JP2020193814A - 監視装置および3次元レーザスキャナ - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る監視装置100の構成を示すブロック図である。監視装置100は、3次元レーザスキャナ10によって撮像された撮像画像に基づいて、監視領域に存在する対象物を認識する監視装置であり、3次元レーザスキャナ10、現データ演算部20、比較データ演算部30、変化領域抽出部40、認識処理部50および報知処理部60を備える。背景200は、監視領域であり、監視対象である対象物201が存在する場合がある。
従来の3次元レーザスキャナは、実施の形態1に係る3次元レーザスキャナと基本的な構成は同じであるが、レーザ発光ユニット11が一定の時間間隔でレーザ光パルス12を出力する点で異なる。
図8は、第1の3次元レーザスキャナ10Aと対象物201Aの位置関係、および第2の3次元レーザスキャナ10Bと対象物201Bの位置関係とを示すイメージ図である。床面200Aには、第1の3次元レーザスキャナ10Aと、第2の3次元レーザスキャナ10Bが配置されている。第1の3次元レーザスキャナ10Aは、視野202Aをスキャンしている。視野202A内には、対象物201Aが存在する。床面200Aにおいて、第2の3次元レーザスキャナ10Bは、視野202Bをスキャンしている。視野202B内には、対象物201Bが存在する。
第1の3次元レーザスキャナ10Aは、分散レーザ光パルス14Aを照射してからレーザ反射光15Aが受光されるまでの時間差ΔTAに基づいて、対象物201Aまでの距離データを含む3次元情報を測定することで、視野202Aを3次元で撮像する。
第2の3次元レーザスキャナ10Bは、分散レーザ光パルス14Bを照射してからレーザ反射光15Bが受光されるまでの時間差ΔTBに基づいて、対象物201Bまでの距離データを含む3次元情報を測定することで、視野202Bを3次元で撮像する。
一方、分散レーザ光パルス14Aが照射されてから干渉光15Cが受光されるまでの時間差ΔTCが50ナノ秒であった場合、光速を30万キロメートル毎秒とすると、第1の3次元レーザスキャナ10Aから対象物201Bまでの距離は15メートル程度となる。
図13は、実施の形態1に係る監視装置100の動作示すフローチャートである。
なお、以降では、3次元レーザスキャナ10の解像度が80×60画素である場合を例に挙げて説明する。
まず、3次元レーザスキャナ10は、監視領域である背景200をスキャンし(ステップST1)、距離データおよび強度データを取得する(ステップST2)。具体的には、背景200の範囲を3次元レーザスキャナ10の解像度である80×60に分割してスキャンする。距離データは、一般にデジタルデータであり、ここでは、80×60画素において、1画素あたり8ビットの多値データとする。
比較データ演算部30は、3次元レーザスキャナ10によって過去に取得された80×60画素ごとの距離データを比較データに変換して、比較データ蓄積部31に蓄積する(ステップST4)。
図14は、実施の形態1に係る監視装置100が備える認識処理部50による判定処理を示すフローチャートであり、図13のステップST10の処理の詳細である。
認識処理部50は、変化領域が監視範囲内に存在するか否かを判定する(ステップST1a)。なお、監視範囲は、監視装置100の監視対象である監視領域である。変化領域が監視範囲内に存在しない場合(ステップST1a;NO)、図13のステップST12の処理に移行する。
図15は、実施の形態1に係る監視装置が備える認識処理部50による判定処理および報知処理部60の報知処理を示すフローチャートである。ステップST1aからステップST4aまでの処理は、図14と同じである。
Claims (6)
- プローブ信号を監視領域に送信する駆動機構を有しており、前記駆動機構の動きに同期した一定のスキャン角度間隔で送信されたプローブ信号で前記監視領域をスキャンすることにより、当該監視領域に存在する物体までの距離データを画素ごとの3次元情報に含む撮像画像を撮像する距離測定装置と、
前記距離測定装置によって撮像された撮像画像の各画素の3次元情報から距離データを取得し、取得された距離データを現データとする現データ演算部と、
前記距離測定装置によって過去に撮像された撮像画像の各画素の3次元情報から距離データを取得し、取得された距離データを比較データに変換する比較データ演算部と、
前記現データと前記比較データとの差分値を算出し、算出された前記差分値に基づいて過去の撮像画像からの変化領域を抽出する変化領域抽出部と、
前記変化領域を用いて前記監視領域に存在する対象物を認識する認識処理部と、
を備えたことを特徴とする監視装置。 - 複数の前記距離測定装置を備え、
複数の前記距離測定装置は、互いに非同期でプローブ信号を送信し、
複数の前記距離測定装置のそれぞれから送信されたプローブ信号の波形は、時間軸上で非等間隔であること
を特徴とする請求項1記載の監視装置。 - 複数の前記距離測定装置によってそれぞれ撮像された撮像画像に干渉が発生しているか否かを判定し、撮像画像に干渉が発生していると判定された場合に、報知処理を行う報知処理部を備えたこと
を特徴とする請求項2記載の監視装置。 - 前記距離測定装置は、3次元レーザスキャナであり、
前記プローブ信号は、レーザ光パルスであること
を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項記載の監視装置。 - 監視領域に存在する物体までの距離データを画素ごとの3次元情報に含んだ撮像画像を撮像する3次元レーザスキャナであって、
レーザ光パルスを出力するレーザ発光ユニットと、
前記レーザ発光ユニットから出力されたレーザ光パルスを前記監視領域に照射する光学機構と、
前記光学機構の動きに同期した一定のスキャン角度間隔でレーザ光パルスが前記監視領域に照射されるように、前記レーザ発光ユニットによるレーザ光パルスの出力を制御するロジック部と、
前記監視領域からのレーザ光パルスの反射光を受光して、撮像画像の画素ごとの3次元情報を算出するレーザ受光ユニットと、
を備えたことを特徴とする3次元レーザスキャナ。 - 前記光学機構は、第1の回転ミラーおよび第2の回転ミラーを備え、
前記第1の回転ミラーは、第1の回転軸周りに回転してレーザ光パルスを反射し、
前記第2の回転ミラーは、前記第1の回転軸とは異なる第2の回転軸周りに回転し、前記第1の回転ミラーで反射されたレーザ光パルスを前記監視領域へ照射し、
前記ロジック部は、前記第2の回転ミラーの回転に同期した一定の回転角度間隔でレーザ光パルスが照射されるように、前記レーザ発光ユニットによるレーザ光パルスの出力を制御すること
を特徴とする請求項5記載の3次元レーザスキャナ。
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JP2022001832A (ja) * | 2020-06-19 | 2022-01-06 | 三菱電機株式会社 | 監視用画像処理装置、3次元レーザスキャナシステムおよびプログラム |
CN113971867A (zh) * | 2021-10-19 | 2022-01-25 | 陈贵 | 一种房建工程施工用安全管理装置以及*** |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2007122507A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Secom Co Ltd | 侵入検知装置 |
JP2019046295A (ja) * | 2017-09-05 | 2019-03-22 | 三菱電機株式会社 | 監視装置 |
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