JP2020502984A

JP2020502984A - 相転流におけるホール効果センサ信号オフセット補正

Info

Publication number: JP2020502984A
Application number: JP2019533420A
Authority: JP
Inventors: グーセンス、スティン
Original assignee: デーナ、オータモウティヴ、システィムズ、グループ、エルエルシー
Priority date: 2016-12-21
Filing date: 2017-12-21
Publication date: 2020-01-23
Also published as: BR112019012981A2; CN110199467A; CN110199467B; DE112017006412T5; WO2018119238A1; US10749454B2; US20200119667A1

Abstract

ファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。この方法は、クラッチと連結された電気モータを提供する。電気モータは、ステータと、ステータと結合された第１のホール効果センサと、ステータと結合された第２のホール効果センサと、ステータと結合された第３のホール効果センサと、少なくとも１つの磁極対を有するロータとを含む。この方法はまた、電気モータと電気的に連絡しているコントローラを提供する。この方法は、第１の理想転流点を特定することと、第１の理想転流点からの第１のホール効果センサの状態変化の第１のオフセットを計算することとを含む。本方法は、第２のホール効果センサの状態変化が第２の理想転流点に対応するように第１のオフセットを利用して、非トルク伝達位置とトルク伝達位置との間のクラッチ移行中の転流の時間遅延を計算することをさらに含む。

Description

［関連出願］
本出願は、参照により本明細書に完全に組み込まれる２０１６年１２月２１日に出願された米国仮特許出願第６２／４３７，２１４号の利益を主張する。

本開示は、クラッチ作動中の電気モータ整流に関する。従来のブラシレス直流（「ＢＬＤＣ」）モータは、典型的には、その上に巻線を有する電磁極を有するステータと、永久磁極対を形成する永久磁石を有するロータとを備えている。ステータ巻線に電流が流れると、ステータとロータとが磁気的に相互作用する。各ステータ巻線を通って流れる電流の位相転流が行われて、連続的に回転する磁界が作り出される。

ＢＬＤＣモータのホール効果センサは、典型的には、磁極位置検出に使用され、ホール効果センサ信号の変化に基づいてモータを整流するために使用される。ＢＬＤＣモータはホール効果センサの位置公差を含むことがあるので、最適な転流点はホール効果センサによって通知される転流状態と一致しないことがある。本明細書に記載の方法は、ファイナルドライブユニットクラッチにおいてより一貫したＢＬＤＣモータ性能を提供する。

本開示は、ファイナルドライブユニットクラッチを操作する方法を提供する。方法は、クラッチと連結された電気モータを提供することを含む。電気モータは、ステータと、ステータと結合された第１のホール効果センサと、ステータと結合された第２のホール効果センサと、ステータと結合された第３のホール効果センサと、少なくとも１つの磁極対を有するロータとを含む。この方法はまた、電気モータと電気的に連絡しているコントローラを提供する。この方法は、第１の理想転流点を特定することと、理想転流点からの第１のホール効果センサの状態変化の第１のオフセットを計算することとを含む。本方法は、第２のホール効果センサの状態変化が第２の理想転流点に対応するように第１のオフセットを利用して、非トルク伝達位置とトルク伝達位置との間のクラッチ移行中の転流の時間遅延を計算することをさらに含む。

添付の図面は本明細書の一部として本明細書に組み込まれる。本明細書において記述される図面は、本開示の主題の実施形態を示し、そして本開示の選択された原理および教示の例示である。しかしながら、図面は、現在開示されている主題の全ての可能な実施形態を例示しているわけではなく、本開示の範囲を限定することを何ら意図するものではない。

本開示の主題の実施形態によるＢＬＤＣモータの概略図である。本開示の主題の実施形態によるファイナルドライブユニットクラッチを含む車両の概略図である。本開示の主題の実施形態による逆起電力波形およびホール効果センサの状態変化のグラフである。本開示の主題の一実施形態による理想的なＢＬＤＣモータ位相変化と比較したオフセットＢＬＤＣモータ位相変化のグラフである。本開示の主題の一実施形態によるＢＬＤＣモータを示す図である。本開示の主題の一実施形態によるホール効果センサの正の位置オフセットのグラフである。セクタ、ホール状態、セクタ幅を示す図である。本開示の主題の一実施形態によるホール効果センサの負の位置オフセットのグラフである。本開示の主題の一実施形態によるＢＬＤＣモータ回路の概略図である。本開示の主題の一実施形態による、逆起電力セクタ、ホール効果センサ状態、逆起電力ゼロ交差点と比較した逆起電力およびホール効果センサの状態変化のグラフである。本開示の主題の一実施形態による、理想的な状態変化と比較した、進行中の実際のホール効果センサの状態変化のグラフである。本開示の主題の一実施形態による、理想的な状態変化と比較した実際のホール効果センサの状態変化の遅延のグラフである。理想的な転流点からの正および負のホール効果センサの状態変化オフセットの組み合わせを示す図である。本開示の主題の一実施形態による、逆起電力セクタ、ホール効果センサ状態、逆起電力ゼロ交差と比較した逆起電力およびホール効果センサの状態変化の別のグラフである。本開示の主題の一実施形態による、逆起電力セクタ、ホール効果センサ状態、逆起電力ゼロ交差点と比較した逆起電力およびホール効果センサの状態変化の別のグラフである。本開示の主題の一実施形態による、逆起電力セクタ、ホール効果センサ状態、逆起電力ゼロ交差点と比較した逆起電力およびホール効果センサの状態変化の別のグラフである。本開示内容の一実施形態による逆起電力セクタ、ホール効果センサ状態、逆起電力ゼロ交差と比較した逆起電力およびホール効果センサの状態変化のさらに別のグラフである。本開示の主題の一実施形態による、逆起電力セクタ、ホール効果センサ状態、逆起電力ゼロ交差点と比較した逆起電力およびホール効果センサの状態変化のさらに別のグラフである。

本発明は、そうでないと明示的に指定されている場合を除いて、様々な代替的な向きおよびステップの順序を想定し得ることを理解されたい。添付の図面に示され、以下の明細書に記載される特定の装置、アセンブリ、システム、およびプロセスは、本明細書で定義される発明の概念の単なる例示的な実施形態であることもまた理解されるべきである。したがって、開示された実施形態に関する特定の寸法、方向、または他の物理的特性は、他に明示的に述べられていない限り、限定的と見なされるべきではない。また、そうではないかもしれないが、本明細書に記載の様々な実施形態における同様の要素は、本願のこのセクション内で同様の参照番号で一般的に参照され得る。

ＢＬＤＣモータは、自動車応用、航空宇宙応用、民生応用、医療応用、産業用オートメーション機器応用、計装応用など、様々な産業にわたる用途で利用されている一実施形態では、本明細書に開示されている主題は、全輪駆動車両接続／切断システムの動作に利用され得る。図１Ａを参照すると、一実施形態では、本明細書に開示されている主題を利用して、車両１の後部ドライブユニットクラッチ１０などのファイナルドライブユニットクラッチの性能を向上させることができる。

一実施形態では、図１に示すように、後部ドライブユニットクラッチ１０はＢＬＤＣモータ１００を含み得る。ＢＬＤＣモータ１００は三相構成を利用してもよい。ホール効果センサ１０２、１０４、１０６は、ＢＬＤＣモータ１００の非駆動端部のステータ１０８内に配置されている。三相ＢＬＤＣモータ１００は、複数の磁極（例えば、２〜８極対）を有するロータ１１０を含む。三相ＢＬＤＣモータ１００は、６つの転流状態（本明細書ではホール状態とも呼ばれる）を有する。転流シーケンス内の６つのホール状態全てが実行されると、ロータ１１０の回転を継続するためにシーケンスが繰り返される。磁極対の数は、ロータ１１０の機械的回転当たりの電気的回転数を特定する。例えば、ＢＬＤＣモータ１００が２つの極対を有するロータを含む実施形態では、ＢＬＤＣモータ１００は、ロータを一度回転させるのに２回の電気的回転を必要とする（すなわち、２回の電気的回転により１回の機械的回転が生じる）。

ロータ１１０の磁極がホール効果センサ１０２、１０４、１０６の近くを通過するとき、ホール効果センサ１０２、１０４、１０６は、北または南の磁極の通過を示す高または低信号（すなわちパルス）を発する。３つのホール効果センサ１０２、１０４、１０６の組み合わせに基づいて、転流の正確なシーケンスを特定することができる。ホール状態は、ホール効果センサ１０２、１０４、１０６のうちの１つまたは複数に対するロータ１１０の予め定められた位置、または一連の予め定められた位置によって定義される。

ＢＬＤＣモータ１００の動作中、３相の転流のうちの２相が電流を流し、第３相はロータ１１０が回転するためにゼロ電流を有する。ゼロ電流位相は、デッドフェーズとも呼ばれる。ホール状態は、ロータ位相と電圧を印加する必要がある方向との間に一対一の関係を作り出すために用いられ得る。三相ＢＬＤＣモータの場合、電気的回転の一回転を正確にカバーする６つの可能なホール相の組み合わせがあり、したがって、三相ホール効果センサを使用した位置分解能は、電気的回転の６分の１に制限される。

図２に示すように、理想的な位相転流が発生する第１の点２００があり、ホール効果センサ１０２、１０４、１０６が位相転流を知らせる第２の点２０２がある。図２は、ホール効果センサ１０２、１０４、１０６の出力と、ステータ巻線に印加される電流に抗して作用する逆／逆起電力（「逆起電力」）との間のタイミングを示す。

最適な転流点でホール状態を変化させることにおける第１のステップは、理想的な転流点およびホール効果センサ１０２、１０４、１０６の位置オフセットを学習するためにコントローラ１１２を利用することを含む。モータのアクティブ動作中のオフセットを学習するために、記載された方法は転流中のデッドフェーズを利用する。図２および図３に示すように、ホール効果センサオフセットは、Φ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃとして示される。ホール効果センサオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃは、理想的な位相転流点２００と比較したときのホール効果センサ信号遷移点２０２の回転位置の差を表す。

以下の説明では、ＢＬＤＣモータシャフト１０１の反時計回りの回転方向（図４に示すようにシャフト１０１を見たとき）は正の位置増分であり、したがって、ＢＬＤＣモータシャフト１０１の時計回りの回転方向は負の位置増分となる。

図５Ａに示すグラフは、ＢＬＤＣモータシャフト１０１の反時計回りの回転についてのホール効果センサ１０２、１０４、１０６の正の位置オフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃを示し、理想的な位相転流と実際の位相転流とを比較する。図５Ｂに示すチャートは、セクタ、ホール状態、およびセクタ幅を識別する。

図６に示すグラフは、ＢＬＤＣモータシャフト１０１の時計回りの回転についてのホール効果センサ１０２、１０４、１０６の負の位置オフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃを示し、理想的な位相転流と実際の位相転流とを比較する。図５Ｂに示されるチャートはまた、図６に対応するセクタ、ホール状態、およびセクタ幅を識別する。

以上から、ホール状態は次のように表すことができる。
Ｈａｌｌ＿ｓｔａｔｅ＝Ｈａｌｌ１＋２×Ｈａｌｌ２＋４×Ｈａｌｌ３

ホール１がホール効果センサ１０２の状態と等しい場合、ホール２はホール効果センサ１０４の状態と等しく、ホール３はホール効果センサ１０６の状態と等しい。各ホール効果センサ１０２、１０４、１０６の状態は０または１のいずれかである。この表現により、３つのホール効果センサ１０２、１０４、１０６の組み合わされた状態を、１から６の間の１つの数として述べることが可能になる。

一実施形態では、ホール効果センサオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃを計算することは、後部ドライブユニットクラッチ１０のクラッチパック（図示せず）が全開状態とクラッチプレートのキス点との間にあるときに実行され得る。クラッチプレートのキス点とは、クラッチパックがトルクを伝達し始める点である。後部ドライブユニットクラッチ１０を作動させるこの段階では、ＢＬＤＣモータ１００は高速かつ低負荷である。ＢＬＤＣモータ１００の高速度は、ＢＬＤＣモータ１００の低速度よりも多くの逆起電力を生成し、それによって信号ノイズの影響が低減されるので、ホール効果センサオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃの計算は、より高い信頼性のもとで行われる。

ホール効果センサオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃを計算する第１のステップは、３つの測定された相電圧Ｖ_ａ、Ｖ_ｂ、およびＶ_ｃから逆起電力ゼロ交差点時間を計算することによって達成され得る。一実施形態では、図７に示すように、逆起電力「ｅ」は、デッドフェーズ「ｃ」に対して計算されてもよい。この例では、フェーズ「ｃ」は現在デッドフェーズであるが、フェーズ「ａ」とフェーズ「ｂ」はこのフェーズの組み合わせにおいてアクティブフェーズである。逆起電力「ｅ」は、以下の式を利用して計算することができる。
ｅ_ｃ＝Ｖ_ｃ−［（Ｖ_ａ＋Ｖ_ｂ）／２］
Ｖ_ｎ＝Ｖ_ａ−ＲＩ−Ｌ（ｄＩ／ｄｔ）−ｅ_ａ
Ｖ_ｎ＝Ｖ_ｂ＋ＲＩ＋Ｌ（ｄＩ／ｄｔ）−ｅ_ｂ
ｅ_ａ＋ｅ_ｂ＋ｅ_ｃ＝０

ホール効果センサ１０２、１０４、１０６のオンまたはオフ期間の終わりに相電圧Ｖ_ａ、Ｖ_ｂ、およびＶ_ｃをサンプリングすることにより、共振／雑音の影響が低減される。一実施形態では、３つの相電圧Ｖ_ａ、Ｖ_ｂ、およびＶ_ｃのサンプリング点は、５０％のオン時間後に発生し得る。一実施形態では、相電圧Ｖ_ａ、Ｖ_ｂ、およびＶ_ｃは、各サンプリング時間における逆起電力を特定するために３０回サンプリングされてもよい。

別の実施形態では、逆起電力ゼロ交差点は、以下に表されるように、モータ／発電機オンタイムサンプリングおよびモータ／発電機オフタイムサンプリングにおいて１つの相電圧Ｖ_ｃおよびＤＣリンク電圧Ｖ_ｄｃを利用して計算され得る。
モータ／発電機のオンタイムサンプリング：ｅ_ｃ＝（２／３）Ｖ_ｃ−（Ｖ_ｄｃ／３）
モータ／発電機のオフタイムサンプリング：ｅ_ｃ＝（２／３）Ｖ_ｃ

図８、および図１２〜図１６に示すように、逆起電力は時間の経過とともにプロット２０４として示される。計算された逆起電力プロット２０４を利用して、ホール効果センサオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃを計算することができる。この実施形態では、理想的な転流点２００、２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄ、２００Ｅは、各連続する逆起電力交差点の間の時間３０度にある。しかしながら、より高いモータ速度または低減された雑音、振動、および荒さ（ＮＶＨ）のような異なる性能目標が望まれる場合、理想的な転流点は別の予め定められた時間に配置されてもよい。モータの誘導逆起電力による、測定された相電圧信号に基づいて理想的な転流点を導き出すことができる。下式に示すように、ホール効果センサオフセットΦ_Ａは、ｔ_−３における時間の値からｔ_２３における時間の値を減算し、得られた時間の値にＢＬＤＣモータ１００の速度を乗算し、得られた値から３０を減算することによって計算することができる。
Φ_Ａ＝（ｔ_−３−ｔ_２３）×ＢＬＤＣ_{ｓｐｅｅｄ}−３０

ホール効果センサオフセットΦ_Ａはまた、ｔ_２３における時間の値から時間ｔ_２の値を減算し、この得られた値にＢＬＤＣモータ１００の速度を乗算し、そしてこの得られた値を３０から減算することによって計算され得る。
Φ_Ａ＝３０−（ｔ_２３−ｔ_２）×ＢＬＤＣ_{ｓｐｅｅｄ}

ここで、両式において、ｔ_２は、逆起電力プロット２０４がゼロの値を有する時間の値であり、ｔ_＿３は、逆起電力プロット２０４がゼロの値を有する別の時間値であり、ｔ_２３は、結合ホール状態が２から３に変化する時間の値であり、３０は、ｔ_−３と理想的な転流点２００との間、およびｔ_２と理想的な転流点２００との間の回転数である。ホール効果センサのオフセットΦ_Ｂ、Φ_Ｃも同様に計算される。

理想的な転流点２００は、逆起電力ゼロ交差点の位置に関連し、２つの連続する逆起電力ゼロ交差点の間の予め定められた度数に位置する。一実施形態では、理想的な転流点は、２つの連続する逆起電力ゼロ交差点の間の３０度に位置する。ＢＬＤＣモータ１００および後部ドライブユニットクラッチ１０の性能を向上させるために、本明細書に記載の方法は、ホール効果センサ１０２、１０４、１０６の信号を逆起電力ゼロ交差点に一致させる。理想的な転流点２００とホール効果センサ信号との間のギャップは、ホール効果センサオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃである。

最適な転流点でホール状態を変化させることにおける第２のステップは、ホール効果センサオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃを利用して、整流を遅らせる時間の値を特定することを含む。ホール効果センサのオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃが負の値を含む場合、反時計方向の回転（すなわち、後部ドライブユニットクラッチパックの締め付け）中に転流が進められる。ホール効果センサオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃが正の値を含む場合、反時計回りの回転（すなわち、後部ドライブユニットクラッチパックの非トルク伝達位置からトルク伝達位置への移行）の間、転流が遅れる。図９を参照すると、Φ_Ｂが負でΦ_Ａが負である場合に転流を遅延させる時間を特定するための計算は、次のように表すことができる。
Ｔ_{ｃｏｍｍｕｔ＿２}＝Ｔ_{ｈａｌｌｃｈａｎｇｅ＿１}＋（６０−｜Φ_Ａ｜）／ＢＬＤＣ_{ｓｐｅｅｄ}
Φ_Ｂが負でΦ_Ａが正である場合に転流を遅らせる時間を特定するための計算は、次のように表すことができる。
Ｔ_{ｃｏｍｍｕｔ＿２}＝Ｔ_{ｈａｌｌｃｈａｎｇｅ＿１}＋（６０＋｜Φ_Ａ｜）／ＢＬＤＣ_{ｓｐｅｅｄ}

ここで、Ｔ_{ｃｏｍｍｕｔ＿２}は、ホール効果センサ１０４についての転流の時間遅延であり、Ｔ_{ｈａｌｌｃｈａｎｇｅ＿１}は、ホール効果センサ１０２の状態変化の時刻であり、６０は、ホール状態における回転角度数であり、Φ_Ａはホール効果センサ１０２のオフセットであり、ＢＬＤＣ_{ｓｐｅｅｄ}は、ＢＬＤＣモータ１００の回転速度である。

図１０を参照すると、Φ_Ａが正でΦ_Ｂが正である場合に転流を遅延させる時間を特定するための計算は、次のように表すことができる。
Ｔ_{ｃｏｍｍｕｔ＿１}＝Ｔ_{ｈａｌｌｃｈａｎｇｅ＿１}＋（Φ_Ａ／ＢＬＤＣ_{ｓｐｅｅｄ}）

図１１に示すように、Φ_Ｂが負であれば、転流が進められる。したがって、ホール効果センサ１０２の信号は、理想的な転流が起こる場所を予測するために利用される。理想的な転流が起こる場所を予測するために、理想的なホール状態の長さ（すなわち６０度）にΦ_Ａの長さが加算される。図１２〜図１６に示すように、オフセットΦ_ＢおよびΦ_Ｃは、Φ_Ａを特定するのと同じ方法を利用して特定することができる。

上記の方法および構造に関連する利点には、直接逆起電力法と比較して、良好な動的性能および低速性能が含まれるが、これらに限定されない。さらに、上述の方法および構造は、既知の設計と比較してノイズに敏感ではなく、それにより、信頼性が高くなり、誤った読み取りをしにくくなる。他の重要な利点は、ホール効果センサオフセットΦ_Ａ、Φ_Ｂ、Φ_Ｃが後部ドライブユニットクラッチ１０の内部で学習されることである。よって、個別の行末校正は不要である。本システムは、コントローラ１１２上に３つの電圧センサ（図示せず）を必要とする。理想的には、システムは既存の電圧センサを使用する。本システムのさらに別の利点は、手間がかかり、複雑で、時間がかかりかつ／または高価な手順を必要とせずに、ＢＬＤＣモータ１００を修理および／または交換のために容易に交換できることである。

本開示の主題の様々な実施形態を上記に説明したが、それらは限定ではなく例として提示されていることを理解されたい。開示された主題がその精神または本質的な特徴から逸脱することなく他の特定の形態で具体化されてもよいことは当業者に明らかであろう。したがって、上記の実施形態はあらゆる点で例示的であり、限定的ではないと見なされるべきである。

Claims

ファイナルドライブユニットクラッチの操作方法であって、
ステータと、
前記ステータと結合された第１のホール効果センサと、
前記ステータと結合された第２のホール効果センサと、
前記ステータと結合された第３のホール効果センサと、
少なくとも１つの磁極対を有するロータと、を有し、クラッチと連結した電気モータを提供することと、
前記電気モータと電気的に連絡しているコントローラを提供することと、
第１の理想転流点を特定することと、
前記第１の理想転流点からの第１のホール効果センサの状態変化の第１のオフセットを計算することと、
第２のホール効果センサの状態変化が第２の理想転流点と一致するように、前記第１のオフセットを利用して転流の時間遅延を計算することと、を備え、前記クラッチは、非トルク伝達位置とトルク伝達位置との間で移行している、ファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
前記第１の理想転流点および前記第２の理想転流点の少なくとも一方を特定することは、
測定された３つの相電圧から第１の逆起電力交差点および連続する第２の逆起電力交差点を計算すること、および
前記第１の逆起電力交差点および前記第２の逆起電力交差点の間の予め定められた度数を特定すること、を含む、請求項１に記載のファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
前記第１の逆起電力交差点および前記第２の逆起電力交差点の少なくとも一方は、前記第１のホール効果センサの状態変化の終わりに測定された３つの相電圧を利用して、予め定められた回数計算される、請求項２に記載のファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
前記第１の逆起電力交差点および前記第２の逆起電力交差点の少なくとも一方は、前記第１のホール効果センサの状態変化の終わりに測定された１つの相電圧およびＤＣリンク電圧を利用して、予め定められた回数計算される、請求項２または３に記載のファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
前記第１の逆起電力交差点および前記第２の逆起電力交差点の間の前記予め定められた度数は３０度である、請求項２から４のいずれか一項に記載のファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
前記第１のオフセットを計算することは、
前記第２の逆起電力交差点の時間から前記第１のホール効果センサの状態変化の時間を減算することで差を計算することと、
前記差に前記電気モータの出力の速度を乗じることで積を計算することと、
前記積から３０回転角度を減算することと、を含む、請求項２から５のいずれか一項に記載のファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
前記第１のオフセットを計算することは、
前記第１のホール効果センサの状態変化の時間から前記第１の逆起電力交差点の時間を減算することで差を計算することと、
前記差に前記電気モータの出力の速度を乗じることで積を計算することと、
３０回転角度から前記積を減算することと、を含む、請求項２から５のいずれか一項に記載のファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
転流の時間遅延を計算することは、
負の値を有する前記第１のオフセットを特定することと、
負の値を有する第２のオフセットを特定することと、
６０度の回転角度から前記第１のオフセットの絶対値を減算することによって差を計算することと、
前記差を前記電気モータの出力の速度で除算することにより商を計算することと、
前記商を前記第１のホール効果センサの状態変化の時間に加算することと、を含む、請求項１から７のいずれか一項に記載のファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
転流の時間遅延を計算することは、
正の値を有する前記第１のオフセットを特定することと、
負の値を有する第２のオフセットを特定することと、
前記第１のオフセットを回転角度６０度に加算することによって合計を計算することと、
前記合計を前記電気モータの出力の速度で除算することによって商を計算することと、
前記商を前記第１のホール効果センサの状態変化の時間に加算することと、を含む、請求項１から７のいずれか一項に記載のファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
転流の時間遅延を計算することは、
正の値を有する前記第１のオフセットを特定することと、
正の値を有する第２のオフセットを特定することと、
前記第１のオフセットを前記電気モータの出力の速度で除算することによって商を計算することと、
前記商を前記第１のホール効果センサの状態変化の時間に加算することと、を含む、請求項１から７のいずれか一項に記載のファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。
ファイナルドライブユニットクラッチの操作方法であって、
ステータと、
前記ステータと結合された第１のホール効果センサと、
前記ステータと結合された第２のホール効果センサと、
前記ステータと結合された第３のホール効果センサと、
少なくとも１つの磁極対を有するロータと、を有し、クラッチと連結された電気モータを提供することと、
前記電気モータと電気的に連絡しているコントローラを提供することと、
第１の理想転流点を特定することと、
前記第１の理想転流点からの第１のホール効果センサの状態変化の第１のオフセットを計算することと、
第２のホール効果センサの状態変化が第２の理想転流点と一致するように、前記第１のオフセットを利用して第１の転流時間遅延を計算することと、
前記第２の理想転流点を特定することと、
前記第２の理想転流点からの前記第２のホール効果センサの状態変化の第２のオフセットを計算することと、
第３のホール効果センサの状態変化が第３の理想転流点と一致するように、前記第２のオフセットを利用して第２の転流時間遅延を計算することと、
前記第３の理想転流点を特定することと、
前記第３の理想転流点からの前記第３のホール効果センサの状態変化の第３のオフセットを計算することと、
第４のホール効果センサの状態変化が第４の理想転流点と一致するように、前記第３のオフセットを利用して第３の転流時間遅延を計算することと、を備え、
前記クラッチは、非トルク伝達位置とトルク伝達位置との間で移行している、ファイナルドライブユニットクラッチの操作方法。