JP2019043174A - Automatic parking support system - Google Patents

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晃 秋田
Akira Akita
晃 秋田
伸成 倉知
Nobunari Kurachi
伸成 倉知
幸弘 池田
Yukihiro Ikeda
幸弘 池田
山本　真之
Masayuki Yamamoto
真之 山本
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Abstract

To provide an automatic parking support system capable of improving convenience in the case of releasing automatic parking control and transferring operation authority to a driver.SOLUTION: An automatic parking support system includes: a peripheral object detection sensor 5 for detecting objects around a vehicle; a notification device 7 for notifying a driver of various information; and a vehicle control device 9 for executing automatic parking support on the basis of detection information of the peripheral object detection sensor 5. The vehicle control device 9 shifts a vehicle 1 to a stopping state to make a shift to a standby mode, and notifies an executable operation as the next operation by the notification device 7 for selecting the next operation in the case that a prescribed interruption condition requiring interruption of automatic parking support is established during execution of the automatic parking support.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自動駐車支援システムに関する。   The present invention relates to an automatic parking assistance system.

特許文献１には、駐車時に周囲の状況に応じて自動的に車両を操作し、所定空間に車両を収める自動駐車支援システムが記載されている。特許文献１に記載のものでは、例えば、運転者の意図的操作や障害物の検知などにより自動駐車制御を解除し、運転者へ操作権限を移行させている。   The automatic parking assistance system which operates a vehicle automatically according to the surrounding condition at the time of parking, and puts a vehicle in predetermined space at patent document 1 is described. In the case of Patent Document 1, for example, automatic parking control is canceled by intentional operation of the driver, detection of an obstacle or the like, and operation authority is transferred to the driver.

特開平１０−１１４２７２号公報JP 10-114272 A

しかしながら、このような自動駐車支援システムにあっては、操作権限が移行された後に、運転者は、駐車操作の続行、自動駐車制御実行前の位置への復帰、駐車場所からの離脱などの実行を自らの手で行なうことになる。例えば障害物の検知などに起因する意図しない操作権限の移行が行なわれた場合、運転者の立場からすれば、自動駐車支援システム任せの状態から、突然操作を任されることになり、その後の操作手順を判断し難くなってしまうおそれがある。   However, in such an automatic parking assistance system, after the operation authority is transferred, the driver continues the parking operation, returns to the position before the execution of the automatic parking control, and performs the departure from the parking place, etc. Will be done by hand. For example, when an unintended operation authority transition caused by detection of an obstacle or the like is performed, from the driver's point of view, the operation of the automatic parking support system is suddenly left, and the operation is suddenly It may be difficult to determine the operation procedure.

そこで、本発明は、自動駐車制御が解除され運転者へ操作権限が移行された場合の利便性を向上させることができる自動駐車支援システムを提供することを目的としている。   Then, an object of this invention is to provide the automatic parking assistance system which can improve the convenience when automatic parking control is cancelled | released and the operation authority is transferred to the driver.

上記課題を解決するため本発明は、車両周辺の物体を検出する周辺物検出センサと、各種情報を運転者に報知する報知装置と、前記周辺物検出センサの検出情報に基づいて自動駐車支援を実行する車両制御装置と、を備え、前記車両制御装置は、前記自動駐車支援を実行中に、前記自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、前記車両を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を前記報知装置により報知させ、前記次の動作を選択させるものである。   In order to solve the above problems, the present invention provides an automatic parking assistance based on detection information of a peripheral object detection sensor that detects an object around the vehicle, a notification device that notifies various information to the driver, and the peripheral object detection sensor. A vehicle control device to be executed, the vehicle control device being in a stand-by state and standing by when the predetermined parking condition requiring the suspension of the automatic parking support is satisfied while the automatic parking support is being performed; The mode is shifted to the mode, and the notification device notifies of an action that can be executed as the next action, and selects the next action.

このように、本発明によれば、自動駐車制御が解除され運転者へ操作権限が移行された場合の利便性を向上させることができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to improve the convenience when automatic parking control is canceled and the operating authority is transferred to the driver.

図１は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムのブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an automatic parking assistance system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動駐車支援制御処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of automatic parking assistance control processing of the automatic parking assistance system according to an embodiment of the present invention. 図３は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの駐車経路の報知例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a notification example of a parking path of the automatic parking assistance system according to one embodiment of the present invention. 図４は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの操作履歴の例を示す図である。FIG. 4 is a view showing an example of the operation history of the automatic parking assistance system according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの待機モード制御処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing the procedure of standby mode control processing of the automatic parking assistance system according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの警告の報知例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of notification of a warning of the automatic parking assistance system according to the embodiment of the present invention. 図７は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの次の動作のガイダンスの報知例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a notification example of guidance of the next operation of the automatic parking assistance system according to the embodiment of the present invention. 図８は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動駐車支援再開処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a procedure of automatic parking assistance resumption processing of the automatic parking assistance system according to an embodiment of the present invention. 図９は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動駐車支援再開時の残りの駐車経路の報知例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a notification example of the remaining parking route at the time of resumption of automatic parking assistance of the automatic parking assistance system according to one embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動離脱制御処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the automatic departure control process of the automatic parking assistance system according to an embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの離脱経路の報知例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of notification of a leaving route of the automatic parking assistance system according to the embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動復帰制御処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing the procedure of the automatic return control process of the automatic parking assistance system according to the embodiment of the present invention. 図１３は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの復帰経路の報知例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of notification of a return route of the automatic parking assistance system according to one embodiment of the present invention.

本発明の一実施の形態に係る自動駐車支援システムは、車両周辺の物体を検出する周辺物検出センサと、各種情報を運転者に報知する報知装置と、周辺物検出センサの検出情報に基づいて自動駐車支援を実行する車両制御装置と、を備え、車両制御装置は、自動駐車支援を実行中に、自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、車両を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を報知装置により報知させ、次の動作を選択させるよう構成されている。これにより、自動駐車制御が解除され運転者へ操作権限が移行された場合の利便性を向上させることができる。   An automatic parking assistance system according to an embodiment of the present invention is based on a peripheral object detection sensor that detects an object around the vehicle, a notification device that notifies the driver of various information, and detection information of the peripheral object detection sensor. The vehicle control device executes the automatic parking support, and while the automatic parking support is being performed, the vehicle is stopped when the predetermined suspension condition requiring the suspension of the automatic parking support is satisfied. The mode is shifted to the mode, and the notification device is notified of an action that can be executed as the next action, and the next action is selected. As a result, it is possible to improve the convenience in the case where the automatic parking control is canceled and the operation authority is transferred to the driver.

以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る自動駐車支援システムについて詳細に説明する。   Hereinafter, an automatic parking assistance system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１において、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムを搭載した車両１は、エンジン２と、ブレーキ３と、ステアリング４と、周辺物検出センサ５と、操作入力装置６と、報知装置７と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置８と、車両制御装置９とを含んで構成される。   In FIG. 1, a vehicle 1 equipped with an automatic parking assistance system according to an embodiment of the present invention includes an engine 2, a brake 3, a steering 4, a peripheral object detection sensor 5, an operation input device 6, and a notification device. 7, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiving device 8, and a vehicle control device 9.

エンジン２には、複数の気筒が形成されている。本実施例において、エンジン２は、各気筒に対して、吸気行程、圧縮行程、膨張行程及び排気行程からなる一連の４行程を行なうように構成されている。本実施例においては、エンジン２の駆動力によって車両１を走行させるようになっている。   The engine 2 is formed with a plurality of cylinders. In the present embodiment, the engine 2 is configured to perform, for each cylinder, a series of four strokes consisting of an intake stroke, a compression stroke, an expansion stroke, and an exhaust stroke. In the present embodiment, the vehicle 1 is made to travel by the driving force of the engine 2.

ブレーキ３は、不図示のブレーキペダルに入力された運転者の操作圧力（ペダル踏力）により不図示の車輪に機械的な制動力を働かせる。ブレーキ３は、車両制御装置９の制御により車輪に機械的な制動力を働かせられるようになっている。   The brake 3 exerts a mechanical braking force on the wheels (not shown) by the driver's operation pressure (pedal depression force) input to the brake pedal (not shown). The brake 3 is adapted to exert mechanical braking force on the wheels under the control of the vehicle control device 9.

ステアリング４は、不図示のハンドルに入力された運転者の操作により不図示の操舵輪の向きを変えて車両１の進行する向きを変える。ステアリング４は、車両制御装置９の制御により操舵輪の向きを変えられるようになっている。   The steering 4 changes the direction of the steering wheel (not shown) by the operation of the driver input to the steering wheel (not shown), and changes the traveling direction of the vehicle 1. The steering 4 can change the direction of the steered wheels by the control of the vehicle control device 9.

周辺物検出センサ５は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信して車両１の周辺に存在する物体との距離を検出する。   The peripheral object detection sensor 5 transmits and receives laser light, ultrasonic waves, millimeter waves, and the like to detect a distance to an object present in the vicinity of the vehicle 1.

操作入力装置６は、例えば、タッチセンサ、スイッチ、マイク、アクセルペダル、ハンドル、ブレーキペダルなどで構成され、運転者の車両１への操作入力を受け付ける。   The operation input device 6 includes, for example, a touch sensor, a switch, a microphone, an accelerator pedal, a steering wheel, a brake pedal, and the like, and receives an operation input to the vehicle 1 by the driver.

報知装置７は、例えば、モニタ装置、スピーカ、ランプ、メータ、ブザーなどで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報を運転者に報知する。   The notification device 7 includes, for example, a monitor device, a speaker, a lamp, a meter, and a buzzer, and notifies the driver of various information through sight, hearing, and the like.

なお、タッチパネル６１（図３参照）を用いて操作入力装置６と報知装置７を一体に構成するようにしてもよい。このようにすることで、運転者の視点移動を少なく、また操作入力を即座に行うことができて利便性が向上する。   The operation input device 6 and the notification device 7 may be integrally configured by using the touch panel 61 (see FIG. 3). By doing this, the viewpoint movement of the driver can be reduced, and the operation input can be performed immediately, which improves the convenience.

ＧＮＳＳ受信装置８は、不図示のＧＮＳＳアンテナを介してＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から現在位置の緯度・経度等の情報を取得する。   The GNSS receiver 8 receives radio waves from GNSS satellites via a GNSS antenna (not shown), and acquires information such as the latitude and longitude of the current position from the information contained in the received radio waves.

車両制御装置９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。   The vehicle control device 9 is configured by a computer unit having a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), a flash memory, an input port, and an output port. There is.

このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを車両制御装置９として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、車両制御装置９として機能する。   In the ROM of the computer unit, programs for causing the computer unit to function as the vehicle control device 9 are stored together with various control constants, various maps, and the like. That is, when the CPU executes a program stored in the ROM, the computer unit functions as the vehicle control device 9.

車両制御装置９の入力ポートには、上述した、周辺物検出センサ５、操作入力装置６、ＧＮＳＳ受信装置８に加え、速度センサ１０１、加速度センサ１０２、アクセル開度センサ１０３、ブレーキセンサ１０４、操舵角センサ１０５等の各種センサ類が接続されている。   In addition to the peripheral object detection sensor 5, the operation input device 6, and the GNSS receiver 8 described above in the input port of the vehicle control device 9, the speed sensor 101, the acceleration sensor 102, the accelerator opening sensor 103, the brake sensor 104, the steering Various sensors such as the angle sensor 105 are connected.

速度センサ１０１は、車両１の速度を検出する。加速度センサ１０２は、車両１の加速度を検出する。アクセル開度センサ１０３は、運転者によって操作される不図示のアクセルペダルの開度であるアクセル開度を検出する。ブレーキセンサ１０４は、不図示のブレーキペダルの踏込み量を検出する。操舵角センサ１０５は、不図示のハンドルの操舵角を検出する。   The speed sensor 101 detects the speed of the vehicle 1. The acceleration sensor 102 detects the acceleration of the vehicle 1. An accelerator opening degree sensor 103 detects an accelerator opening degree which is an opening degree of an accelerator pedal (not shown) operated by the driver. The brake sensor 104 detects an amount of depression of a brake pedal (not shown). The steering angle sensor 105 detects a steering angle of a steering wheel (not shown).

一方、車両制御装置９の出力ポートには、上述のエンジン２、ブレーキ３、ステアリング４、報知装置７等の各種制御対象類が接続されている。   On the other hand, various control objects such as the above-described engine 2, brake 3, steering 4, and notification device 7 are connected to the output port of the vehicle control device 9.

車両制御装置９は、運転者の指示により自動で車両を制御して駐車の目標位置に車両１を収める自動駐車支援を実行する。   The vehicle control device 9 automatically controls the vehicle according to a driver's instruction to execute automatic parking support for placing the vehicle 1 at the parking target position.

車両制御装置９の自動駐車支援制御処理について、図２を参照して説明する。なお、以下に説明する自走駐車支援制御処理は、車両制御装置９が動作を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。   The automatic parking assistance control process of the vehicle control device 9 will be described with reference to FIG. The self-propelled parking assistance control process described below is started when the vehicle control device 9 starts its operation, and is executed at preset time intervals.

ステップＳ１において、車両制御装置９は、操作入力装置６の自動駐車支援スイッチがオンになっているか否かを判定する。自動駐車支援スイッチがオンになっていないと判定した場合、車両制御装置９は、処理を終了する。   In step S1, the vehicle control device 9 determines whether the automatic parking assistance switch of the operation input device 6 is turned on. If it is determined that the automatic parking assistance switch is not turned on, the vehicle control device 9 ends the process.

ステップＳ１において自動駐車支援スイッチがオンになっていると判定した場合、ステップＳ２において、車両制御装置９は、周辺物検出センサ５により車両１の周辺の物体（他車７１０（図３参照）や建造物など）の情報を取得する。   If it is determined in step S1 that the automatic parking assistance switch is turned on, the vehicle control device 9 determines an object in the vicinity of the vehicle 1 (the other vehicle 710 (see FIG. 3) or Get information on buildings, etc.).

ステップＳ３において、車両制御装置９は、車両１の周辺の物体の情報から、車両１を駐車可能なスペースを検索する。ここで、自動駐車支援制御処理は、駐車スペースがあることを運転者が確認してから実行されるため、車両制御装置９の検索により駐車スペースが見つかることになる。   In step S <b> 3, the vehicle control device 9 searches a space where the vehicle 1 can be parked from the information of objects around the vehicle 1. Here, since the automatic parking assistance control process is executed after the driver confirms that there is a parking space, the parking space is found by the search of the vehicle control device 9.

ステップＳ４において、車両制御装置９は、検索された駐車スペースを目標位置７１１（図３参照）として設定する。   In step S4, the vehicle control device 9 sets the searched parking space as the target position 711 (see FIG. 3).

ステップＳ５において、車両制御装置９は、現在の自車両位置から目標位置７１１（図３参照）に車両１を収めるまでの駐車経路を探索する。   In step S5, the vehicle control device 9 searches for a parking path until the vehicle 1 is stored from the current vehicle position to the target position 711 (see FIG. 3).

ステップＳ６において、車両制御装置９は、探索した駐車経路７１２（図３参照）を自動駐車支援の経路として設定し、図３に示すように報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。   In step S6, the vehicle control device 9 sets the searched parking path 712 (see FIG. 3) as a path for automatic parking assistance, and causes the touch panel 61 as the notification device 7 to display the path as shown in FIG. Inform.

図３に示すように、例えば、駐車経路７１２は実線（以下、「経路線」ともいう）で表し、車両１の切返し点７１３は黒い点で表す。このとき、駐車経路上の切返し回数が所定回数、例えば３回以上ある場合は、表示形態を「切返し点のみ表示する」または「経路線の表示を淡くする」などとしてもよい。このようにすることで、周辺物に対して最接近することになる切返し点７１３を確実に報知しながらも表示を簡略化でき、経路線が重なり合う状況でも画面表示が煩雑にならずに済む。   As shown in FIG. 3, for example, the parking path 712 is represented by a solid line (hereinafter also referred to as “path line”), and the turning point 713 of the vehicle 1 is represented by a black point. At this time, when the number of turns on the parking path is a predetermined number of times, for example, three or more, the display form may be "display only a turn back point" or "make display of path line light". By doing this, it is possible to simplify the display while surely informing the turning point 713 which is closest to the peripheral object, and it is possible to prevent the screen display from being complicated even when the route lines overlap.

また、切返し点７１３が複数ある場合には、駐車経路上の通過順に応じて、例えば、番号を付けたり、色調を変えたり、点の形状を変えたりして、点の表示を変化させるとよい。   In addition, when there are a plurality of turning points 713, it is preferable to change the display of points by, for example, assigning numbers, changing the color tone, or changing the shape of the points according to the passage order on the parking path. .

また、切返し回数のみ報知するようにしてもよい。この場合、音声のみで報知するようにしてもよい。   In addition, only the number of times of switching may be notified. In this case, notification may be made only by voice.

また、自動駐車支援制御中であって、切返しを行う前に音声によって切返しの実施（回数も）を報知するとよい。このようにすることで、運転者が車両の挙動を予測することができる。   In addition, during automatic parking assistance control, it is preferable to notify the implementation (the number of times) of the turn back by voice before the turn back. By doing this, the driver can predict the behavior of the vehicle.

ステップＳ７において、車両制御装置９は、自動駐車支援実行への運転者の承認操作が操作入力装置６により行われたか否かを判定する。自動駐車支援実行への運転者の承認操作が行われたと判定した場合、ステップＳ８において、車両制御装置９は、自動駐車支援を実行する。車両制御装置９は、エンジン２、ブレーキ３、ステアリング４を制御し、駐車経路７１２上を自動走行させる。   In step S7, the vehicle control device 9 determines whether or not the driver's approval operation for the automatic parking assistance execution has been performed by the operation input device 6. If it is determined that the driver's approval operation to the automatic parking support execution has been performed, the vehicle control device 9 executes the automatic parking support in step S8. The vehicle control device 9 controls the engine 2, the brake 3, and the steering 4 to automatically travel on the parking path 712.

ステップＳ９において、車両制御装置９は、自動駐車支援を実行している間、自車両の走行した経路と、車両１への操作の履歴である操作履歴を記憶する。   In step S9, the vehicle control device 9 stores an operation history which is a history of operations on the vehicle 1 and a route traveled by the vehicle while executing the automatic parking assistance.

車両制御装置９は、例えば、図４に示すような情報を操作履歴として記憶する。車両制御装置９は、例えば、所定時刻毎に、車両速度や、操舵角度、ブレーキの状態、シフト位置、ＧＮＳＳ座標、障害物との距離、近接障害物数、支援開始原点からの位置を操作履歴として記憶する。ここで、ＧＮＳＳ座標は、ＧＮＳＳ受信装置８により取得した緯度・経度の情報である。近接障害物数は、予め設定された距離より近くに存在する物体の数である。   The vehicle control device 9 stores, for example, information as shown in FIG. 4 as an operation history. For example, the vehicle control device 9 operates the vehicle speed, the steering angle, the state of the brake, the shift position, the GNSS coordinates, the distance to the obstacle, the number of close obstacles, the position from the support start origin at every predetermined time Remember as. Here, the GNSS coordinates are information of latitude and longitude acquired by the GNSS receiver 8. The number of proximity obstacles is the number of objects present closer than a preset distance.

ステップＳ１０において、車両制御装置９は、自車両の位置が駐車の目標位置７１１に到達したか否かを判定する。自車両の位置が駐車の目標位置７１１に到達していないと判定した場合、車両制御装置９は、ステップＳ８に戻って、自動駐車支援を続行する。   In step S10, the vehicle control device 9 determines whether or not the position of the host vehicle has reached the target position 711 for parking. If it is determined that the position of the host vehicle has not reached the parking target position 711, the vehicle control device 9 returns to step S8 to continue the automatic parking assistance.

ステップＳ１０において自車両の位置が駐車の目標位置７１１に到達したと判定した場合、または、ステップＳ７において、自動駐車支援実行への運転者の承認操作が行われていないと判定した場合、ステップＳ１１において、車両制御装置９は、自動駐車支援をオフにしたことを報知装置７により報知させ、処理を終了する。   If it is determined in step S10 that the position of the vehicle has reached the parking target position 711 or if it is determined in step S7 that the driver's approval for the automatic parking assistance execution has not been performed, step S11 The vehicle control device 9 causes the notification device 7 to notify that the automatic parking support has been turned off, and ends the processing.

このような自動駐車支援の実行中に、新たな障害物の出現などの自動駐車支援を中断しなければならない所定の中断条件を満たして自動駐車支援の実行が困難と判定すると、車両制御装置９は、車両１を停止状態として待機モードへ移行する。車両制御装置９は、所定の中断条件として、運転者のブレーキ操作がされたことを条件に待機モードへ移行するようにしてもよい。   During execution of such automatic parking support, when it is determined that execution of the automatic parking support is difficult by satisfying a predetermined interruption condition that the automatic parking support must be interrupted such as appearance of a new obstacle, the vehicle control device 9 The system shifts to the standby mode with the vehicle 1 stopped. The vehicle control device 9 may shift to the standby mode on the condition that the driver's brake operation is performed as the predetermined interruption condition.

車両制御装置９の待機モード制御処理について、図５を参照して説明する。なお、以下に説明する待機モード制御処理は、自動駐車支援実行中の新たな障害部の出現や、運転者のブレーキ操作などの所定の中断条件の成立による車両１の停止により開始される。なお、図５に示したフローチャートは、新たな障害物の出現によって待機モードに移行する場合を示している。   The standby mode control processing of the vehicle control device 9 will be described with reference to FIG. The standby mode control process described below is started by the appearance of a new obstacle during the execution of the automatic parking support and the stop of the vehicle 1 due to the establishment of a predetermined interruption condition such as a driver's brake operation. The flowchart shown in FIG. 5 shows the case of transition to the standby mode due to the appearance of a new obstacle.

ステップＳ２１において、車両制御装置９は、待機モードに移行する。
ステップＳ２２において、車両制御装置９は、待機モードに移行した原因である「周辺に障害物有り」との警告とともに、待機モードに移行したことを運転者に報知する。車両制御装置９は、例えば、図６に示すように、報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。 In step S21, the vehicle control device 9 shifts to the standby mode.
In step S22, the vehicle control device 9 notifies the driver that the vehicle has shifted to the standby mode, together with a warning "there is an obstacle in the vicinity" which is the cause of the transition to the standby mode. For example, as shown in FIG. 6, the vehicle control device 9 causes the touch panel 61 as the notification device 7 to display and notify the driver.

ステップＳ２３において、車両制御装置９は、次の動作として実行可能な動作のガイダンスと、次の動作の選択要求をタッチパネル６１に表示させる。   In step S23, the vehicle control device 9 causes the touch panel 61 to display a guidance of an operation that can be executed as the next operation and a selection request of the next operation.

次の動作としては、例えば、自動駐車支援の再開、現在位置からの離脱である自動離脱、自動駐車支援開始時の位置に復帰させる自動復帰などがある。   As the next operation, there are, for example, resumption of automatic parking assistance, automatic detachment which is departure from the current position, and automatic return for returning to the position at the start of automatic parking assistance.

車両制御装置９は、例えば、図７に示すように、タッチパネル６１に上記の各動作に対応する動作選択アイコン７１４から７１７を表示させて次の動作のガイダンスと、次の動作の選択要求を行なう。タッチパネル６１では、操作入力装置６として運転者が動作選択アイコン７１４から７１７の何れかをタップすることで、次の動作を選択することとしてもよい。   For example, as shown in FIG. 7, the vehicle control device 9 causes the touch panel 61 to display the operation selection icons 714 to 717 corresponding to the above-described operations, and performs guidance of the next operation and a request for selection of the next operation. . In the touch panel 61, the driver may tap any one of the operation selection icons 714 to 717 as the operation input device 6 to select the next operation.

ステップＳ２４において、車両制御装置９は、運転者が操作入力装置６により自動駐車支援の再開を選択したか否かを判定する。図７に示す例では、運転者が「自動駐車支援の再開」アイコン７１４をタップした場合に「選択有」を判定する。運転者が自動駐車支援の再開を選択したと判定した場合、ステップＳ２５において、車両制御装置９は、後述する自動駐車支援再開処理を実行して、処理を終了する。   In step S24, the vehicle control device 9 determines whether or not the driver has selected the restart of the automatic parking assistance by the operation input device 6. In the example illustrated in FIG. 7, when the driver taps the “resume automatic parking assistance” icon 714, “selected” is determined. If it is determined that the driver has selected to resume the automatic parking support, the vehicle control device 9 executes an automatic parking support restart process, which will be described later, in step S25, and ends the process.

ステップＳ２４において運転者が自動駐車支援の再開を選択していないと判定した場合、ステップＳ２６において、車両制御装置９は、運転者が操作入力装置６により自動離脱制御の実行を選択したか否かを判定する。図７に示す例では、運転者が「自動離脱／移動」アイコン７１５をタップした場合に「選択有」を判定する。運転者が自動離脱制御の実行を選択したと判定した場合、ステップＳ２７において、車両制御装置９は、後述する自動離脱制御処理を実行して、処理を終了する。   If it is determined in step S24 that the driver has not selected resumption of automatic parking assistance, in step S26, the vehicle control device 9 determines whether the driver has selected execution of automatic departure control by the operation input device 6 or not. Determine In the example illustrated in FIG. 7, when the driver taps the “automatic withdrawal / movement” icon 715, “selected” is determined. If it is determined that the driver selects the execution of the automatic departure control, the vehicle control device 9 executes an automatic departure control process described later in step S27, and ends the process.

ステップＳ２６において運転者が自動離脱制御の実行を選択していないと判定した場合、ステップＳ２８において、車両制御装置９は、運転者が操作入力装置６により自動復帰制御の実行を選択したか否かを判定する。図７に示す例では、運転者が「自動復帰」アイコン７１６をタップした場合に「選択有」を判定する。運転者が自動復帰制御の実行を選択したと判定した場合、ステップＳ２９において、車両制御装置９は、後述する自動復帰制御処理を実行して、処理を終了する。   When it is determined in step S26 that the driver has not selected execution of the automatic departure control, in step S28, whether the vehicle control device 9 has selected execution of the automatic return control by the operation input device 6 or not Determine In the example illustrated in FIG. 7, when the driver taps the “automatic return” icon 716, “selected” is determined. If it is determined that the driver selects the execution of the automatic return control, the vehicle control device 9 executes an automatic return control process, which will be described later, in step S29, and ends the process.

ステップＳ２８において運転者が自動復帰制御の実行を選択していないと判定した場合、ステップＳ３０において、車両制御装置９は、運転者が操作入力装置６により自動駐車支援のキャンセルを選択したか否かを判定する。図７に示す例では、運転者が「自動駐車キャンセル」アイコン７１７をタップした場合に「選択有」を判定する。運転者が自動駐車支援のキャンセルを選択した場合、ステップＳ３１において、車両制御装置９は、自動駐車支援をオフにしたことを報知装置７により報知させ、処理を終了する。   When it is determined in step S28 that the driver has not selected execution of the automatic return control, in step S30, the vehicle control device 9 determines whether the driver selects cancellation of the automatic parking assistance by the operation input device 6 or not. Determine In the example shown in FIG. 7, when the driver taps the “automatic parking cancellation” icon 717, “selected” is determined. When the driver selects the cancellation of the automatic parking assistance, in step S31, the vehicle control device 9 causes the notification device 7 to notify that the automatic parking assistance is turned off, and ends the process.

操作入力装置６としては、タッチパネル６１の他に、スイッチやリモートコントローラ、マイクによる音声入力なども適用可能である。   As the operation input device 6, in addition to the touch panel 61, a switch, a remote controller, an audio input by a microphone, or the like can be applied.

また、操作入力装置６のアクセルペダルやブレーキペダル、ハンドルなどの操作により自動駐車支援を再開するようにしてもよい。   Further, the automatic parking assistance may be resumed by the operation of the accelerator pedal, the brake pedal, the steering wheel, etc. of the operation input device 6.

車両制御装置９の自動駐車支援再開処理について、図８を参照して説明する。なお、この処理は、図５のステップＳ２５の処理である。   The automatic parking assistance resumption processing of the vehicle control device 9 will be described with reference to FIG. This process is the process of step S25 in FIG.

ステップＳ４１において、車両制御装置９は、自動駐車支援の再開を報知装置７により運転者に報知する。   In step S41, the vehicle control device 9 notifies the driver of the resumption of the automatic parking assistance by the notification device 7.

ステップＳ４２において、車両制御装置９は、周辺物検出センサ５により車両１の周辺の物体（他車７１０（図９参照）など）の情報を取得し、現在の車両周辺や、現在の自車両位置から目標位置７１１（図９参照）までの自動駐車支援再開後の駐車経路７１２（図９参照）に障害物が無いことを確認する。   In step S42, the vehicle control device 9 acquires information of an object (such as the other vehicle 710 (see FIG. 9)) around the vehicle 1 by the peripheral object detection sensor 5, and the current vehicle periphery and current vehicle position It is confirmed that there is no obstacle in the parking path 712 (see FIG. 9) after the automatic parking assistance is resumed from the point to the target position 711 (see FIG. 9).

ステップＳ４３において、車両制御装置９は、現在位置から目標位置７１１（図９参照）までの残りの駐車経路を、図９に示すように報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。   In step S43, the vehicle control device 9 causes the touch panel 61 as the notification device 7 to display the remaining parking route from the current position to the target position 711 (see FIG. 9) as shown in FIG. Do.

図９に示すように、例えば、駐車経路７１２は実線で表す。図９では示していないが、例えば切返し点７１３（図３参照）がある場合は、切返し点７１３（図３参照）は黒い点などで表す。   As shown in FIG. 9, for example, the parking path 712 is represented by a solid line. Although not shown in FIG. 9, for example, when there is a turning point 713 (see FIG. 3), the turning point 713 (see FIG. 3) is represented by a black point or the like.

ステップＳ４４において、車両制御装置９は、自動駐車支援再開の実行への運転者の操作入力装置６による承認操作が行われたか否かを判定する。自動駐車支援再開の実行への運転者の承認操作が行われていないと判定した場合、車両制御装置９は、ステップＳ４４の処理を繰り返して運転者の承認操作を所定の時間待つ。   In step S44, the vehicle control device 9 determines whether or not the approval operation by the driver's operation input device 6 to the execution of the automatic parking assistance resumption has been performed. When it is determined that the driver's approval operation to the execution of the automatic parking assistance resumption is not performed, the vehicle control device 9 repeats the process of step S44 and waits for the driver's approval operation for a predetermined time.

ステップＳ４４において自動駐車支援再開の実行への運転者の承認操作が行われたと判定した場合、ステップＳ４５において、車両制御装置９は、自動駐車支援を再開する。車両制御装置９は、エンジン２、ブレーキ３、ステアリング４を制御し、駐車経路上を自動走行させ、目標位置に自車両を収める。   When it is determined in step S44 that the driver's approval operation to the execution of the automatic parking assistance resumption is performed, the vehicle control device 9 resumes the automatic parking assistance in step S45. The vehicle control device 9 controls the engine 2, the brake 3, and the steering 4 to automatically travel on the parking path and store the vehicle at the target position.

車両制御装置９の自動離脱制御処理について、図１０を参照して説明する。なお、この処理は、図５のステップＳ２７の処理である。   The automatic departure control process of the vehicle control device 9 will be described with reference to FIG. This process is the process of step S27 in FIG.

ステップＳ５１において、車両制御装置９は、自動離脱制御の開始を報知装置７により運転者に報知する。   In step S51, the vehicle control device 9 notifies the driver of the start of the automatic departure control by the notification device 7.

ステップＳ５２において、車両制御装置９は、周辺物検出センサ５により車両１の周辺の物体（他車７１０（図１１参照）など）の情報を取得し、現在の自車両位置から、例えば、所定範囲内に障害物の無い離脱目標位置７１８（図１１参照）に車両１を収めるまでの離脱経路７１９（図１１参照）を探索する。   In step S52, the vehicle control device 9 acquires information of an object (such as the other vehicle 710 (see FIG. 11)) around the vehicle 1 by the peripheral object detection sensor 5, and for example, a predetermined range from the current vehicle position. A departure route 719 (see FIG. 11) for locating the vehicle 1 in the departure target position 718 (see FIG. 11) having no obstacle inside is searched.

ステップＳ５３において、車両制御装置９は、探索した現在位置から離脱目標位置７１８（図１１参照）までの離脱経路７１９（図１１参照）を自動離脱制御の経路として設定し、図１１に示すように報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。   In step S53, the vehicle control device 9 sets the departure route 719 (see FIG. 11) from the searched current position to the departure target position 718 (see FIG. 11) as a route for automatic departure control, as shown in FIG. The information is displayed on the touch panel 61 as the notification device 7 to notify the driver.

図１１に示すように、例えば、離脱経路７１９は実線で表す。図１１では示していないが、例えば切返し点７１３（図３参照）がある場合は、切返し点７１３（図３参照）は黒い点などで表す。   As shown in FIG. 11, for example, the leaving path 719 is represented by a solid line. Although not shown in FIG. 11, for example, when there is a turning point 713 (see FIG. 3), the turning point 713 (see FIG. 3) is represented by a black point or the like.

ステップＳ５４において、車両制御装置９は、自動離脱制御の実行への運転者の操作入力装置６による承認操作が行われたか否かを判定する。自動離脱制御の実行への運転者の承認操作が行われていないと判定した場合、車両制御装置９は、ステップＳ５４の処理を繰り返して運転者の承認操作を所定の時間待つ。   In step S54, the vehicle control device 9 determines whether or not the approval operation by the driver's operation input device 6 to the execution of the automatic departure control has been performed. If it is determined that the driver's approval operation for execution of the automatic departure control is not performed, the vehicle control device 9 repeats the process of step S54 and waits for the driver's approval operation for a predetermined time.

ステップＳ５４において自動離脱制御の実行への運転者の承認操作が行われたと判定した場合、ステップＳ５５において、車両制御装置９は、自動離脱制御を実行する。車両制御装置９は、エンジン２、ブレーキ３、ステアリング４を制御し、離脱経路７１９上を自動走行させ、離脱目標位置７１８に自車両を収める。   If it is determined in step S54 that the driver's approval operation to the execution of the automatic departure control has been performed, the vehicle control device 9 executes the automatic departure control in step S55. The vehicle control device 9 controls the engine 2, the brake 3, and the steering 4 to automatically travel on the departure path 719, and stores the vehicle at the departure target position 718.

車両制御装置９の自動復帰制御処理について、図１２を参照して説明する。なお、この処理は、図５のステップＳ２９の処理である。   The automatic return control process of the vehicle control device 9 will be described with reference to FIG. This process is the process of step S29 in FIG.

ステップＳ６１において、車両制御装置９は、自動復帰制御の開始を報知装置７により運転者に報知する。   In step S61, the vehicle control device 9 notifies the driver of the start of the automatic return control by the notification device 7.

ステップＳ６２において、車両制御装置９は、周辺物検出センサ５により車両１の周辺の物体（他車７１０（図１３参照）など）の情報を取得する。   In step S62, the vehicle control device 9 acquires information of an object (such as the other vehicle 710 (see FIG. 13)) around the vehicle 1 by the peripheral object detection sensor 5.

ステップＳ６３において、車両制御装置９は、自動駐車支援開始時の駐車経路と自動駐車支援実行時の現在位置までの操作履歴を読み出す。   In step S63, the vehicle control device 9 reads an operation history up to the parking path at the start of the automatic parking assistance and the current position at the time of the automatic parking assistance.

ステップＳ６４において、自動駐車支援開始時の駐車経路と自動駐車支援実行時の現在位置までの操作履歴に基づいて、現在の自車両位置に至った経路を逆戻りして目標位置としての自動駐車支援開始時の位置７２０（図１３参照）に車両１を戻すまでの復帰経路７２１（図１３参照）を自動復帰制御の経路として設定し、図１３に示すように報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。   In step S64, based on the parking path at the start of the automatic parking support and the operation history up to the current position at the time of the automatic parking support, the path back to the current vehicle position is reversed to start the automatic parking support as the target position. Set the return path 721 (see FIG. 13) for returning the vehicle 1 to the position 720 (see FIG. 13) at the time as the automatic return control path, and display on the touch panel 61 as the notification device 7 as shown in FIG. Alert the driver.

図１３に示すように、例えば、復帰経路７２１は実線（以下、「経路線」ともいう）で表し、車両１の切返し点７２２は黒い点で表す。このとき、復帰経路７２１上の切返し回数が所定回数、例えば３回以上ある場合は、表示形態を「切返し点のみ表示する」または「経路線の表示を淡くする」などとしてもよい。このようにすることで、周辺物に対して最接近することになる切返し点７２２を確実に報知しながらも表示を簡略化でき、経路線が重なり合う状況でも画面表示が煩雑にならずに済む。   As shown in FIG. 13, for example, the return path 721 is represented by a solid line (hereinafter, also referred to as “path line”), and the turning point 722 of the vehicle 1 is represented by a black point. At this time, when the number of times of switching on the return path 721 is a predetermined number of times, for example, three or more, the display form may be "display only a turning point" or "lighten display of path line". By doing this, it is possible to simplify the display while surely informing the turning point 722 which is closest to the peripheral object, and it is possible to prevent the screen display from being complicated even in the situation where the route lines overlap.

また、切返し点７２２が複数ある場合には、復帰経路上の通過順に応じて、例えば、番号を付けたり、色調を変えたり、点の形状を変えたりして、点の表示を変化させるとよい。   In addition, when there are a plurality of turning points 722, it is preferable to change the display of points by, for example, assigning numbers, changing color tones, changing the shape of points, or the like in accordance with the passage order on the return path. .

また、切返し回数のみ報知するようにしてもよい。この場合、音声のみで報知するようにしてもよい。   In addition, only the number of times of switching may be notified. In this case, notification may be made only by voice.

また、自動復帰制御中に、切返しを行う前に音声によって切返しの実施（回数も）を報知するとよい。このようにすることで、運転者が車両の挙動を予測することができる。   Further, during the automatic return control, it is preferable to notify the implementation (the number of times) of the switching back by voice before the switching back. By doing this, the driver can predict the behavior of the vehicle.

ステップＳ６５において、車両制御装置９は、自動復帰制御の実行への運転者の操作入力装置６による承認操作が行われたか否かを判定する。自動復帰制御の実行への運転者の承認操作が行われていないと判定した場合、車両制御装置９は、ステップＳ６５の処理を繰り返して運転者の承認操作を所定の時間待つ。   In step S65, the vehicle control device 9 determines whether or not the approval operation by the driver's operation input device 6 to the execution of the automatic return control has been performed. If it is determined that the driver's approval operation to the execution of the automatic return control is not performed, the vehicle control device 9 repeats the process of step S65 and waits for the driver's approval operation for a predetermined time.

ステップＳ６５において自動復帰制御の実行への運転者の承認操作が行われたと判定した場合、ステップＳ６６において、車両制御装置９は、自動復帰制御を実行する。車両制御装置９は、エンジン２、ブレーキ３、ステアリング４を制御し、復帰経路７２１上を自動走行させ、自動駐車支援開始時の位置７２０に自車両を戻す。   If it is determined in step S65 that the driver's approval operation to the execution of the automatic return control is performed, the vehicle control device 9 executes the automatic return control in step S66. The vehicle control device 9 controls the engine 2, the brake 3, and the steering 4 to automatically travel on the return path 721, and returns the vehicle to the position 720 at the start of the automatic parking assistance.

なお、運転者の運転操作によって車両１を自動駐車支援開始時の位置７２０に戻せるように、復帰経路７２１を表示する復帰経路案内や自動駐車支援開始時の位置７２０に自車両を戻すための操作の報知を行なう復帰操作案内を実行するようにしてもよい。また、復帰経路案内中に自車両を戻すための操作の報知を行なったり、復帰操作案内中に復帰経路７２１を表示したりするようにしてもよい。このようにすることで、不慮の事態で駐車を諦める場合であっても、運転者の運転操作によって車両１を元の位置へと戻しやすくなり、利便性が向上する。   Note that return route guidance for displaying a return route 721 and an operation for returning the vehicle itself to the position 720 at the start of the automatic parking assistance so that the vehicle 1 can be returned to the position 720 at the start of the automatic parking assistance by the driver's driving operation. A return operation guide may be executed to notify the In addition, notification of an operation for returning the vehicle may be performed during the return route guidance, or the return route 721 may be displayed during the return operation guidance. By doing this, even when parking is to be abandoned under an accident, it becomes easy to return the vehicle 1 to the original position by the driver's driving operation, and convenience is improved.

このように、上述の実施例では、自動駐車支援を実行中に、自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、車両１を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を報知装置７により報知させ、次の動作を選択させる車両制御装置９を備える。   As described above, in the above-described embodiment, when a predetermined interruption condition requiring the interruption of the automatic parking assistance is satisfied while the automatic parking assistance is being performed, the vehicle 1 is brought into the stopped state, the standby mode is entered, and the next operation is performed. The vehicle control device 9 is provided to notify the action that can be performed by the notification device 7 and to select the next action.

これにより、自動駐車支援実行中に自動駐車支援を中断しなければならない所定の中断条件が成立した場合、自動駐車支援が中断され、実行可能な次の動作が報知される。このため、自動駐車制御が解除され運転者へ操作権限が移行された場合でも、実行可能な動作から次の動作を選択することができ、利便性を向上させることができる。   As a result, when a predetermined interruption condition for interrupting the automatic parking assistance is established during execution of the automatic parking assistance, the automatic parking assistance is interrupted, and the next operation that can be performed is notified. Therefore, even when the automatic parking control is canceled and the operation authority is transferred to the driver, the next operation can be selected from the executable operations, and the convenience can be improved.

また、次の動作が報知されるため、運転者は次の動作を理解し、意図しない中断や制御の変更、唐突な操作要求と感じられることを避けることができ、利便性が向上する。   In addition, since the next operation is notified, the driver can understand the next operation, and it can avoid an unintended interruption, a change in control, or a sudden operation request, and the convenience is improved.

また、車両制御装置９は、次の動作として、自動駐車支援開始時の位置に自動で車両１を復帰させる自動復帰制御を実行する。   Further, the vehicle control device 9 executes automatic return control for automatically returning the vehicle 1 to the position at the start of the automatic parking assistance as the next operation.

これにより、自動で車両１が自動駐車支援開始時の位置に戻される。このため、運転者は、唐突な操作要求や複雑な判断を要求されることがなく、利便性が向上する。   Thereby, the vehicle 1 is automatically returned to the position at the start of the automatic parking assistance. Therefore, the driver is not required to make a sudden operation request or a complicated determination, and the convenience is improved.

また、車両制御装置９は、次の動作として、自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させる復帰経路を報知装置７により報知させる復帰経路案内を実行する。   Further, the vehicle control device 9 executes, as the next operation, return route guidance in which the notification device 7 notifies of a return route for returning the vehicle 1 to the position at the start of the automatic parking assistance.

これにより、自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させる復帰経路が報知装置７により報知される。このため、不慮の事態で駐車を諦める場合であっても、運転者の運転操作によって車両１を元の位置へと戻しやすくなり、利便性が向上する。   As a result, the notification device 7 notifies of the return route for returning the vehicle 1 to the position at the start of the automatic parking assistance. For this reason, even when parking is to be abandoned under an accident, it becomes easy to return the vehicle 1 to the original position by the driver's driving operation, and the convenience is improved.

また、車両制御装置９は、次の動作として、自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させるための運転者の操作を報知装置７により報知させる復帰操作案内を実行する。   In addition, the vehicle control device 9 executes, as the next operation, a return operation guidance in which the notification device 7 reports the operation of the driver for returning the vehicle 1 to the position at the start of the automatic parking assistance.

これにより、自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させるための運転者の操作が報知装置７により報知される。このため、不慮の事態で駐車を諦める場合であっても、運転者の運転操作によって車両１を元の位置へと戻しやすくなり、利便性が向上する。   Thus, the notification device 7 notifies the driver's operation for returning the vehicle 1 to the position at the start of the automatic parking assistance. For this reason, even when parking is to be abandoned under an accident, it becomes easy to return the vehicle 1 to the original position by the driver's driving operation, and the convenience is improved.

また、車両制御装置９は、自動駐車支援を実行中に、自動駐車支援開始時からの移動経路及び車両１に対する操作履歴を記憶する。   The vehicle control device 9 also stores the movement path from the start of the automatic parking support and the operation history for the vehicle 1 while executing the automatic parking support.

これにより、自動駐車支援開始時からの移動経路及び車両１に対する操作履歴が記憶される。このため、記憶している移動経路及び操作履歴に基づいて自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させるための経路や操作を迅速かつ的確に求めることができ、利便性が向上する。   As a result, the movement route from the start of the automatic parking assistance and the operation history for the vehicle 1 are stored. For this reason, the route and operation for returning the vehicle 1 to the position at the start of the automatic parking support can be quickly and appropriately determined based on the stored moving route and operation history, and the convenience is improved.

また、車両制御装置９は、次の動作として、車両１を現在位置から自動で離脱させる自動離脱制御を実行する。   Moreover, the vehicle control apparatus 9 performs automatic detachment | leave control which makes the vehicle 1 detach | leave from a present position automatically as a following operation | movement.

これにより、自動で車両１が現在位置から離脱される。このため、運転者は、唐突な操作要求や複雑な判断を要求されることがなく、利便性が向上する。   Thereby, the vehicle 1 is automatically detached from the current position. Therefore, the driver is not required to make a sudden operation request or a complicated determination, and the convenience is improved.

また、車両制御装置９は、車両１の現在位置から目標位置までの経路及び切返し位置、または経路及び切返し回数、または操作案内を前記報知装置により報知させる。   In addition, the vehicle control device 9 notifies the route from the current position of the vehicle 1 to the target position and the turnaround position, or the route and the number of turnarounds, or the operation guidance by the notification device.

これにより、車両１の現在位置から目標位置までの経路及び切返し位置、または経路及び切返し回数、または操作案内が報知装置７により報知される。このため、運転者が車両１の一連の動作を把握でき、不安感を軽減させることができる。   As a result, the notification device 7 gives notification of the route and turning position from the current position of the vehicle 1 to the target position, or the route and the number of turns, or operation guidance. For this reason, the driver can grasp a series of operations of the vehicle 1 and can reduce anxiety.

また、目標位置までの切返し回数のみ報知するようにしてもよい。このようにすることで、音声のみの簡単な報知でも運転者に対して切返しに対する心構えを持たせることができる。   Further, only the number of times of turning back to the target position may be notified. In this way, even a simple voice-only notification can give the driver an attitude to turn around.

なお、本実施例においては、車両制御装置９は、車両内に搭載されている場合を示したが、車両１に通信部を備え、通信部によりネットワークなどの通信媒体を介して接続されるサーバ装置等に制御機能を担わせ、通信媒体を介して車両１を遠隔操作させるシステムとしてもよい。   Although the vehicle control device 9 is mounted in the vehicle in the present embodiment, the vehicle 1 is provided with a communication unit, and the server is connected by the communication unit via a communication medium such as a network. It is good also as a system which makes a device etc. bear a control function, and carries out remote control of vehicles 1 via a communication medium.

本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。   While embodiments of the present invention have been disclosed, it will be apparent to those skilled in the art that changes may be made without departing from the scope of the present invention. All such modifications and equivalents are intended to be included in the following claims.

１ 車両
２ エンジン
３ ブレーキ
４ ステアリング
５ 周辺物検出センサ
６ 操作入力装置
７ 報知装置
８ ＧＮＳＳ受信装置
９ 車両制御装置
１０１ 速度センサ
１０３ アクセル開度センサ
１０４ ブレーキセンサ
１０５ 操舵角センサ Reference Signs List 1 vehicle 2 engine 3 brake 4 steering 5 peripheral object detection sensor 6 operation input device 7 notification device 8 GNSS receiver 9 vehicle control device 101 speed sensor 103 accelerator opening sensor 104 brake sensor 105 steering angle sensor

Claims (8)

車両周辺の物体を検出する周辺物検出センサと、各種情報を運転者に報知する報知装置と、前記周辺物検出センサの検出情報に基づいて自動駐車支援を実行する車両制御装置と、を備え、
前記車両制御装置は、前記自動駐車支援を実行中に、前記自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、前記車両を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を前記報知装置により報知させ、前記次の動作を選択させる自動駐車支援システム。 The vehicle includes: a peripheral object detection sensor that detects an object around the vehicle; a notification device that notifies the driver of various information; and a vehicle control device that performs automatic parking assistance based on detection information of the peripheral object detection sensor.
The vehicle control device shifts the vehicle to the standby mode and shifts to the standby mode when the predetermined suspension condition requiring the suspension of the automatic parking support is satisfied while the automatic parking support is being performed, and is executed as the next operation. The automatic parking assistance system which makes it alert | report the possible operation | movement with the said alerting device, and makes the said next operation | movement. 前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記自動駐車支援を再開する制御を実行する請求項１に記載の自動駐車支援システム。   The automatic parking assistance system according to claim 1, wherein the vehicle control device executes control to restart the automatic parking assistance as the next operation. 前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記自動駐車支援開始時の位置に自動で前記車両を復帰させる自動復帰制御を実行する請求項１または請求項２に記載の自動駐車支援システム。   The automatic parking assistance system according to claim 1 or 2, wherein the vehicle control device executes automatic return control for automatically returning the vehicle to a position at the start of the automatic parking assistance as the next operation. 前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記自動駐車支援開始時の位置に前記車両を復帰させる復帰経路を前記報知装置により報知させる復帰経路案内を実行する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。   The vehicle control device executes, as the next operation, return route guidance in which the notification device notifies of a return route for returning the vehicle to the position at the start of the automatic parking assistance. The automatic parking support system described in 1 or 2. 前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記自動駐車支援開始時の位置に前記車両を復帰させるための前記運転者の操作を前記報知装置により報知させる復帰操作案内を実行する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。   The vehicle control device executes, as the next operation, a return operation guidance that causes the notification device to report the operation of the driver for returning the vehicle to the position at the start of the automatic parking assistance. The automatic parking assistance system of any one of Claim 4. 前記車両制御装置は、前記自動駐車支援を実行中に、前記自動駐車支援開始時からの移動経路及び前記車両に対する操作履歴を記憶する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。   The automatic control according to any one of claims 1 to 5, wherein the vehicle control device stores a movement path from the start of the automatic parking assistance and an operation history for the vehicle while executing the automatic parking assistance. Parking support system. 前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記車両を現在位置から自動で離脱させる自動離脱制御を実行する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。   The automatic parking assistance system according to any one of claims 1 to 6, wherein the vehicle control device executes automatic removal control for automatically removing the vehicle from the current position as the next operation. 前記車両制御装置は、前記車両の現在位置から目標位置までの経路及び切返し位置、または経路及び切返し回数、または操作案内を前記報知装置により報知させる請求項２から請求項７のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。   The said vehicle control apparatus alert | reports the path | route from the present position of the said vehicle to a target position and a turning position, or a path | route and the frequency | count of turning back, or operation guidance by the said alerting device to any one of Claim 2 to 7 Automatic parking support system described.
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