JP2020505678A - Hdマップの生成および使用 - Google Patents
Hdマップの生成および使用 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020505678A JP2020505678A JP2019536973A JP2019536973A JP2020505678A JP 2020505678 A JP2020505678 A JP 2020505678A JP 2019536973 A JP2019536973 A JP 2019536973A JP 2019536973 A JP2019536973 A JP 2019536973A JP 2020505678 A JP2020505678 A JP 2020505678A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- high resolution
- resolution map
- rsu
- processor unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims description 59
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 59
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 14
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000032683 aging Effects 0.000 claims description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 8
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 206010047571 Visual impairment Diseases 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000007596 consolidation process Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 208000029257 vision disease Diseases 0.000 description 1
- 230000004393 visual impairment Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
- G01C21/32—Structuring or formatting of map data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
- G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions
- G01C21/3694—Output thereof on a road map
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/25—Determination of region of interest [ROI] or a volume of interest [VOI]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/60—Type of objects
- G06V20/64—Three-dimensional objects
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C21/00—Systems for transmitting the position of an object with respect to a predetermined reference system, e.g. tele-autographic system
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04Q—SELECTING
- H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Ecology (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
[1] "5G Automotive Vision," 5GPPP White Paper, Oct. 20, 2015.
[2] Heiko G. Seif, Xiaolong Hu, "Autonomous Driving in the iCity - HD Maps as a Key Challenge of the Automotive Industry," ELSEVIER, Engineering, pp. 159-162, June 2016.
[3] Philippe Gicquel, "Autonomous Vehicles Needs Realtime Dynamic Map Data," Geospatial World, Nov. 2015.
[4] "Study on LTE Support for Vehicle to Everything (V2X) Services," 3GPP TR22. 885, V14.0.0, Dec. 2015.
[5] V Va. T. Shimizu, G. Bansal and R.W. Heath Jr,. "Millimeter Wave Vehicular Communications: A Survey," Foundations and TrendsR in Networking, vol. 10, no. 1, pp. 1-113, June 2016.
[6] L Hobert, A. Festag, I. Llatser, L. Altomare, F. Visintainer, A. Kovacs, "Enhancements of V2X Communication in Support of Cooperative Autonomous Driving," IEEE Commun. Mag., vol. 53, no. 12, pp. 64-70, Dec 2015.
Claims (44)
- 装置(100)であって、
第1の高解像度マップ(470)を提供するように構成されるプロセッサユニット(110)と、
前記装置の周辺部(304)の環境条件を表すセンサ・データ(122)を提供するために構成されるセンサユニット(120)と、
第2の高解像度マップ(132)を表すデータを受信するように構成される受信機ユニット(130)と、
前記第2の高解像度マップ(132)と前記センサ・データ(122)とを統合した結果(112)を送信するために構成される送信機ユニット(140)と、
前記第1の高解像度マップ(470)に基づいて、前記装置(100)を搭載する車両(450a〜f)に対する車両制御コマンドを表すコマンド信号(152)を生成するように構成されるコマンド生成ユニット(150)と、
を備え、
前記プロセッサユニット(110)は、第1の高解像度マップ(470)を提供するために、前記第2の高解像度マップ(132)と前記センサ・データ(122)を統合するように構成される、装置(100)。 - 前記受信機ユニット(130)は、少なくも第3の高解像度マップを表すデータを受信するように構成され、
前記プロセッサユニット(110)は、前記第1の高解像度マップ(470)を提供するために、前記第2の高解像度マップ(132)、前記第3の高解像度マップおよび前記センサ・データ(122)を統合するように構成される、請求項1に記載の装置。 - 前記第1の高解像度マップ(470)の領域は、前記周辺部(304)の領域よりも大きい、請求項1または請求項2に記載の装置。
- 前記受信機ユニット(130)は、ミリ波信号を使用して前記第2の高解像度マップ(132)を受信し、および/または前記ミリ波信号を使用して第1の高解像度マップ(470)を送信するように構成される、請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の装置。
- プロセッサユニット(110)は、関心領域の領域における解像度の第1の分解能を含み、そして、前記関心領域外の領域における解像度の第2の分解能を含むように、前記第1の高解像度マップ(470)内の前記関心領域を示す情報(134)を受信し、前記第1の高解像度マップ(470)を提供するように構成され、前記解像度の第1の分解能は、前記解像度の第2の分解能よりも高い、請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の装置。
- 前記第1の分解能は、前記第2の分解能よりも少なくとも2倍高い、請求項5に記載の装置。
- 前記関心領域は、前記高解像度マップ(470)の最大50%の部分を含む、請求項5または請求項6に記載の装置。
- 前記送信機ユニット(140)は、少なくとも2Gbpsのビット・レートで前記第1の高解像度マップ(470)を送信するために構成される、請求項1ないし請求項7のいずれかに記載の装置。
- 前記プロセッサユニット(110)は、前記第1の高解像度マップ(470)のフレームとして前記第1の高解像度マップ(470)を生成するように構成され、前記プロセッサユニット(110)は、前記第1の高解像度マップ(470)の複数のフレームを生成するように構成され、前記プロセッサユニット(110)は、最大で10msの時間間隔で前記複数のフレームを生成するように構成される、請求項1ないし請求項8のいずれかに記載の装置。
- 前記プロセッサユニット(110)は、少なくとも2.75メガバイトのデータ・サイズを含む、前記第1の高解像度マップ(470)を生成するように構成される、請求項1ないし請求項9のいずれかに記載の装置。
- 前記プロセッサユニット(110)は、前記装置の周りの少なくとも半径300mの内の地図情報を含むように、前記第1の高解像度マップ(470)を生成するように構成される、請求項1ないし請求項10のいずれかに記載の装置。
- 前記センサユニット(120)は、前記センサ・データ(122)を提供するためのイメージング技術を使用して前記装置の前記周辺部(304)をスキャンするように構成され、前記環境条件とは、前記周辺部(304)の範囲内で検出されたオブジェクトまでの距離である、請求項1ないし請求項11のいずれかに記載の装置。
- 前記センサーユニット(120)はLiDARセンサを含む、請求項1ないし請求項12のいずれかに記載の装置。
- 前記プロセッサユニット(110)は、前記第1の高解像度マップ(470)内の前記装置のトラフィックパラメータに関する前記第1の高解像度マップ(470)の詳細部分(116)を決定するように構成され、前記装置は、レガシーV2VまたはV2X通信方式に従って前記詳細部分(116)を送信するように構成されたレガシーインターフェース(160)を備える、請求項1ないし請求項13のいずれかに記載の装置。
- 前記センサユニット(120)は、LiDARセンサを使用して前記装置の前記周辺部(304)をスキャンするように構成され、前記環境条件は、前記周辺部(304)の範囲内において検出されたオブジェクトまでの距離であり、
前記第2の高解像度マップ(132)は、別の装置から受信したマップであり、前記第2の高解像度マップ(132)は、前記別の装置によって生成された前記第2の高解像度マップ(132)の領域内のオブジェクトに関する情報を含み、
前記プロセッサユニット(110)は、前記センサユニット(120)によって検出された前記装置と前記オブジェクトとの間の距離を使用し、そして、前記装置の実際の位置を使用して、前記オブジェクトに関する前記情報を適合させるように構成される、請求項1ないし請求項14のいずれかに記載の装置。 - 前記プロセッサユニット(110)は、前記第1の高解像度マップ(470)を前記第2の高解像度マップ(132)と比較した場合、同じ座標系を含むように生成するように構成される、請求項1ないし請求項15のいずれかに記載の装置。
- 前記プロセッサユニット(110)は、前記第1の高解像度マップ(470)を提供するように、前記第2の高解像度マップ(132)、前記センサ・データ(122)およびスタティックマップを統合するように構成され、前記装置は、前記第2の高解像度マップ(132)と前記センサ・データ(122)を統合した結果(112)を送信する場合、前記静的マップを送信しないように構成される、請求項1ないし請求項16のいずれかに記載の装置。
- 前記プロセッサユニット(110)は、前記第1の高解像度マップ(470)の情報の鮮度を示す情報を含むように、前記第1の高解像度マップ(470)を生成するように構成され、前記プロセッサユニット(110)は、前記第1の高解像度マップ(470)を提供する場合、前記第2の高解像度マップ(132)における古くなった情報(306)を割り引くように構成され、前記経年情報は、閾値を超える鮮度を含む、請求項1ないし請求項17のいずれかに記載の装置。
- 請求項1ないし請求項16のいずれかに記載の装置(100a〜f)を複数含む通信ネットワーク(600)であって、前記複数の装置(100a〜f)は、前記複数の装置(100a〜f)によって生成された高解像度マップ(470)を交換する(432a〜g)ように構成され、
前記複数の装置(100a〜f)のうちの少なくとも1つの装置は、累積高解像度マップを生成するように、前記通信ネットワークの他の装置から受信した高解像度マップを統合するように構成される、通信ネットワーク(600)。 - RSUであって、
第1の高解像度マップ(470)を提供するように構成されるプロセッサユニット(210)と、
前記RSUの周辺部(304)の環境条件を表すセンサ・データ(222)を提供するために構成されるセンサユニット(220)と、
第2の高解像度マップ(232)を表すデータを受信するように構成される受信機ユニット(230)と、
前記第2の高解像度マップ(232)と前記センサ・データ(222)とを統合した結果(212)を送信するために構成される送信機ユニット(240)と、
を備え、
前記プロセッサユニット(210)は、前記第1の高解像度マップ(470)を提供するように、前記第2の高解像度マップ(232)と前記センサ・データ(222)を統合するように構成され、
前記第1の高解像度マップ(470)は、前記RSUの周りの少なくとも半径300mの範囲内のマップ情報を含む、RSU。 - 前記受信機ユニット(230)は、少なくとも第3の高解像度マップを表すデータを受信するように構成され、
前記プロセッサユニット(210)は、前記第1の高解像度マップ(470)を提供するように、前記第2の高解像度マップ(232)、前記第3の高解像度マップおよび前記センサ・データ(222)を統合するように構成される、請求項20に記載のRSU。 - 前記第1の高解像度マップ(470)の領域は、前記周辺部(304)の領域よりも大きい、請求項20または請求項21に記載のRSU。
- 前記受信機ユニット(230)は、ミリ波信号を使用して前記第2の高解像度マップ(232)を受信し、および/または前記ミリ波信号を使用して前記第1の高解像度マップ(470)を送信するように構成される、請求項20ないし請求項22のいずれかに記載のRSU。
- プロセッサユニット(210)は、関心領域の領域における解像度の第1の分解能を含み、そして、前記関心領域外の領域における解像度の第2の分解能を含むように、前記第1の高解像度マップ(470)内の前記関心領域を示す情報を受信し、前記第1の高解像度マップ(470)を提供するように構成され、前記解像度の第1の分解能は、前記解像度の第2の分解能よりも高い、請求項20ないし請求項23のいずれかに記載のRSU。
- 前記第1の分解能は、前記第2の分解能よりも少なくとも2倍高い、請求項24に記載のRSU。
- 前記関心領域は、前記高解像度マップ(470)の最大50%の部分を含む、請求項24または請求項25に記載のRSU。
- 前記送信機ユニット(240)は、少なくとも2Gbpsのビット・レートで前記第1の高解像度マップ(470)を送信するために構成される、請求項20ないし請求項26のいずれかに記載のRSU。
- 前記プロセッサユニット(210)は、前記第1の高解像度マップ(470)のフレームとして前記第1の高解像度マップ(470)を生成するように構成され、前記プロセッサユニット(210)は、前記第1の高解像度マップ(470)の複数のフレームを生成するように構成され、前記プロセッサユニット(210)は、最大で10msの時間間隔で前記複数のフレームを生成するように構成される、請求項20ないし請求項27のいずれかに記載のRSU。
- 前記プロセッサユニット(210)は、少なくとも2.75メガバイトのデータ・サイズを含む、前記第1の高解像度マップ(470)を生成するように構成される、請求項20ないし請求項28のいずれかに記載のRSU。
- 前記センサユニット(220)は、前記センサ・データ(222)を提供するイメージング技術を使用して前記RSUの前記周辺部(304)をスキャンするように構成され、前記環境条件とは、前記周辺部(304)の範囲内で検出されたオブジェクトまでの距離である、請求項20ないし請求項29のいずれかに記載のRSU。
- 前記センサーユニット(220)はLiDARセンサを含む、請求項20ないし請求項30のいずれかに記載のRSU。
- 前記プロセッサユニット(210)は、前記第1の高解像度マップ(470)内の前記RSUのトラフィックパラメータに関する前記第1の高解像度マップ(470)の詳細部分(216)を決定するように構成され、前記RSUは、レガシーV2X通信方式で前記詳細部分(216)を送信する、またはバックホールネットワークに前記詳細部分を送信するように構成されたレガシーインターフェース(260)を備える、請求項20ないし請求項31のいずれかに記載のRSU。
- 前記センサユニット(220)は、LiDARセンサを使用して前記RSUの前記周辺部(304)をスキャンするように構成され、前記環境条件とは、前記周辺部(304)の内で検出されたオブジェクトまでの距離であり、
前記第2の高解像度マップ(232)は、別の装置から受信したマップであり、前記第2の高解像度マップ(232)とは、前記別の装置によって生成された前記第2の高解像度マップ(232)の領域内のオブジェクトに関する情報を含み、
前記プロセッサユニット(210)は、前記RSUと前記センサユニット(220)によって検出された前記オブジェクトとの間の距離を使用し、そして、前記RSUの実際の位置を使用して、前記オブジェクトに関する前記情報を適合させるように構成される、請求項20ないし請求項32のいずれかに記載のRSU。 - 前記プロセッサユニット(210)は、前記第2の高解像度マップ(232)と比較した場合、同じ座標系を含むように前記第1の高解像度マップ(470)を生成するように構成される、請求項20ないし請求項33のいずれかに記載のRSU。
- 前記プロセッサユニット(210)は、前記第1の高解像度マップ(470)を提供するように、前記第2の高解像度マップ(232)、前記センサ・データ(222)およびスタティックマップを統合するように構成され、前記RSUは、前記第2の高解像度マップ(232)と前記センサ・データ(222)を統合した結果(212)を送信する場合、前記スタティックマップを送信しないように構成される、請求項20ないし請求項34のいずれかに記載のRSU。
- 前記プロセッサユニット(210)は、前記第1の高解像度マップ(470)の情報の鮮度を示す情報を含むように、前記第1の高解像度マップ(470)を生成するように構成され、前記プロセッサユニット(210)は、前記第1の高解像度マップ(470)を提供する場合、前記第2の高解像度マップ(232)における古くなった情報(306)を割り引くように構成され、前記経年情報は、閾値を超える鮮度を含む、請求項20ないし請求項35のいずれかに記載のRSU。
- 請求項20ないし請求項36のいずれかに記載のRSU(200a〜f)を複数含むネットワーク(500)であって、前記複数のRSU(200a〜f)は、交通システムの走行路をカバーするように、互いに距離(502)を置いて配置される、ネットワーク(500)。
- 前記RSUは、前記走行路を間隙なくカバーするように、互いに距離(502)を置いて配置される、請求項37に記載のネットワーク。
- 前記距離(502)は、最大500mである、請求項37または請求項38に記載のネットワーク。
- 請求項22ないし請求項36のいずれかに記載のRSUを複数含む通信ネットワークであって、前記複数のRSUは、前記複数のRSUによって生成された高解像度マップを交換するように構成され、
前記複数のRSU(200a〜f)のうちの少なくとも1つのRSUは、累積高解像度マップを生成するように、前記通信ネットワーク(500)の他のRSUから受信した高解像度マップを統合するように構成される、通信ネットワーク。 - 通信ネットワーク(400)は、
請求項1ないし請求項18のいずれかに記載の装置(100a〜e)を複数と、
請求項22ないし請求項36のいずれかに記載のRSU(200a〜f)を複数と、
を備え、
前記複数の装置(100a〜f)および前記複数のRSU(200a〜f)は、前記複数の装置(100a〜f)および前記複数のRSU(200a〜f)によって生成された高解像度マップを交換(432a〜b)するように構成され、
通信ネットワーク(400)の少なくとも1つの装置または少なくとも1つのRSUは、累積高解像度マップを生成するように、受信した高解像度マップを統合するように構成される、通信ネットワーク(400)。 - 車両(450)は、請求項1ないし請求項16のいずれかに記載の装置(100)を備える車両(450)であって、前記車両(450)は、前記車両制御コマンドを表すコマンド信号(152)に応答して自律的に移動するように構成される、車両(450)。
- 前記車両(450)は、路上走行車または無人飛行体である、請求項42に記載の車両。
- 前記装置(100)は、他の装置(100a〜f)、請求項17に記載の通信ネットワーク、請求項18ないし請求項28のいずれかに記載のRSU(200a〜f)、他の車両(450a−b)、請求項33ないし請求項35に記載のネットワーク(500)および請求項36に記載の通信ネットワークのうちの1つに前記第1の高解像度マップ(470)を送信するように構成される、請求項42または請求項43に記載の車両。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP17150342.8 | 2017-01-05 | ||
EP17150342 | 2017-01-05 | ||
PCT/EP2017/084835 WO2018127461A1 (en) | 2017-01-05 | 2017-12-29 | Generation and use of hd maps |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020505678A true JP2020505678A (ja) | 2020-02-20 |
JP7134977B2 JP7134977B2 (ja) | 2022-09-12 |
Family
ID=57758492
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019536973A Active JP7134977B2 (ja) | 2017-01-05 | 2017-12-29 | Hdマップの生成および使用 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11815617B2 (ja) |
EP (2) | EP3566069B1 (ja) |
JP (1) | JP7134977B2 (ja) |
KR (3) | KR20190099521A (ja) |
CN (1) | CN110383101A (ja) |
CA (1) | CA3049155C (ja) |
MX (1) | MX2019008120A (ja) |
RU (1) | RU2721677C1 (ja) |
WO (1) | WO2018127461A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022172481A (ja) * | 2020-07-30 | 2022-11-17 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 車両測位方法及び装置、車両、記憶媒体並びにコンピュータプログラム |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3358754A1 (en) * | 2017-02-02 | 2018-08-08 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Antenna array codebook with beamforming coefficients adapted to an arbitrary antenna response of the antenna array |
US11003193B2 (en) * | 2017-12-29 | 2021-05-11 | Intel Corporation | Broadcasting map segments for individualized maps |
US20190322367A1 (en) * | 2018-04-23 | 2019-10-24 | Lear Corporation | Method of controlling an unmanned aerial road side unit drone |
US20190339082A1 (en) * | 2018-05-02 | 2019-11-07 | Blackberry Limited | Method and system for hybrid collective perception and map crowdsourcing |
JP6793883B2 (ja) * | 2018-06-11 | 2020-12-02 | 三菱電機株式会社 | 車両走行制御装置、車両走行制御方法、制御回路および記憶媒体 |
EP3588800A1 (en) | 2018-06-29 | 2020-01-01 | FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Antenna array codebook with beamforming coefficients adapted to an arbitrary antenna response of the antenna array |
CN110940347B (zh) * | 2018-09-21 | 2024-04-12 | 斑马智行网络(香港)有限公司 | 一种辅助车辆导航方法和*** |
EP3868172B1 (en) * | 2018-10-18 | 2023-09-27 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Docking stations to wirelessly access edge compute resources |
WO2020091112A1 (ko) * | 2018-11-01 | 2020-05-07 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템 |
WO2020091119A1 (ko) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템 |
CN109714421B (zh) * | 2018-12-28 | 2021-08-03 | 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 | 基于车路协同的智能网联汽车运行*** |
CN109657031B (zh) * | 2018-12-28 | 2020-08-04 | 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 | 一种基于智能网联汽车的高精度动态地图生成与应用方法 |
CN111508250B (zh) * | 2019-01-30 | 2021-12-31 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种路况信息处理方法及*** |
GB2596464B (en) * | 2019-02-25 | 2024-05-01 | Mobileye Vision Technologies Ltd | Systems and methods for vehicle navigation |
US11507084B2 (en) * | 2019-03-27 | 2022-11-22 | Intel Corporation | Collaborative 3-D environment map for computer-assisted or autonomous driving vehicles |
US10992752B2 (en) | 2019-03-28 | 2021-04-27 | Intel Corporation | Sensor network configuration mechanisms |
US11556127B2 (en) * | 2020-04-03 | 2023-01-17 | Baidu Usa Llc | Static obstacle map based perception system |
WO2021246550A1 (ko) * | 2020-06-04 | 2021-12-09 | 엘지전자 주식회사 | 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법 |
EP4175331A4 (en) * | 2020-06-30 | 2024-03-13 | LG Electronics, Inc. | STREET SIDE UNIT FOR V2X SERVICE |
WO2022024120A1 (en) * | 2020-07-28 | 2022-02-03 | Ception Technologies Ltd. | Guidance of a transport vehicle to a loading point |
EP4187522A4 (en) * | 2020-08-25 | 2023-09-06 | Huawei Technologies Co., Ltd. | METHOD FOR OBTAINING DYNAMIC INFORMATION AND ASSOCIATED DEVICE |
DE102020213831B4 (de) | 2020-11-03 | 2023-02-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Ermitteln einer Existenzwahrscheinlichkeit eines möglichen Elements in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
KR102368576B1 (ko) * | 2020-11-09 | 2022-02-25 | 한국교통대학교산학협력단 | 지역 동적 지도를 이용한 채널상태 예측을 통한 무선 통신을 수행하기 위한 방법 및 장치 |
KR102256541B1 (ko) * | 2020-11-30 | 2021-05-25 | 에스케이증권 주식회사 | 라이다 센서를 가지는 스마트폴을 이용한 자율주행 시스템 |
US20230194717A1 (en) * | 2021-12-16 | 2023-06-22 | Gm Cruise Holdings Llc | Utilizing light detection and ranging sensors for vehicle-to-everything communications |
US20230260404A1 (en) * | 2022-02-15 | 2023-08-17 | International Business Machines Corporation | Multi-vehicle collaboration with group visualization |
DE102022213238A1 (de) | 2022-11-24 | 2024-05-29 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Verfahren und System zum Bereitstellen einer Umgebungsrepräsentation an ein autonomes Bodenfahrzeug |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002005672A (ja) * | 2000-06-23 | 2002-01-09 | Sony Corp | 地図情報表示装置 |
JP2014228637A (ja) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | 道路情報送信装置、地図生成装置、道路情報収集システム |
WO2016130719A2 (en) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | Amnon Shashua | Sparse map for autonomous vehicle navigation |
WO2016166791A1 (ja) * | 2015-04-13 | 2016-10-20 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100449444C (zh) * | 2006-09-29 | 2009-01-07 | 浙江大学 | 移动机器人在未知环境中同时定位与地图构建的方法 |
CN101446495A (zh) * | 2007-11-27 | 2009-06-03 | 华晶科技股份有限公司 | 更新导航地图数据的方法 |
US8126642B2 (en) * | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
US8229663B2 (en) * | 2009-02-03 | 2012-07-24 | GM Global Technology Operations LLC | Combined vehicle-to-vehicle communication and object detection sensing |
WO2011116375A1 (en) * | 2010-03-19 | 2011-09-22 | Northeastern University | Roaming mobile sensor platform for collecting geo-referenced data and creating thematic maps |
CA2869374C (en) * | 2012-04-05 | 2019-04-16 | Hitachi, Ltd. | Map data creation device, autonomous movement system and autonomous movement control device |
RU2571871C2 (ru) * | 2012-12-06 | 2015-12-27 | Александр ГУРЕВИЧ | Способ определения границ дороги, формы и положения объектов, находящихся на дороге, и устройство для его выполнения |
US8880273B1 (en) * | 2013-01-16 | 2014-11-04 | Google Inc. | System and method for determining position and distance of objects using road fiducials |
US9170115B2 (en) | 2013-06-03 | 2015-10-27 | Hyundai Motor Company | Method and system for generating road map using data of position sensor of vehicle |
US9098753B1 (en) * | 2014-04-25 | 2015-08-04 | Google Inc. | Methods and systems for object detection using multiple sensors |
US9628565B2 (en) * | 2014-07-23 | 2017-04-18 | Here Global B.V. | Highly assisted driving platform |
KR101610502B1 (ko) | 2014-09-02 | 2016-04-07 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 주행환경 인식장치 및 방법 |
DE102014217847A1 (de) * | 2014-09-08 | 2016-03-10 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Fahrerassistenzsystem, Verkehrstelematiksystem und Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte |
KR20160040911A (ko) * | 2014-10-06 | 2016-04-15 | 현대모비스 주식회사 | V2x 통신 기반의 차량 주변환경 인식 장치 및 그 동작 방법 |
KR102231638B1 (ko) * | 2014-11-20 | 2021-03-24 | 현대엠엔소프트 주식회사 | 지도 디스플레이 속도 향상을 위한 우선순위를 고려한 지도 표출 방법 |
CN104636763B (zh) * | 2014-12-01 | 2018-10-09 | 北京工业大学 | 一种基于无人驾驶车的道路与障碍物检测方法 |
DE102015001631B4 (de) * | 2015-02-07 | 2021-06-24 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs in einer Navigationsumgebung und Navigationsumgebung |
JP5997797B2 (ja) * | 2015-03-03 | 2016-09-28 | 富士重工業株式会社 | 車両の地図データ処理装置 |
US9625582B2 (en) * | 2015-03-25 | 2017-04-18 | Google Inc. | Vehicle with multiple light detection and ranging devices (LIDARs) |
DE102015206605A1 (de) * | 2015-04-14 | 2016-10-20 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Kalibrierung und Überwachung von Umfeldsensoren mit Hilfe hochgenauer Karten |
EP3109589B1 (en) * | 2015-06-23 | 2019-01-30 | Volvo Car Corporation | A unit and method for improving positioning accuracy |
DE102015008879A1 (de) * | 2015-07-09 | 2016-03-24 | Daimler Ag | Verfahren zur Selbstlokalisation eines Fahrzeugs |
CN105425803B (zh) * | 2015-12-16 | 2020-05-19 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 自主避障方法、装置和*** |
KR20170082674A (ko) * | 2016-01-06 | 2017-07-17 | 한국전자통신연구원 | 차량안전 주행지원 단말장치 및 차량안전 주행지원 방법 |
CN105488498B (zh) * | 2016-01-15 | 2019-07-30 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种基于激光点云的车道边线自动提取方法及*** |
CN105675000B (zh) * | 2016-01-15 | 2018-06-19 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种基于高精度地图的车道级路径规划方法及*** |
US9829884B1 (en) * | 2016-05-10 | 2017-11-28 | Dura Operating, Llc | Scalable driver assistance system |
US10837773B2 (en) * | 2016-12-30 | 2020-11-17 | DeepMap Inc. | Detection of vertical structures based on LiDAR scanner data for high-definition maps for autonomous vehicles |
-
2017
- 2017-12-29 KR KR1020197022384A patent/KR20190099521A/ko not_active IP Right Cessation
- 2017-12-29 KR KR1020237005297A patent/KR102631850B1/ko active IP Right Grant
- 2017-12-29 EP EP17826533.6A patent/EP3566069B1/en active Active
- 2017-12-29 KR KR1020217027854A patent/KR20210111890A/ko active Application Filing
- 2017-12-29 RU RU2019124439A patent/RU2721677C1/ru active
- 2017-12-29 CN CN201780087984.3A patent/CN110383101A/zh active Pending
- 2017-12-29 JP JP2019536973A patent/JP7134977B2/ja active Active
- 2017-12-29 WO PCT/EP2017/084835 patent/WO2018127461A1/en unknown
- 2017-12-29 EP EP23203522.0A patent/EP4293319A3/en active Pending
- 2017-12-29 CA CA3049155A patent/CA3049155C/en active Active
- 2017-12-29 MX MX2019008120A patent/MX2019008120A/es unknown
-
2019
- 2019-07-02 US US16/460,775 patent/US11815617B2/en active Active
-
2023
- 2023-11-07 US US18/504,020 patent/US20240069150A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002005672A (ja) * | 2000-06-23 | 2002-01-09 | Sony Corp | 地図情報表示装置 |
JP2014228637A (ja) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | 道路情報送信装置、地図生成装置、道路情報収集システム |
WO2016130719A2 (en) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | Amnon Shashua | Sparse map for autonomous vehicle navigation |
WO2016166791A1 (ja) * | 2015-04-13 | 2016-10-20 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022172481A (ja) * | 2020-07-30 | 2022-11-17 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 車両測位方法及び装置、車両、記憶媒体並びにコンピュータプログラム |
JP7307111B2 (ja) | 2020-07-30 | 2023-07-11 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 車両測位方法及び装置、車両、記憶媒体並びにコンピュータプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018127461A1 (en) | 2018-07-12 |
CA3049155A1 (en) | 2018-07-12 |
RU2721677C1 (ru) | 2020-05-21 |
JP7134977B2 (ja) | 2022-09-12 |
KR102631850B1 (ko) | 2024-02-02 |
CA3049155C (en) | 2023-09-19 |
KR20210111890A (ko) | 2021-09-13 |
US20190323855A1 (en) | 2019-10-24 |
KR20230028810A (ko) | 2023-03-02 |
CN110383101A (zh) | 2019-10-25 |
EP4293319A2 (en) | 2023-12-20 |
EP4293319A3 (en) | 2024-03-20 |
MX2019008120A (es) | 2019-10-24 |
KR20190099521A (ko) | 2019-08-27 |
US20240069150A1 (en) | 2024-02-29 |
EP3566069A1 (en) | 2019-11-13 |
EP3566069B1 (en) | 2023-10-25 |
US11815617B2 (en) | 2023-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7134977B2 (ja) | Hdマップの生成および使用 | |
US10249204B2 (en) | Connected vehicle traffic safety system and a method of predicting and avoiding crashes at railroad grade crossings | |
US9646496B1 (en) | Systems and methods of creating and blending proxy data for mobile objects having no transmitting devices | |
US20190339082A1 (en) | Method and system for hybrid collective perception and map crowdsourcing | |
US20210014643A1 (en) | Communication control device, communication control method, and computer program | |
US8938353B2 (en) | Ad-hoc mobile IP network for intelligent transportation system | |
US11568741B2 (en) | Communication device, control method thereof, and communication system including the same | |
CN115812226A (zh) | 交互式车辆交通运输网络的***和方法 | |
Bouchemal et al. | Testbed of V2X infrastructure for autonomous vehicles | |
KR20240015762A (ko) | 협력 지능형 교통 체계 및 자율 협력 주행을 위한 차량 데이터 전송 방법 및 그를 위한 장치 및 시스템 | |
Tahir et al. | Implementation of a cooperative intelligent transport system utilizing weather and road observation data | |
Ashok et al. | Review on Energy Efficient V2V Communication Techniques for a Dynamic and Congested Traffic Environment | |
KR102500197B1 (ko) | 이동통신망을 이용한 차량간 v2x 통신 제공 방법 및 그를 위한 장치 | |
Schmeitz et al. | Paper number ITS-TP1800 EU AUTOPILOT project: Platooning use case in Brainport | |
Gizem | Car to X Communication | |
Ndzalama et al. | Vehicle Ad Hoc Network System for Intelligent Transport Systems | |
KR20230107037A (ko) | 차량의 전방충돌 방지장치 및 그의 제어 방법 | |
CN118401863A (en) | System and method for Radio Frequency (RF) ranging assisted positioning and map generation | |
CN116564113A (zh) | 一种数据处理方法、装置以及相关设备 | |
Moon et al. | A Study of Vehicle Safety System-An Integration of Wireless Communication and Chassis Control | |
Malele et al. | Vehicle Ad Hoc Network system for Intelligent Transport Systems |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201201 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210421 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211005 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220405 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220831 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7134977 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |