JP2020204238A - 作業機 - Google Patents
作業機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020204238A JP2020204238A JP2019113795A JP2019113795A JP2020204238A JP 2020204238 A JP2020204238 A JP 2020204238A JP 2019113795 A JP2019113795 A JP 2019113795A JP 2019113795 A JP2019113795 A JP 2019113795A JP 2020204238 A JP2020204238 A JP 2020204238A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- boom
- stroke
- cylinder
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 abstract description 16
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 239000010727 cylinder oil Substances 0.000 description 4
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 3
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 239000013049 sediment Substances 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
- E02F3/325—Backhoes of the miniature type
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
- E02F9/2267—Valves or distributors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
- E02F9/2271—Actuators and supports therefor and protection therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
特許文献1に開示された作業機は、機体の前部に設けられたフロント作業装置を有している。フロント作業装置は、機体に上下揺動可能に枢支されたブームと、ブームに枢支されたアームとを有する。アームは、ブームから離れるダンプ方向及びブームに近づくクラウド方向に揺動可能である。ブームは、ブームシリンダによって揺動し、アームは、アームシリンダによって揺動する。
また、掘削深さを大きく設定するのに、ロングアーム(L/A)仕様を設定する場合があるが、L/A仕様では安定性の面で狭幅バケットとの組み合わせを推奨しており、またバケット底高さがかなり低くなるので、ダンプ積み込みなど土砂を上方へ移動する作業ではアームダンプ操作でバケット高さを上げていく必要があり、効率よく作業しにくいという問題がある。
図6は、本実施形態に係る作業機1の全体構成を示す概略側面図である。本実施形態では、作業機1として旋回作業機であるバックホーが例示されている。
図6に示すように、作業機1は、機体(旋回台)2と、走行装置3と、フロント作業装置4とを備えている。機体2上には、オペレータ(運転者)が着座する運転席6が搭載されている。運転席6は、キャビン5内に配置されている。
制御装置30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)などを備えたマイクロコンピュータを利用して構成される。
図1を参照して、アームダンプ制限部37によるアームシリンダ20のダンプ方向D1のストローク制限について説明する。
アームシリンダ20のダンプ方向D1のストローク制限をする位置を決めるのに、先ず、制限したいアーム先端部13cの旋回軸心S1(機体2)からの所定の制限距離39を決める。言い換えると、安定性の面から制限するアーム先端部13cの最大半径を決定する。このアーム先端部13cの制限距離39にある場合の位置は、ブーム枢軸16を通る水平線40と、第1状態P1におけるアーム先端部13cがブーム枢軸16を中心として描く第1軌跡T1とが交わる点41よりも後方である。より具体的には、制限距離39におけるアーム先端部13cの位置は、第1軌跡T1と、ブーム12の先端部12cがブーム枢軸16を中心として描く第2軌跡T2との間の範囲である。
そして、ブームシリンダ19のストロークがストロークX1と上げ方向のストロークエンドXEとの間のストローク範囲Xbでは、アームダンプ制限部37(制御装置30)は、アーム13をアームシリンダ20がストロークY1であるときよりもダンプ方向D1に揺動させないように、アームシリンダ20のダンプ方向D1のストロークを制限する。詳しくは、操作部材35のレバー35aを一方向に操作しつづけた場合、アームダンプ制限部37は、アームシリンダ20をダンプ方向D1のストロークエンドYEまで収縮させるようにアーム制御弁31を制御することなく、アームシリンダ20がストロークY1までしか収縮しないようにアームシリンダ20のストロークを制限する。つまり、アームダンプ制限部37は、アームシリンダ20が収縮してストロークY1までくると、アームシリンダ20の収縮動作を停止させる。
図2において、符号T3は、アームシリンダ20がストロークY1でかつブームシリンダ19がストロークX1である場合のアーム先端部13cから下方に延びる垂直線を示している。この垂直線T3と第1軌跡T1との交点42にアーム先端部13cが位置する場合におけるブームシリンダ19のストロークをX2とする。
ストロークX1とストロークX2との間のストローク範囲Xaでブームシリンダ19を作動させてブーム12を揺動させる場合において、アームシリンダ20のストロークがY1よりも小さいストロークでブーム12を上方揺動させる際には、アームクラウド制御部38(制御装置30)は、アーム13をクラウド方向D2に揺動させてアーム先端部13cが垂直線T3上を移動するようにアームシリンダ20を自動制御する。また、ストロークX1とストロークX2との間のストローク範囲Xaでブームシリンダ19を作動させてブーム12を揺動させる場合において、アーム13を下方揺動させる場合は、アームシリンダ20(アーム制御弁31)を自動制御しない。
図5に示すように、制御装置30は、警告部43と、解除部44とを有している。また、制御装置30には、報知部45と、解除操作部46とが接続されている。
また、一般にアーム及びブームの自動制御はオペレータが違和感を感じる場合が多いが、本実施形態では、ブームシリンダ19のストロークがストロークX1となる位置よりもブーム12の位置が上方である場合には、アームシリンダ20のダンプ方向D1の制限を行うアームダンプ制限機能を行うだけであり、自動制御の違和感はない。
また、作業具14として、安定性に余裕がでる狭幅バケットを装着した時には、アームダンプ制限(或いはアームダンプ制限と警告部43による警告)を解除することで、安定性を確保しながら、より大きな最大掘削半径で作業ができる。
本実施形態の作業機1は、機体2と、機体2にブーム枢軸16を介して上下揺動可能に枢支されるブーム12と、ブーム12に、ブーム12から離れるダンプ方向D1及びブーム12に近づくクラウド方向D2に揺動可能に枢支されるアーム13と、ブーム12を揺動させるブームシリンダ19と、アーム13を揺動させるアームシリンダ20と、アームシリンダ20を制御可能な制御装置30と、を備え、アーム13の先端部13cの機体2からの距離が所定の制限距離39にある場合におけるアームシリンダ20のストロークをY1とし、アームシリンダ20がストロークY1で、かつアーム13の先端部13cの高さがブーム枢軸16の高さ位置になるときにおけるブームシリンダ19のストロークをX1とすると、ブームシリンダ19のストロークがストロークX1とブーム12を上方揺動させる上げ方向のストロークエンドXEとの間では、制御装置30は、アーム13をアームシリンダ20がストロークY1であるときよりもダンプ方向D1に揺動させないように、アームシリンダ20のダンプ方向D1のストロークを制限する。
また、アームシリンダ20がストロークY1でかつブームシリンダ19がストロークX1である場合のアーム13の先端部13cから下方に延びる垂直線T3と、第1軌跡T1との交点42にアーム13の先端部13cが位置する場合におけるブームシリンダ19のストロークをX2とすると、ブームシリンダ19をストロークX1とストロークX2との間のストローク範囲Xaで作動させてブーム12を揺動させる場合に、制御装置30は、ブーム12の各揺動位置において、アーム13の先端部13cが垂直線T3を越えないようにアームシリンダ20のダンプ方向D1のストロークを制限する。
また、ブームシリンダ19をストロークX1とストロークX2との間のストローク範囲Xaで作動させる場合であって且つアームシリンダ20のストロークがストロークY1よりも小さい場合に、制御装置30は、アーム13をクラウド方向D2に揺動させてアーム13の先端部13cが垂直線T3上を移動するようにアームシリンダ20を自動制御する。
また、ブームシリンダ19がストロークX2である状態からブーム12を下方揺動させる場合に、制御装置30は、アームシリンダ20のストロークを制限しない。
また、制御装置30は、ブームシリンダ19のストロークがストロークX2よりもブーム12を上方に位置させるストローク範囲であってアームシリンダ20がストロークY1よりもダンプ方向D1のストロークである場合に警告を行う警告部43を有している。
この構成によれば、アームシリンダ20がストロークY1よりもダンプ方向D1のストロークであることをオペレータに警告することができる。
この構成によれば、例えば安定性に余裕がでる狭幅バケットの装着時などには、アームダンプ制限を解除することで、最大掘削半径を大きくできる。
また、機体2の前部に縦軸S2回りに回動可能に設けられたスイングブラケット10と、機体2に対するブーム12の揺動角度を検出するブーム角センサ26と、ブーム12に対するアーム13の揺動角度を検出するアーム角センサ28と、を備え、ブーム12は、スイングブラケット10にブーム枢軸16を介して枢支され、制御装置30は、ブーム角センサ26とアーム角センサ28の検出値に基づいてアーム13の先端部13cの位置を算出する算出部36を有していてもよい。
なお、スイング式の作業機1の場合、スイングブラケット10が機体前部に設けられるため、ブーム12及びアーム13を前方に水平に伸ばした場合の機体安定性が特に低下しやすいが、本実施形態では、ブーム12及びアーム13を水平方向に伸ばした場合のアームシリンダ20のダンプ方向D1のストロークを制限することにより、スイング式の作業機1でブーム12及びアーム13の長さを長くした場合であっても安定性を確保することができる。
10 スイングブラケット
12 ブーム
13 アーム
13c 先端部
16 ブーム枢軸
19 ブームシリンダ
20 アームシリンダ
26 ブーム角センサ
28 アーム角センサ
30 制御装置
36 算出部
39 制限距離
42 交点
43 警告部
44 解除部
D1 ダンプ方向
D2 クラウド方向
S2 縦軸
T1 第1軌跡
T2 第2軌跡
T3 垂直線
X1 ストローク
X2 ストローク
Xa ストローク範囲
XE ストロークエンド
Y1 ストローク
YE ストロークエンド
Claims (9)
- 機体と、
前記機体にブーム枢軸を介して上下揺動可能に枢支されるブームと、
前記ブームに、前記ブームから離れるダンプ方向及び前記ブームに近づくクラウド方向に揺動可能に枢支されるアームと、
前記ブームを揺動させるブームシリンダと、
前記アームを揺動させるアームシリンダと、
前記アームシリンダを制御可能な制御装置と、
を備え、
前記アームの先端部の前記機体からの距離が所定の制限距離にある場合における前記アームシリンダのストロークをY1とし、
前記アームシリンダが前記ストロークY1で、かつ前記アームの先端部の高さが前記ブーム枢軸の高さ位置になるときにおけるブームシリンダのストロークをX1とすると、
前記ブームシリンダのストロークが前記ストロークX1とブームを上方揺動させる上げ方向のストロークエンドとの間では、
前記制御装置は、前記アームを前記アームシリンダが前記ストロークY1であるときよりもダンプ方向に揺動させないように、前記アームシリンダのダンプ方向のストロークを制限する作業機。 - 前記制限距離にある場合における前記アームの先端部の位置は、前記アームシリンダがダンプ方向のストロークエンドにある状態で前記アームの先端部がブーム枢軸を中心として描く第1軌跡と、前記ブームの先端部が前記ブーム枢軸を中心として描く第2軌跡との間の位置である請求項1に記載の作業機。
- 前記アームシリンダが前記ストロークY1でかつ前記ブームシリンダが前記ストロークX1である場合の前記アームの先端部から下方に延びる垂直線と、前記第1軌跡との交点に前記アームの先端部が位置する場合における前記ブームシリンダのストロークをX2とすると、
前記ブームシリンダを前記ストロークX1と前記ストロークX2との間のストローク範囲で作動させて前記ブームを揺動させる場合に、
前記制御装置は、前記ブームの各揺動位置において、前記アームの先端部が前記垂直線を越えないように前記アームシリンダのダンプ方向のストロークを制限する請求項2に記載の作業機。 - 前記ブームシリンダを前記ストロークX1と前記ストロークX2との間のストローク範囲で作動させる場合であって且つ前記アームシリンダのストロークが前記ストロークY1よりも小さい場合に、前記制御装置は、前記アームをクラウド方向に揺動させて前記アームの先端部が前記垂直線上を移動するように前記アームシリンダを自動制御する請求項3に記載の作業機。
- 前記ブームシリンダが前記ストロークX2である状態から前記ブームを下方揺動させる場合に、
前記制御装置は、前記アームシリンダのストロークを制限しない請求項3又は4に記載の作業機。 - 前記制御装置は、前記ブームシリンダのストロークが前記ストロークX2よりも前記ブームを上方に位置させるストローク範囲であって前記アームシリンダが前記ストロークY1よりもダンプ方向のストロークである場合に警告を行う警告部を有している請求項1〜5のいずれか1項に記載の作業機。
- 前記制御装置は、前記アームシリンダのダンプ方向のストロークの制限を解除する解除部を有している請求項1〜6のいずれか1項に記載の作業機。
- 前記機体の前部に縦軸回りに回動可能に設けられたスイングブラケットと、
前記機体に対する前記ブームの揺動角度を検出するブーム角センサと、
前記ブームに対する前記アームの揺動角度を検出するアーム角センサと、
を備え、
前記ブームは、前記スイングブラケットに前記ブーム枢軸を介して枢支され、
前記制御装置は、前記ブーム角センサと前記アーム角センサの検出値に基づいて前記アームの先端部の位置を算出する算出部を有する請求項1〜7のいずれか1項に記載の作業機。 - 前記制御装置は、前記警告部による警告を解除する解除部を有している請求項6に記載の作業機。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019113795A JP7134922B2 (ja) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 作業機 |
PCT/JP2020/023710 WO2020255998A1 (ja) | 2019-06-19 | 2020-06-17 | 作業機 |
CN202080039760.7A CN113874584B (zh) | 2019-06-19 | 2020-06-17 | 作业机 |
EP20827920.8A EP3988721A4 (en) | 2019-06-19 | 2020-06-17 | Work machine |
US17/535,802 US12054916B2 (en) | 2019-06-19 | 2021-11-26 | Working machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019113795A JP7134922B2 (ja) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 作業機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020204238A true JP2020204238A (ja) | 2020-12-24 |
JP7134922B2 JP7134922B2 (ja) | 2022-09-12 |
Family
ID=73837309
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019113795A Active JP7134922B2 (ja) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 作業機 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US12054916B2 (ja) |
EP (1) | EP3988721A4 (ja) |
JP (1) | JP7134922B2 (ja) |
CN (1) | CN113874584B (ja) |
WO (1) | WO2020255998A1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08253950A (ja) * | 1995-03-15 | 1996-10-01 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | バックホーの制御方法 |
JP2001336172A (ja) * | 2000-05-26 | 2001-12-07 | Komatsu Ltd | 吊りフックを備えた油圧ショベル |
JP2005163300A (ja) * | 2003-11-28 | 2005-06-23 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | クレーン機能付き油圧ショベル |
JP2010127011A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Caterpillar Japan Ltd | ショベル系建設機械 |
JP2012017626A (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-26 | Caterpillar Sarl | 作業機械の作業範囲制御装置 |
JP2016030954A (ja) * | 2014-07-29 | 2016-03-07 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械及び制御装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3821260B2 (ja) * | 1998-03-05 | 2006-09-13 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の作業機制御装置 |
US6568898B2 (en) | 2000-05-26 | 2003-05-27 | Komatsu Limited | Hydraulic shovel with hoisting hook |
JP2009121095A (ja) * | 2007-11-13 | 2009-06-04 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 作業範囲制限機構を備えた建設機械 |
CN105339558B (zh) * | 2014-06-04 | 2017-05-31 | 株式会社小松制作所 | 建筑机械的控制***、建筑机械及建筑机械的控制方法 |
DE112016000070B4 (de) * | 2016-05-31 | 2021-09-30 | Komatsu Ltd. | Arbeitsmaschinensteuersystem, arbeitsmaschine und arbeitsmaschinensteuerverfahren |
JP6786347B2 (ja) | 2016-10-26 | 2020-11-18 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP6564804B2 (ja) * | 2017-03-29 | 2019-08-21 | 日立建機株式会社 | 操作ガイド装置 |
CA3081344C (en) * | 2017-11-01 | 2023-10-17 | Clark Equipment Company | Control system for power machine |
JP6889675B2 (ja) * | 2018-03-13 | 2021-06-18 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 旋回作業車、及び、旋回作業車における施工端部の位置検知方法 |
-
2019
- 2019-06-19 JP JP2019113795A patent/JP7134922B2/ja active Active
-
2020
- 2020-06-17 WO PCT/JP2020/023710 patent/WO2020255998A1/ja unknown
- 2020-06-17 EP EP20827920.8A patent/EP3988721A4/en active Pending
- 2020-06-17 CN CN202080039760.7A patent/CN113874584B/zh active Active
-
2021
- 2021-11-26 US US17/535,802 patent/US12054916B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08253950A (ja) * | 1995-03-15 | 1996-10-01 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | バックホーの制御方法 |
JP2001336172A (ja) * | 2000-05-26 | 2001-12-07 | Komatsu Ltd | 吊りフックを備えた油圧ショベル |
JP2005163300A (ja) * | 2003-11-28 | 2005-06-23 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | クレーン機能付き油圧ショベル |
JP2010127011A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Caterpillar Japan Ltd | ショベル系建設機械 |
JP2012017626A (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-26 | Caterpillar Sarl | 作業機械の作業範囲制御装置 |
JP2016030954A (ja) * | 2014-07-29 | 2016-03-07 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械及び制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7134922B2 (ja) | 2022-09-12 |
CN113874584B (zh) | 2023-03-24 |
US20220081876A1 (en) | 2022-03-17 |
WO2020255998A1 (ja) | 2020-12-24 |
EP3988721A1 (en) | 2022-04-27 |
CN113874584A (zh) | 2021-12-31 |
EP3988721A4 (en) | 2023-06-28 |
US12054916B2 (en) | 2024-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6072993B1 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
US10196796B2 (en) | Construction machine control system, construction machine, and construction machine control method | |
JP5654144B1 (ja) | 建設機械の制御システム及び制御方法 | |
KR102118386B1 (ko) | 작업 기계 | |
WO2018008188A1 (ja) | 作業機械 | |
US11649612B2 (en) | Work machine | |
KR102587519B1 (ko) | 작업기계, 정보처리장치 | |
JP6752193B2 (ja) | 作業機械 | |
JP6585532B2 (ja) | 小型の油圧ショベル | |
US20170247861A1 (en) | Work machine control device, work machine, and work machine control method | |
JP2021121765A (ja) | 作業機の油圧システム | |
KR102378264B1 (ko) | 작업 기계 | |
JP2017186875A (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP2021071000A (ja) | 建設機械 | |
JP2017186875A5 (ja) | ||
WO2020255998A1 (ja) | 作業機 | |
JP6559529B2 (ja) | 建設機械 | |
WO2021085503A1 (ja) | 作業機械 | |
JP2021031964A (ja) | 建設機械 | |
JP2015190147A (ja) | フロントローダ | |
KR102698839B1 (ko) | 작업 기계 | |
JP2019172383A (ja) | 建設機械 | |
JP2018071271A (ja) | 建設機械 | |
JP2022099992A (ja) | 作業機 | |
JP2024001737A (ja) | ショベル |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220524 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220713 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220831 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7134922 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |