JP2020180602A - 制動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、速度、加速度、駆動力等は、車両進行方向を正とする符号付きの値で表現する。
図1に、本実施形態に係る制動力制御装置100とその周辺の構成を示す。制動力制御装置100は車両に搭載され、惰行状態において、第1アクチュエータ部10および第2アクチュエータ部20にそれぞれ含まれる複数のアクチュエータに負の駆動力(制動力)を発生させることができる。
図2は、制動力制御装置100が実行する処理の一例を示すフローチャートである。図3を参照して、制動力制御装置100による負の駆動力の制御の一例を説明する。本処理は、車両がパワーオンとなり走行可能な状態において、実行される。
本発明に係る制動力制御装置においては、惰行状態において、複数のアクチュエータを用いて負の目標駆動力を発生させる。制動力制御装置は、一部のアクチュエータが負の駆動力を一時的に発生させることができなくなる不可状態と、近い将来に不可状態となることが予測される予測状態を検出する。制動力制御装置は、予測状態が成立すると不可状態が成立する前において、惰行状態が発生するたび、そのアクチュエータに発生させる負の駆動力を徐々に大きくし(第1処理)、不可状態において、惰行状態が発生しても、そのアクチュエータに駆動力を発生させず(第2処理)、不可状態の後において、惰行状態が発生するたび、そのアクチュエータに発生させる負の駆動力を目標駆動力まで徐々に小さくする(第3処理)。これにより、一部のアクチュエータが一時的に負の駆動力を発生させることができなくなることに起因する、惰行状態となるごとに発生させる負の駆動力の急峻な変動が抑制され、好適な乗り心地や操作の安定感を得ることができる。
20 第2アクチュエータ部
100 制動力制御装置
101 目標駆動力取得部
102 最小駆動力取得部
103 予測部
104 検出部
105 制御部
Claims (5)
- 車両の走行中に、車両の進行方向を正の向きとしたときの負の駆動力を発生させることが常時可能な第1アクチュエータ部と、常時可能ではない第2アクチュエータ部とを制御して、車両の惰行状態において発生させる駆動力を制御する制動力制御装置であって、
車両の惰行状態における駆動力の目標値である目標駆動力を取得する目標駆動力取得部と、
前記第1アクチュエータ部が現在発生可能な最小の負の駆動力である最小駆動力を取得する最小駆動力取得部と、
前記第2アクチュエータ部による負の駆動力の発生が不可となることが予測される状態として定められた予測状態を検出する予測部と、
前記第2アクチュエータ部による負の駆動力の発生が不可である不可状態を検出する検出部と、
惰行状態において、前記目標駆動力、前記最小駆動力、前記予測部による予測結果、および、前記検出部による検出結果に基づいて、前記第1アクチュエータ部および前記第2アクチュエータ部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記目標駆動力が前記最小駆動力以上の場合、前記第1アクチュエータ部に前記目標駆動力を発生させ、
前記目標駆動力が前記最小駆動力より小さい場合、
前回の惰行状態において前記第2アクチュエータ部に負の駆動力を発生させた場合、前記予測状態が成立しているが前記不可状態が成立していない期間において、惰行状態が発生するたび、前記第1アクチュエータ部に前記最小駆動力を発生させるとともに、前記第2アクチュエータ部に発生させる駆動力を、負から0の範囲で、前回の惰行状態に前記第2アクチュエータ部に発生させた負の駆動力より徐々に大きくする、第1処理を行い、
前記不可状態が成立している期間において、前記第1アクチュエータ部に前記最小駆動力を発生させ、前記第2アクチュエータ部に駆動力を発生させない第2処理を行い、
前記不可状態が解消した後、前記予測状態が再び成立するまでの期間において、惰行状態が発生するたび、前記第1アクチュエータ部に前記最小駆動力を発生させるとともに、前記第2アクチュエータ部に発生させる負の駆動力を、前記最小駆動力との合計が前記目標駆動力となるまで、前回の惰行状態において前記第2アクチュエータ部に発生させた負の駆動力より徐々に小さくする第3処理を行い、
前記第1処理、前記第2処理および前記第3処理の実行時以外は、前記第1アクチュエータ部に前記最小駆動力を発生させるとともに、前記第2アクチュエータ部に発生させる負の駆動力を、前記最小駆動力との合計が前記目標駆動力となるようにする、制動力制御装置。 - 前記制御部は、
前記第1処理として、
前回の惰行状態において前記第1アクチュエータ部に発生させた駆動力と前記第2アクチュエータ部に発生させた駆動力との合計に正の第1所定値を加算した加算値が前記最小駆動力より小さい場合、前記第2アクチュエータ部に発生させる負の駆動力を、前記最小駆動力との合計が前記加算値に相当する駆動力となるようにし、
前記加算値が前記最小駆動力以上である場合、前記第2アクチュエータ部に負の駆動力を発生させず、
前記第3処理として、
前回の惰行状態において前記第1アクチュエータ部に発生させた駆動力と前記第2アクチュエータ部に発生させた駆動力との合計から正の第2所定値を減算した減算値が前記目標駆動力より大きい場合、前記第2アクチュエータ部に発生させる負の駆動力を、前記最小駆動力との合計が、前記減算値に相当する駆動力となるようにし、
前記減算値が前記目標駆動力以下である場合、前記第2アクチュエータ部に発生させる負の駆動力を、前記最小駆動力との合計が前記目標駆動力となるようにする、請求項1に記載の制動力制御装置。 - 前記第1アクチュエータ部はエンジンを含み、前記第2アクチュエータ部は発電機を含む、請求項1または2に記載の制動力制御装置。
- 前記予測部は、前記予測状態として、前記発電機によって充電される電池の状態が所定の状態となったことを検出する、請求項3に記載の制動力制御装置。
- 前記電池の蓄電率、温度、充電量の積算値の少なくとも1つが所定範囲にある状態を前記予測状態とする、請求項4に記載の制動力制御装置。
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