JP2020175689A - Braking force control device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車などの車両の制動力制御装置に係る。 The present invention relates to a braking force control device for a vehicle such as an automobile.
例えば下記の特許文献1に記載されているように、上流制動アクチュエータと、下流制動アクチュエータと、これらのアクチュエータを制御する制御装置と、を有する制動力制御装置が知られている。上流制動アクチュエータは、運転者の制動操作により駆動されるマスタシリンダ装置を含み、左右前輪及び左右後輪に共通の上流圧を発生する。下流制動アクチュエータは、各車輪に対応して設けられた増圧保持弁及び減圧弁を含み、上流圧を使用して各車輪の制動力発生装置へ供給される制動圧を増圧保持弁及び減圧弁によって制御する。
For example, as described in
〔発明が解決しようとする課題〕
何れかの車輪の増圧保持弁又は減圧弁に異常が生じると、当該車輪の制動圧を正常に制御することができなくなる。従来の制動力制御装置においては、例えば何れかの車輪の減圧弁に異常が生じ、当該車輪の制動圧を減圧することができなくなると、アンチスキッド制御が中止される。そのため、運転者の制動操作量が過大である状況において、車輪の制動スリップが過大になることを防止することができない。
[Problems to be solved by the invention]
If an abnormality occurs in the pressure increasing holding valve or the pressure reducing valve of any of the wheels, the braking pressure of the wheel cannot be controlled normally. In the conventional braking force control device, for example, when an abnormality occurs in the pressure reducing valve of any of the wheels and the braking pressure of the wheel cannot be reduced, the anti-skid control is stopped. Therefore, it is not possible to prevent the braking slip of the wheels from becoming excessive in a situation where the amount of braking operation by the driver is excessive.
下流制動アクチュエータに異常が生じても、その異常が上流制動アクチュエータから各車輪の制動力発生装置へ上流圧を供給することはできるが、何れかの車輪の制動圧を減圧することができない異常(必要に応じて「特定の異常」という)である場合には、上流圧の制御によって車輪の制動スリップが過大になる虞を低減することができる。例えば、特定の異常が下流制動アクチュエータに生じているときには、特定の車輪の目標制動圧をバックアップの目標上流圧に決定し、上流圧がバックアップの目標上流圧になるように上流制動アクチュエータを制御することが考えられる。この場合、例えば左右前輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧及び左右後輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧を選択すると共に、選択した二つの目標制動圧のうちの低い方の目標制動圧をバックアップの目標上流圧とすることが考えられる。 Even if an abnormality occurs in the downstream braking actuator, the abnormality can supply upstream pressure from the upstream braking actuator to the braking force generator of each wheel, but cannot reduce the braking pressure of any wheel (an abnormality). If necessary, it is referred to as "specific abnormality"), and the possibility that the braking slip of the wheel becomes excessive can be reduced by controlling the upstream pressure. For example, when a specific abnormality occurs in the downstream braking actuator, the target braking pressure of a specific wheel is determined as the backup target upstream pressure, and the upstream braking actuator is controlled so that the upstream pressure becomes the backup target upstream pressure. Is possible. In this case, for example, the higher target braking pressure of the left and right front wheel target braking pressures and the higher target braking pressure of the left and right rear wheel target braking pressures are selected, and of the two selected target braking pressures. It is conceivable that the lower target braking pressure is used as the backup target upstream pressure.
上流制動アクチュエータ及び下流制動アクチュエータを有する制動力制御装置が搭載された車両においても、車輪の制動スリップが過大にならないようアンチスキッド制御が行われる。アンチスキッド制御においては、制動スリップが大きい車輪の制動力発生装置へ供給される制動圧が、対応する増圧保持弁及び減圧弁によって個別に制御されることによって、アンチスキッド制御の目標制動圧になるように制御される。 Anti-skid control is also performed in a vehicle equipped with an upstream braking actuator and a braking force control device having a downstream braking actuator so that the braking slip of the wheels is not excessive. In anti-skid control, the braking pressure supplied to the braking force generator of the wheel having a large braking slip is individually controlled by the corresponding booster holding valve and pressure reducing valve, thereby achieving the target braking pressure of the anti-skid control. Is controlled to be.
特に、路面の左右の摩擦係数が大きく異なる所謂またぎ路と呼ばれる道路を車両が走行する場合のように、左右輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われる場合には、左右輪の制動力の差が過大になると車両の挙動が不安定になり易い。そのため、車両の挙動が不安定になることを防止すべく、左右輪の制動圧の差が過大にならないよう、一方の車輪に対し左右反対側の車輪の制動圧が一方の車輪の制動圧とガード差圧との和を越えないように制限されることにより、左右輪の制動力の差が過大になることが防止される。 In particular, when the braking force of one of the left and right wheels is controlled by anti-skid control, such as when the vehicle travels on a so-called straddle road where the left and right friction coefficients of the road surface are significantly different, the left and right wheels If the difference in braking force becomes excessive, the behavior of the vehicle tends to become unstable. Therefore, in order to prevent the behavior of the vehicle from becoming unstable, the braking pressure of the wheels on the left and right sides of one wheel is the braking pressure of one wheel so that the difference between the braking pressures of the left and right wheels does not become excessive. By limiting so as not to exceed the sum of the guard differential pressure, it is possible to prevent the difference in braking force between the left and right wheels from becoming excessive.
更に、自動車などの車両においては、例えば自動運転制御による減速のように、運転者の制動操作を要することなく車両が減速される自動制動が行われることがあり、自動制動が行われるときの目標上流圧は、自動運転の目標減速度などに基づいて演算される自動制動の目標上流圧に設定される。自動制動が行われている状況においても、何れかの車輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御が必要になると、当該車輪の目標制動圧がアンチスキッド制御の目標制動圧になるようにアンチスキッド制御による制動力の制御が行われる。 Further, in a vehicle such as an automobile, automatic braking may be performed in which the vehicle is decelerated without requiring a braking operation by the driver, for example, deceleration by automatic driving control, and a target when automatic braking is performed. The upstream pressure is set to the target upstream pressure of automatic braking calculated based on the target deceleration of automatic operation and the like. Even in a situation where automatic braking is performed, if it is necessary to control the braking force by anti-skid control for any of the wheels, anti-skid control is performed so that the target braking pressure of the wheel becomes the target braking pressure of anti-skid control. The braking force is controlled by.
車両がまたぎ路を走行し、路面の摩擦係数が低い側の前後輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われると、路面の摩擦係数が高い側の前後輪の制動圧がガード差圧による制限を受ける。一般に、後輪のガード差圧は前輪のガード差圧よりも小さいので、自動制動制御及びバックアップ制御が行われると、後に詳細に説明するように、バックアップ制御の上流圧は路面の摩擦係数が高い側の後輪の制動圧に設定される。そのため、路面の摩擦係数が高い側の前輪の制動圧はガード差圧により制限される制動圧よりも低くなり、当該前輪の制動力が低く制御されることに起因して車両全体の制動力が制限されてしまう。 When the vehicle travels on a straddling road and the braking force of the front and rear wheels on the side with a low coefficient of friction on the road surface is controlled by anti-skid control, the braking pressure on the front and rear wheels on the side with a high coefficient of friction on the road surface is due to the guard differential pressure. Be restricted. In general, the guard differential pressure of the rear wheels is smaller than the guard differential pressure of the front wheels. Therefore, when automatic braking control and backup control are performed, the upstream pressure of the backup control has a high coefficient of friction on the road surface, as will be described in detail later. It is set to the braking pressure of the rear wheels on the side. Therefore, the braking pressure of the front wheels on the side where the friction coefficient of the road surface is high is lower than the braking pressure limited by the guard differential pressure, and the braking force of the front wheels is controlled to be low, so that the braking force of the entire vehicle is reduced. It will be limited.
本発明の主要な課題は、自動制動制御及びバックアップ制御が行われている状況にて左右輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われる場合に車両全体の制動力が過剰に制限されないよう改良された制動力制御装置を提供することである。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
A main subject of the present invention is that the braking force of the entire vehicle is not excessively limited when the braking force is controlled by anti-skid control for one of the left and right wheels in a situation where automatic braking control and backup control are performed. It is to provide an improved braking force control device.
[Means for Solving Problems and Effects of Invention]
本発明によれば、運転者の制動操作により駆動されるマスタシリンダ装置(18)を含み、左右前輪(51FL、51FR)及び左右後輪(51RL、51RR)に共通の上流圧(Pu)を制御する上流制動アクチュエータ(12)と、上流圧を使用して左右前輪及び左右後輪の制動力発生装置(70FL〜70RR)へ供給される制動圧を個別に制御する下流制動アクチュエータ(14)と、上流制動アクチュエータ及び下流制動アクチュエータを制御する制御装置(16)と、を有し、制御装置は、通常時には、上流圧がマスタシリンダ装置内の圧力(Pm)に基づく圧力になるように上流制動アクチュエータを制御し、各車輪の制動圧が上流圧になるように下流制動アクチュエータを制御するよう構成され、制御装置は、何れかの車輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御条件が成立しているときには、当該車輪の制動圧が当該車輪の制動スリップの度合を所定の範囲内にするためのアンチスキッドの目標制動圧になるように下流制動アクチュエータを制御するアンチスキッド制御を行うよう構成され、制御装置は、左右の車輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御を行うときには、一方の車輪に対し左右反対側の車輪の制動圧が一方の車輪の制動圧(Px)とガード差圧(ΔPgd)との和を越えないように修正するよう構成され、後輪のガード差圧は前輪のガード差圧よりも小さい値に設定されており、制御装置は、自動制動の必要があるときには自動制動の目標上流圧(Pau)及び各車輪の自動制動の目標制動圧(Pbti)を演算し、上流圧が自動制動の目標上流圧になるように上流制動アクチュエータを制御すると共に、各車輪の制動圧がそれぞれ対応する自動制動の目標制動圧になるように下流制動アクチュエータを制御する自動制動制御を行うよう構成された、車両用制動力制御装置(10)が提供される。 According to the present invention, the upstream pressure (Pu) common to the left and right front wheels (51FL, 51FR) and the left and right rear wheels (51RL, 51RR) is controlled, including the master cylinder device (18) driven by the driver's braking operation. The upstream braking actuator (12), and the downstream braking actuator (14) that individually controls the braking pressure supplied to the left and right front wheel and left and right rear wheel braking force generators (70FL to 70RR) using the upstream pressure. It has an upstream braking actuator and a control device (16) for controlling the downstream braking actuator, and the control device normally has an upstream braking actuator so that the upstream pressure becomes a pressure based on the pressure (Pm) in the master cylinder device. Is configured to control the downstream braking actuator so that the braking pressure of each wheel becomes the upstream pressure, and the control device is when the control condition of the braking force by anti-skid control is satisfied for any of the wheels. , The control device is configured to perform anti-skid control that controls the downstream braking actuator so that the braking pressure of the wheel becomes the target braking pressure of the anti-skid for keeping the degree of braking slip of the wheel within a predetermined range. When controlling the braking force by anti-skid control for one of the left and right wheels, the braking pressure of the wheels on the left and right opposite sides of one wheel is the braking pressure (Px) and guard differential pressure (ΔPgd) of one wheel. It is configured so that it does not exceed the sum of and, the guard differential pressure of the rear wheels is set to a value smaller than the guard differential pressure of the front wheels, and the control device automatically brakes when automatic braking is required. The target upstream pressure (Pau) and the target braking pressure (Pbti) for automatic braking of each wheel are calculated, the upstream braking actuator is controlled so that the upstream pressure becomes the target upstream pressure for automatic braking, and the braking pressure of each wheel is set. Provided is a vehicle braking force control device (10) configured to perform automatic braking control that controls a downstream braking actuator so as to reach a corresponding target braking pressure for automatic braking.
制御装置(16)は、上流制動アクチュエータから各車輪の制動力発生装置へ上流圧を供給することはできるが、何れかの車輪の制動圧を減圧することができない特定の異常が下流制動アクチュエータに生じているときには、左右前輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧及び左右後輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧を選択すると共に、選択した二つの目標制動圧のうちの低い方の目標制動圧をバックアップの目標上流圧に決定し、上流圧がバックアップの目標上流圧になるように上流制動アクチュエータを制御するバックアップ制御を行うよう構成され、制御装置は、自動制動制御及びバックアップ制御を行うときには、目標上流圧をバックアップの目標上流圧に設定するよう構成されている。 The control device (16) can supply upstream pressure from the upstream braking actuator to the braking force generator of each wheel, but a specific abnormality that cannot reduce the braking pressure of any wheel causes a specific abnormality to the downstream braking actuator. When it occurs, the higher target braking pressure of the left and right front wheel target braking pressures and the higher target braking pressure of the left and right rear wheel target braking pressures are selected, and the two selected target braking pressures are selected. The lower target braking pressure is determined as the backup target upstream pressure, and backup control is performed to control the upstream braking actuator so that the upstream pressure becomes the backup target upstream pressure, and the control device is automatically braked. When performing control and backup control, the target upstream pressure is set to the backup target upstream pressure.
更に、制御装置(16)は、自動制動制御を行っている状況においてアンチスキッド制御を行うときには、アンチスキッド制御による制動力の制御の対象車輪の目標制動圧をアンチスキッドの目標制動圧に設定するよう構成され、制御装置は、自動制動制御及びバックアップ制御を行う状況にて左右後輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御を行うときには、自動制動制御及びバックアップ制御の少なくとも一方を行うことなく左右後輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御を行うときに比して、ガード差圧を大きくなるよう修正するよう構成されている。 Further, the control device (16) sets the target braking pressure of the target wheel for which the braking force is controlled by the anti-skid control to the target braking pressure of the anti-skid when performing the anti-skid control in the situation where the automatic braking control is performed. When controlling the braking force by anti-skid control for one of the left and right rear wheels in a situation where automatic braking control and backup control are performed, the control device does not perform at least one of automatic braking control and backup control. It is configured to correct the guard differential pressure to be larger than when controlling the braking force by anti-skid control for one of the left and right rear wheels.
上記の構成によれば、特定の異常が下流制動アクチュエータに生じているときには、左右前輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧及び左右後輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧が選択されると共に、選択された二つの目標制動圧のうちの低い方の目標制動圧がバックアップの目標上流圧に決定される。更に、上流圧がバックアップの目標上流圧になるように上流制動アクチュエータを制御するバックアップ制御が行われる。 According to the above configuration, when a specific abnormality occurs in the downstream braking actuator, the target braking pressure of the left and right front wheels, whichever is higher, and the target braking pressure of the left and right rear wheels, whichever is higher, are targeted. The braking pressure is selected, and the lower target braking pressure of the two selected target braking pressures is determined as the backup target upstream pressure. Further, backup control is performed to control the upstream braking actuator so that the upstream pressure becomes the backup target upstream pressure.
自動制動制御が行われている状況においてアンチスキッド制御が行われるときには、アンチスキッド制御の対象車輪の目標制動圧がアンチスキッドの目標制動圧に設定される。左右の車輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われるときには、一方の車輪に対し左右反対側の車輪の制動圧が一方の車輪の制動圧(Px)とガード差圧(ΔPgd)との和を越えないように修正される。後輪のガード差圧は前輪のガード差圧よりも小さい値に設定されている。 When the anti-skid control is performed in the situation where the automatic braking control is performed, the target braking pressure of the target wheel of the anti-skid control is set to the target braking pressure of the anti-skid. When the braking force is controlled by anti-skid control for one of the left and right wheels, the braking pressure of the wheels on the left and right opposite sides of one wheel is the braking pressure (Px) and guard differential pressure (ΔPgd) of one wheel. It is modified so that it does not exceed the sum of. The rear wheel guard differential pressure is set to a value smaller than the front wheel guard differential pressure.
更に、自動制動制御及びバックアップ制御が行われる状況にて左右後輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われるときには、自動制動制御及びバックアップ制御の少なくとも一方が行われることなく左右後輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われるときに比して、後輪のガード差圧が大きくなるよう修正される。 Further, when the braking force is controlled by anti-skid control for one of the left and right rear wheels in a situation where automatic braking control and backup control are performed, the left and right rear wheels are not performed without at least one of automatic braking control and backup control. It is corrected so that the guard differential pressure of the rear wheels becomes larger than when the braking force is controlled by anti-skid control for one of them.
前述のように、車両がまたぎ路を走行し、路面の摩擦係数が低い側の前後輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われると、路面の摩擦係数が高い側の前後輪の目標制動圧がガード差圧による制限を受ける。一般に、後輪のガード差圧は前輪のガード差圧よりも小さいので、自動制動制御及びバックアップ制御が行われると、バックアップ制御の目標上流圧は路面の摩擦係数が高い側の後輪の目標制動圧に設定される。そのため、全ての車輪の目標制動圧が目標上流圧、即ち路面の摩擦係数が高い側の後輪の目標制動圧に設定されることに起因して車両全体の制動力が制限されてしまう。 As described above, when the vehicle travels on a straddling road and the braking force is controlled by anti-skid control for the front and rear wheels on the side with a low coefficient of friction on the road surface, the target braking of the front and rear wheels on the side with a high coefficient of friction on the road surface is performed. The pressure is limited by the guard differential pressure. In general, the guard differential pressure of the rear wheels is smaller than the guard differential pressure of the front wheels. Therefore, when automatic braking control and backup control are performed, the target upstream pressure of the backup control is the target braking of the rear wheels on the side where the friction coefficient of the road surface is high. Set to pressure. Therefore, the braking force of the entire vehicle is limited because the target braking pressures of all the wheels are set to the target upstream pressure, that is, the target braking pressure of the rear wheels on the side where the friction coefficient of the road surface is high.
上記構成によれば、自動制動制御及びバックアップ制御が行われる状況にて左右後輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われるときには、後輪のガード差圧が大きくなるよう修正される。よって、路面の摩擦係数が高い側の前後輪の制動圧がガード差圧によって制限される度合が低減されるので、路面の摩擦係数が高い側の後輪の制動圧を高くすることができる。従って、路面の摩擦係数が高い側の後輪の制動圧に設定されるバックアップ制御の目標上流圧が高くなるので、後輪のガード差圧が大きくなるよう修正されない場合に比して車両全体の制動力を高くし、車両全体の制動力が過剰に制限されることを防止することができる。 According to the above configuration, when the braking force is controlled by anti-skid control for one of the left and right rear wheels in the situation where automatic braking control and backup control are performed, the guard differential pressure of the rear wheels is corrected to be large. .. Therefore, the degree to which the braking pressure of the front and rear wheels on the side having a high coefficient of friction on the road surface is limited by the guard differential pressure is reduced, so that the braking pressure on the rear wheels on the side having a high coefficient of friction on the road surface can be increased. Therefore, the target upstream pressure of the backup control set to the braking pressure of the rear wheels on the side where the friction coefficient of the road surface is high becomes high, so that the guard differential pressure of the rear wheels is not corrected to be large as compared with the case where the entire vehicle is not corrected. It is possible to increase the braking force and prevent the braking force of the entire vehicle from being excessively limited.
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いられた符号が括弧書きで添えられている。しかし、本発明の各構成要素は、括弧書きで添えられた符号に対応する実施形態の構成要素に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。 In the above description, in order to help the understanding of the present invention, the reference numerals used in the embodiments are added in parentheses to the configurations of the invention corresponding to the embodiments described later. However, each component of the present invention is not limited to the component of the embodiment corresponding to the reference numerals attached in parentheses. Other objects, other features, and accompanying advantages of the invention will be readily understood from the description of embodiments of the invention described with reference to the drawings below.
以下に添付の図を参照しつつ、本発明の好ましい実施形態について詳細に説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying figures.
図1には示されていないが、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置10は、後に説明するように自動運転による自動制動が行われる車両に適用されている。図1に示されているように、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置10は、上流制動アクチュエータ12と、下流制動アクチュエータ14と、上流制動アクチュエータ及び下流制動アクチュエータを制御する制動力制御用の制御装置としての電子制御装置(「ECU」と指称する)16と、を含んでいる。上流制動アクチュエータ12は、運転者の制動操作により駆動されるマスタシリンダ装置18と、液圧供給源20と、マスタカット弁22F及び22Rと、上流圧制御弁24と、を含んでいる。なお、図1においては、簡略化の目的で、各弁のばね及びソレノイドの図示は省略されている。
Although not shown in FIG. 1, the braking
マスタシリンダ装置18は、ブースタ26、マスタシリンダ28及びレギュレータ30を有している。ブースタ26には、運転者により操作されるブレーキペダル32が連結されており、マスタシリンダ28及びレギュレータ30には、作動液体であるブレーキオイル(図示せず)を貯留するリザーバ33が接続されている。周知のように、レギュレータ30の圧力は、マスタシリンダ28の圧力に対応する圧力に制御される。ブースタ26、マスタシリンダ28及びレギュレータ30の機能は当業者によりよく知られているので、これらについての説明を省略する。
The
液圧供給源20は、オイルポンプ34、アキュムレータ36及びリリーフ弁38を含んでいるが、アキュムレータは省略されてもよい。オイルポンプ34は、一端にてリザーバ33に接続された供給導管40に設けられ、電動機42によって駆動されることによりリザーバ33から液圧液体としてのブレーキオイルを汲み上げて高圧のブレーキオイルを吐出する。オイルポンプ34の吐出側の供給導管40とレギュレータ30との間には接続導管44が接続されており、アキュムレータ36は接続導管44に接続されている。リリーフ弁38は、接続導管44内の圧力が予め設定されたリリーフ圧を越えると、接続導管44内のブレーキオイルをオイルポンプ34に対しリザーバ33の側の供給導管40へ戻すことにより、接続導管44内の圧力をリリーフ圧以下に調節する。
The hydraulic
マスタシリンダ28及びレギュレータ30は、それぞれ第一の供給導管46及び第二の供給導管48により下流制動アクチュエータ14に設けられた左右前輪及び左右後輪に共通の供給導管50と接続されている。マスタカット弁22F及び22Rは、それぞれ第一の供給導管46及び第二の供給導管48に設けられた常開型の電磁開閉弁である。第一の供給導管46には、接続導管52によりストロークシミュレータ54が接続されており、接続導管52には常閉型の電磁開閉弁である接続制御弁56が設けられている。接続制御弁56は、マスタカット弁22F及び22Rが閉弁されると開弁され、これにより運転者によるブレーキペダル32の踏み込みを許容すると共に、ブレーキペダル32を介して運転者に踏み込み反力を付与する。
The
上流圧制御弁24は、常閉型の電磁差圧制御弁である増圧制御弁24I及び減圧制御弁24Dを含んでいる。供給導管40の他端は供給導管50と接続されており、増圧制御弁24Iは、オイルポンプ34の吐出側の供給導管40に設けられている。供給導管50は、接続導管58により、一端にてリザーバ33に接続された排出導管60と接続されており、減圧制御弁24Dは接続導管58に設けられている。増圧制御弁24I及び減圧制御弁24Dは、マスタカット弁22F及び22Rが閉弁されているときには必要に応じて開弁し、図には示されていないソレノイドへの通電量が増大するほど開弁量が増大するよう構成された例えばリニアソレノイド弁であってよい。図1に示されているように、マスタカット弁22F及び22Rが開弁され、増圧制御弁24I、減圧制御弁24D及び接続制御弁56が閉弁されているときには(非制御モード)、上流制動アクチュエータ12はマスタシリンダ28内の圧力Pm及びレギュレータ圧力Pregをそれぞれ前輪系統及び後輪系統の上流圧Puとする。
The upstream
増圧制御弁24Iの開弁量が増大すると、液圧供給源20から供給導管40を経て供給導管50へ流れるオイルの流量が増大し、供給導管50内の圧力が増大する(増圧モード)。これに対し、減圧制御弁24Dの開弁量が増大すると、供給導管50から接続導管58を経て排出導管60へ流れるオイルの流量が増大し、供給導管50内の圧力が減少する(減圧モード)。更に、増圧制御弁24I及び減圧制御弁24Dが閉弁状態にあるときには、供給導管50内の圧力は変化しない(保持モード)。よって、上流制動アクチュエータ12は、マスタシリンダ装置18と下流制動アクチュエータ14との連通を遮断した状態にて、上流制動アクチュエータから下流制動アクチュエータへ供給される上流圧Puを増圧モード、保持モード及び減圧モードにて制御することができる。
When the valve opening amount of the pressure boosting control valve 24I increases, the flow rate of oil flowing from the hydraulic
供給導管50は、左右前輪51FL及び51FRに共通の供給導管50F及び左右後輪51RL及び51RRに共通の供給導管50Rを含み、供給導管50F及び50Rの間の中間の供給導管50Mには、連通制御弁62が設けられている。連通制御弁62は、常閉型の電磁開閉弁であり、マスタカット弁22F及び22Rが閉弁されると開弁され、これにより左右前輪に共通の供給導管50Fと左右後輪に共通の供給導管50Rとを接続する。
The
供給導管50Fには、左前輪用制御導管64FL及び右前輪用制御導管64FRの一端が接続され、これらの制御導管の他端は排出導管60と接続されている。制御導管64FLには、左前輪用の増圧保持弁66FL及び減圧弁68FLが設けられ、制御導管64FRには、右前輪用の増圧保持弁66FR及び減圧弁68FRが設けられている。同様に、供給導管50Rには、左後輪用制御導管64RL及び右後輪用制御導管64RRの一端が接続され、これらの制御導管の他端は排出導管60と接続されている。制御導管64RLには、左後輪用の増圧保持弁66RL及び減圧弁68RLが設けられ、制御導管64RRには、右後輪用の増圧保持弁66RR及び減圧弁68RRが設けられている。
One end of the left front wheel control conduit 64FL and the right front wheel control conduit 64FR is connected to the
図1には詳細に示されていないが、左右前輪51FL及び51FRに対応して制動力発生装置70FL及び70FRが設けられ、左右後輪51RL及び51RRに対応して制動力発生装置70RL及び70RRが設けられている。制動力発生装置70FL〜70RRは、対応する車輪と共に回転するブレーキディスク72FL〜72RRと、対応するブレーキディスクに対しブレーキパッドを押圧するブレーキキャリパ74FL〜74RRと、を含んでいる。ブレーキキャリパ74FL〜74RRは、それぞれホイールシリンダ76FL〜76RRを含み、ホイールシリンダの圧力、即ち制動圧Pwfl〜Pwrrに応じてブレーキディスクに対するブレーキパッドの押圧力を変化させて制動圧を制動力に変換し、制動圧に対応する制動力を発生する。なお、制動力発生装置はドラム式の制動力発生装置であってもよい。 Although not shown in detail in FIG. 1, braking force generators 70FL and 70FR are provided corresponding to the left and right front wheels 51FL and 51FR, and braking force generators 70RL and 70RR correspond to the left and right rear wheels 51RL and 51RR. It is provided. Braking force generators 70FL-70RR include brake discs 72FL-72RR that rotate with the corresponding wheels and brake calipers 74FL-74RR that press the brake pads against the corresponding brake discs. The brake calipers 74FL to 74RR include wheel cylinders 76FL to 76RR, respectively, and convert the braking pressure into braking force by changing the pressing force of the brake pad against the brake disc according to the pressure of the wheel cylinder, that is, the braking pressure Pwfl to Pwrr. , Generates a braking force corresponding to the braking pressure. The braking force generator may be a drum type braking force generator.
左前輪用の増圧保持弁66FLと減圧弁68FLとの間の制御導管64FLには、給排導管78FLの一端が接続され、給排導管78FLの他端は制動力発生装置70FLのホイールシリンダ76FLと接続されている。右前輪用の増圧保持弁66FRと減圧弁68FRとの間の制御導管64FRには、給排導管78FRの一端が接続され、給排導管78FRの他端は制動力発生装置70FRのホイールシリンダ76FRと接続されている。左後輪用の増圧保持弁66RLと減圧弁68RLとの間の制御導管64RLには、給排導管78RLの一端が接続され、給排導管78RLの他端は制動力発生装置70RLのホイールシリンダ76RLと接続されている。更に、右後輪用の増圧保持弁66RRと減圧弁68RRとの間の制御導管64RRには、給排導管78RRの一端が接続され、給排導管78RRの他端は制動力発生装置70RRのホイールシリンダ76RRと接続されている。 One end of the supply / discharge conduit 78FL is connected to the control conduit 64FL between the pressure boosting holding valve 66FL for the left front wheel and the pressure reducing valve 68FL, and the other end of the supply / discharge conduit 78FL is the wheel cylinder 76FL of the braking force generator 70FL. Is connected to. One end of the supply / discharge conduit 78FR is connected to the control conduit 64FR between the pressure boosting holding valve 66FR for the right front wheel and the pressure reducing valve 68FR, and the other end of the supply / discharge conduit 78FR is the wheel cylinder 76FR of the braking force generator 70FR. Is connected to. One end of the supply / discharge conduit 78RL is connected to the control conduit 64RL between the pressure boosting holding valve 66RL for the left rear wheel and the pressure reducing valve 68RL, and the other end of the supply / discharge conduit 78RL is the wheel cylinder of the braking force generator 70RL. It is connected to 76RL. Further, one end of the supply / discharge conduit 78RR is connected to the control conduit 64RR between the pressure boosting holding valve 66RR for the right rear wheel and the pressure reducing valve 68RR, and the other end of the supply / discharge conduit 78RR is the braking force generator 70RR. It is connected to the wheel cylinder 76RR.
下流制動アクチュエータ14は、図1に示されているように増圧保持弁66FL〜66RRを開弁し且つ減圧弁68FL〜68RRを閉弁することにより、対応する車輪の制動圧Pwfl〜Pwrrを増圧モードにて制御する。下流制動アクチュエータ14は、増圧保持弁66FL〜66RRを閉弁し且つ減圧弁68FL〜68RRを開弁することにより、対応する車輪の制動圧Pwfl〜Pwrrを減圧モードにて制御する。更に、下流制動アクチュエータ14は、増圧保持弁66FL〜66RRを閉弁し且つ減圧弁68FL〜68RRを閉弁することにより、対応する車輪の制動圧Pwfl〜Pwrrを保持モードにて制御する。
The
なお、実施形態においては、増圧保持弁66FL〜66RRは常開型の電磁開閉弁であり、減圧弁68FL〜66RRは常閉型の電磁開閉弁である。しかし、各車輪の増圧保持弁及び減圧弁は、制動圧を増圧、保持及び減圧可能な3ポート3位置切り替え式の一つの電磁弁に置き換えられてもよい。また、増圧保持弁66FL〜66RRは、ソレノイドへの通電量が増大するほど開弁量が減少するよう構成されたリニアソレノイド弁であってもよい。 In the embodiment, the pressure increasing holding valves 66FL to 66RR are normally open type electromagnetic on-off valves, and the pressure reducing valves 68FL to 66RR are normally closed type electromagnetic on-off valves. However, the pressure boosting holding valve and the pressure reducing valve of each wheel may be replaced with one solenoid valve of a 3-port 3-position switching type capable of increasing, holding and reducing the braking pressure. Further, the pressure boosting holding valves 66FL to 66RR may be linear solenoid valves configured so that the valve opening amount decreases as the energization amount to the solenoid increases.
上流制動アクチュエータ12には、運転者の制動操作量としてマスタシリンダ28内の圧力又はマスタシリンダとマスタカット弁22Fとの間の第一の供給導管46内の圧力であるマスタシリンダ圧力Pmを検出する圧力センサ80が設けられている。圧力センサ80により検出されたマスタシリンダ圧力Pmを示す信号は、ECU16へ入力される。なお、マスタシリンダ圧力Pmに代えて或いはマスタシリンダ圧力Pmに加えて、運転者によりブレーキペダル32に与えられる踏力Fpが、運転者の制動操作量を示す値として踏力センサにより検出されてもよい。
The
オイルポンプ34と増圧制御弁24Iとの間の供給導管40には、該供給導管内の圧力(アキュムレータ圧Pa)を検出する圧力センサ84が接続されている。供給導管50Fには、該供給導管内の圧力(上流圧Pu)を検出する圧力センサ86が接続されている。それぞれ圧力センサ84及び86により検出されたアキュムレータ圧Pa及び上流圧Puを示す信号も、ECU16へ入力される。ECU16には、他のセンサ88から左右前輪及び左右後輪の車輪速度Vwi(i=fl、fr、rl及びrr)のような車両の走行状況に関する種々のパラメータを示す信号も入力される。更に、ECU16は、後に説明するように自動運転の電子制御装置(「ECU」と指称する)90と必要な情報の授受を行う。
A
ECU16及び90は、例えばCPU、ROM、RAM及び入出力ポート装置を有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュータであってよい。特に、ECU16のROMは、図2に示されたフローチャートに対応する上流制動アクチュエータ12の制御プログラム及び図3及び図4に示されたフローチャートに対応する下流制動アクチュエータ14の制御プログラムを記憶している。CPUは、後に詳細に説明するように、上流制動アクチュエータの制御プログラムに従って上流制動アクチュエータ12を制御し、下流制動アクチュエータの制御プログラムに従って下流制動アクチュエータ14を制御する。
The
後に詳細に説明するように、ECU16は、何れの車輪についてもアンチスキッド制御による制動力の制御を行わないときには、上流制動アクチュエータ12及び下流制動アクチュエータ14の制御モードを非制御モードに設定する。よって、前輪系統の上流圧Pu及び左右前輪の制動圧Pbfl及びPbfrはマスタシリンダ圧力Pmに制御され、後輪系統の上流圧Pu及び左右後輪の制動圧Pbrl及びPbrrはレギュレータ圧力Pregに制御される。
As will be described in detail later, the
これに対し、ECU16は、何れかの車輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御の開始条件が成立すると終了条件が成立するまで、当該車輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御を行う。即ち、ECU16は、当該車輪の制動スリップ率を所定の範囲内にするための目標制動圧Pabsi(i=fl、fr、rl又はrr)を演算する。更に、ECU16は、当該車輪の制動圧Pbi(i=fl、fr、rl又はrr)が対応する目標制動圧Pabsiになるように、下流制動アクチュエータ14を減圧モード、保持モード、増圧モード及び非制御モードにて制御する。この場合、上流圧Pu及び当該車輪以外の車輪の制動圧Pbiはマスタシリンダ圧力Pmに制御される。
On the other hand, when the start condition for controlling the braking force by anti-skid control is satisfied for any of the wheels, the
図には示されていないが、自動運転のECU90は、当技術分野において公知の要領にて、運転者の運転操作を要することなく車両を走行車線に沿って安定的に走行させる自動運転制御を行う。例えば、ECU90は、車載カメラにより取得された車両前方の情報に基づいて車線を判定し、車両を車線に沿って走行させるための操舵輪の目標操舵角及び車両の目標加減速度を演算する。ECU90は、目標操舵角を示す信号を操舵制御用のECU(図示せず)へ出力し、目標加減速度が目標加速度であるときには、目標加速度を示す信号を駆動制御用のECU(図示せず)へ出力し、目標加減速度が目標減速度であるときには、目標減速度を示す信号をECU16へ出力する。
Although not shown in the figure, the automatic driving
ECU16は、目標減速度を示す信号を受信すると、自動運転制御による自動制動を行う。即ち、ECU16は、目標減速度に基づいて目標上流圧Pauを演算し、上流圧Puが目標上流圧Pauになるように上流制動アクチュエータ12を制御する。また、ECU16は、目標減速度及び予め設定された前後輪の制動力配分比に基づいて左右前輪及び左右後輪の目標制動力Fati(i=fl、fr、rl及びrr)を演算する。更に、ECU16は、目標制動力Fatiを達成するための各車輪の目標制動圧Pati(i=fl、fr、rl及びrr)を演算し、各車輪の制動圧が目標制動動圧Patiになるように下流制動アクチュエータ14を制御する。
Upon receiving the signal indicating the target deceleration, the
ECU16は、自動運転制御による自動制動を行っている状況において、何れかの車輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御の開始条件が成立すると終了条件が成立するまで、当該車輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御を行う。即ち、ECU16は、当該車輪の制動スリップ率を所定の範囲内にするための目標制動圧Pabsiを演算し、当該車輪の制動圧Pbiが対応する目標制動圧Pabsiになるように、下流制動アクチュエータ14を制御する。この場合、上流圧Puは目標上流圧Pauになるように制御され、当該車輪以外の車輪の制動圧Pbiは目標制動動圧Patiになるように制御される。
In a situation where automatic braking is performed by automatic driving control, the
更に、実施形態においては、何れかの車輪の減圧弁が閉弁したまま開弁しないときのように、制動圧を減圧することができないときに、下流制動アクチュエータ14が特定の異常であると判別される。なお、オイルポンプの吸引により制動圧が減圧される制動力制御装置の場合には、オイルポンプ又はそれを駆動する電動機などが異常の場合にも、下流制動アクチュエータ14が特定の異常であると判別される。
Further, in the embodiment, when the braking pressure cannot be reduced, such as when the pressure reducing valve of one of the wheels is closed and the valve is not opened, the
下流制動アクチュエータ14が特定の異常であるときには、上流制動アクチュエータ12の制御プログラムにより、下流制動アクチュエータ14が特定の異常であるときの上流圧Puの制御(「バックアップ制御」と指称する)が行われる。即ち、各車輪の目標制動圧Pbtiに基づいて、下記の式(1)に従って目標上流圧Putが決定され、上流圧Puが目標上流圧Putになるように上流制動アクチュエータ12が減圧モード、保持モード、増圧モード及び非制御モードにて制御される。なお、バックアップ制御は、自動運転制御による自動制動が行われている状況において下流制動アクチュエータ14が特定の異常であるときに実行され、下流制動アクチュエータ14が特定の異常であっても自動運転制御による自動制動が行われていないときには実行されなくてもよい。
目標上流圧Put=LO(HI(左前輪,右前輪),HI(左後輪,右後輪)) …(1)
When the
Target upstream pressure Put = LO (HI (left front wheel, right front wheel), HI (left rear wheel, right rear wheel)) ... (1)
上記式(1)において、HIは()内の二つの車輪の目標制動圧Pbtiのうち高い方の制動圧を選択することを意味し、LOは()内の二つの車輪の目標制動圧Pbtiのうち低い方の制動圧を選択することを意味する。なお、選択の対象である二つの目標制動圧が同一であるときには、その同一の目標制動圧が選択される。 In the above equation (1), HI means to select the higher braking pressure of the target braking pressures Pbti of the two wheels in (), and LO means the target braking pressures Pbti of the two wheels in (). It means that the lower braking pressure is selected. When the two target braking pressures to be selected are the same, the same target braking pressure is selected.
よって、上流圧Puは下記の表1に示された目標上流圧Putになるように制御される。表1及び後述の表2において、「OFF」は対応する制御が実行されていないことを意味し、「ON」は対応する制御が実行されていることを意味する。更に、表1及び後述の表2において、「Preg」はレギュレータ30より供給されるレギュレータ圧力であり、マスタシリンダ圧力Pmよりも高く、マスタシリンダ圧力Pmに対応して変動する。
また、上記式(1)に従って行われる目標上流圧Putの決定に供される各車輪の制動圧Pbiは下記の表2の通りである。表2において、「制御対象車輪」は、アンチスキッド制御による制動力の制御により制動圧が制御される車輪である。なお、表2には示されていないが、何れの車輪についてもアンチスキッド制御による制動力の制御が行われていないときには、各車輪の制動圧は表2の他の車輪(制御対象車輪以外の車輪)と同様に制御される。
<上流制動アクチュエータ12の制御>
次に、図2に示されたフローチャートを参照して実施形態における上流制動アクチュエータ12の制御ルーチンについて説明する。なお、図2に示されたフローチャートによる制御は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、所定の時間毎に繰返し実行される。以下の説明においては、図2に示されたフローチャートによる上流制動アクチュエータの制御を単に「上流制御」と指称する。
<Control of
Next, the control routine of the
まず、ステップ10においては、圧力センサ80により検出されたマスタシリンダ圧力Pmを示す信号などの読み込みが行われる。ステップ20においては、ECU16が正常であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには上流制御はステップ40へ進み、否定判別が行われたときには上流制御はステップ30へ進む。
First, in
ステップ30においては、図1には示されていない警報装置が作動されることにより、ECU16が異常であることを示す警報が出力される。
In
ステップ40においては、下流制動アクチュエータ14が正常であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには上流制御はステップ60へ進み、肯定判別が行われたときには上流制御はステップ50へ進む。なお、例えば何れかの車輪の増圧保持弁が閉弁したまま開弁しないとき、減圧弁が開弁したまま閉弁しないとき又は減圧弁が閉弁したまま開弁しないときに、下流制動アクチュエータ14が正常ではないと判別される。
In
ステップ50においては、通常の上流圧Puの制御が行われる。自動運転制御による自動制動が行われていないときには、各弁及び電動機42へ制御電流が通電されないことにより、上流制動アクチュエータ12は非制御モードにて制御される。即ち、マスタカット弁22F及び22Rは開弁され、接続制御弁56、連通制御弁62、増圧制御弁24I及び減圧制御弁24Rは閉弁状態に維持される。更に、ポンプ34は停止される。よって、マスタシリンダ圧力Pm及びレギュレータ圧力Pregが、それぞれ前輪系統及び後輪系統の上流圧Puとして下流制動アクチュエータ14へ供給される。
In
これに対し、自動運転制御による自動制動が行われているときには、マスタカット弁22F及び22Rが閉弁され、接続制御弁56及び連通制御弁62が開弁され、アキュムレータ圧Paが予め設定された範囲内の圧力になるよう、オイルポンプ34が駆動される。更に、自動運転制御による自動制動の車両の目標減速度に基づいて、目標上流圧Pauが演算され、下流制動アクチュエータ14へ供給される上流圧Puが目標上流圧Pauになるよう、増圧制御弁24I及び減圧制御弁24Rが制御される。なお、目標上流圧Pauは後述の自動運転制御による自動制動の各車輪の目標制動圧Pati(i=fl、fr、rl及びrr)以上の値に演算される。
On the other hand, when automatic braking by automatic operation control is performed, the master cut
ステップ60においては、下流制動アクチュエータ14が特定の異常であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには上流制御はステップ80へ進み、肯定判別が行われたときには上流制御はステップ70へ進む。
In
ステップ70においては、下流制動アクチュエータ14が特定の異常であるときの上流圧Puの制御(バックアップ制御)が行われる。即ち、上記式(1)に従って、左右前輪の目標制動圧のうち高い方の目標制動圧及び左右後輪の目標制動圧のうち高い方の目標制動圧が選択されると共に、選択された二つの目標制動圧のうち低い方の目標制動圧が目標上流圧Putに決定される。更に、上流圧Puが目標上流圧Putになるように上流制動アクチュエータ12が制御される。なお、図1には示されていない警報装置が作動されることにより、下流制動アクチュエータ14が特定の異常であることを示す警報が出力されてよい。
In
ステップ80においては、ステップ50と同様に、上流制動アクチュエータ12が非制御モードにて制御される。なお、図1には示されていない警報装置が作動されることにより、下流制動アクチュエータ14が特定の異常以外の異常であることを示す警報が出力されてよい。
In
<下流制動アクチュエータ14の制御>
次に、図3に示されたフローチャートを参照して実施形態における下流制動アクチュエータ14の制御ルーチンについて説明する。なお、図3に示されたフローチャートによる制御は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、所定の時間毎に例えば左前輪51FL、右前輪51FR、左後輪51RL及び右後輪51RRの順に繰返し実行される。以下の説明においては、図3に示されたフローチャートによる下流制動アクチュエータの制御を単に「下流制御」と指称する。
<Control of
Next, the control routine of the
まず、ステップ110においては、図1には示されていない車輪速度センサにより検出された左前輪51FL、右前輪51FR、左後輪51RL及び右後輪51RRの車輪速度Vwfl、Vwfr、Vwrl及びVwrrを示す信号などの読み込みが行われる。
First, in
ステップ120においては、車輪速度Vwi(i=fl、fr、rl及びrr)に基づいて当技術分野において公知の要領にて推定車体速度Vbが演算される。更に、推定車体速度Vb及び各車輪の車輪速度Vwiに基づいて当該車輪の制動スリップ率SLi(i=fl、fr、rl又はrr)が演算される。
In
ステップ130においては、当該車輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御条件が成立しているか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには下流制御はステップ160へ進み、肯定判別が行われたときには下流制御はステップ140へ進む。
In
ステップ140においては、当技術分野において公知の要領にて当該車輪の制動スリップ率SLiに基づき制動スリップ率を所定の範囲内の値にするための当該車輪の目標制動圧Pabsi(i=fl、fr、rl又はrr)が演算される。
In
ステップ150においては、当該車輪の目標制動圧Pbtiがステップ140において演算された当該車輪の目標制動圧Pabsi(アンチスキッド制御の目標制動圧)に設定される。
In
ステップ160においては、バックアップ制御が行われているか否かの判別、即ち下流制動アクチュエータ14が特定の異常であるときの上流圧Puの制御が行われているか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには下流制御はステップ180へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ170において当該車輪の目標制動圧Pbtiが目標上流圧Putに設定され、その後下流制御はステップ210へ進む。
In
ステップ180においては、自動運転制御による自動制動が行われているか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには下流制御はステップ200へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ190において当該車輪の目標制動圧Pbtiが自動制動の目標制動圧Patiに設定される。
In
ステップ200においては、該車輪が前輪であるときには目標制動圧Pbtiがマスタシリンダ圧力Pmに設定され、当該車輪が後輪であるときには目標制動圧Pbtiがレギュレータ圧Pregに設定される。
In
ステップ210においては、当該車輪とは左右反対側の車輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われているか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには下流制御はステップ270へ進み、肯定判別が行われたときには下流制御はステップ220へ進む。
In
ステップ220においては、当該車輪が後輪であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときにはステップ230において左右輪の差圧のガード値ΔPgdが左右前輪の差圧のガード値ΔPgdf(正の定数)に設定される。これに対し、肯定判別が行われたときにはステップ240において左右輪の差圧のガード値ΔPgdが図4に示されたフローチャートに従って設定される左右後輪の差圧のガード値ΔPgdrに設定される。
In
ステップ250においては、左右反対輪の目標制動圧をPxとして、当該車輪の目標制動圧PbtiがPxとステップ230又は240において設定された左右輪の差圧のガード値ΔPgdとの和Px+ΔPgdよりも大きいか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには下流制御はステップ270へ進み、肯定判別が行われたときには下流制御はステップ260へ進む。
In
ステップ260においては、当該車輪の目標制動圧PbtiがPxと差圧のガード値ΔPgdとの和Px+ΔPgdに設定され、その後下流制御はステップ270へ進む。 In step 260, the target braking pressure Pbti of the wheel is set to the sum Px + ΔPgd of Px and the guard value ΔPgd of the differential pressure, and then the downstream control proceeds to step 270.
ステップ270においては、当該車輪の制動圧Pbiを対応する目標制動圧Pbtiにするための制御モードが増圧モード、保持モード及び減圧モードの何れであるかの決定が行われる。
In
ステップ280においては、制御モードに基づいて制御すべき当該車輪の増圧保持弁66FL、66RR、66RL又は66RR又は減圧弁68FL、68RR、68RL又は68RRが特定される。更に、当該車輪の現在の制動圧Pbi及び目標制動圧Pbtiに基づいて制御すべき弁の目標デューティ比Dti(i=fl、fr、rl又はrr)が演算され、目標デューティ比Dtiに応じて弁が制御されることにより、当該車輪の制動圧Pbiが対応する目標制動圧Pbtiになるように制御される。なお、現在の制動圧Pbiは、例えば制動圧の増減の履歴に基づいて推定されてよい。
In
<後輪の差圧のガード値ΔPgdrの設定>
次に、図4に示されたフローチャートを参照して、後輪の差圧のガード値ΔPgdrの設定制御ルーチンについて説明する。
<Setting of rear wheel differential pressure guard value ΔPgdr>
Next, the setting control routine of the guard value ΔPgdr of the differential pressure of the rear wheels will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
ステップ310においては、自動運転制御による自動制動が行われているか否かを示す信号などの読み込みが行われる。
In
ステップ320においては、上記ステップ180と同様に、自動運転制御による自動制動が行われているか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときにはガード値の設定制御はステップ350へ進み、肯定判別が行われたときにはガード値の設定制御はステップ330へ進む。
In
ステップ330においては、上記ステップ160と同様に、バックアップ制御が行われているか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときにはガード値の設定制御はステップ350へ進み、肯定判別が行われたときにはガード値の設定制御はステップ340へ進む。
In
ステップ340においては、当技術分野において公知の要領にて、車両が直進中であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、ステップ350において後輪の差圧のガード値ΔPgdrが標準値ΔPgdr0(前輪の差圧のガード値ΔPgdfよりも小さい正の定数)に設定される。これに対し、肯定判別が行われたときには、ステップ360において後輪の差圧のガード値ΔPgdrがK・ΔPgdr0(Kは1よりも大きい正の定数)に設定される。
In
<実施形態の作動>
次に、実施形態にかかる制動力制御装置10の作動を、下記の種々の場合について説明する。
<Operation of the embodiment>
Next, the operation of the braking
<A.下流制動アクチュエータ14が正常である(バックアップ制御が行われない)場合>
<A1>自動制動が行われていない場合
図2のステップ40において肯定判別が行われる。よって、ステップ50において上流制動アクチュエータ12は非制御モードにて制御され、マスタシリンダ圧力Pmが下流制動アクチュエータ14の前輪系統へ供給され、レギュレータ圧力Pregが下流制動アクチュエータ14の後輪系統へ供給される。
<A. When the
<A1> When automatic braking is not performed Affirmative determination is performed in
<A1−1>当該車輪の制動スリップが過大でない場合
図3のステップ130、160及び180においてそれぞれ否定判別が行われ、ステップ200において目標制動圧Pbtiは非制御モードの目標制動圧に設定される。即ち、当該車輪が前輪である場合には、目標制動圧Pbtiはマスタシリンダ圧力Pmに設定され、当該車輪が後輪である場合には、目標制動圧Pbtiはレギュレータ圧力Pregに設定される。
<A1-1> When the braking slip of the wheel is not excessive Negative determination is performed in
<A1−1−1>左右反対輪がアンチスキッド制御による制動力の制御中でない場合
ステップ210において否定判別が行われる。よって、当該車輪が前輪である場合には、制動圧Pbiはマスタシリンダ圧力Pmに制御され、当該車輪が後輪である場合には、制動圧Pbiはレギュレータ圧力Pregに制御される。
<A1-1-1> When the left and right opposite wheels are not being controlled for braking force by anti-skid control A negative determination is made in
<A1−1−2>左右反対輪がアンチスキッド制御による制動力の制御中である場合
当該車輪が前輪である場合には、ステップ210において肯定判別が行われ、ステップ220において否定判別が行われる。ステップ230において左右輪の差圧のガード値ΔPgdが前輪の差圧のガード値ΔPgdfに設定され、ステップ250及び260において、当該車輪の目標制動圧Pbtiが必要に応じてガード値ΔPgdfにてガード処理される。
<A1-1-2> When the left and right opposite wheels are controlling the braking force by anti-skid control When the wheels are front wheels, a positive determination is made in
当該車輪が後輪である場合には、ステップ210及び220において肯定判別が行われる。ステップ240において左右輪の差圧のガード値ΔPgdが後輪の差圧のガード値ΔPgdrに設定され、ステップ250及び260において、当該車輪の目標制動圧Pbtiが必要に応じてガード値ΔPgdrにてガード処理される。
If the wheel is a rear wheel, affirmative determination is made in
図4のステップ320において否定判別が行われ、ステップ350において左右後輪の差圧のガード値ΔPgdrが標準値ΔPgdr0に設定されるので、ガード値ΔPgdrは標準値ΔPgdr0である。
Since the negative determination is performed in
当該車輪の目標制動圧Pbtiが和Px+ΔPgdr0以下であるときには、ステップ250において否定判別が行われるので、当該車輪の目標制動圧Pbtiは修正されない。よって当該車輪の制動圧Pbiは目標制動圧Pbtiに制御される。これに対し、当該車輪の目標制動圧Pbtiが和Px+ΔPgdr0よりも大きいときには、ステップ250において肯定判別が行われるので、ステップ260において当該車輪の目標制動圧PbtiがPx+ΔPgdr0に修正され、当該車輪の制動圧Pbiは修正後の目標制動圧Pbtiになるように制御される。
When the target braking pressure Pbti of the wheel is the sum Px + ΔPgdr0 or less, the negative determination is performed in
<A1−2>当該車輪の制動スリップが過大である場合
まず、図3のステップ130において肯定判別が行われる。ステップ140において、当該車輪の制動スリップ率SLiに基づき制動スリップ率を所定の範囲内の値にするための当該車輪のアンチスキッド制御の目標制動圧Pabsiが演算される。
<A1-2> When the braking slip of the wheel is excessive First, a positive determination is made in
ステップ150において当該車輪の目標制動圧Pbtiが当該車輪のアンチスキッド制御の目標制動圧Pabsiに設定される。よって、当該車輪の制動圧Pbiは目標制動圧Pabsiになるように制御され、これにより当該車輪の制動スリップが低減される。なお、他の車輪の制動圧は、上記A1−1の場合と同様に制御される。
In
<A2>自動制動が行われている場合
図2のステップ40において肯定判別が行われるので、ステップ50において上流圧Puが自動制動の目標上流圧Pauになるよう、増圧制御弁24I及び減圧制御弁24Rが制御され、目標上流圧Pauに対応する上流圧Puが下流制動アクチュエータ14へ供給される。
<A2> When automatic braking is performed Since affirmative determination is performed in
<A2−1>当該車輪の制動スリップが過大でない場合
図3のステップ130及び160においてそれぞれ否定判別が行われ、ステップ180において肯定判別が行われ、ステップ190において目標制動圧Pbtiは自動制動の目標制動圧Patiに設定される。
<A2-1> When the braking slip of the wheel is not excessive A negative judgment is made in
<A2−1−1>左右反対輪がアンチスキッド制御による制動力の制御中でない場合
ステップ210において否定判別が行われる。よって、当該車輪の制動圧Pbiは目標制動圧Patiになるように制御される。
<A2-1-1> When the left and right opposite wheels are not being controlled by anti-skid control, a negative determination is made in
<A2−1−2>左右反対輪がアンチスキッド制御による制動力の制御中である場合
当該車輪が前輪である場合には、ステップ210において肯定判別が行われ、ステップ220において否定判別が行われる。ステップ230において左右輪の差圧のガード値ΔPgdが前輪の差圧のガード値ΔPgdfに設定され、ステップ250及び260において、当該車輪の目標制動圧Pbtiが必要に応じてガード値ΔPgdfにてガード処理される。
<A2-1-2> When the left and right opposite wheels are controlling the braking force by anti-skid control When the wheels are front wheels, a positive determination is made in
当該車輪が後輪である場合には、ステップ210及び220において肯定判別が行われる。ステップ240において左右輪の差圧のガード値ΔPgdが後輪の差圧のガード値ΔPgdrに設定され、ステップ250及び260において、当該車輪の目標制動圧Pbtiが必要に応じてガード値ΔPgdrにてガード処理される。
If the wheel is a rear wheel, affirmative determination is made in
図4のステップ320において肯定判別が行われるが、ステップ330において否定判別が行われ、ステップ350において左右後輪の差圧のガード値ΔPgdrが標準値ΔPgdr0に設定される。よって、ガード値ΔPgdrは標準値ΔPgdr0であるので、当該車輪の目標制動圧Pbtiは、上記A1−1−2の場合と同様に差圧のガード値ΔPgdr0にてガード処理される。
A positive determination is made in
<A2−2>当該車輪の制動スリップが過大である場合
上記A1−2の場合と同様に、ステップ130において肯定判別が行われ、ステップ140において当該車輪のアンチスキッド制御の目標制動圧Pabsiが演算される。よって、ステップ270及び280において当該車輪の制動圧Pbiが目標制動圧Pabsiになるように制御され、これにより当該車輪の制動スリップが低減される。なお、他の車輪の制動圧は、上記A2−1の場合と同様に制御される。
<A2-2> When the braking slip of the wheel is excessive As in the case of A1-2 above, a positive determination is made in
<B.下流制動アクチュエータ14が特定の異常である(バックアップ制御が行われる)場合>
図2のステップ40及び60においてそれぞれ否定判別及び肯定判別が行われるので、ステップ70において特定の異常時の上流圧の制御(バックアップ制御)が行われる。即ち、上記式(1)に従って目標上流圧Putが決定され、上流圧Puが目標上流圧Putになるように上流制動アクチュエータ12が制御される。
<B. When the
Since negative determination and positive determination are performed in
<B1>当該車輪の制動スリップが過大でない場合
図3のステップ130において否定判別が行われ、ステップ160において肯定判別が行われる。よって、ステップ170において当該車輪の目標制動圧Pbtiが目標上流圧Putに設定される。
<B1> When the braking slip of the wheel is not excessive A negative determination is made in
<B1−1>左右反対輪がアンチスキッド制御による制動力の制御中でない場合
ステップ210において否定判別が行われる。よって、当該車輪の制動圧Pbiは目標上流圧Putになるように制御される。
<B1-1> When the left and right opposite wheels are not being controlled for braking force by anti-skid control, a negative determination is made in
<B1−2>左右反対輪がアンチスキッド制御による制動力の制御中である場合
当該車輪が前輪である場合には、ステップ210において肯定判別が行われ、ステップ220において否定判別が行われる。ステップ230において左右輪の差圧のガード値ΔPgdが前輪の差圧のガード値ΔPgdfに設定され、ステップ250及び260において、当該車輪の目標制動圧Pbtiが必要に応じてガード値ΔPgdfにてガード処理される。
<B1-2> When the left and right opposite wheels are controlling the braking force by anti-skid control When the wheels are front wheels, a positive determination is made in
当該車輪が後輪である場合には、ステップ210及び220において肯定判別が行われる。ステップ240において左右輪の差圧のガード値ΔPgdが後輪の差圧のガード値ΔPgdrに設定され、ステップ250及び260において、当該車輪の目標制動圧Pbtiが必要に応じてガード値ΔPgdrにてガード処理される。
<B1−2−1>自動制動が行われていない場合
If the wheel is a rear wheel, affirmative determination is made in
<B1-2-1> When automatic braking is not performed
図4のステップ320において否定判別が行われ、ステップ350において左右後輪の差圧のガード値ΔPgdrが標準値ΔPgdr0に設定されるので、ガード値ΔPgdrは標準値ΔPgdr0である。
Since the negative determination is performed in
当該車輪が後輪であり、その目標制動圧Pbtiが和Px+ΔPgdr0以下であるときには、ステップ250において否定判別が行われるので、当該車輪の目標制動圧Pbtiは修正されない。よって当該車輪の制動圧Pbiは目標制動圧Pbtiに制御される。これに対し、当該車輪が後輪であり、その目標制動圧Pbtiが和Px+ΔPgdr0よりも大きいときには、ステップ250において肯定判別が行われるので、ステップ260において当該車輪の目標制動圧PbtiがPx+ΔPgdr0に修正され、当該車輪の制動圧Pbiは修正後の目標制動圧Pbtiになるように制御される。
When the wheel is a rear wheel and the target braking pressure Pbti is equal to or less than the sum Px + ΔPgdr0, a negative determination is made in
<B1−2−2>自動制動が行われている場合
図4のステップ320及び330において肯定判別が行われる。車両が直進状態にあるときには、ステップ340において肯定判別が行われ、ステップ360において左右後輪の差圧のガード値ΔPgdrが増大修正後の値K・ΔPgdr0に設定される。
<B1-2-2> When automatic braking is performed Affirmative determination is performed in
当該車輪が後輪であり、その目標制動圧Pbtiが和Px+K・ΔPgdr0以下であるときには、ステップ250において否定判別が行われるので、当該車輪の目標制動圧Pbtiは修正されない。よって当該車輪の制動圧Pbiは目標制動圧Pbtiに制御される。これに対し、当該車輪が後輪であり、その目標制動圧Pbtiが和Px+K・ΔPgdr0よりも大きいときには、ステップ250において肯定判別が行われるので、ステップ260において当該車輪の目標制動圧PbtiがPx+K・ΔPgdr0に修正され、当該車輪の制動圧Pbiは修正後の目標制動圧Pbtiになるように制御される。
When the wheel is a rear wheel and the target braking pressure Pbti is equal to or less than the sum Px + K · ΔPgdr0, a negative determination is made in
なお、車両が直進状態にないときには、ステップ340において否定判別が行われ、左右後輪の差圧のガード値ΔPgdrが標準値ΔPgdr0に設定される。よって、目標制動圧Pbtiのガード処理は上記A2−1−2の場合と同様に行われる。
<B2>当該車輪の制動スリップが過大である場合
When the vehicle is not in the straight-ahead state, a negative determination is made in
<B2> When the braking slip of the wheel is excessive
上記A1−2の場合と同様に、図3のステップ130において肯定判別が行われ、ステップ140において当該車輪のアンチスキッド制御の目標制動圧Pabsiが演算される。よって、ステップ270及び280において当該車輪の制動圧Pbiが目標制動圧Pabsiになるように制御され、これにより当該車輪の制動スリップが低減される。なお、他の車輪の制動圧は、上記B1−1の場合と同様に、目標上流圧Putになるよう制御される。
<C.下流制動アクチュエータ14が他の異常である場合>
Similar to the case of A1-2, affirmative determination is performed in
<C. When the
ステップ40及び60においてそれぞれ否定判別が行われ、ステップ80において、上流制動アクチュエータ12は非制御モードにて制御される。よって、制御可能な限り他の前輪の制動圧がマスタシリンダ圧力Pmになり、他の後輪の制動圧がレギュレータ圧力Pregになるよう制御され、各車輪の制動力が運転者の制動操作量に対応して変化する状況が確保される。
Negative determination is performed in
前述のように、車両がまたぎ路を走行し、路面の摩擦係数が低い側の前後輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われると、路面の摩擦係数が高い側の前後輪の制動圧がガード差圧による制限を受ける。後輪のガード差圧は前輪のガード差圧よりも小さいので、自動制動制御及びバックアップ制御が行われると、バックアップ制御の目標上流圧は路面の摩擦係数が高い側の後輪の目標制動圧に設定される。そのため、全ての車輪の目標制動圧が目標上流圧、即ち路面の摩擦係数が高い側の後輪の目標制動圧に設定されることに起因して車両全体の制動力が制限されてしまう。 As described above, when the vehicle travels on a straddling road and the braking force of the front and rear wheels on the side with a low coefficient of friction on the road surface is controlled by anti-skid control, the braking pressure on the front and rear wheels on the side with a high coefficient of friction on the road surface is controlled. Is restricted by the guard differential pressure. Since the guard differential pressure of the rear wheels is smaller than the guard differential pressure of the front wheels, when automatic braking control and backup control are performed, the target upstream pressure of the backup control becomes the target braking pressure of the rear wheels on the side where the friction coefficient of the road surface is high. Set. Therefore, the braking force of the entire vehicle is limited because the target braking pressures of all the wheels are set to the target upstream pressure, that is, the target braking pressure of the rear wheels on the side where the friction coefficient of the road surface is high.
例えば、図5は摩擦係数が低い路面を左前後輪が走行する状況を示している。図5(A)に示されているように、アンチスキッド制御による制動力の制御により、左前後輪の目標制動圧Pbtfl及びPbtfrが1MPaに演算されているとする。前輪の差圧のガード値ΔPgdfが1MPaであり、後輪の差圧のガード値ΔPgdrの標準値ΔPgdr0が0.2MPaであるとする。差圧のガード処理により、右前後輪の目標制動圧Pbtfr及びPbtrrはそれぞれ2MPa及び1.2MPaに制限される。 For example, FIG. 5 shows a situation in which the left front and rear wheels travel on a road surface having a low coefficient of friction. As shown in FIG. 5A, it is assumed that the target braking pressures Pbtfl and Pbtfr of the left front and rear wheels are calculated to 1 MPa by controlling the braking force by anti-skid control. It is assumed that the guard value ΔPgdf of the differential pressure of the front wheels is 1 MPa, and the standard value ΔPgdr0 of the guard value ΔPgdr of the differential pressure of the rear wheels is 0.2 MPa. The differential pressure guarding limits the target braking pressures Pbtfr and Pbtrr of the right front and rear wheels to 2MPa and 1.2MPa, respectively.
バックアップ制御の目標上流圧Putは上記式(1)に従って右後輪の目標制動圧Pbtrrである1.2MPaに設定される。その結果、図5(B)に示されているように、四輪の目標制動圧Pbtiが1.2MPaに設定されるので、右後輪の目標制動圧Pbtrrが低く制限されることに起因して車両全体の制動力が制限されてしまう。 The target upstream pressure Put of the backup control is set to 1.2 MPa, which is the target braking pressure Pbtrr of the right rear wheel according to the above equation (1). As a result, as shown in FIG. 5B, since the target braking pressure Pbti of the four wheels is set to 1.2 MPa, the target braking pressure Pbtrr of the right rear wheel is limited to a low level. Therefore, the braking force of the entire vehicle is limited.
実施形態によれば、自動制動制御及びバックアップ制御が行われる状況にて左右後輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御が行われるときには、後輪のガード差圧ΔPgdrが増大修正後の値K・ΔPgdr0に設定されることにより、大きくなるよう修正される。よって、路面の摩擦係数が高い側の前後輪の制動圧がガード差圧によって制限される度合が低減されるので、路面の摩擦係数が高い側の後輪の制動圧を高くすることができる。従って、路面の摩擦係数が高い側の後輪の制動圧に設定されるバックアップ制御の目標上流圧が高くなるので、後輪のガード差圧が大きくなるよう修正されない場合に比して車両全体の制動力を高くし、車両全体の制動力が過剰に制限されることを防止することができる。 According to the embodiment, when the braking force is controlled by anti-skid control for one of the left and right rear wheels in the situation where the automatic braking control and the backup control are performed, the guard differential pressure ΔPgdr of the rear wheels increases. The corrected value. By setting it to K · ΔPgdr0, it is corrected to be large. Therefore, the degree to which the braking pressure of the front and rear wheels on the side having a high coefficient of friction on the road surface is limited by the guard differential pressure is reduced, so that the braking pressure on the rear wheels on the side having a high coefficient of friction on the road surface can be increased. Therefore, the target upstream pressure of the backup control set to the braking pressure of the rear wheels on the side where the friction coefficient of the road surface is high becomes high, so that the guard differential pressure of the rear wheels is not corrected to be large as compared with the case where the entire vehicle is not corrected. It is possible to increase the braking force and prevent the braking force of the entire vehicle from being excessively limited.
例えば、増大修正係数Kが4であるとすると、図5と同様の状況において、図6(A)に示されているように、後輪のガード差圧ΔPgdrがPx+K・ΔPgdr0=1+4・0.2=1.8MPaに増大修正される。 For example, assuming that the augmentation correction coefficient K is 4, in the same situation as in FIG. 5, the rear wheel guard differential pressure ΔPgdr is Px + K · ΔPgdr0 = 1 + 4.0, as shown in FIG. 6 (A). It is increased and modified to 2 = 1.8 MPa.
バックアップ制御の目標上流圧Putは上記式(1)に従って右後輪の目標制動圧Pbtrrである1.8MPaに設定される。その結果、図6(B)に示されているように、四輪の目標制動圧Pbtiが1.8MPaに設定されるので、右後輪の目標制動圧Pbtrrが低く制限されることに起因して車両全体の制動力が制限されることを回避することができる。 The target upstream pressure Put of the backup control is set to 1.8 MPa, which is the target braking pressure Pbtrr of the right rear wheel according to the above equation (1). As a result, as shown in FIG. 6B, since the target braking pressure Pbti of the four wheels is set to 1.8 MPa, the target braking pressure Pbtrr of the right rear wheel is limited to a low level. Therefore, it is possible to avoid limiting the braking force of the entire vehicle.
特に、図示の実施形態によれば、自動運転制御による自動制動が行われており、バックアップ制御が行われていても、車両が直進中でなければ、ステップ340において否定判別が行われることにより、後輪のガード差圧ΔPgdrは増大修正されない。よって、車両が旋回している状況において後輪のガード差圧ΔPgdrが増大修正され左右輪の制動力差によるヨーモーメントに起因して車両の安定性が低下する虞を低減することができる。
In particular, according to the illustrated embodiment, even if automatic braking is performed by automatic driving control and backup control is performed, if the vehicle is not traveling straight, a negative determination is made in
以上においては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。 In the above, the present invention has been described in detail with respect to specific embodiments, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various other embodiments are possible within the scope of the present invention. That will be clear to those skilled in the art.
例えば、上述の実施形態においては、ステップ320において自動運転制御による自動制動が行われているか否かの判別が行われ、ステップ340において車両が直進中であるか否かの判別が行われ。しかし、これらの判別の少なくとも一方が省略されてもよい。
For example, in the above-described embodiment, in
また、上述の実施形態においては、図4に示されたフローチャートに従って後輪の差圧のガード値ΔPgdrが所定の条件下において増大修正されるようになっている。しかし、所定の条件下において前輪の差圧のガード値ΔPgdf及び後輪の差圧のガード値ΔPgdrの両者が増大修正されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the guard value ΔPgdr of the differential pressure of the rear wheels is increased and corrected under a predetermined condition according to the flowchart shown in FIG. However, under predetermined conditions, both the guard value ΔPgdf of the differential pressure of the front wheels and the guard value ΔPgdr of the differential pressure of the rear wheels may be increased and corrected.
また、上述の実施形態においては、ステップ140において制御対象車輪のアンチスキッド制御の目標制動圧Pabsiが演算され、当該車輪の制動圧Pbiが目標制動圧Pabsiになるように下流制動アクチュエータ14が制御される。しかし、制御対象車輪の制動スリップ率SLiに基づいて制動スリップ率を所定の範囲内の値にするための制御モード及び制動圧の目標増減勾配が求められ、その制御モード及び目標増減勾配にて当該車輪の制動圧Pbiが制御されてもよい。その場合には、当該車輪及び他の制動圧Pbiが制動圧の増減履歴に基づいて推定され、目標上流圧Putは推定された制動圧に基づいて前述の式(1)に従って決定されてよい。
Further, in the above-described embodiment, the target braking pressure Pabsi for anti-skid control of the wheel to be controlled is calculated in
また、上述の実施形態においては、上流制動アクチュエータ12及び下流制動アクチュエータ14は電子制御装置16により制御されるようになっている。しかし、上流制動アクチュエータ12及び下流制動アクチュエータ14はそれぞれ固有の電子制御装置により制御されるよう修正されてよい。その場合、図2に示されたフローチャートによる上流圧の制御は、上流制動アクチュエータ12の電子制御装置により行われ、図3及び図4に示されたフローチャートによる制動圧の制御は、下流制動アクチュエータ14の電子制御装置により行われてよい。
Further, in the above-described embodiment, the
更に、上述の実施形態は、後輪の目標制動力が前輪の目標制動力よりも低く、後輪の目標制動圧が前輪の目標制動圧よりも高い車両に適用されている。しかし、本発明の制動力制御装置は、後輪の目標制動力が前輪の目標制動力よりも高く、後輪の目標制動圧が前輪の目標制動圧よりも低いトラックのような車両に適用されてもよい。その場合には前輪及び後輪の制動圧の制御は、それぞれ上述の実施形態における後輪及び前輪の制動圧の制御と同様に行われてよい。 Further, the above-described embodiment is applied to a vehicle in which the target braking force of the rear wheels is lower than the target braking force of the front wheels and the target braking pressure of the rear wheels is higher than the target braking pressure of the front wheels. However, the braking force control device of the present invention is applied to a vehicle such as a truck in which the target braking force of the rear wheels is higher than the target braking force of the front wheels and the target braking pressure of the rear wheels is lower than the target braking pressure of the front wheels. You may. In that case, the control of the braking pressures of the front wheels and the rear wheels may be performed in the same manner as the control of the braking pressures of the rear wheels and the front wheels in the above-described embodiment, respectively.
10…制動力制御装置、12…上流制動アクチュエータ、14…下流制動アクチュエータ、16…電子制御装置、18…マスタシリンダ装置、20…液圧供給源、22F,22R…マスタカット弁、24…上流圧制御弁、51FL…左前輪、51FR…右前輪、51RL…左後輪、51RR…右後輪、70FL,70FR,70RL,70RR…制動力発生装置、80,84,86…圧力センサ、88…他のセンサ、90…自動運転の電子制御装置
10 ... Braking force control device, 12 ... Upstream braking actuator, 14 ... Downstream braking actuator, 16 ... Electronic control device, 18 ... Master cylinder device, 20 ... Hydraulic supply source, 22F, 22R ... Master cut valve, 24 ... Upstream pressure Control valve, 51FL ... left front wheel, 51FR ... right front wheel, 51RL ... left rear wheel, 51RR ... right rear wheel, 70FL, 70FR, 70RL, 70RR ... braking force generator, 80,84,86 ... pressure sensor, 88 ... etc. Sensor, 90 ... Electronic control device for automatic operation
Claims (1)
前記制御装置は、通常時には、前記上流圧が前記マスタシリンダ装置内の圧力に基づく圧力になるように前記上流制動アクチュエータを制御し、各車輪の制動圧が前記上流圧になるように前記下流制動アクチュエータを制御するよう構成され、
前記制御装置は、何れかの車輪についてアンチスキッド制御による制動力の制御条件が成立しているときには、当該車輪の制動圧が当該車輪の制動スリップの度合を所定の範囲内にするためのアンチスキッドの目標制動圧になるように前記下流制動アクチュエータを制御するアンチスキッド制御を行うよう構成され、
前記制御装置は、左右の車輪の一方についてアンチスキッド制御による制動力の制御を行うときには、一方の車輪に対し左右反対側の車輪の制動圧が前記一方の車輪の制動圧とガード差圧との和を越えないように修正するよう構成され、後輪のガード差圧は前輪のガード差圧よりも小さい値に設定されており、
前記制御装置は、自動制動の必要があるときには自動制動の目標上流圧及び各車輪の自動制動の目標制動圧を演算し、前記上流圧が前記自動制動の目標上流圧になるように前記上流制動アクチュエータを制御すると共に、各車輪の制動圧がそれぞれ対応する自動制動の目標制動圧になるように前記下流制動アクチュエータを制御する自動制動制御を行うよう構成された、
車両用制動力制御装置において、
前記制御装置は、前記上流制動アクチュエータから各車輪の制動力発生装置へ上流圧を供給することはできるが、何れかの車輪の制動圧を減圧することができない特定の異常が前記下流制動アクチュエータに生じているときには、左右前輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧及び左右後輪の目標制動圧のうちの高い方の目標制動圧を選択すると共に、選択した二つの目標制動圧のうちの低い方の目標制動圧をバックアップの目標上流圧に決定し、前記上流圧が前記バックアップの目標上流圧になるように前記上流制動アクチュエータを制御するバックアップ制御を行うよう構成され、
前記制御装置は、前記自動制動制御及び前記バックアップ制御を行うときには、前記目標上流圧を前記バックアップの目標上流圧に設定するよう構成され、
前記制御装置は、前記自動制動制御を行っている状況において前記アンチスキッド制御を行うときには、前記アンチスキッド制御による制動力の制御の対象車輪の目標制動圧を前記アンチスキッドの目標制動圧に設定するよう構成され、
前記制御装置は、前記自動制動制御及び前記バックアップ制御を行う状況にて左右後輪輪の一方について前記アンチスキッド制御による制動力の制御を行うときには、前記自動制動制御及び前記バックアップ制御の少なくとも一方を行うことなく左右後輪の一方について前記アンチスキッド制御による制動力の制御を行うときに比して、前記ガード差圧を大きくなるよう修正するよう構成された、
車両用制動力制御装置。
An upstream braking actuator that controls the upstream pressure common to the left and right front wheels and the left and right rear wheels, including a master cylinder device driven by the driver's braking operation, and the braking force of the left and right front wheels and the left and right rear wheels using the upstream pressure. It has a downstream braking actuator that individually controls the braking pressure supplied to the generator, and a control device that controls the upstream braking actuator and the downstream braking actuator.
Normally, the control device controls the upstream braking actuator so that the upstream pressure becomes a pressure based on the pressure in the master cylinder device, and the downstream braking so that the braking pressure of each wheel becomes the upstream pressure. Configured to control the actuator
When the control condition of the braking force by anti-skid control is satisfied for any of the wheels, the control device is an anti-skid for the braking pressure of the wheel to keep the degree of braking slip of the wheel within a predetermined range. It is configured to perform anti-skid control that controls the downstream braking actuator so as to reach the target braking pressure of.
When the control device controls the braking force by anti-skid control for one of the left and right wheels, the braking pressure of the wheels on the left and right opposite sides of the one wheel is the braking pressure of the one wheel and the guard differential pressure. It is configured so that it does not exceed the sum, and the guard differential pressure of the rear wheels is set to a value smaller than the guard differential pressure of the front wheels.
When automatic braking is required, the control device calculates the target upstream pressure for automatic braking and the target braking pressure for automatic braking of each wheel, and the upstream braking is such that the upstream pressure becomes the target upstream pressure for automatic braking. In addition to controlling the actuator, automatic braking control is configured to control the downstream braking actuator so that the braking pressure of each wheel becomes the corresponding target braking pressure for automatic braking.
In the braking force control device for vehicles
The control device can supply upstream pressure from the upstream braking actuator to the braking force generating device of each wheel, but a specific abnormality in which the braking pressure of any wheel cannot be reduced is caused to the downstream braking actuator. When it occurs, the higher target braking pressure of the left and right front wheel target braking pressures and the higher target braking pressure of the left and right rear wheel target braking pressures are selected, and the two selected target braking pressures are selected. The lower target braking pressure is determined as the backup target upstream pressure, and backup control is performed to control the upstream braking actuator so that the upstream pressure becomes the backup target upstream pressure.
The control device is configured to set the target upstream pressure to the target upstream pressure of the backup when performing the automatic braking control and the backup control.
When the anti-skid control is performed in the situation where the automatic braking control is performed, the control device sets the target braking pressure of the target wheel for which the braking force is controlled by the anti-skid control to the target braking pressure of the anti-skid. Is configured to
When the control device controls the braking force by the anti-skid control for one of the left and right rear wheels in the situation where the automatic braking control and the backup control are performed, at least one of the automatic braking control and the backup control is performed. It is configured to correct the guard differential pressure to be larger than when the braking force is controlled by the anti-skid control for one of the left and right rear wheels without doing so.
Braking force control device for vehicles.
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- 2019-04-15 JP JP2019077162A patent/JP2020175689A/en active Pending
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