KR101448755B1 - 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 본 발명은 전기자동차의 배터리의 충전 제한시, 유압 제동에 의한 감속을 수행할 수 있는 전기자동차의 타력 주행 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. 이를 위한 본 발명의 실시예는, 배터리 전원에 의해 구동되는 구동모터를 포함하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법으로서, 상기 전기자동차가 타력 주행 상태인지를 판단하는 단계; 상기 전기자동차가 타력 주행 상태인 것으로 판단되면, 상기 타력 주행의 속도를 설정 크리프(creep) 속도와 비교하는 단계; 상기 타력 주행 속도가 상기 설정 크리프 속도보다 크면, 상기 타력 주행 속도에 대응하는 회생 발전량을 산출하는 단계; 상기 산출된 회생 발전량과 배터리 충전 파워 허용량을 비교하는 단계; 상기 산출된 회생 발전량이 상기 배터리 충전 파워 허용량 보다 크면, 설정된 유압 제동 토크를 발생시키는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법 및 시스템 {Method and system for controlling speed reduction while coasting of electric vehicle}
본 발명은 전기자동차의 배터리의 충전 제한시, 유압 제동에 의한 감속을 수행할 수 있는 전기자동차의 타력 주행 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
주지하는 바와 같이 전기자동차(electric vehicle)는 배터리의 전원을 이용하여 주행이 가능한 자동차로서, 배터리만의 전원을 이용하여 주행하는 순수전기자동차(pure electric vehicle), 전통적인 내연기관 엔진(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용하는 하이브리드 전기자동차(hybrid electric vehicle)를 포함한다.
상기 순수전기자동차는 배터리 전원에 의해 동작하는 구동모터의 동력 만으로 운행되며, 상기 하이브리드 전기자동차는 내연기관 엔진의 동력과 구동모터의 동력을 효율적으로 조합하여 운행된다.
상기 하이브리드 전기자동차는 일례로 도 1에 도시한 바와 같이, 엔진(10)과; 구동모터(20); 엔진(10)과 구동모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진클러치(30); 변속기(40); 차동기어장치(50); 배터리(60); 상기 엔진(10)를 시동하거나 상기 엔진(10)의 출력에 의해 발전을 하는 시동 발전기(70); 및 차륜(80)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 하이브리드 전기자동차는, 하이브리드 전기자동차의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU; hybrid control unit)(200); 엔진(10)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(ECU; engine control unit)(110); 구동모터(20)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU; motor control unit)(120); 변속기(40)의 동작을 제어하는 변속 제어기(TCU; transmission control unit)(140); 및 배터리(60)를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(BCU; battery control unit)(160);를 포함할 수 있다.
상기 배터리 제어기(160)는 배터리 관리 시스템(BMS; battery management system)으로 호칭될 수 있다. 상기 시동 발전기(70)는 ISG(integrated starter and generator) 또는 HSG(hybrid starter and generator)라 호칭되기도 한다.
상기와 같은 하이브리드 전기자동차는 구동모터(20)의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV 모드(electric vehicle mode); 엔진(10)의 회전력을 주동력으로 하면서 구동모터(20)의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode); 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 구동모터(20)의 발전을 통해 회수하여 배터리(60)에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode)(RB 모드); 등의 주행모드로 운행할 수 있다.
일반적으로, 상기 하이브리드 전기자동차 및 순수전기자동차를 포함하는 전기자동차는, 관성에 의해 주행을 하는 타력(타행) 주행(coasting) 시, 관성 에너지의 회수를 위해 구동모터를 발전기로 동작시킨다. 상기 관성 에너지의 회수를 위해 구동모터를 발전기로 동작시킬 때, 해당 차량의 제동이 수반된다.
즉, 도 2의 그래프에서와 같이 타력 주행시 차속에 따른 타력 주행 토크(마이너스 토크)를 구동모터에 설정함으로써 관성 에너지를 발전전력으로 회수할 수 있고, 이때 제동이 수반된다.
상기 구동모터가 발전기로 동작할 때, 발생하는 전력은 통상 배터리(구동모터 구동용 고전압 배터리)에 충전된다.
그런데, 상기 배터리의 상태가, 충전이 제한되는 만충전 상태이거나 과온(over temperature) 상태이면, 상기 구동모터(20)의 발전전력은 상기 배터리에 충전될 수 없게 되는 문제가 발생한다. 이 경우 상기 구동모터의 회생 발전에 따른 제동이 불가하기 때문에 앞차와의 추돌 사고를 일으킬 수 있다.
이 같은 문제를 해결하기 위한 종래기술의 일실시예는, 타력 주행시 상기 배터리의 상태가 충전 제한 상태이면, 하이브리드 전기자동차인 경우, 구동모터에 의한 회생제동 대신 도 3에 도시한 바와 같은 엔진의 마찰 토크(마이너스 토크)를 이용하기 위해 연료를 차단(fuel cut) 하는 방법을 사용하였다.
또 다른 종래기술의 실시예는, 타력 주행시 상기 배터리의 상태가 충전 제한 상태이면, 도 4에 도시한 바와 같이 회생 제동에 따른 구동모터(20)의 발전전력을 에어컨 또는 히터(90)에서 소비(방전)하는 방법을 사용하였다.
그런데, 상기와 같은 종래기술(들)에 따르면, 상기 에어컨 또는 히터의 불필요한 작동으로 인해 차 실내의 온도 유지가 곤란해지는 문제점, 및 상기 연료 차단에 따라 운전감이 저하되는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명이 해결하려는 과제는, 전기자동차의 배터리의 충전 제한시, 유압 제동에 의한 감속을 수행할 수 있는 전기자동차의 타력 주행 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법은, 배터리 전원에 의해 구동되는 구동모터를 포함하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법으로서, 상기 전기자동차가 타력 주행 상태인지를 판단하는 단계; 상기 전기자동차가 타력 주행 상태인 것으로 판단되면, 상기 타력 주행의 속도를 설정 크리프(creep) 속도와 비교하는 단계; 상기 타력 주행 속도가 상기 설정 크리프 속도보다 크면, 상기 타력 주행 속도에 대응하는 회생 발전량을 산출하는 단계; 상기 산출된 회생 발전량과 배터리 충전 파워 허용량을 비교하는 단계; 상기 산출된 회생 발전량이 상기 배터리 충전 파워 허용량 보다 크면, 설정된 유압 제동 토크를 발생시키는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 전기자동차의 타력 주행 상태의 판단은, 가속페달 및 브레이크 페달이 조작되지 않을 때의 가속페달 위치 센서의 신호 및 브레이크 페달 센서의 신호를 기초로 판단할 수 있다.
상기 배터리 충전 파워 허용량은 상기 전기자동차의 배터리 제어기(BMS; battery management system)에서 확인할 수 있다.
상기 설정 크리프 속도는 상기 가속페달 및 브레이크 페달이 조작되지 않는 상태에서 상기 전기자동차가 움직이는 속도를 기초로 설정될 수 있다.
상기 설정된 유압 제동 토크는 상기 산출된 회생 발전량에서 상기 배터리 충전 파워 허용량을 뺀 차이값으로 결정될 수 있다.
상기 전기자동차는 하이브리드 전기자동차일 수 있다.
그리고, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 시스템은, 배터리 전원에 의해 구동되는 구동모터를 포함하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 시스템으로서, 가속페달의 위치를 검출하는 가속페달 위치 센서(APS; Accelerator Position Sensor); 브레이크 페달의 위치를 검출하는 브레이크페달 위치 센서(BPS; Brake pedal Position Sensor); 차속을 검출하는 차속 센서; 상기 구동모터를 제어하는 모터 제어기; 상기 배터리의 충전상태(SOC; State Of Charge)를 관리하고 제어하는 배터리 제어기(BMS); 상기 전기자동차에서 유압 제동을 제어하는 브레이크 제어기; 및 상기 각 센서의 신호를 기초로 상기 전기자동차의 타력 주행 상태를 판단하고, 타력 주행시 상기 차속 및 상기 배터리의 SOC를 기초로 회생 제동 및 유압 제동을 통해 감속 제어를 수행하는 감속 제어기;를 포함하되, 상기 감속 제어기는 상기 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 전기자동차가 타력 주행 상태이고, 배터리가 충전 제한 상태일 때, 유압 제동을 통해 감속을 수행할 수 있다.
도 1은 일반적인 하이브리드 전기자동차의 개략적인 블록 구성도이다.
도 2는 하이브리드 전기자동차의 타력 주행 토크에 대응하는 모터의 마이너스 토크를 도시한 그래프이다.
도 3은 하이브리드 전기자동차의 타력 주행 토크에 대응하는 엔진의 마이너스 토크를 도시한 그래프이다.
도 4는 종래기술의 실시예에 따른 타력 주행시 감속 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 시스템의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예의 작용을 설명하기 위한 그래프이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 타력 주행시 감속 제어 시스템이 적용되는 전기자동차의 하나인 하이브리드 전기자동차를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 타력 주행시 감속 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 전기자동차는, 엔진(10)과; 모터(20); 엔진(10)과 모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진클러치(30); 변속기(40); 차동기어장치(50); 배터리(60); 및 상기 엔진(10)를 시동하거나 상기 엔진(10)의 출력에 의해 발전을 하는 시동 발전기(70);를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 타력 주행시 감속 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 전기자동차는, 하이브리드 전기자동차의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU)(200); 엔진(10)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(ECU)(110); 모터(20)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU)(120); 변속기(40)의 동작을 제어하는 변속 제어기(TCU)(140); 및 배터리(60)를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(BCU)(160);를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 타력 주행시 감속 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 타력 주행시 감속 제어 시스템은, 하이브리드 전기자동차를 포함하는 전기자동차의 배터리의 충전 제한시, 유압 제동에 의한 감속을 수행할 수 있는 감속 제어 시스템이다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 감속 제어 시스템은, 가속페달의 위치를 검출하는 가속페달 위치 센서(APS; Accelerator Position Sensor)(302); 브레이크 페달의 위치를 검출하는 브레이크페달 위치 센서(BPS; Brake pedal Position Sensor)(304); 차속을 검출하는 차속 센서(306); 전기자동차의 구동모터(315)를 제어하는 모터 제어기(310); 전기자동차의 배터리(325)의 충전상태(SOC; State Of Charge)를 관리하고 제어하는 배터리 제어기(320); 전기자동차에서 유압 브레이크 작동체(335)의 유압 제동을 제어하는 브레이크 제어기(330); 및 상기 각 센서(302, 304, 306)의 신호를 기초로 전기자동차의 타력 주행 상태를 판단하고, 타력 주행시 차속 센서(306)의 신호 및 배터리(325)의 SOC를 기초로 회생 제동 및/또는 유압 제동을 통해 감속 제어를 수행하는 감속 제어기(300);를 포함한다.
상기 모터 제어기(310), 배터리 제어기(320)는 각각 도 1에 도시한 모터 제어기(120), 배터리 제어기(160)에 상당할 수 있다. 상기 구동모터(315), 배터리(325)도 각각 도 1에 도시한 구동모터(20), 배터리(60)에 상당할 수 있다.
상기 APS(302)는 본 발명의 실시예에서는 일례로 가속 페달과 연동하여 상기 가속 페달의 위치를 검출하는 센서로 할 수 있지만, 본 발명의 보호범위가 반드시 이에 한정된 것으로 이해되어서는 안된다. 상기 APS의 구성과 다른 구성이라고 하더라도 실질적인 가속페달의 위치에 상응하는 신호 값을 출력할 수 있는 구성이라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.
상기 APS(302)는 가속페달의 위치를 검출하여, 검출한 신호를 감속 제어기(300)에 입력한다.
상기 BPS(304)는 본 발명의 실시예에서는 일례로 브레이크 페달과 연동하여 상기 브레이크 페달의 위치를 검출하는 센서로 할 수 있지만, 본 발명의 보호범위가 반드시 이에 한정된 것으로 이해되어서는 안된다. 상기 BPS의 구성과 다른 구성이라고 하더라도 실질적인 브레이크 페달의 위치에 상응하는 신호 값을 출력할 수 있는 구성이라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.
상기 BPS(302)는 브레이크 페달의 위치를 검출하여, 검출한 신호를 감속 제어기(300)에 입력한다.
상기 차속 센서(306)는 본 발명의 실시예에서는 일예로 휠에 부착되어 회전속도를 검출하는 차속 센서이거나, 다른 예로는 변속기의 종감속기어에 부착되는 차속 센서일 수 있으나, 본 발명의 보호범위가 반드시 이에 한정된 것으로 이해되어서는 안된다. 이와 다른 차속 센서라고 하더라도 실질적인 차속에 상응하는 값의 계산을 가능하게 하는 센서라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.
상기 차속 센서(306)는 차속을 검출하여 감속 제어기(300)에 입력한다.
상기 모터 제어기(310)는, 자체적으로 또는 상기 감속 제어기(300)의 신호에 따라 구동모터(315)를 제어한다. 상기 모터 제어기(310)는 타력 주행시 상기 감속 제어기(300)의 회생 발전 토크 지령 신호에 따라 상기 구동모터(315)를 회생 발전하도록 제어할 수 있다.
상기 배터리 제어기(320)는, 상기 배터리(325)의 SOC를 관리하고 제어한다. 상기 배터리 제어기(320)는, 상기 감속 제어기(300)가 상기 배터리(325)의 SOC를 확인할 수 있도록, 상기 감속 제어기(300)와 연결된다.
상기 브레이크 제어기(330)는, 자체적으로 또는 상기 감속 제어기(300)의 신호에 따라 유압으로 작동되는 유압 브레이크 작동체(335)를 제어한다. 상기 브레이크 제어기(330)는, 상기 감속 제어기(300)의 유압 제동 토크 지령 신호에 따라 상기 유압 브레이크 작동체(335)를 제어하기 위해, 상기 감속 제어기(300)와 연결된다.
상기 브레이크 제어기(330)와 상기 유압 브레이크 작동체(335)는 기존의 일반적인 브레이크 제어기와 유압 브레이크 작동체에 상당할 수 있다.
상기 감속 제어기(300)는, 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어로서, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 감속 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령으로 형성될 수 있다.
상기 감속 제어기(300)는 본 발명의 실시예에서는 일례로 상기 모터 제어기(310)와 배터리 제어기(320) 및 브레이크 제어기(330)를 포함할 수 있고, 다른 예로는 상기 모터 제어기(310) 또는 브레이크 제어기(330)에 포함될 수도 있다.
후술하는 본 발명의 실시예에 따른 감속 제어 방법에서, 그 일부 프로세스는 상기 감속 제어기(300)에 의하여, 다른 일부 프로세스들은 상기 모터 제어기(310), 배터리 제어기(320) 또는 브레이크 제어기(330)에 의하여 수행되는 것으로 할 수 있다.
그러나 본 발명의 보호범위가 후술하는 실시에에서 설명되는 대로에 한정되는 것으로 이해되어서는 안된다. 본 발명의 실시예에서의 설명과 다른 조합으로 제어기를 구현할 수 있다. 또는 상기 감속 제어 제어기, 모터 제어기, 배터리 제어기 및 브레이크 제어기가 실시예에서 설명된 것과는 다른 조합의 프로세스를 수행하는 것으로 할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 타력 주행시 감속 제어 방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 감속 제어기(300)는 APS(302)의 신호 및 BPS(304)의 신호를 기초로 상기 전기자동차가 타력 주행 상태인지를 판단한다(S110).
예를 들어, 상기 APS(302) 및 상기 BPS(304)에서 각각 가속페달 및 브레이크 페달이 조작되지 않을 때(가속페달 및 브레이크 페달을 모두 밟지 않을 때)의 신호가 출력되면, 상기 감속 제어기(300)는 상기 전기자동차가 타력 주행을 하고 있다고 판단한다.
상기 전기자동차가 타력 주행 상태이면, 상기 감속 제어기(300)는 타력 주행 속도가 설정 크리프(creep) 속도(예; 7kph) 이상인지를 판단한다(S120).
크리프 속도는 가속페달 및 브레이크 페달이 모두 조작되지 않을 때, 해당 차량이 움직이는 속도를 의미한다. 상기 타력 주행 속도는 차속 센서(306)에 의해 검출된다.
상기 타력 주행 속도가 상기 설정 크리프 속도 이상이면, 상기 감속 제어기(300)는 자체적으로 또는 상기 모터 제어기(310)를 통해 상기 타력 주행 속도에 대응하는 회생 발전량을 산출한다(S130).
한편, 상기 타력 주행 속도가 상기 설정 크리프 속도 보다 작으면, 상기 감속 제어기(300)는 모터 제어기(310)를 통해 상기 구동모터(315)를 제어하여 설정된 크리프 속도를 유지하도록 할 수 있다.
상기 타력 주행 속도에 대응하는 상기 회생 발전량이 산출되었으면, 산출된 회생 발전량과 배터리 충전 파워 허용량을 비교한다(S140).
상기 배터리 충전 파워 허용량은, 상기 배터리(325)의 SOC를 통해 확인할 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다.
즉, 상기 감속 제어기(300)는 상기 배터리 제어기(320)를 통해 상기 배터리(325)의 SOC를 확인하고, 상기 확인된 배터리(325)의 SOC를 기초로 상기 배터리 충전 파워 허용량을 확인할 수 있다.
상기 산출된 회생 발전량이 상기 배터리 충전 파워 허용량 보다 작으면, 상기 감속 제어기(300)는 상기 모터 제어기(310)에 회생 발전 토크 지령 신호를 보내, 상기 모터 제어기(310)로 하여금 상기 구동모터(325)를 회생발전 모드(또는 회생제동 모드)로 구동 제어하도록 한다(S150).
상기 모터 제어기(310)가 상기 구동모터(325)를 회생발전 모드로 구동 제어하면, 상기 구동모터(325)는 회생발전 전력을 출력하고, 상기 전기자동차는 상기 회생발전 모드에 따라 감속하게 된다. 상기 회생발전 전력은 상기 배터리(325)에 충전될 것이라는 것은 당업자에게 자명할 것이다.
한편, 상기 산출된 회생 발전량이 상기 배터리 충전 파워 허용량 보다 크면, 상기 감속 제어기(300)는 상기 산출된 회생 발전에서 상기 배터리 충전 파워 허용량을 차감하여, 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 구동모터(315)의 회생발전을 통한 회생제동 토크와 유압 브레이크 작동체(335)의 작동에 의한 유압 제동 토크를 산출한다(S160).
상기 회생제동 토크와 상기 유압제동 토크가 산출되었으면, 상기 감속 제어기(300)는 상기 회생제동 토크를 위한 지령과 상기 유압제동을 위한 지령을 각각 상기 모터 제어기(310)와 상기 브레이크 제어기(330)에 보내어, 상기 모터 제어기(310)와 상기 브레이크 제어기(33)가 회생 제동 및 유압 제동을 수행하게 한다(S170).
즉, 상기 모터 제어기(310)는 상기 감속 제어기(300)에서 상기 회생제동 토크 지령이 전송되면, 상기 회생제동 토크 지령에 따라 상기 구동모터(315)를 회생발전 모드로 구동하여 회생 제동을 수행한다.
그리고, 상기 브레이크 제어기(330)는 상기 감속 제어기(300)에서 상기 유압제동 토크 지령이 전송되면, 상기 유압제동 토크 지령에 따라 상기 유압 브레이크 작동체(335)를 동작시켜 유압제동이 이루어지게 한다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따르면, 전기자동차의 배터리의 충전 제한시, 유압 제동에 의한 감속 및/또는 회생발전에 의한 감속을 수행할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
300: 감속 제어기 302: 가속페달 위치 센서(APS)
304: 브레이크 페달 위치 센서(BPS) 306: 차속 센서
310: 모터 제어기 315: 구동모터
320: 배터리 제어기 325: 배터리
330: 브레이크 제어기 335: 유압 브레이크 작동체

Claims (7)

  1. 배터리 전원에 의해 구동되는 구동모터를 포함하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법으로서,
    상기 전기자동차가 타력 주행 상태인지를 판단하는 단계;
    상기 전기자동차가 타력 주행 상태인 것으로 판단되면, 상기 타력 주행의 속도를 설정 크리프(creep) 속도와 비교하는 단계;
    상기 타력 주행 속도가 상기 설정 크리프 속도보다 크면, 상기 타력 주행 속도에 대응하는 회생 발전량을 산출하는 단계;
    상기 산출된 회생 발전량과 배터리 충전 파워 허용량을 비교하는 단계;
    상기 산출된 회생 발전량이 상기 배터리 충전 파워 허용량 보다 크면, 설정된 유압 제동 토크를 발생시키는 단계;
    를 포함하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법.
  2. 제1항에서,
    상기 전기자동차의 타력 주행 상태의 판단은, 가속페달 및 브레이크 페달이 조작되지 않을 때의 가속페달 위치 센서의 신호 및 브레이크 페달 센서의 신호를 기초로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법.
  3. 제1항에서,
    상기 배터리 충전 파워 허용량은 상기 전기자동차의 배터리 제어기(BMS; battery management system)에서 확인하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법.
  4. 제2항에서,
    상기 설정 크리프 속도는 상기 가속페달 및 브레이크 페달이 조작되지 않는 상태에서 상기 전기자동차가 움직이는 속도를 기초로 설정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법.
  5. 제1항에서,
    상기 설정된 유압 제동 토크는 상기 산출된 회생 발전량에서 상기 배터리 충전 파워 허용량을 뺀 차이값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법.
  6. 제1항에서,
    상기 전기자동차는 하이브리드 전기자동차인 것을 특징으로 하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법.
  7. 배터리 전원에 의해 구동되는 구동모터를 포함하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 시스템으로서,
    가속페달의 위치를 검출하는 가속페달 위치 센서(APS; Accelerator Position Sensor);
    브레이크 페달의 위치를 검출하는 브레이크페달 위치 센서(BPS; Brake pedal Position Sensor);
    차속을 검출하는 차속 센서;
    상기 구동모터를 제어하는 모터 제어기;
    상기 배터리의 충전상태(SOC; State Of Charge)를 관리하고 제어하는 배터리 제어기;
    상기 전기자동차에서 유압 제동을 제어하는 브레이크 제어기; 및
    상기 각 센서의 신호를 기초로 상기 전기자동차의 타력 주행 상태를 판단하고, 타력 주행시 상기 차속 및 상기 배터리의 SOC를 기초로 회생 제동 및 유압 제동을 통해 감속 제어를 수행하는 감속 제어기;를 포함하되,
    상기 감속 제어기는 상기 제1항 내지 제6항 중의 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 시스템.
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