JP2020173627A - 駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラム - Google Patents

駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP2020173627A
JP2020173627A JP2019075341A JP2019075341A JP2020173627A JP 2020173627 A JP2020173627 A JP 2020173627A JP 2019075341 A JP2019075341 A JP 2019075341A JP 2019075341 A JP2019075341 A JP 2019075341A JP 2020173627 A JP2020173627 A JP 2020173627A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
parking
parking lot
vehicle
vehicles
parking position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019075341A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7188249B2 (ja
Inventor
和晃 竹村
Kazuaki Takemura
和晃 竹村
真人 松下
Masato Matsushita
真人 松下
多恵 杉村
Tae Sugimura
多恵 杉村
英男 長谷川
Hideo Hasegawa
英男 長谷川
智光 梅木
Tomomitsu Umeki
智光 梅木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2019075341A priority Critical patent/JP7188249B2/ja
Priority to US16/818,386 priority patent/US11282386B2/en
Priority to CN202010213918.XA priority patent/CN111815993B/zh
Publication of JP2020173627A publication Critical patent/JP2020173627A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7188249B2 publication Critical patent/JP7188249B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G06V20/54—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects of traffic, e.g. cars on the road, trains or boats
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G08G1/096816—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard where the complete route is transmitted to the vehicle at once
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)

Abstract

【課題】駐車場内における渋滞を解消することができる駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラムを提供すること。【解決手段】駐車場管理装置は、メモリと、ハードウェアを有するプロセッサと、を備え、プロセッサが、駐車場の入口で撮像された画像を解析することにより、駐車場に入場する複数の車両を特定し、複数の車両について、駐車場内のそれぞれ異なる駐車位置であって、かつ駐車場の入口から各駐車位置までの移動ルートが、駐車場内における他の車両の移動および駐車を妨げない駐車位置を選定し、複数の車両に対して、選定した駐車位置と、駐車位置までの移動ルートとを送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラムに関する。
特許文献１には、駐車場に入場した車両に対して空きの駐車位置を案内し、誤った駐車位置に駐車しようとしている車両に対して、警告装置によって警告する駐車場管理装置が開示されている。
特開２００５−８４７１９号公報
特許文献１で開示された駐車場管理装置では、駐車場に入場した車両に対して空きの駐車位置を案内するものの、当該駐車位置までの移動ルートは任意である。そのため、例えば複数の車両が同じタイミングで駐車場に連なって入場した場合、各車両の駐車位置までの移動ルートが重なり、駐車場内で渋滞が発生するおそれがあった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車場内における渋滞を解消することができる駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る駐車場管理装置は、メモリと、ハードウェアを有するプロセッサと、を備え、前記プロセッサが、駐車場の入口で撮像された画像を解析することにより、前記駐車場に入場する複数の車両を特定し、前記複数の車両について、前記駐車場内のそれぞれ異なる駐車位置であって、かつ前記駐車場の入口から各駐車位置までの移動ルートが、前記駐車場内における他の車両の移動および駐車を妨げない駐車位置を選定し、前記複数の車両に対して、選定した前記駐車位置と、前記駐車位置までの移動ルートとを送信する。
これにより、駐車場管理装置は、駐車場に入場する複数の車両に対して、他の車両の移動および駐車を妨げないような駐車位置および当該駐車位置までの移動ルートを案内する。
また、本発明に係る駐車場管理装置は、上記発明において、前記プロセッサが、前記複数の車両について、前記駐車場の入口から各駐車位置までの移動ルートが、前記駐車場内における他の車両の移動ルートと重複せず、かつ前記駐車場内における他の車両の駐車スペースを進入しない駐車位置を選定してもよい。
これにより、駐車場管理装置は、駐車場に入場する複数の車両に対して、他の車両の移動ルートと重複せず、かつ他の車両の駐車スペースを進入しないような駐車位置および当該駐車位置までの移動ルートを案内する。
また、本発明に係る駐車場管理装置は、上記発明において、前記駐車場内における他の車両の移動ルートが、前記駐車場に入場した車両が、前記駐車場の入口から駐車位置まで移動する際の移動ルートと、前記駐車場から出場しようとする車両が、駐車位置から前記駐車場の出口まで移動する際の移動ルートと、を含んでもよい。
これにより、駐車場管理装置は、駐車場に入場する複数の車両に対して、駐車場に入場する他の車両および駐車場から出場する他の車両の移動ルートを妨げないような駐車位置および当該駐車位置までの移動ルートを案内する。
また、本発明に係る駐車場管理装置は、上記発明において、前記プロセッサが、前記複数の車両から入力される位置情報に基づいて、前記駐車場内における各車両の位置を監視し、送信した駐車位置と異なる駐車位置に駐車しようとする車両に対して警告情報を送信してもよい。
これにより、駐車場管理装置は、誤った駐車位置に駐車しようとしている車両に対して、警告を行って正しい駐車位置への駐車を促す。
また、本発明に係る駐車場管理装置は、上記発明において、前記プロセッサが、予め設定された基準に基づいて、前記駐車場の各駐車位置にスコアを設定し、前記複数の車両に対して、前記駐車場に入場する順に、前記スコアの高い駐車位置を選定してもよい。
これにより、駐車場管理装置は、駐車場に入場する複数の車両に対して、駐車場の各駐車位置のスコアに基づいて選定した駐車位置を通知する。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る駐車場管理方法は、駐車場管理装置が実行する駐車場管理方法であって、前記駐車場管理装置のプロセッサが、駐車場の入口で撮像された画像を解析することにより、前記駐車場に入場する複数の車両を特定し、前記複数の車両について、前記駐車場内のそれぞれ異なる駐車位置であって、かつ前記駐車場の入口から各駐車位置までの移動ルートが、前記駐車場内における他の車両の移動および駐車を妨げない駐車位置を選定し、前記複数の車両に対して、選定した前記駐車位置と、前記駐車位置までの移動ルートとを送信する。
これにより、駐車場管理方法は、駐車場に入場する複数の車両に対して、他の車両の移動および駐車を妨げないような駐車位置および当該駐車位置までの移動ルートを案内する。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る駐車場管理プログラムは、駐車場管理装置に実行させる駐車場管理プログラムであって、駐車場の入口で撮像された画像を解析することにより、前記駐車場に入場する複数の車両を特定し、前記複数の車両について、前記駐車場内のそれぞれ異なる駐車位置であって、かつ前記駐車場の入口から各駐車位置までの移動ルートが、前記駐車場内における他の車両の移動および駐車を妨げない駐車位置を選定し、前記複数の車両に対して、選定した前記駐車位置と、前記駐車位置までの移動ルートとを送信する。
これにより、駐車場管理プログラムは、駐車場に入場する複数の車両に対して、他の車両の移動および駐車を妨げないような駐車位置および当該駐車位置までの移動ルートを案内する。
本発明によれば、駐車場に入場する複数の車両に対して、他の車両の移動および駐車を妨げないような駐車位置および当該駐車位置までの移動ルートを案内するため、駐車場内における渋滞を解消することができる。
図１は、本発明の実施形態に係る駐車場管理装置を適用可能な駐車場管理システムを概略的に示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る駐車場管理装置が管理する駐車場のレイアウトの一例を示す概略図である。 図３は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法の処理手順を示すフローチャートである。 図４は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場に入場する車両を駐車位置まで誘導する方法の一例（誘導例１）を示す図である。 図５は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場に入場する車両を駐車位置まで誘導する方法の一例（誘導例２）を示す図である。 図６は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場に入場する車両を駐車位置まで誘導する方法の一例（誘導例３）を示す図である。 図７は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場に入場する車両を駐車位置まで誘導する方法の一例（誘導例４）を示す図である。 図８は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場に入場する車両を駐車位置まで誘導する方法の一例（誘導例５）を示す図である。 図９は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場に入場する車両を駐車位置まで誘導する方法の一例（誘導例６）を示す図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場の各駐車位置にスコアを設定した一例を示す図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場に入場する車両を駐車位置まで誘導する方法の一例（誘導例７）を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場に入場する車両を駐車位置まで誘導する方法の一例（誘導例８）を示す図である。
実施形態に係る駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラムについて、図面を参照しながら説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
（駐車場管理システム）
実施形態に係る駐車場管理装置を適用可能な駐車場管理システムの全体構成について、図１を参照しながら説明する。駐車場管理システムは、駐車場サーバ１と、撮像装置２ａ，２ｂと、複数の車両３と、を有している。本実施形態に係る駐車場管理装置は、具体的には駐車場サーバ１によって実現される。
駐車場サーバ１、撮像装置２ａ，２ｂおよび車両３は、ネットワークＮＷを通じて相互に通信可能である。このネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網や携帯電話回線網等から構成される。
（駐車場サーバ）
駐車場サーバ１は、図２に示すように、駐車場Ｐに入場する車両３を、当該駐車場Ｐ内の空きの駐車位置（駐車スペース）に誘導することにより、駐車場Ｐ内の車両３を管理する。駐車場サーバ１は、図１に示すように、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、を備えている。
制御部１１は、具体的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等からなるプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等からなるメモリ（主記憶部）と、を備えている（いずれも図示省略）。
制御部１１は、記憶部１３に格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等を制御することにより、所定の目的に合致した機能を実現する。制御部１１は、プログラムの実行を通じて、画像解析部１１１、駐車位置選定部１１２および車両誘導部１１３として機能する。なお、各部の詳細については後記する。
ここで、駐車場サーバ１には、ネットワークＮＷを通じて、各車両３の現在の位置に関する情報（以下、「車両位置情報」という）が、各車両３から定期的に入力される。これにより、駐車場サーバ１の制御部１１は、駐車場Ｐ内における各車両３の位置を常時把握可能な状態となっている。なお、駐車場サーバ１には、車両位置情報の他に、例えば車両３のエンジンが始動しているか否か等を含む車両３の状態に関する情報が、ネットワークＮＷを通じて各車両３から定期的に入力されてもよい。
また、駐車場サーバ１には、ネットワークＮＷを通じて、駐車場Ｐに入場する車両３の画像が、撮像装置２ａから入力される。また、駐車場サーバ１には、ネットワークＮＷを通じて、駐車場Ｐから出場した車両３の画像が、撮像装置２ｂから入力される。これにより、駐車場サーバ１の制御部１１は、駐車場Ｐへの車両３の入出場および、駐車場Ｐにおける空きの駐車位置を常時把握可能な状態となっている。
通信部１２は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路等から構成される。通信部１２は、公衆通信網であるインターネット等のネットワークＮＷに接続されている。そして、通信部１２は、当該ネットワークＮＷに接続することにより、撮像装置２ａ，２ｂおよび車両３との間で通信を行う。
記憶部１３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive：ＨＤＤ）およびリムーバブルメディア等の記録媒体から構成される。リムーバブルメディアとしては、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体が挙げられる。また、記憶部１３には、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベース等が格納可能である。
記憶部１３には、例えば車両３から入力された車両位置情報、車両３の状態に関する情報、撮像装置２ａ，２ｂから入力された車両３の画像、制御部１１の画像解析部１１１によって解析された車両３に関する情報（車両情報）等が格納される。
（撮像装置）
撮像装置２ａ，２ｂは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵する撮像カメラである。撮像装置２ａは、図２に示すように、駐車場Ｐの入口付近に設置されており、当該駐車場Ｐに入場する車両３を撮像する。そして、撮像装置２ａは、ネットワークＮＷを通じて、撮像した画像を駐車場サーバ１に送信する。
また、撮像装置２ｂは、図２に示すように、駐車場Ｐの出口付近に設置されており、当該駐車場Ｐから出場した車両３を撮像する。そして、撮像装置２ｂは、ネットワークＮＷを通じて、撮像した画像を駐車場サーバ１に送信する。なお、撮像装置２ａ，２ｂによって撮像される画像は、静止画データと動画データのいずれであってもよく、あるいは時間的に連続した複数の静止画データを結合して生成された動画データであってもよい。
（車両）
車両３は、外部と通信可能な移動体であり、図１に示すように、制御部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、測位部３４と、入出力部３５と、を備えている。制御部３１および記憶部３３は、物理的には前記した制御部１１および記憶部１３と同様である。
制御部３１は、車両３に搭載される各種構成要素の動作を統括的に制御する。通信部３２は、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）等から構成され、ネットワークＮＷを通じた無線通信により、駐車場サーバ１との間で通信を行う。
測位部３４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星（図示省略）からの電波を受信して、車両３の現在の位置を検出する。そして、測位部３４は、検出した現在の車両３の位置に関する情報（以下、「車両位置情報」という）を、制御部３１に対して出力する。これを受けて、制御部３１は、ネットワークＮＷを通じて、車両位置情報を駐車場サーバ１に対して出力する。なお、車両位置情報の検出方法は、上記のＧＰＳ衛星を利用した方法に限定されず、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）と３次元デジタル地図とを組み合わせた方法を利用してもよい。
入出力部３５は、例えばタッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホン等から構成される。出力手段としての入出力部３５は、制御部３１による制御に従って、タッチパネルディスプレイの画面上に文字や図形等を表示したり、スピーカマイクロホンから音声を出力したりして、所定の情報を外部に通知する。
一方、入力手段としての入出力部３５は、車両３の運転者等のユーザがタッチパネルディスプレイを操作したり、スピーカマイクロホンに向けて音声を発したりすることにより、制御部３１に所定の情報を入力する。なお、本実施形態に係る車両３では、測位部３４および入出力部３５を別々の機能として備えているが、測位部３４および入出力部３５に代えて、測位部３４および入出力部３５の機能を併せ持つ、通信機能付き車載ナビゲーションシステム（以下、「車載ナビ」という）を備えていてもよい。
（駐車場管理方法）
実施形態に係る駐車場管理装置が実行する駐車場管理方法について、図２および図３を参照しながら説明する。以下では、図２に示すように、複数の車両３が同じタイミングで駐車場Ｐに連なって入場した場合における駐車場管理方法について説明する。同図に示した駐車場Ｐは、車両３が入場する入口と、車両３が出場する出口と、例えば駐車場Ｐに隣接した店舗（図示省略）へと繋がる店舗入口と、が設けられている。なお、店舗入口の代わりに、店舗へと繋がるエレベータが設けられていてもよい。また、駐車場Ｐには、１行１０箇所からなる駐車位置が３行分、すなわち合計３０箇所の駐車位置Ｐ１１〜Ｐ４０が設けられている。
図３に示すように、まず複数の車両３が駐車場Ｐの入口に到着すると（ステップＳ１）、撮像装置２ａが複数の車両３を撮像し（ステップＳ２）、駐車場サーバ１に対して画像を送信する（ステップＳ３）。
続いて、駐車場サーバ１の画像解析部１１１は、撮像装置２ａから入力された画像を解析することにより（ステップＳ４）、駐車場Ｐに入場する複数の車両３を特定する（ステップＳ５）。画像解析部１１１は、具体的には、駐車場Ｐの入口で撮像された画像に対して、公知の画像認識処理技術を利用することにより、車両３のナンバー、普通自動車／軽自動車の区分、車種等の、車両３を特定するための情報（以下、「車両情報」という）を特定する。そして、画像解析部１１１は、特定した車両情報を記憶部１３に一旦格納する。
続いて、駐車場サーバ１の駐車位置選定部１１２は、駐車場Ｐ内において各車両３が駐車すべき駐車位置を選定する（ステップＳ６）。駐車位置選定部１１２は、具体的には、複数の車両３について、駐車場Ｐ内のそれぞれ異なる駐車位置であって、かつ駐車場Ｐの入口から各駐車位置までの移動ルートが、駐車場Ｐ内における他の車両３の移動および駐車を妨げない駐車位置を選定する。すなわち、駐車位置選定部１１２は、複数の車両３について、駐車場Ｐの入口から各駐車位置までの移動ルートが、駐車場Ｐ内における他の車両３の移動ルートと重複せず、かつ駐車場Ｐ内における他の車両３の駐車スペースを進入しない駐車位置を選定する。なお、駐車位置選定部１１２によって車両３を駐車位置まで誘導する際の具体例については後記する（図４〜図１２参照）。
続いて、駐車場サーバ１の車両誘導部１１３は、各車両３に対して、選定した駐車位置と、駐車場Ｐの入口から当該駐車位置までの移動ルートとを送信し、各車両３の運転者に駐車位置および移動ルートを通知する。これにより、車両誘導部１１３は、駐車位置まで各車両３を誘導する（ステップＳ７）。そして、各車両３は、指定された駐車位置まで、指定された移動ルートに従って移動する（ステップＳ８）。
ここで、ステップＳ７において各車両３の運転者に駐車位置および移動ルートを通知する方法は特に限定されない。例えば車両３の入出力部３５のタッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホンを通じた通知、図示しない車載ナビの画面を通じた通知、車両３の運転者が所有する携帯端末や運転者が装着したヘッドマウントディスプレイ（Head Mounted Display：ＨＭＤ）を通じた通知、駐車場Ｐ内に設置した案内パネル（図示省略）や駐車場Ｐの路面に設置した誘導灯（図示省略）を通じた通知等のいずれの方法を利用してもよい。
また、駐車場サーバ１の制御部１１は、前記したように、各車両３から入力される車両位置情報に基づいて、駐車場Ｐ内における各車両３の位置を常時監視している。そのため、制御部１１は、例えば前記したステップＳ８において、送信した駐車位置と異なる駐車位置に駐車しようとする車両３を発見した場合、当該車両３に対して警告情報を送信し、車両３の運転者に警告を通知してもよい。すなわち、制御部１１は、誤った駐車位置に駐車しようとしている車両３に対して、警告を行って正しい駐車位置への駐車を促してもよい。
ここで、前記した警告の通知方法は特に限定されず、例えば車両３の入出力部３５のタッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホンを通じた通知、図示しない車載ナビの画面を通じた通知、車両３の運転者が所有する携帯端末や運転者が装着したヘッドマウントディスプレイを通じた通知、各駐車位置の付近に設置した警告パネルや警告スピーカ等の警告装置を通じた通知等、いずれの方法であってもよい。
（駐車位置までの誘導例）
実施形態に係る駐車場管理方法において、駐車場Ｐに入場する複数の車両３を駐車位置まで誘導する方法の一例について、図４〜図１２を参照しながら説明する。以下では、三台の車両３（車両Ａ、車両Ｂおよび車両Ｃ）が同じタイミングで駐車場Ｐに連なって入場する場合において、各車両３を駐車位置に誘導する方法について説明する。なお、以下の説明では、三台の車両３を総称する場合は「車両３」と表記し、個別の車両３を説明する場合は「車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ」と表記する。
＜誘導例１＞
まず、図４に示すように、一台目の車両Ａが駐車場Ｐに入場する際に、駐車場Ｐ内を移動中または駐車場Ｐ内で駐車中（駐車途中）の他の車両３がない場合について説明する。この場合、駐車位置選定部１１２は、店舗入り口になるべく近い駐車位置Ｐ２０を、車両Ａの駐車位置として選定する。そして、車両誘導部１１３は、車両Ａに対して、駐車位置Ｐ２０および当該駐車位置Ｐ２０までの移動ルートＲ１を通知し、車両Ａを駐車位置Ｐ２０へと誘導する。
＜誘導例２＞
続いて、図５に示すように、二台目の車両Ｂが駐車場Ｐに入場する際に、駐車位置Ｐ２０に駐車中の車両Ａがある場合について説明する。この場合、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ２０とは異なる駐車位置であって、かつ車両Ａの駐車を妨げないような駐車位置を、車両Ｂの駐車位置として選定する。
すなわち、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ２０以外であって、店舗入口になるべく近く、かつ駐車場Ｐの入口から駐車位置までの移動ルートが、車両Ａの駐車行為に必要な駐車スペース（図５の破線枠Ｘ参照）に進入しないような駐車位置Ｐ１７を、車両Ｂの駐車位置として選定する。そして、車両誘導部１１３は、車両Ｂに対して、駐車位置Ｐ１７および当該駐車位置Ｐ１７までの移動ルートＲ２を通知し、車両Ｂを駐車位置Ｐ１７へと誘導する。
＜誘導例３＞
続いて、図６に示すように、三台目の車両Ｃが駐車場Ｐに入場する際に、駐車位置Ｐ２０に駐車済の車両Ａがあり、かつ駐車位置Ｐ１７に駐車中の車両Ｂがある場合について説明する。この場合、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ２０，Ｐ１７とは異なる駐車位置であって、かつ車両Ｂの駐車を妨げないような駐車位置を、車両Ｃの駐車位置として選定する。
すなわち、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ２０，Ｐ１７以外であって、店舗入口になるべく近く、かつ駐車場Ｐの入口から駐車位置までの移動ルートが、車両Ｂの駐車行為に必要な駐車スペース（図６の破線枠Ｘ）に進入しないような駐車位置Ｐ３０を、車両Ｃの駐車位置として選定する。そして、車両誘導部１１３は、車両Ｃに対して、駐車位置Ｐ３０および当該駐車位置Ｐ３０までの移動ルートＲ３を通知し、車両Ｃを駐車位置Ｐ３０へと誘導する。
＜誘導例４＞
続いて、図７に示すように、二台目の車両Ｂが駐車場Ｐに入場する際に、駐車場Ｐ内で駐車位置Ｐ２０に駐車するために移動中の車両Ａがある場合について説明する。この場合、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ２０とは異なる駐車位置であって、かつ車両Ａの移動を妨げないような駐車位置を、車両Ｂの駐車位置として選定する。
すなわち、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ２０以外であって、店舗入口になるべく近く、かつ駐車場Ｐの入口から駐車位置までの移動ルートが、車両Ａの移動ルートＲ４と重複しないような駐車位置Ｐ３０を、車両Ｂの駐車位置として選定する。そして、車両誘導部１１３は、車両Ｂに対して、駐車位置Ｐ３０および当該駐車位置Ｐ３０までの移動ルートＲ５を通知し、車両Ｂを駐車位置Ｐ３０へと誘導する。なお、破線で示した車両Ａの移動ルートＲ４は、車両Ｂよりも以前に駐車場Ｐに入場した車両Ａが、駐車場Ｐの入口から駐車位置Ｐ２０まで移動する際の移動ルートである。
＜誘導例５＞
続いて、図８に示すように、駐車場Ｐ内に軽自動車用駐車スペース（駐車位置Ｐ１６〜Ｐ２０）が設けられており、普通車である一台目の車両Ａが駐車場Ｐに入場する場合について説明する。この場合、駐車位置選定部１１２は、軽自動車用の駐車位置Ｐ１６〜Ｐ２０以外の駐車位置であって、かつ店舗入口になるべく近い駐車位置Ｐ３０を、車両Ａの駐車位置として選定する。そして、車両誘導部１１３は、車両Ａに対して、駐車位置Ｐ３０および当該駐車位置Ｐ３０までの移動ルートＲ６を通知し、車両Ａを駐車位置Ｐ３０へと誘導する。
このように、駐車位置選定部１１２は、駐車場Ｐに特定の車両３が駐車できない駐車位置（駐車区域）がある場合、その駐車位置を除外して駐車位置を選定する。なお、駐車できない駐車位置としては、図８に示した軽自動車用駐車スペースの他に、障害者用駐車スペース等が挙げられる。
＜誘導例６＞
続いて、図９に示すように、一台目の車両Ａが駐車場Ｐに入場する際に、駐車位置Ｐ２６〜Ｐ３０，Ｐ１２，Ｐ１５に駐車済の車両Ｄ〜Ｊがあり、かつ駐車位置Ｐ１７に駐車中の車両Ｋが駐車場Ｐから出場しようとしている場合について説明する。この場合、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ２６〜Ｐ３０，Ｐ１２，Ｐ１５，Ｐ１７とは異なる駐車位置であって、かつ車両Ａの移動を妨げないような駐車位置を、車両Ａの駐車位置として選定する。
すなわち、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ２６〜Ｐ３０，Ｐ１２，Ｐ１５，Ｐ１７以外であって、店舗入口になるべく近く、かつ駐車場Ｐの入口から駐車位置までの移動ルートが、車両Ｋの移動ルートＲ７と重複しないような駐車位置Ｐ１６を、車両Ａの駐車位置として選定する。そして、車両誘導部１１３は、車両Ａに対して、駐車位置Ｐ１６および当該駐車位置Ｐ１６までの移動ルートＲ８を通知し、車両Ａを駐車位置Ｐ１６へと誘導する。なお、破線で示した車両Ｋの移動ルートＲ７は、駐車場Ｐから出場しようとする車両Ｋが、駐車位置Ｐ１７から駐車場Ｐの出口まで移動する際の移動ルートである。
駐車位置選定部１１２は、例えば駐車場Ｐ内に駐車済の車両Ｄ〜Ｋの駐車後の経過時間に基づいて、統計的手法を用いて車両Ｄ〜Ｋが駐車場Ｐから出場する時間（以下、「予定出場時間」という）をそれぞれ予測する。そして、車両Ａが駐車場Ｐに入場した際に、各車両３の予定出場時間に基づいて、駐車場Ｐから出場する車両３の有無を判定し、例えば車両Ｋのように駐車場Ｐからの出場が予測される車両３がある場合、車両Ｋの移動ルートＲ７を妨げないような駐車位置Ｐ１６を、車両Ａの駐車位置として選定する。
なお、駐車場Ｐから出場する車両３の有無を判定する方法は、上記の統計的手法に限定されない。駐車位置選定部１１２は、例えば駐車場Ｐ内の各車両３から入力される車両の状態に関する情報に基づいて、車両Ａが駐車場Ｐに入場した際に、エンジンを始動させた車両３の有無を検出し、エンジンを始動させた車両３があった場合に、当該車両３の移動ルートを妨げないような駐車位置を、車両Ａの駐車位置として選定してもよい。
ここで、駐車位置選定部１１２は、例えば図１０に示すように、予め設定された基準に基づいて、駐車場Ｐの各駐車位置にスコアを設定し、各車両３に対して、駐車場Ｐに入場した順に、スコアの高い駐車位置を選定してもよい。
各駐車位置のスコアは、例えば図１０に示すように、店舗入口に近いほど高く設定され、店舗入口から遠いほど（駐車場Ｐの入口に近いほど）低く設定される。駐車位置選定部１１２は、車両３が駐車場Ｐに入場した際に、駐車場Ｐ内の状況、すなわち駐車場Ｐ内で移動中または駐車中の車両３の有無に応じて、各駐車位置のスコアを増減させる。そして、駐車位置選定部１１２は、増減後のスコアに基づいて、駐車場Ｐに入場する車両３の駐車位置を選定する。以下、駐車場Ｐの各駐車位置に設定されたスコアに基づいて車両３の駐車位置を選定する例について説明する。
＜誘導例７＞
まず、図１１に示すように、一台目の車両Ａが駐車場Ｐに入場する際に、駐車位置Ｐ２０に駐車中の車両Ａがある場合について説明する。この場合、駐車位置選定部１１２は、車両Ａの駐車行為に必要な駐車スペース（図１１の破線枠Ｘ参照）に隣接する駐車位置Ｐ１８，Ｐ１９のスコアを、元のスコアから減少させる。駐車位置選定部１１２は、例えば駐車位置Ｐ１８，Ｐ１９のスコアをそれぞれ３０ずつ減少させる。
そして、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ２０以外であって、店舗入口になるべく近く、かつ最もスコアの高い駐車位置Ｐ１７を、車両Ｂの駐車位置として選定する。そして、車両誘導部１１３は、車両Ｂに対して、駐車位置Ｐ１７および当該駐車位置Ｐ１７までの移動ルートＲ９を通知し、車両Ｂを駐車位置Ｐ１７へと誘導する。
＜誘導例８＞
続いて、図１２に示すように、三台目の車両Ｃが駐車場Ｐに入場する際に、駐車位置Ｐ２０に駐車済の車両Ａがあり、かつ駐車位置Ｐ１７に駐車中の車両Ｂがある場合について説明する。この場合、駐車位置選定部１１２は、車両Ｂの駐車行為に必要な駐車スペース（図１２の破線枠Ｘ参照）に隣接する駐車位置Ｐ１５，Ｐ１６，Ｐ１８，Ｐ１９のスコアを、元のスコアから減少させる。駐車位置選定部１１２は、例えば駐車位置Ｐ１５，Ｐ１６，Ｐ１８，Ｐ１９のスコアを、それぞれ３０ずつ減少させる。
そして、駐車位置選定部１１２は、駐車位置Ｐ１５〜Ｐ２０以外であって、店舗入口になるべく近く、かつ最もスコアの高い駐車位置Ｐ３０を、車両Ｃの駐車位置として選定する。そして、車両誘導部１１３は、車両Ｃに対して、駐車位置Ｐ３０および当該駐車位置Ｐ３０までの移動ルートＲ１０を通知し、車両Ｃを駐車位置Ｐ３０へと誘導する。
以上説明したような実施形態に係る駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラムによれば、駐車場Ｐに入場する複数の車両３に対して、他の車両３の移動および駐車を妨げないような駐車位置および当該駐車位置までの移動ルートを案内するため、駐車場Ｐ内における渋滞を解消することができる。
また、実施形態に係る駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラムによれば、駐車場Ｐに入場した車両３ごとに、それぞれ移動ルートが干渉しないような駐車位置が割り当てられるため、駐車位置までスムーズに移動することができ、待機時間なしで迅速に駐車することができる。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、以上のように表わしかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
例えば、前記した実施形態では、車両３が駐車場Ｐに到着した時点から誘導を開始していたが、車両３が駐車場Ｐに到着する前に、車両３の入出力部３５、図示しない車載ナビ、車両３の運転者が所有する携帯端末や運転者が装着したヘッドマウントディスプレイを通じて、空きの駐車位置がある駐車場Ｐの位置およびルートを予め通知し、車両３を駐車場Ｐまで誘導してもよい。
また、前記した実施形態では、図２に示すように、駐車場Ｐが一階層で構成されている場合について説明したが、駐車場Ｐが複数階層で構成されていてもよい。駐車場Ｐが複数階層で構成されている場合、例えば駐車場Ｐの全ての階の駐車位置に対して本発明のロジックを適用し、どの階のどの駐車位置に車両３を誘導するのかまで含めて決定してもよい。あるいは、駐車場Ｐの階ごとに本発明のロジックを適用し、どの階に駐車するかは車両３の運転者に選択させ、車両３が各階の入口に進入した際に、当該階のどの駐車位置に車両３を誘導するのかを決定してもよい。
また、前記した実施形態では、制御部１１が、各車両３から入力される車両位置情報に基づいて、駐車場Ｐ内における各車両３の位置を常時監視しているとしたが、車両位置情報ではなく、駐車場Ｐ内に設置された撮像装置や、センサ等を利用して各車両３の位置を常時監視してもよい。
１ 駐車場サーバ
１１ 制御部
１１１ 画像解析部
１１２ 駐車位置選定部
１１３ 車両誘導部
１２ 通信部
１３ 記憶部
２ａ，２ｂ 撮像装置
３ 車両
３１ 制御部
３２ 通信部
３３ 記憶部
３４ 測位部
３５ 入出力部
ＮＷ ネットワーク

Claims (7)

  1. メモリと、
    ハードウェアを有するプロセッサと、
    を備え、
    前記プロセッサは、
    駐車場の入口で撮像された画像を解析することにより、前記駐車場に入場する複数の車両を特定し、
    前記複数の車両について、前記駐車場内のそれぞれ異なる駐車位置であって、かつ前記駐車場の入口から各駐車位置までの移動ルートが、前記駐車場内における他の車両の移動および駐車を妨げない駐車位置を選定し、
    前記複数の車両に対して、選定した前記駐車位置と、前記駐車位置までの移動ルートとを送信する、
    駐車場管理装置。
  2. 前記プロセッサは、前記複数の車両について、前記駐車場の入口から各駐車位置までの移動ルートが、前記駐車場内における他の車両の移動ルートと重複せず、かつ前記駐車場内における他の車両の駐車スペースを進入しない駐車位置を選定する請求項１に記載の駐車場管理装置。
  3. 前記駐車場内における他の車両の移動ルートは、
    前記駐車場に入場した車両が、前記駐車場の入口から駐車位置まで移動する際の移動ルートと、
    前記駐車場から出場しようとする車両が、駐車位置から前記駐車場の出口まで移動する際の移動ルートと、
    を含む請求項２に記載の駐車場管理装置。
  4. 前記プロセッサは、前記複数の車両から入力される位置情報に基づいて、前記駐車場内における各車両の位置を監視し、送信した駐車位置と異なる駐車位置に駐車しようとする車両に対して警告情報を送信する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車場管理装置。
  5. 前記プロセッサは、
    予め設定された基準に基づいて、前記駐車場の各駐車位置にスコアを設定し、
    前記複数の車両に対して、前記駐車場に入場する順に、前記スコアの高い駐車位置を選定する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車場管理装置。
  6. 駐車場管理装置が実行する駐車場管理方法であって、
    前記駐車場管理装置のプロセッサが、
    駐車場の入口で撮像された画像を解析することにより、前記駐車場に入場する複数の車両を特定し、
    前記複数の車両について、前記駐車場内のそれぞれ異なる駐車位置であって、かつ前記駐車場の入口から各駐車位置までの移動ルートが、前記駐車場内における他の車両の移動および駐車を妨げない駐車位置を選定し、
    前記複数の車両に対して、選定した前記駐車位置と、前記駐車位置までの移動ルートとを送信する、
    駐車場管理方法。
  7. 駐車場管理装置に実行させる駐車場管理プログラムであって、
    駐車場の入口で撮像された画像を解析することにより、前記駐車場に入場する複数の車両を特定し、
    前記複数の車両について、前記駐車場内のそれぞれ異なる駐車位置であって、かつ前記駐車場の入口から各駐車位置までの移動ルートが、前記駐車場内における他の車両の移動および駐車を妨げない駐車位置を選定し、
    前記複数の車両に対して、選定した前記駐車位置と、前記駐車位置までの移動ルートとを送信する、
    駐車場管理プログラム。
JP2019075341A 2019-04-11 2019-04-11 駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラム Active JP7188249B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019075341A JP7188249B2 (ja) 2019-04-11 2019-04-11 駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラム
US16/818,386 US11282386B2 (en) 2019-04-11 2020-03-13 Parking lot management device, parking lot management method, and non-transitory storage medium
CN202010213918.XA CN111815993B (zh) 2019-04-11 2020-03-24 停车场管理装置、停车场管理方法和计算机可读记录介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019075341A JP7188249B2 (ja) 2019-04-11 2019-04-11 駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020173627A true JP2020173627A (ja) 2020-10-22
JP7188249B2 JP7188249B2 (ja) 2022-12-13

Family

ID=72747538

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019075341A Active JP7188249B2 (ja) 2019-04-11 2019-04-11 駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11282386B2 (ja)
JP (1) JP7188249B2 (ja)
CN (1) CN111815993B (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112863240A (zh) * 2021-01-12 2021-05-28 北京航空航天大学 一种商业综合体地下车库智能导航***及方法
GB202202780D0 (en) * 2022-03-01 2022-04-13 Eloy Ltd Method and apparatus for in-vehicle navigation and vehicle navigation and vehicle bay directions
CN115223392A (zh) * 2022-07-22 2022-10-21 浙江吉利控股集团有限公司 一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001222799A (ja) * 2000-02-09 2001-08-17 Sumitomo Electric Ind Ltd 駐車場内誘導システム
JP2003168196A (ja) * 2001-11-29 2003-06-13 Aisin Seiki Co Ltd 駐車誘導装置および駐車誘導システム
WO2006109827A1 (ja) * 2005-04-12 2006-10-19 Pioneer Corporation 駐車場管理装置、駐車場管理方法、駐車場管理プログラムおよび記録媒体
JP2009064276A (ja) * 2007-09-06 2009-03-26 Toyota Motor Corp 駐車案内システム
JP2016042221A (ja) * 2014-08-14 2016-03-31 富士通株式会社 誘導支援プログラム、誘導支援装置、および誘導支援方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000330633A (ja) * 1999-05-21 2000-11-30 Matsuda Plantec Kk 無人搬送車の運行管理装置
JP4223902B2 (ja) 2003-09-04 2009-02-12 積水樹脂株式会社 駐車場管理システム及びそれに用いられる車両誘導用装置
KR20150068680A (ko) * 2013-12-12 2015-06-22 주식회사 유라코퍼레이션 스마트 주차 안내 단말기 및 시스템, 및 이를 이용한 스마트 주차 안내 방법
US20170212511A1 (en) * 2014-01-30 2017-07-27 Universidade Do Porto Device and method for self-automated parking lot for autonomous vehicles based on vehicular networking
DE102015204359A1 (de) * 2015-03-11 2016-09-15 Robert Bosch Gmbh Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz
US10096248B2 (en) * 2015-06-11 2018-10-09 Nissan North America, Inc. Parking lot mapping system
US10169995B2 (en) * 2015-09-25 2019-01-01 International Business Machines Corporation Automatic selection of parking spaces based on parking space attributes, driver preferences, and vehicle information
CN105551301A (zh) * 2016-03-08 2016-05-04 京东方科技集团股份有限公司 停车场辅助停车方法及装置、导航方法及终端、导航***
JP6692209B2 (ja) * 2016-05-11 2020-05-13 株式会社日立製作所 駐車管理システム及びその制御方法
TWI633525B (zh) * 2016-12-09 2018-08-21 正文科技股份有限公司 Parking position sensing device
JP2018151858A (ja) * 2017-03-13 2018-09-27 株式会社デンソーテン 車載機器、駐車管理装置、駐車管理システム、出庫準備方法、及び駐車管理方法
JP2018156641A (ja) * 2017-03-17 2018-10-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両運行管理システムおよび車両運行管理方法
US10528059B2 (en) * 2017-05-24 2020-01-07 Uatc, Llc Systems and methods for controlling autonomous vehicles that provide a vehicle service to users
US10648831B2 (en) * 2017-08-31 2020-05-12 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for providing an indication of favorability of parking locations
CN107644550A (zh) * 2017-11-10 2018-01-30 上海喜泊客信息技术有限公司 车辆引导***及车辆引导方法
CN108711300A (zh) 2018-05-25 2018-10-26 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 群体智能泊车方法、***及计算机可读存储介质
CN108986530A (zh) * 2018-08-01 2018-12-11 平安科技（深圳）有限公司 停车位管理方法、装置及计算机可读存储介质
US10760925B2 (en) * 2018-10-25 2020-09-01 Here Global B.V. Method and apparatus for generating a parking search route

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001222799A (ja) * 2000-02-09 2001-08-17 Sumitomo Electric Ind Ltd 駐車場内誘導システム
JP2003168196A (ja) * 2001-11-29 2003-06-13 Aisin Seiki Co Ltd 駐車誘導装置および駐車誘導システム
WO2006109827A1 (ja) * 2005-04-12 2006-10-19 Pioneer Corporation 駐車場管理装置、駐車場管理方法、駐車場管理プログラムおよび記録媒体
JP2009064276A (ja) * 2007-09-06 2009-03-26 Toyota Motor Corp 駐車案内システム
JP2016042221A (ja) * 2014-08-14 2016-03-31 富士通株式会社 誘導支援プログラム、誘導支援装置、および誘導支援方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111815993A (zh) 2020-10-23
CN111815993B (zh) 2022-11-11
JP7188249B2 (ja) 2022-12-13
US11282386B2 (en) 2022-03-22
US20200327808A1 (en) 2020-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10586457B2 (en) Dynamic space definition
US11164462B2 (en) Vehicle dispatch instruction device, vehicle dispatch instruction method, and recording medium
JP7188249B2 (ja) 駐車場管理装置、駐車場管理方法および駐車場管理プログラム
US9958870B1 (en) Environmental condition identification assistance for autonomous vehicles
KR102549978B1 (ko) 공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템
US9608952B2 (en) Systems and methods for user device interaction
JPWO2019069868A1 (ja) 判定装置及び判定方法並びに判定用プログラム
JP2018085096A (ja) 自律走行車のために車両群を管理する方法及びシステム
JP7205204B2 (ja) 車両の制御装置及び自動運転システム
US20220114893A1 (en) Image capturing apparatus of vehicle, server, user terminal apparatus and method for providing parking lot guidance service using them
JP2010111444A (ja) エレベータかごの乗場呼び登録管理装置
CN111989725A (zh) 信息处理方法、以及信息处理***
US11270586B2 (en) System and method for providing information regarding parking space
US11488473B2 (en) Apparatus, method, and system for setting a special lane for traveling of an emergency vehicle
JP2016076014A (ja) 駐車場管理装置、駐車場管理方法、駐車場管理プログラム
JP2022128990A (ja) 忘れ物検知システム、忘れ物検知装置および忘れ物検知プログラム
KR101815548B1 (ko) 주차 구역 관리 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치
JP6566995B2 (ja) 決定装置、決定方法、及び決定プログラム
JP6420413B1 (ja) 決定装置、決定方法、及び決定プログラム
CN106384174A (zh) 确定应答车辆的方法及装置
US20230131581A1 (en) Automated valet parking system, control method for automated valet parking system, and non-transitory storage medium
JP6353126B1 (ja) 決定装置、決定方法、及び決定プログラム
US20240220872A1 (en) Mobility system and server
US20230401950A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and non-transitory storage medium
JP2021044779A (ja) 画像表示装置、画像表示方法、および、画像表示システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210729

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220628

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220705

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220729

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221101

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221114

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7188249

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151