JP2020183014A - 歩行ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
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- 股関節に大腿リンクが第1ピッチ軸を中心に回転可能に連結され、前記大腿リンクに下腿リンクが第2ピッチ軸を中心に回転可能に連結され、前記下腿リンクに足平部が第3ピッチ軸を中心に回転可能に連結される歩行ロボットにおいて、
前記股関節に配置されるアクチュエータと、
前記アクチュエータを回転させれば第1リンクが前記第1ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第1リンク装置と、
前記第1リンクを回転させれば第2リンクが前記第2ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第2リンク装置と、
前記第2リンクを回転させれば前記足平部が前記第3ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第3リンク装置と、を備える歩行ロボット。 - 前記第2リンク装置及び前記第3リンク装置それぞれが、平行運動機構であることを特徴とする請求項1に記載の歩行ロボット。
- 前記第1リンク装置が、前記アクチュエータによって回転させられる原動リンクと、前記原動リンクと前記第1リンクに連結される第1連接リンクと、を有し、
前記第2リンク装置が、前記第1リンクと前記第2リンクに連結される第2連接リンクを有し、
前記第1リンクにおける前記第1ピッチ軸、前記第1連接リンクが連結される軸、及び前記第2連接リンクが連結される軸が、三角形の頂点を形成することを特徴とする請求項1又は2に記載の歩行ロボット。 - 前記第3リンク装置が、前記第2リンクと前記足平部に連結される第3連接リンクを有し、
前記第2リンクにおける前記第2ピッチ軸、前記第2連接リンクが連結される軸、及び前記第3連接リンクが連結される軸が、三角形の頂点を形成することを特徴とする請求項3に記載の歩行ロボット。 - 前記第1連接リンクが、前記第1リンクの可動域を広げられるように、前記第1ピッチ軸の軸方向視において湾曲することを特徴とする請求項3又は4に記載の歩行ロボット。
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