有限公司 | 投影设备、投影控制***及投影控制方法 |
JP2017015611A (ja) * | 2015-07-03 | 2017-01-19 | 株式会社リコー | 距離測定装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022201502A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
WO2022201501A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
WO2022264511A1 (ja) * | 2021-06-17 | 2022-12-22 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距装置及び測距方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019041274A1 (en) | 2019-03-07 |
US20200191959A1 (en) | 2020-06-18 |
EP3652555B1 (en) | 2024-03-06 |
US20230324549A1 (en) | 2023-10-12 |
US11675076B2 (en) | 2023-06-13 |
JP7019894B2 (ja) | 2022-02-16 |
CN111095018B (zh) | 2022-03-29 |
EP3652555A4 (en) | 2020-06-03 |
KR20200028446A (ko) | 2020-03-16 |
EP3652555A1 (en) | 2020-05-20 |
CN111095018A (zh) | 2020-05-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11675076B2 (en) | Solid state light detection and ranging (LIDAR) system and system and method for improving solid state light detection and ranging (LIDAR) resolution | |
US20200191960A1 (en) | Solid state light detection and ranging (lidar) system and system and method for improving solid state light detection and ranging (lidar) resolution | |
US11860280B2 (en) | Integrated illumination and detection for LIDAR based 3-D imaging | |
CN111751836B (zh) | 固态光学*** | |
EP3722832B1 (en) | Laser radar system | |
US11686819B2 (en) | Dynamic beam splitter for direct time of flight distance measurements | |
CN115079136B (zh) | 固态激光雷达***及车辆 | |
CN112558038A (zh) | 一种激光雷达的扫描方法 | |
WO2023077864A1 (zh) | 可变视场扫描***及其方法 | |
US20230243932A1 (en) | Optical waveguide device used in laser detection and ranging system | |
US20210302543A1 (en) | Scanning lidar systems with flood illumination for near-field detection | |
JP7260966B2 (ja) | 電磁波検出装置 | |
KR20220037940A (ko) | Dmd를 구비한 3차원 이미지 장치 및 그 동작 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191216 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211007 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220107 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7019894 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |